DE102013021532A1

DE102013021532A1 - Device for loading / unloading a load carrier such as a pallet and the like

Info

Publication number: DE102013021532A1
Application number: DE102013021532.3A
Authority: DE
Inventors: Dipl.-Ing. Schaefer Heiner
Original assignee: Schaefer Foerderanlagen und Maschinenbau GmbH
Current assignee: Krones AG
Priority date: 2013-09-13
Filing date: 2013-12-18
Publication date: 2015-03-19
Also published as: WO2015036123A1

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Beladen bzw. Entladen eines Ladungsträgers wie Palette und dergleichen, mit einer Greifeinrichtung zum Greifen von auf der Palette zu stapelnden Stückgütern, wobei die Greifeinrichtung an einem mehrachsigen Manipulator angeordnet ist, dessen Basisteil auf einer bodennah angeordneten Führungsbahn verfahrbar ist, sowie zumindest einer an die Führungsbahn heranreichenden Beschickungsbahn zum Zuführen/Abführen eines Ladungsträgers zu/von einem Beladeplatz und/oder Zuführen/Abführen von Gebinden zu/von einem Bereitstellungsplatz. Erfindungsgemäß wird ein Teil der Beschickungsbahn von einem Schlitten gebildet, der entlang der Führungsbahn des Manipulators verfahrbar ist und sich zumindest teilweise über der Führungsbahn erstreckt.The present invention relates to a device for loading or unloading a load carrier such as pallet and the like, with a gripping device for gripping on the pallet to be stacked piece goods, wherein the gripping device is arranged on a multi-axis manipulator, the base part is movable on a guideway close to the ground , as well as at least one feed track reaching the guideway for feeding / discharging a load carrier to / from a loading place and / or feeding / discharging of drums to / from a provisioning place. According to the invention, a part of the feed path is formed by a carriage, which can be moved along the guideway of the manipulator and extends at least partially over the guideway.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Beladen bzw. Entladen eines Ladungsträgers wie Palette und dergleichen, mit einer Greifeinrichtung zum Greifen von auf der Palette zu stapelnden Stückgütern, wobei die Greifeinrichtung an einem mehrachsigen Manipulator angeordnet ist, dessen Basisteil auf einer bodennah angeordneten Führungsbahn verfahrbar ist, sowie zumindest einer an die Führungsbahn heranreichenden Beschickungsbahn zum Zuführen/Abführen eines Ladungsträgers zu/von einem Beladeplatz und/oder Zuführen/Abführen von Gebinden zu/von einem Bereitstellungsplatz.The present invention relates to a device for loading or unloading a load carrier such as pallet and the like, with a gripping device for gripping on the pallet to be stacked piece goods, wherein the gripping device is arranged on a multi-axis manipulator, the base part is movable on a guideway close to the ground , as well as at least one feed track reaching the guideway for feeding / discharging a load carrier to / from a loading place and / or feeding / discharging of drums to / from a provisioning place.

Für das Beladen von Ladungsträgern wie Paletten oder Gitterboxen mit Stückgütern wie Gebinden beispielsweise aus dem Lebensmittelbereich, insbesondere mit Getränkebehältern wie Flaschen, Packs, Dosen wie Bierdosen oder vorgruppierten, beispielsweise durch Schrumpffolie zusammengehaltenen Gruppen solcher Getränkebehälter, oder auch mit Esswarenbehältnissen wie Konservendosen oder Deckelgläsern wie Marmeladegläsern, werden häufig Manipulatoren wie Roboter eingesetzt, um die Gebinde einzeln oder in Gruppen an einem Bereitstellplatz zu greifen und zu einem Palettierplatz überzusetzen, an dem die Gebinde auf die dort befindliche Palette oder schon darauf befindliche Gebindelagen abzusetzen und auf diese Weise auf der Palette einen Gebindestapel aufzuschichten. Dabei können die Gebinde einzeln vom Bereitstellplatz genommen und auf die Palette bzw. eine dort schon gebildete Gebindeschicht gesetzt werden, oder es können von einem Greifkopf auch mehrere, nebeneinander aufgereihte Gebinde gleichzeitig gegriffen, übergesetzt und auf der Palette abgesetzt werden. Beim Entladen einer Palette wird entsprechend umgekehrt vorgegangen.For loading of load carriers such as pallets or lattice boxes with piece goods such as containers from the food industry, in particular with beverage containers such as bottles, packs, cans such as beer cans or pre-grouped, held together by shrink film groups such beverage containers, or even with food containers such as cans or lidded glasses such as jam jars Manipulators are often used, such as robots, to grasp the bundles individually or in groups at a provisioning station and transfer them to a palletizing station where the bundles are deposited on the pallet or bundles of packs already there, thus forming a stack on the pallet top up. The containers can be taken individually from the place of supply and placed on the pallet or a container layer already formed there, or it can be grabbed by a gripper head and several juxtaposed bundles simultaneously placed and placed on the pallet. When unloading a pallet, the procedure is reversed accordingly.

Die zu beladenden/entladenden Paletten können insbesondere Holzpaletten sein, jedoch auch in Form von Plastikpaletten ausgebildet sein. In ähnlicher Weise können aber auch andere Ladungsträger wie Gitterboxen oder verfahrbare Trolleys beladen werden, die von einem Gabelstapler untergreifbar sind und/oder für den weiteren Transport oder die Zwischenlagerung die beladenen Stückgüter tragen. Als Stückgüter kommen hierbei nicht nur die vorgenannten Gebinde in Betracht, sondern auch andere stückweise handhabbare, vorzugsweise gleichförmig konturierte Stückgüter wie Säcke, Ziegelsteine, Kartons, Kästen, Schrumpfpacks, Fässer, Kübel oder auch stapelbare Fertigungsteile.The pallets to be loaded / unloaded may in particular be wooden pallets, but may also be in the form of plastic pallets. In a similar manner, however, other load carriers such as lattice boxes or movable trolleys can be loaded, which can be engaged by a forklift and / or carry the loaded goods for further transport or temporary storage. As piece goods come here not only the aforementioned containers into consideration, but also other piecewise manageable, preferably uniformly contoured piece goods such as sacks, bricks, boxes, boxes, shrink packs, barrels, buckets or stackable production parts.

Bei solchen Palettiervorrichtungen ist es vorteilhaft, die zu beladenden Leerpaletten und die bereits beladenen Paletten quer zur Führungsbahn des Mehrachsroboters zuzuführen bzw. abzuführen, da hier auf diese Weise entlang der Führungsbahn des Roboters mehrere Palettierstationen betrieben werden können und der Mehrachsroboter an verschiedenen Plätzen arbeiten kann. Ähnliches gilt für das Zuführen der auf eine Palette zu ladenden Gebinde bzw. das Abführen von einer Palette abgeladener Gebinde. Der Roboter kann hier je nach Palettieraufgabe an verschiedenen, jeweils für die Palettieraufgabe konfigurierten Stationen arbeiten, die entlang der Führungsbahn des Roboters aufgereiht werden.In such palletizing, it is advantageous to supply the empty pallets to be loaded and the pallets already loaded transversely to the guideway of the multi-axis robot, since in this way along the guideway of the robot several palletizing can be operated and the multi-axis robot can work at different places. The same applies to the feeding of the containers to be loaded on a pallet or the removal of a pallet of unloaded containers. Depending on the palletizing task, the robot can work at different stations configured for the palletizing task, which are lined up along the guideway of the robot.

Um beim Palettenwechsel keine Zeit zu verlieren, d. h. gleich beim Ausfahren einer fertig beladenen Palette eine neue Leerpalette in die Palettierstation einfahren zu können, kann es vorteilhaft sein, die Beschickungsbahn als Einbahnstraße zu betreiben, beispielsweise eine fertig beladene Palette nach vorne wegzufahren und eine Leerpalette von hinten her in gleicher Richtung in die Palettierstation einzufahren. Hierzu ist es jedoch erforderlich, die Beschickungsbahn über die Führungsbahn des Manipulators hinwegzuführen, so dass beispielsweise von hinten zugeführte Leerpaletten über die Führungsbahn hinweg auf die vor der Führungsbahn liegende Palettierstation gebracht werden können. Solche Kreuzungsstellen der Beschickungsbahn mit der Führungsbahn des Manipulators sind jedoch nicht ganz einfach zu realisieren, insbesondere wenn in die Führungsbahn des Roboters Energieversorgungsleitungen und Steuersignalleitungen integriert sind.To save time when changing pallets, d. H. As soon as you move a finished pallet loaded a new empty pallet to enter the palletizing, it may be advantageous to operate the feed train as a one-way, for example, a finished loaded pallet to drive forward and retract a blank pallet from behind in the same direction in the palletizing , For this purpose, however, it is necessary to carry away the feed path over the guideway of the manipulator so that, for example, empty pallets fed from the rear can be brought over the guideway to the palletizing station located in front of the guideway. However, such intersections of the feed path with the guideway of the manipulator are not very easy to implement, especially when in the guideway of the robot power supply lines and control signal lines are integrated.

Es wurde insofern bereits vorgeschlagen, Portalroboter mit hoch liegenden Verfahrschienen zu verwenden, um einen unbehinderten Palettentransport zu ermöglichen. Solche Portalroboter mit hoch liegenden Verfahrschienen haben jedoch den Nachteil, dass ein aufwändiger, Raum füllender Stahlbau notwendig ist und zum Querverfahren der Paletten zusätzliche Querverfahrwagen mit bodennahen Führungen erforderlich sind.In this respect, it has already been proposed to use gantry robots with overhead traveling rails in order to enable unimpeded transport of pallets. However, such gantry robots with high-lying travel rails have the disadvantage that a complex, space-filling steel construction is necessary and for Querverfahren the pallets additional Querverfahrwagen with ground level guides are required.

Andererseits wurde bereits vorgeschlagen, Roboter mit bodennahen Verfahrschienen bzw. Führungsbahnen zu verwenden, diese Verfahrschiene jedoch auf Stützen zumindest so hoch anzuordnen, dass zumindest Leerpaletten unter der Verfahrschiene hindurch transportiert werden können. Ein solches Höherlegen der Führungsbahn bzw. Verfahrschiene ist jedoch aufwändig, zudem können höher beladene Paletten trotzdem nicht die Führungsbahn des Roboters kreuzen.On the other hand, it has already been proposed to use robots with ground-level travel rails or guideways, however, to arrange this travel rail on supports at least so high that at least empty pallets can be transported under the travel rail. However, such a raising the guideway or Verfahrschiene is complex, moreover, higher loaded pallets still can not cross the guideway of the robot.

Hiervon ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die Nachteile des Standes der Technik vermeidet und Letzteren in vorteilhafter Weise weiterbildet. Insbesondere soll ein Kreuzen bzw. Überfahren der Führungsbahn des Manipulators für den Transport von Paletten und/oder Gebinden ermöglicht werden, ohne hierfür aufwändige Sondermaßnahmen für das Verlegen der Führungsbahn des Manipulators zu benötigen.On this basis, the present invention seeks to provide an improved device of the type mentioned, avoids the disadvantages of the prior art and further develops the latter in an advantageous manner. In particular, a crossing or passing over the guideway of the manipulator for the transport of pallets and / or containers is to be made possible, without the need for elaborate special measures for laying the guideway of the manipulator.

Die genannte Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Vorrichtung gemäß Anspruch 1 gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.The object mentioned is achieved by a device according to claim 1. Preferred embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Es wird also vorgeschlagen, die Führungsbahn des Manipulators mit Hilfe einer Brücke überfahrbar zu machen, diese Brücke jedoch nur bei Bedarf an der benötigten Beschickungsbahn bereitzuhalten, um das Verfahren des Manipulators in der Führungsbahn durch die genannte Brücke nicht zu behindern. Erfindungsgemäß wird ein Teil der Beschickungsbahn von einem Schlitten gebildet, der entlang der Führungsbahn des Manipulators verfahrbar ist und sich zumindest teilweise über der Führungsbahn erstreckt. Ein solcher in der Führungsbahn verfahrbarer Schlitten, der die Führungsbahn des Manipulators überbrückt und eine an die Führungsbahn heranreichende Beschickungsbahn verlängert, insbesondere auf gegenüberliegenden Seiten der Führungsbahn befindliche Abschnitte einer Beschickungsbahn verbinden kann, geht von der Überlegung aus, dass beispielsweise ein Palettenwechsel, d. h. Ausfahren der beladenen Palette und Einfahren einer neuen Leerpalette, oder das Anliefern eines Gebindevorrats zum Bereitstellplatz in Bezug auf einen gesamten Palettier- bzw. Depalettierzyklus nur eine relativ geringe Zeitspanne beansprucht und insofern die Überkreuzung der Führungsbahn nicht den ganzen Palettierzyklus bereitgestellt sein muss bzw. es nicht stört, wenn der Manipulator nicht beliebig verfahren werden kann oder durch die Überkreuzung der Führungsbahn behindert wird, wenn der Schlitten an einer bestimmten Beschickungsbahn bereitgehalten wird. Wird eine Beschickungsbahn und deren Verlängerung auf die Führungsbahn mittels des Schlittens benötigt, kann eine Arbeitsphase des Manipulators genutzt werden, in der dessen Basisteil nicht dem Bereithalten des Schlittens an der benötigten Stelle im Wege steht, oder die Manipulatorbasis kann temporär, für die recht begrenzte Zeitspanne beiseite gefahren werden, um die Überbrückung der Führungsbahn an der benötigten Stelle zu ermöglichen.It is therefore proposed to make the guideway of the manipulator with the help of a bridge traversable, but this bridge ready to hold only when needed on the required feed path, so as not to hinder the process of the manipulator in the guideway through said bridge. According to the invention, a part of the feed path is formed by a carriage, which can be moved along the guideway of the manipulator and extends at least partially over the guideway. Such a slide which can be moved in the guideway and which bridges the guideway of the manipulator and extends a feed path reaching the guideway, in particular can connect sections of a feed path located on opposite sides of the guideway, is based on the consideration that, for example, a pallet change, i. H. Extending the loaded pallet and retracting a new empty pallet, or delivering a container supply to the storage space with respect to an entire palletizing or Depalettierzyklus claimed only a relatively small period of time and insofar as the cross-over of the guideway does not have to be provided the whole palletizing or not disturbs when the manipulator can not be moved arbitrarily or is hampered by the crossing of the guideway when the carriage is kept at a certain feed path. If a loading track and its extension on the guideway by means of the carriage needed, a working phase of the manipulator can be used in which the base part is not the willingness of the carriage in the required place in the way, or the manipulator base can temporarily, for a very limited period of time be moved aside to allow the bridging of the guideway at the required location.

Mit Hilfe eines solchen entlang der Führungsbahn verfahrbaren Schlittens können dabei nicht nur auf gegenüberliegenden Seiten der Führungsbahn angeordnete Führungsbahnabschnitte miteinander verbunden werden, so dass eine Palette bzw. ein anderer Ladungsträger oder auch die Stückgüter selbst über die Führungsbahn hinweg verfahren werden können, sondern es können auch verschiedene Beschickungsbahnen, die jeweils an die Führungsbahn heranreichen, aber in Längsrichtung der Führungsbahn versetzt angeordnet sind, miteinander verbunden werden, indem der Schlitten entsprechend entlang der Führungsbahn verfahren wird. Beispielsweise kann eine auf einer Beschickungsbahn herangeführte und ggf. beladene Palette auf den Schlitten gefahren werden, woraufhin sodann der Schlitten entlang der Führungsbahn verfahren wird, bis der Schlitten an eine andere Beschickungsbahn anschließt, um dann die Palette auf der genannten anderen Beschickungsbahn abzuführen bzw. weiter zu transportieren. Die Beschickungsbahnen bzw. Beschickungsbahnabschnitte, die durch Verfahren des Schlittens miteinander verbunden werden, können dabei auf derselben Seite der Führungsbahn liegen oder auch auf gegenüberliegenden Seiten der Führungsbahn angeordnet sein. Der Schlitten ist dabei derart ausgebildet und die Beschickungsbahnabschnitte derart angeordnet, dass bei entsprechender Position des Schlittens, in der der Schlitten an eine jeweilige Beschickungsbahn anschließt, der Schlitten die Beschickungsbahn fortsetzt derart, dass ein Ladungsträger und/oder Stückgüter von der Beschickungsbahn auf den Schlitten oder umgekehrt vom Schlitten auf die Beschickungsbahn fahrbar sind.With the aid of such a carriage which can be moved along the guide track, not only guide track sections arranged on opposite sides of the guide track can be connected to one another, so that a pallet or another load carrier or even the piece goods themselves can be moved over the guide track, but it can also be Different feed tracks, each of which extend to the guideway, but are arranged offset in the longitudinal direction of the guideway, are connected to each other by the carriage is moved accordingly along the guideway. For example, a brought on a feed path and possibly loaded pallet can be driven onto the carriage, after which the carriage is moved along the guideway until the carriage connects to another feed path, and then dissipate the pallet on said other feed track or continue to transport. The feed tracks or feed track sections, which are connected to one another by moving the carriage, can lie on the same side of the guide track or can also be arranged on opposite sides of the guide track. The carriage is designed in this way and the feed track sections are arranged such that, with a corresponding position of the carriage in which the carriage adjoins a respective feed path, the carriage continues the feed path such that a load carrier and / or piece goods from the feed path to the carriage or reversed by the carriage on the feed track are mobile.

Das Verfahren des Schlittens entlang der Führungsbahn des Manipulators kann hierbei grundsätzlich in verschiedener Weise ausgeführt werden. In Weiterbildung der Erfindung kann der Schlitten mit dem Basisteil des Manipulators verbunden und zusammen mit dem Basisteil entlang der genannten Führungsbahn verfahren werden. Der Schlitten kann dabei fest an dem genannten Basisteil montiert sein, so dass ggf. auf eine eigene Abstützung des Schlittens auf der Führungsbahn verzichtet werden kann. Alternativ hierzu kann der Schlitten auch selbst mit einem geeigneten Fahrwerk an der Führungsbahn abgestützt und mit dem Basisteil nach Art eines Fahrzeuganhängers verbunden sein, so dass der Schlitten durch Verfahren der Manipulatorbasis hin und her gefahren und bei Bedarf an der gewünschten Stelle positioniert werden kann. Hierdurch kann der Antrieb der Manipulatorbasis genutzt und ggf. auf einen eigenen Antrieb des Schlittens verzichtet werden.The method of the carriage along the guideway of the manipulator can in principle be carried out in various ways. In a further development of the invention, the carriage can be connected to the base part of the manipulator and moved together with the base part along said guide track. The carriage can be fixedly mounted on said base part, so that it may be possible to dispense with its own support of the carriage on the track. Alternatively, the carriage can also be supported by a suitable chassis on the guideway and connected to the base part in the manner of a vehicle trailer, so that the carriage can be moved back and forth by moving the manipulator base and positioned at the desired location if necessary. In this way, the drive of the manipulator base can be used and possibly dispensed with a separate drive of the carriage.

Vorteilhafterweise kann der Manipulator zumindest eine Arbeitsposition entlang der Führungsbahn besitzen, in der der mit dem Basisteil verbundene Schlitten passgenau an einem Beschickungsbahnabschnitt anschließt, der an die Führungsbahn angrenzt, so dass in der besagten Arbeitsposition des Manipulators die Beschickungsbahn von dem Schlitten fortgesetzt wird und ggf. die Führungsbahn überkreuzt.Advantageously, the manipulator may have at least one working position along the guideway, in which the carriage connected to the base part fits accurately on a feed track section adjoining the guideway so that in the said working position of the manipulator the feed path is continued by the carriage and, if necessary. the guideway crosses over.

In alternativer Weiterbildung der Erfindung kann der Schlitten aber auch separat vom Basisteil ausgebildet und unabhängig vom genannten Basisteil entlang der Führungsbahn verfahrbar sein, was grundsätzlich von Hand, vorteilhafterweise aber mit Hilfe eines eigenen Verfahrantriebs des Schlittens bewerkstelligt werden kann. Durch eine solche eigenständige Verfahrbarkeit des Schlittens kann der Manipulator auch für andere Aufgabe genutzt, insbesondere in verschiedenen Beabstandungen vom Schlitten eingesetzt werden, ohne auf den Abschluss des Beschickungsprozesses warten zu müssen, der die durch den Schlitten hergestellte Beschickungsbahn nutzt.In an alternative embodiment of the invention, however, the carriage can also be formed separately from the base part and be movable independently of the said base part along the guideway, which is basically by hand, but advantageously with the aid of a separate traversing drive of the carriage can be accomplished. By such an independent mobility of the carriage, the manipulator can also be used for other task, in particular be used in different distances from the carriage, without having to wait for the completion of the loading process, which uses the feed path produced by the carriage.

Der Schlitten kann dabei permanent separat von dem Basisteil des Manipulators arbeiten oder beispielsweise mittels einer Kupplung an/von den/dem Basisteil des Manipulators an- und abgekuppelt werden, so dass der Schlitten wahlweise eigenständig verfahrbar ist oder zusammen mit dem Basisteil verfahren werden kann.The carriage can permanently work separately from the base part of the manipulator or, for example by means of a coupling to / from the / the base part of the manipulator and disconnected, so that the carriage is either independently movable or can be moved together with the base part.

Die Energieversorgung des Schlittens und/oder dessen Ansteuerung kann hierbei grundsätzlich auf verschiedenen Art und Weise erfolgen, beispielsweise durch Schleifkontakte zu entsprechenden Energieleitern oder Signalleitern an der Führungsbahn, oder durch nachführbare Kabelleitungen. In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung jedoch besitzt der Schlitten eine berührungslos arbeitende Energiekupplung zur Energieversorgung des Schlittens und/oder eine ebenfalls berührungslos arbeitende Steuersignalkupplung zum Übertragung von Steuersignalen zum Schlitten und/oder vom Schlitten. Beispielsweise kann hier mit induktiven Übertragungssystemen oder im Falle der Steuersignalübertragung mit Funk und dergleichen gearbeitet werden.The power supply of the carriage and / or its control can in principle be carried out in various ways, for example by sliding contacts to corresponding power conductors or signal conductors on the guideway, or by trackable cable lines. In an advantageous embodiment of the invention, however, the carriage has a non-contact energy coupling for powering the carriage and / or a non-contact control signal coupling for transmitting control signals to the carriage and / or from the carriage. For example, it is possible here to work with inductive transmission systems or in the case of control signal transmission with radio and the like.

Das Verfahren des Schlittens kann dabei von einer Steuervorrichtung in Abhängigkeit der Position des Manipulators bzw. dessen Betriebszustand gesteuert werden. Ist der Manipulator beispielsweise mit dem Beladen oder Entladen einer Palette beschäftigt oder in einem anderen Manipulationszyklus, in dem Stückgüter auf einem bereitgehaltenen Ladungsträger manipuliert werden, kann die Steuervorrichtung den Schlitten aus dem Arbeitsbereich des Manipulators entfernen, um Kollisionen zu vermeiden, oder zu einer anderen Beschickungsbahn fahren, beispielsweise um einen fertig beladenen Ladungsträger an eine andere Beschickungsbahn zu übergeben oder einen neuen, noch unbeladenen Ladungsträger von einer anderen Beschickungsbahn zu übernehmen, so dass nach Fertigstellung des Manipulationsvorgangs durch Zurückfahren des Schlittens ohne Totzeiten eine neue Palette bzw. ein neuer Ladungsträger in den Manipulationsbereich des Manipulators gebracht werden kann. Alternativ oder zusätzlich hierzu kann der Schlitten ggf. auch zum Verteilen von Ladungsträgern oder Stückgütern zwischen anderen Beschickungsbahnen bzw. Beschickungsbahnabschnitten genutzt werden, beispielsweise dergestalt, dass die Steuervorrichtung den Schlitten zwischen zwei Beschickungsbahnabschnitten hin- und herfährt, um diese miteinander zu verbinden und Ladungsträger bzw. Stückgüter entsprechend über die Beschickungsbahnen laufenlassen zu können.The method of the carriage can be controlled by a control device as a function of the position of the manipulator or its operating state. For example, if the manipulator is busy loading or unloading a pallet, or in another manipulation cycle in which piece goods are being manipulated on a held load carrier, the controller may remove the carriage from the manipulator's work area to avoid collisions or to another load path drive, for example, to transfer a fully loaded load carrier to another feed track or to take over a new, still unloaded load carrier from another feed track, so that after completion of the manipulation process by returning the carriage without dead times a new range or a new load carrier in the Manipulation of the manipulator can be brought. Alternatively or in addition to this, the carriage can possibly also be used for distributing charge carriers or piece goods between other feed tracks or feed track sections, for example such that the control device moves the carriage back and forth between two feed track sections in order to connect them to one another and charge carriers or To be able to run piece goods accordingly over the feed tracks.

Um ein reibungsfreies, stockungsfreies Überqueren der Führungsbahn zu ermöglichen oder auch nur die Übergänge eines Ladungsträgers oder Stückguts von der Beschickungsbahn auf den Schlitten oder umgekehrt zu erleichtern, kann der Schlitten vorteilhafterweise Fördermittel zum Fördern eines Ladungsträgers und/oder zum Fördern von Stückgütern umfassen, wobei die genannten Fördermittel antriebslos beispielsweise in Form einer Rollenbahn ausgebildet sein können. Vorteilhafterweise können die genannten Fördermittel antreibbar ausgebildet sein, beispielsweise in Form eines Förderkettenantriebs oder eines antreibbaren Förderbands, um den Ladungsträger bzw. die Stückgüter – je nach Anwendungsfall der Beschickungsbahn – aktiv über die Führungsbahn hinweg fördern bzw. zwischen Schlitten und Beschickungsbahn übergeben zu können.In order to facilitate a frictionless, stagnant crossing the guideway or even to facilitate the transitions of a load carrier or piece goods from the feed path to the carriage or vice versa, the carriage may advantageously comprise conveying means for conveying a load carrier and / or for conveying piece goods, wherein the said conveyor can be designed without drive, for example in the form of a roller conveyor. Advantageously, said conveying means may be designed drivable, for example in the form of a conveyor chain drive or a drivable conveyor belt to actively promote the load carrier or the piece goods - depending on the application of the feed track on the guideway or handed over between carriage and feed path.

In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung kann der genannte Schlitten auch dazu genutzt werden, verschiedene, mehrere Beschickungsbahnen temporär über die Führungsbahn hinweg zu führen bzw. zu vervollständigen. Hierzu kann der Schlitten zwischen den mehreren Beschickungsbahnen hin und her entlang der Führungsbahn verfahrbar sein und eine Ausbildung besitzen, die zu mehreren Beschickungsbahnen passt derart, dass der Schlitten die verschiedenen Beschickungsbahnen fortsetzen und insbesondere über die Führungsbahn hinweg führen kann.In an advantageous development of the invention, said slide can also be used to temporarily guide or complete various feed paths over the guideway. For this purpose, the carriage can be moved back and forth along the guide path between the several feed tracks and have a design which fits into several feed tracks such that the carriage can continue the various feed tracks and, in particular, can lead over the guide track.

Wird eine komplexere, insbesondere zeitlich überlappende Nutzung mehrerer Beschickungsbahnen gewünscht, können auch mehrere Schlitten entlang der Führungsbahn des Manipulators verfahrbar angeordnet sein, vorzugsweise auf verschiedenen Seiten des Basisteils des Manipulators, um relativ unabhängig von der jeweiligen Arbeitsposition des Manipulators Beschickungsbahnen an verschiedenen Abschnitten über die Führungsbahn des Manipulators hinweg führen zu können. Vorteilhafterweise können die mehreren Schlitten hierbei unabhängig vom Manipulator verfahren werden und eigenständige Antriebe besitzen. Gegebenenfalls können alle oder zumindest einer der mehreren Schlitten aber auch mit dem Basisteil des Manipulators verbunden sein, um durch Verfahren des Basisteils den Schlitten in eine gewünschte Stellung zu bringen.If a more complex, in particular temporally overlapping, use of multiple feed tracks is desired, several carriages can also be movably arranged along the guideway of the manipulator, preferably on different sides of the base part of the manipulator, to feed tracks at different sections over the guideway relatively independently of the respective working position of the manipulator to lead the manipulator away. Advantageously, the multiple carriages can be moved independently of the manipulator and have independent drives. Optionally, all or at least one of the plurality of carriages may also be connected to the base part of the manipulator in order to bring the carriage into a desired position by moving the base part.

In Weiterbildung der Erfindung ist es ebenfalls möglich, mehrere Manipulatoren auf einer gemeinsamen Führungsbahn verfahrbar anzuordnen bzw. eine Führungsbahn gemeinsam mit mehreren Manipulatoren zu nutzen.In a further development of the invention, it is also possible to arrange a plurality of manipulators movably on a common guideway or to use a guideway together with a plurality of manipulators.

Der zumindest eine Manipulator kann dabei grundsätzlich verschieden ausgebildet sein. Insbesondere kann der Manipulator einen am unteren Ende auf der besagten Führungsbahn verfahrbar gelagerten und abgestützten Basisteil umfassen, der in Form eines aufrechten Portalteils beispielsweise in Form eines Turms oder eines Pfostens ausgebildet sein kann und einen Ausleger trägt, der an dem genannten Basisteil entlang einer aufrechten Achse verfahrbar sein kann, insbesondere mit Hilfe eines Hubantriebs. An dem genannten Ausleger kann zumindest ein Greifkopf der Greifeinrichtung gelagert sein, wobei der genannte Greifkopf vorzugsweise in Längsrichtung des Auslegers verfahrbar und/oder um zumindest eine aufrechte Drehachse verdrehbar sein kann. Der genannte Ausleger kann sich in liegender Ausrichtung quer zur Führungsbahn und/oder quer zur Längsachse des Basisteils erstrecken, insbesondere etwa horizontal frei vom Basisteil auskragen. The at least one manipulator can basically be designed differently. In particular, the manipulator may comprise a base part displaceably mounted and supported on the said guideway at the lower end, which may be in the form of an upright portal member, for example in the form of a tower or a post, carrying a cantilever mounted on said base member along an upright axis can be moved, in particular by means of a linear actuator. At least one gripping head of the gripping device can be mounted on said cantilever, wherein said gripping head can preferably be moved in the longitudinal direction of the cantilever and / or can be rotated about at least one upright axis of rotation. Said arm can extend in a horizontal orientation transversely to the guide track and / or transversely to the longitudinal axis of the base part, in particular cantilevering freely from the base part approximately horizontally.

Vorteilhafterweise können an dem genannten Ausleger auch mehrere Greifköpfe in entsprechender Weise verfahrbar und verdrehbar angeordnet sein, um mehrere Gebinde bzw. Gebindegruppen greifen und gleichzeitig übersetzen zu können, um hierdurch die Leistung des Palettier- bzw. Entpalettierprozesses zu vergrößern.Advantageously, a plurality of gripping heads can also be arranged in a corresponding manner movable and rotatable on the aforementioned arm, in order to grasp and simultaneously be able to translate a plurality of bundles or bundles, thereby increasing the performance of the palletizing or depalletizing process.

In Weiterbildung der Erfindung kann der Manipulator bzw. zumindest dessen Ausleger um eine aufrecht Drehachse verdrehbar ausgebildet sein, um den Ausleger und damit den zumindest einen Greifkopf auf gegenüberliegenden Seiten der Führungsbahn und/oder am bzw. über dem Schlitten positionieren und nutzen zu können. Beispielsweise kann hierzu der zuvor genannte Portalpfosten oder -turm, an dem der Ausleger nach oben und unten verfahrbar ist, gegenüber dem Basisteil des Manipulators verdrehbar sein, beispielsweise durch einen geeigneten Drehantrieb. Alternativ oder zusätzlich könnte auch der Ausleger gegenüber dem Turm bzw. Portalteil verdrehbar sein. Beispielsweise kann eine solche Verdrehbarkeit des Manipulators dazu genutzt werden, einen auf dem Schlitten befindlichen Ladungsträger mit Gütern zu beladen, die von einem Bereitstellplatz auf der einen und/oder anderen Seite der Führungsbahn aufgenommen werden. Ebenfalls ist es möglich, in umgekehrter Anwendung Güter vom Schlitten zu greifen und an zumindest einem Beladeplatz neben der Führungsbahn abzusetzen, oder auch Güter zwischen Be- und Entladeplätzen, die auf gegenüberliegenden Seiten der Führungsbahn liegen, zu verbringen. Insofern kann der Schlitten als Zusatzfunktion auch als Belade- oder Entladestation dienen.In a further development of the invention, the manipulator or at least its arm can be designed to be rotatable about an upright rotation axis in order to position and use the boom and thus the at least one gripping head on opposite sides of the guideway and / or on or above the carriage. For example, for this purpose, the aforementioned portal post or tower, on which the boom is movable up and down, be rotatable relative to the base part of the manipulator, for example by a suitable rotary drive. Alternatively or additionally, the boom could be rotated relative to the tower or portal part. For example, such rotatability of the manipulator can be used to load a charge carrier located on the carriage with goods which are received by a supply location on one and / or other side of the guideway. It is also possible, in reverse use to grab goods from the carriage and set down at least one loading point next to the guideway, or to spend goods between loading and unloading, which lie on opposite sides of the guideway. In this respect, the carriage can serve as an additional function as a loading or unloading station.

An dem Schlitten können ggf. weitere Zusatzfunktionen realisiert sein. Insbesondere können dort Zusatzfunktionsvorrichtungen angeordnet sein, mittels derer Zusatzfunktionen an einem Ladungsträger und/oder den Stückgütern ausgeführt werden können. Beispielsweise kann an dem Schlitten ein Paletten- bzw. Ladungsträger-Prüfer vorgesehen sein, mittels dessen ein auf dem Schlitten befindlicher Ladungsträger geprüft und ggf. vorhandene Beschädigungen erfasst werden können. Beispielsweise kann ein solcher Ladungsträger-Prüfer verfahrbare Druckköpfe umfassen, mittels derer die Füße des Ladungsträgers druckbeaufschlagt und/oder die Ladungsträgerfläche druckbeaufschlagt werden kann, um deren Stabilität zu prüfen. Ein solcher Paletten bzw. Ladungsträgerprüfer kann ggf. auch derart ausgebildet sein, dass er neben dem Schlitten bereitgehaltene Paletten bzw. Ladungsträger prüfen kann. Alternativ oder zusätzlich zu den genannten Druckköpfen kann beispielsweise auch eine visuelle Prüfvorrichtung beispielsweise umfassend eine Kamera vorgesehen sein, die beispielsweise eine Bild des Ladungsträgers auf Anormalitäten untersuchen kann. Ein entsprechendes Prüfergebnis kann ausgewertet werden, beispielsweise um in Abhängigkeit des Prüfergebnisses eine jeweils gewünschte Position anzufahren, beispielsweise unterschiedliche Positionen für gute oder defekte Ladungsträger.If necessary, additional additional functions can be realized on the carriage. In particular, additional functional devices can be arranged there by means of which additional functions can be performed on a load carrier and / or the piece goods. For example, a pallet or charge carrier checker can be provided on the carriage, by means of which a charge carrier located on the slide can be checked and possibly existing damage can be detected. By way of example, such a charge carrier tester can comprise movable print heads, by means of which the feet of the charge carrier can be pressurized and / or the charge carrier surface can be pressurized in order to check its stability. If necessary, such a pallet or charge carrier tester can also be designed in such a way that it can check pallets or charge carriers held ready next to the carriage. As an alternative or in addition to the printheads mentioned, it is also possible, for example, to provide a visual inspection device comprising, for example, a camera which can, for example, examine an image of the charge carrier for abnormalities. A corresponding test result can be evaluated, for example in order to approach a respective desired position as a function of the test result, for example different positions for good or defective charge carriers.

Alternativ oder zusätzlich zu einem solchen Palettenprüfer kann dem Schlitten auch eine Stapelvorrichtung zugeordnet sein, mittels derer Paletten oder Ladungsträger gestapelt werden können, insbesondere auf dem Schlitten selbst, ggf. aber auch neben dem Schlitten. Beispielsweise kann ein solcher Stapler anhebbare und absenkbare Greifarme umfassen.As an alternative or in addition to such a pallet checker, the carriage may also be assigned a stacking device by means of which pallets or load carriers can be stacked, in particular on the carriage itself, but possibly also next to the carriage. For example, such a stacker can comprise liftable and lowerable gripping arms.

Alternativ oder zusätzlich zu einem solchen Stapler kann als Zusatzfunktion an dem Schlitten auch eine Drehfunktion realisiert sein, beispielsweise um eine bereits beladene oder noch unbeladene Palette oder einen entsprechenden Ladungsträger zu drehen, beispielsweise um eine aufrechte Achse um etwa 90°, so dass beispielsweise eine Palette zwischen Längs- und Querausrichtung verdreht werden kann.Alternatively or in addition to such a stacker can be implemented as an additional function on the carriage and a rotation function, for example, to rotate an already loaded or still unloaded range or a corresponding charge carrier, for example, an upright axis by about 90 °, so that for example a pallet can be twisted between longitudinal and transverse orientation.

Andere Zusatzfunktionen können an dem Schlitten ebenfalls integriert sein, welche in weiterer Folge das Anfahren einer bestimmten Position bewirken.Other additional functions may also be integrated on the carriage, which subsequently cause the start of a certain position.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels und einer zugehörigen Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigt:The invention will be explained in more detail with reference to a preferred embodiment and an accompanying drawing. In the drawing shows:

1: eine schematische, perspektivische Darstellung einer Vorrichtung zum Beladen und Entladen einer Palette mit Gebinden nach einer vorteilhaften Ausführung der Erfindung, gemäß der ein Mehrachsroboter entlang einer unten liegenden Führungsbahn verfahrbar ist und eine Beschickungsbahn zum Beschicken des Palettierplatzes mit Paletten die genannte Führungsbahn kreuzt, 1 : A schematic, perspective view of an apparatus for loading and unloading a pallet with containers according to an advantageous embodiment of the invention, according to which a multi-axis robot is movable along a lower guideway and a feed path for loading the palletizing place with pallets crosses said guideway,

2: eine perspektivische Darstellung des Manipulators und des Schlittens, die auf einer gemeinsamen Führungsbahn verfahrbar sind, wobei gemäß Teilansicht (a) der Schlitten an den Manipulator angebunden ist und gemäß Teilansicht (b) der Schlitten unabhängig vom Manipulator auf der Führungsbahn verfahren werden kann, 2 a perspective view of the manipulator and of the carriage, which are movable on a common guideway, wherein according to partial view (a) the carriage is connected to the manipulator and according to partial view (b) of the carriage can be moved independently of the manipulator on the guideway,

3: eine schematische, perspektivische Darstellung einer Vorrichtung nach einer weiteren Ausführung der Erfindung, gemäß der mehrere Beschickungsbahnen auf derselben Seite der Führungsbahn vorgesehen sind und an die Führungsbahn heranreichen, so dass sie von dem Schlitten in entsprechender Stellung verlängert werden können, wobei zwei Manipulatoren auf der Führungsbahn zusammen mit einem Schlitten verfahrbar sind, 3 a schematic, perspective view of a device according to a further embodiment of the invention, according to a plurality of feed tracks are provided on the same side of the guideway and reach up to the guideway, so that they can be extended by the carriage in a corresponding position, wherein two manipulators on the Guideway are movable together with a carriage,

4: eine schematische, perspektivische Darstellung einer Vorrichtung nach einer weiteren Ausführung der Erfindung, gemäß der mehrere Beschickungsbahnen auf verschiedenen Seiten der Führungsbahn zueinander versetzt angeordnet sind, so dass sie durch Verfahren des Schlittens miteinander verbunden werden können, und 4 a schematic, perspective view of a device according to a further embodiment of the invention, according to which a plurality of feed tracks are arranged offset on different sides of the guide track to each other, so that they can be connected to each other by moving the carriage, and

5: eine schematische, perspektivische Darstellung einer Vorrichtung nach einer weiteren Ausführung der Erfindung, bei der mehrere Beschickungsbahnen auf gegenüberliegenden Seiten der Führungsbahn des Manipulators einander paarweise zugeordnet sind, so dass bei entsprechender Stellung des Schlittens die Beschickungsbahnabschnitte auf gegenüberliegenden Seiten der Führungsbahn durch den Schlitten miteinander verbindbar sind. 5 : A schematic, perspective view of a device according to a further embodiment of the invention, in which several feed tracks on opposite sides of the guideway of the manipulator are associated in pairs, so that in a corresponding position of the carriage, the feed track sections on opposite sides of the guideway interconnected by the carriage are.

Wie 1 zeigt, kann ein Bereitstellplatz 1 einen Bereitstelltisch umfassen, auf dem die zu palettierenden Gebinde 2 in mehreren Reihen bzw. Gruppen nebeneinander bereitgehalten werden. Der genannten Bereitstellplatz 1 kann dabei von einem Manipulator 3 in Form eines Roboters beladen werden, der die Gebinde 2 von einem Palettenstapel nehmen und Letzteren entladen kann. Prinzipiell könnte der Beladeplatz 1 jedoch auch in anderer Weise mit Gebinden versorgt werden, beispielsweise über eine oder mehrere Zulaufbahnen oder in anderer Weise.As 1 shows, can be a parking space 1 a supply table on which the containers to be palletized 2 be kept in several rows or groups next to each other. The named supply space 1 can do this by a manipulator 3 be loaded in the form of a robot, the container 2 from a pallet stack and unload the latter. In principle, the loading point could 1 However, be supplied in other ways with containers, for example via one or more feed lines or otherwise.

Die auf dem Bereitstellplatz 1 bereitgestellten Gebinde 2 können von einem als Mehrachsroboter ausgebildeten Manipulator 4 gegriffen, sodann zu einem Palettierplatz 5 übergesetzt und auf eine dort bereitgehaltene Palette 13 bzw. darauf schon abgesetzte Gebindelagen abgesetzt werden, um einen Palettenstapel zu bilden.The on the parking space 1 provided containers 2 can from a designed as a multi-axis robot manipulator 4 gripped, then to a palletizing place 5 translated and put on a prepared there pallet 13 or already set off pack layers are set off to form a stack of pallets.

Der Manipulator 4 kann hierbei vorteilhafterweise einen Basisteil 6 umfassen, der auf einer bodennahen oder einer untenliegenden, d. h. am unteren Ende des Basisteils 6 angeordneten, Führungsbahn 7 entlang einer Z-Achse verfahrbar gelagert sein kann, wobei die genannte Führungsbahn 7 von einem Bodengleis oder einem auf dem Fußboden oder bodennah installierten Führungsträger gebildet sein kann. Der Basisteil 6 umfasst dabei vorteilhafterweise einen Z-Achsenantrieb, mittels dessen das Basisteil 6 in Richtung der genannten Z-Achse verfahrbar ist.The manipulator 4 this can advantageously be a base part 6 comprise, on a ground-level or a lower, ie at the lower end of the base part 6 arranged, guideway 7 can be movably mounted along a Z-axis, said guideway 7 may be formed by a floor track or on the floor or floor-mounted installed guide rail. The base part 6 advantageously comprises a Z-axis drive, by means of which the base part 6 is movable in the direction of said Z-axis.

Der genannte Basisteil 6 bildet dabei vorteilhafterweise einen aufrechten Portalträger beispielsweise in Form eines Pfostens und trägt einen auskragenden Ausleger 8, der an dem Basisteil 6 entlang einer aufrechten Y-Achse verfahrbar gelagert ist, so dass der Ausleger 8 angehoben und abgesenkt werden kann. Ein Hubantrieb oder Y-Achsenantrieb beispielsweise in Form eines Spindelantriebs oder eines Seilumlaufantriebs ist hierbei zum Anheben und Absenken des genannten Auslegers 8 vorgesehen.The named base part 6 advantageously forms an upright portal carrier, for example in the form of a post and carries a cantilever boom 8th that is attached to the base part 6 is movably mounted along an upright Y-axis, so that the boom 8th can be raised and lowered. A lifting drive or Y-axis drive, for example in the form of a spindle drive or a rope circulating drive is in this case for raising and lowering of said boom 8th intended.

Der genannte Ausleger 8 kragt dabei vorteilhafterweise quer zur Führungsbahn 7 in liegender Ausrichtung frei vom Basisteil 6 aus.The named boom 8th cantilevered advantageously transversely to the guideway 7 in a horizontal orientation free from the base part 6 out.

Vorteilhafterweise kann der Manipulator 4 dabei um die aufrechte Y-Achse verdreht werden, beispielsweise durch Verdrehen des aufragenden turmartigen Portalträgers gegenüber dem Basisteil 6, wofür ein geeigneter Drehantrieb vorgesehen sein kann, so dass der Ausleger 8 in verschiedene Positionen gegenüber der Führungsbahn 7 gebracht werden kann, beispielsweise zu gegenüberliegenden Seiten der Führungsbahn 7 hin auskragen kann oder auch über der Führungsbahn 7 positioniert werden kann.Advantageously, the manipulator 4 thereby be rotated about the upright Y-axis, for example by twisting the tower-like tower-like portal carrier relative to the base part 6 , for which a suitable rotary drive can be provided, so that the boom 8th in different positions opposite the guideway 7 can be brought, for example, to opposite sides of the guideway 7 cantilever out or over the guideway 7 can be positioned.

An dem genannten Ausleger 8 des Manipulators 4 kann/können ein, zwei oder auch mehrere, bspw. zwei Greifköpfe 9 und 10 gelagert sein, die in Längsrichtung des Auslegers 8 an diesem verfahrbar gelagert und ein Arbeitsfeld überstreichen können, das vorteilhafterweise einen an die bodennahe Führungsbahn 7 angrenzenden Bereich einschließt bzw. vor der genannten Führungsbahn 7 liegt. Die Längsachse des Auslegers 8 bildet dabei die X-Achse, die sich quer zur Z-Achse und quer zur Y-Achse erstreckt. Alternativ hierzu kann der Ausleger aber auch nur einen solchen Greifkopf umfassen. Die Ausbildung mit zwei oder mehr Greifköpfen erhöht jedoch die Leistung, insbesondere wenn der Bereitstellplatz relativ weit vom Palettierplatz entfernt ist, da dann die Zeit für die Übersetzvorgänge deutlich reduziert werden kann.On the said boom 8th of the manipulator 4 can / can one, two or more, for example. Two gripping heads 9 and 10 be stored in the longitudinal direction of the boom 8th movably mounted on this and can sweep a field of work, which advantageously one to the ground-level track 7 encloses adjacent area or in front of said guideway 7 lies. The longitudinal axis of the boom 8th forms the X-axis, which extends transversely to the Z-axis and transverse to the Y-axis. Alternatively, however, the boom may also comprise only such a gripping head. The training with two or more gripping heads, however, increases the performance, especially if the supply space is relatively far away from the palletizing, since then the time for the translation operations can be significantly reduced.

Die Greifköpfe 9 und 10 können dabei an dem gemeinsamen Ausleger 8 entlang einer gemeinsamen Führungsbahn in besagter X-Achse verfahrbar gelagert sein oder auch auf zwei separaten Führungsbahnen angeordnet sein, so dass die beiden Greifköpfe 9 und 10 aneinander vorbei fahrbar sind bzw. zumindest auf gleiche Höhe fahrbar sind. Gegebenenfalls kann hierbei der Ausleger 8 auch gespalten bzw. in Form einer Zweifinger- oder Mehrfingergabel ausgebildet sein, deren Finger gemeinsam am Basisteil 6 auf und ab fahrbar sind und parallel zueinander, nebeneinander liegend vom Basisteil 6 frei auskragen. Dabei besitzt jeder Greifkopf vorteilhafterweise seinen eigenen X-Achsenantrieb, so dass die Greifköpfe unabhängig voneinander in Richtung der X-Achse verfahren werden können.The gripping heads 9 and 10 can do this on the common boom 8th along a common guideway in said X-axis be movably mounted or be arranged on two separate guideways, so that the two gripping heads 9 and 10 are past each other mobile or at least the same height mobile. Optionally, in this case, the boom 8th also split or formed in the form of a Zweifinger- or Mehrfingergabel whose fingers together on the base part 6 are movable up and down and parallel to each other, lying side by side from the base part 6 freely cantilevered. In this case, each gripping head advantageously has its own X-axis drive, so that the gripping heads can be moved independently of one another in the direction of the X-axis.

Die Greifköpfe 9 und 10 sind dabei vorteilhafterweise jeweils um eine aufrechte Drehachse 11 und 12, die sich insbesondere parallel zur Y-Achse des Manipulators 4 erstrecken kann, mittels geeigneter Drehantriebe gegenüber dem Ausleger 8 verdrehbar, so dass ein jeder Greifkopf 9 und 10 jeweils in Richtung der X-Achse verfahrbar und um eine Drehachse parallel zur Y-Achse verdrehbar ist.The gripping heads 9 and 10 are advantageously each about an upright axis of rotation 11 and 12 , in particular parallel to the Y-axis of the manipulator 4 can extend, by means of suitable rotary actuators relative to the boom 8th rotatable, allowing each gripper head 9 and 10 each movable in the direction of the X-axis and about a rotation axis parallel to the Y-axis is rotatable.

Wie 1 zeigt, kann der Manipulator 4 mit jedem seiner Greifköpfe 9 und 10 jeweils eine Gruppe von Gebinden 2 vom Bereitstellplatz 1 greifen, so dass mehrere Gebindegruppen gleichzeitig zum Palettierplatz 4 übergesetzt werden. Durch Verfahren der Greifköpfe 9 und 10 entlang der X-Achse und/oder Verdrehen um die jeweilige Drehachse 11 bzw. 12 können die Gebindegruppen dabei in der gewünschten Weise ausgerichtet und an der gewünschten Stelle auf der Palette 13 abgesetzt werden.As 1 shows, the manipulator can 4 with each of his gripping heads 9 and 10 one group of containers each 2 from the parking space 1 grab, so that several groups of containers at the same time to Pallettierplatz 4 be translated. By moving the gripping heads 9 and 10 along the X-axis and / or twisting about the respective axis of rotation 11 respectively. 12 The bundles can be aligned in the desired way and at the desired position on the pallet 13 be dropped off; be discontinued; be deducted; be dismissed.

Durch Verdrehen des Manipulators 4 um die aufrechte Y-Achse können dabei die Gebinde 2 ggf. auch auf dem Schlitten 15 abgesetzt werden, der insofern auch einen Beladeplatz bilden kann. Ebenfalls können auf unterschiedlichen Seiten der Führungsbahn 7 liegende Belade- und/oder Bereitstellplätze bedient werden.By turning the manipulator 4 around the upright Y-axis can thereby the container 2 possibly also on the sledge 15 be discontinued, which can also form a loading space. Likewise, on different sides of the guideway 7 lying loading and / or parking spaces are served.

Die Greifmittel an den Greifköpfen 9 und 10 können grundsätzlich verschieden ausgebildet sein, beispielsweise Saug- oder Vakuumgreifer und/oder reibschlüssige Klemmgreifer umfassen.The gripping means on the gripping heads 9 and 10 can in principle be designed differently, for example suction or vacuum grippers and / or frictional clamping grippers include.

Ferner können mit den Greifköpfen 9 und 10 des Manipulators 4 auch Zwischenlagen von einem Zwischenlagenbereitstellplatz gegriffen und zwischen jede aufzuschichtende Gebindelage eingelegt werden.Furthermore, with the gripping heads 9 and 10 of the manipulator 4 Also intermediate layers are gripped by a Zwischenlagenbereitstellplatz and inserted between each layer of layers to be layered.

Ist eine Palette 13 fertig beladen, kann sie aus dem Palettierplatz 5 entfernt werden, beispielsweise über eine quer zur Z-Achse nach vorne vom Manipulator 4 weg führende Ablaufbahn, beispielsweise in Form eines Förderbands oder eines Rollenförderers oder dergleichen.Is a pallet 13 Once loaded, she can leave the palletizer 5 be removed, for example via a transverse to the Z-axis forward of the manipulator 4 away leading trajectory, for example in the form of a conveyor belt or a roller conveyor or the like.

Die genannte Ablaufbahn ist dabei Teil einer Beschickungsbahn 14 vorgesehen, beispielsweise in Form eines Rollen- oder Bandförderers, mittels derer volle Paletten abgefordert und neue Leerpaletten nachgefördert bzw. zugefördert werden können, wobei sich der genannte Beschickungsförderer auf beiden Seiten der Führungsbahn 7 erstrecken kann, vgl. 1, wobei die genannte Beschickungsbahn 14 sich mit ihrer Längsachse quer zur Führungsbahn 7 des Manipulators 4 erstreckt.The mentioned runway is part of a loading track 14 provided, for example in the form of a roller or belt conveyor, by means of which full pallets requested and new empty pallets can be nachgefördert or fed, said feed conveyor on both sides of the guideway 7 can extend, cf. 1 , wherein said feed track 14 with its longitudinal axis transverse to the guideway 7 of the manipulator 4 extends.

Die genannte Beschickungsbahn 14 ist dabei etwa auf Höhe der Führungsbahn 7 bzw. ein Stück oberhalb angeordnet, liegt aber noch – höhenmäßig betrachtet – vorteilhafterweise im Bereich eines unteren Viertels des Basisteils 6, um bei auf der Beschickungsbahn 14 ruhenden Palette 13 die Hubhöhe des Manipulators 4 im Wesentlichen vollständig nutzen zu können. Wie 1 zeigt, ist die Beschickungsbahn 14 auf der gegenüberliegenden Seite der Führungsbahn 7 fortgesetzt, um von einer Rückseite der Anlage her neue Leerpaletten zum Palettierplatz 5 zuführen zu können. Wird eine beladene Palette zur Vorderseite weggefahren, kann zeitparallel von der Rückseite her eine neue Leerpalette eingefahren werden.The named loading track 14 is approximately at the level of the guideway 7 or arranged a bit above, but is still - viewed in terms of height - advantageously in the range of a lower quarter of the base part 6 to be on the loading track 14 resting pallet 13 the lifting height of the manipulator 4 essentially be able to use completely. As 1 shows is the loading track 14 on the opposite side of the guideway 7 continued, from a rear side of the plant new empty pallets to the palletizing 5 to be able to supply. If a loaded pallet is moved away to the front, a new empty pallet can be retracted at the same time from the rear side.

Hierzu überkreuzt die Beschickungsbahn 14 mit Hilfe eines Schlittens 15, der einen Teil der Beschickungsbahn 14 bildet bzw. die auf gegenüberliegenden Seiten der Führungsbahn 7 liegenden Abschnitte der Beschickungsbahn 14 verbindet.For this purpose, the loading track crosses 14 with the help of a sled 15 that part of the loading track 14 forms or on opposite sides of the guideway 7 lying sections of the feed train 14 combines.

Der genannte Schlitten 15 ist entlang der Führungsbahn 7 – also quer zur Längsachse der Beschickungsbahn 14 – verfahrbar, wobei der Schlitten 15 fest am Basisteil 6 des Manipulators 4 montiert oder eigenständig auf der Führungsbahn 7 abgestützt sein kann, wie dies zuvor erläutert wurde.The named sled 15 is along the guideway 7 - So transverse to the longitudinal axis of the feed path 14 - Movable, with the carriage 15 firmly on the base part 6 of the manipulator 4 mounted or independently on the guideway 7 supported, as previously explained.

Wie 2 zeigt, kann dabei der Schlitten 15 an das Basisteil 6 des Manipulators 4 angebunden und zusammen mit diesem verfahren werden, vgl. Teilansicht (a) der 2. Andererseits, wie die Teilansicht (b) der 2 zeigt, kann der Schlitten 15 auch unabhängig vom Manipulator 4 entlang der Führungsbahn 7 verfahren werden, wobei der Schlitten 15 vorteilhafterweise einen eigenständigen Fahrantrieb aufweisen kann.As 2 shows, while the slide 15 to the base part 6 of the manipulator 4 be tied up and handled together with this, cf. Partial view (a) of 2 , On the other hand, like the partial view (b) of 2 shows, the sled can 15 also independent of the manipulator 4 along the guideway 7 be moved, the carriage 15 may advantageously have a self-propelled travel drive.

Ist ein Palettenwechsel abgeschlossen, kann der genannte Schlitten 15 aus der in 1 gezeigten Stellung weggefahren werden bzw. mit dem Basisteil 6 des Manipulators 4 beliebig entlang der Führungsbahn 7 hin und her verfahren werden, um den Arbeitsbereich des Manipulators 4 nicht zu behindern.When a pallet change is completed, the named carriage can 15 from the in 1 shown position are moved away or with the base part 6 of the manipulator 4 arbitrarily along the guideway 7 are moved back and forth to the working area of the manipulator 4 not to hinder.

Ist ein Palettierzyklus abgeschlossen, beispielsweise eine Palette 13 vollständig beladen oder vollständig entladen, kann der Manipulator 4 aus dem Überkreuzungsbereich der Beschickungsbahn 14 weggefahren oder, wenn der Schlitten 15 mit dem Basisteil 6 verbunden ist, in die gewünschte Stellung verfahren werden, so dass der Schlitten 15 an die gewünschte Stellung verfährt und die beiden Abschnitte der Beschickungsbahn 14 über die Führungsbahn 7 hinweg verbindet.Is a Pallettierzyklus completed, such as a pallet 13 Fully loaded or completely unloaded, the manipulator can 4 from the crossover area of the loading track 14 driven away or, if the sled 15 with the base part 6 is connected, to be moved to the desired position, so that the carriage 15 moves to the desired position and the two sections of the feed track 14 over the guideway 7 connects.

Wie 3 zeigt, können auch mehrere Beschickungsbahnen 14 auf derselben Seite der Führungsbahn 7 angeordnet sein, so dass sie an verschiedene Abschnitte der Führungsbahn 7 heranreichen. Insbesondere können mehrere parallele Beschickungsbahnen 14 in Längsrichtung der Führungsbahn 7 versetzt nebeneinander angeordnet sein, vgl. 3. Die genannten Beschickungsbahnen 14 können dabei über den verfahrbaren Schlitten 15 miteinander verbunden werden. Hierzu kann der Schlitten 15 in verschiedene Positionen verfahren werden, in denen er jeweils eine andere der genannten Beschickungsbahnen 15 fortsetzt bzw. verlängert.As 3 shows, can also have multiple feeders 14 on the same side of the guideway 7 be arranged so that they pass to different sections of the guideway 7 come close. In particular, several parallel feed tracks can 14 in the longitudinal direction of the guideway 7 offset from one another, cf. 3 , The mentioned feed tracks 14 can do this over the movable carriage 15 be connected to each other. For this purpose, the carriage 15 be moved to different positions, in which he each one of the other feed tracks 15 continues or extends.

Dementsprechend kann beispielsweise eine Palette zunächst von einer ersten Führungsbahn 14a auf den Schlitten 15 gefahren werden, woraufhin dann der Schlitten 15 zu einer anderen Beschickungsbahn 14b verfahren werden kann, um die genannte Palette auf diese andere Beschickungsbahn hinüber zu schieben bzw. zu übergeben. Die Palette kann dabei unbeladen oder auch schon beladen sein.Accordingly, for example, a pallet first of a first guideway 14a on the sled 15 be driven, whereupon then the sled 15 to another loading track 14b can be moved to push the said range over to this other feed track over or to pass. The pallet can be unloaded or already loaded.

Wie 3 weiterhin zeigt, können entlang derselben Führungsbahn 7 auch mehrere Manipulatoren 4 angeordnet sein, die entlang der Führungsbahn 7 jeweils verfahren werden können und an verschiedenen Ladeplätzen arbeiten können. Die mehreren Manipulatoren 4 können sich einen Schlitten 15 teilen. Alternativ können jedoch auch mehrere Schlitten 15 auf der Führungsbahn 7 angeordnet sein, und zwar unabhängig davon, ob ein Manipulator 4 oder mehrere Manipulatoren 4 vorgesehen sind.As 3 continues showing, along the same guideway 7 also several manipulators 4 be arranged along the guideway 7 can be moved and work at different loading stations. The multiple manipulators 4 can get a sled 15 share. Alternatively, however, several sledges 15 on the guideway 7 be arranged, regardless of whether a manipulator 4 or more manipulators 4 are provided.

Wie 4 zeigt, können auch mehrere Beschickungsbahnen 14 auf gegenüberliegenden Seiten der Führungsbahn 7 angeordnet sein, wobei die genannten Führungsbahnen 14 auf gegenüberliegenden Seiten in Längsrichtung der Führungsbahn 7 zueinander versetzt angeordnet sein können, so dass sie wiederum nur durch Verfahren des Schlittens 15 miteinander verbunden werden können, ähnlich wie dies bei der Ausführung nach 3 der Fall ist.As 4 shows, can also have multiple feeders 14 on opposite sides of the guideway 7 be arranged, said guideways 14 on opposite sides in the longitudinal direction of the guideway 7 can be arranged offset to each other so that they in turn only by moving the carriage 15 can be connected to each other, similar to the execution according to 3 the case is.

Wie 5 zeigt, können auch mehrere Beschickungsbahnen 14 auf gegenüberliegenden Seiten der Führungsbahn 7 jeweils paarweise einander zugeordnet sein, d. h. die Längsachsen eines Paares von Beschickungsbahnen 14 sind fluchtend zueinander ausgerichtet bzw. setzt eine Beschickungsbahn auf der einen Seite der Führungsbahn 7 die entsprechende Beschickungsbahn auf der anderen Seite fort. Um die Führungsbahn 7 zu überbrücken, kann der Schlitten 15 an die entsprechende Position verfahren werden, so dass der Schlitten 15 gleichzeitig an zwei Beschickungsbahnen 14 auf gegenüberliegenden Seiten der Führungsbahn 7 anschließt. Der Schlitten 15 verbindet dabei die beiden Beschickungsbahnen 14 unter Überbrückung der Führungsbahn 7.As 5 shows, can also have multiple feeders 14 on opposite sides of the guideway 7 be associated with each other in pairs, ie the longitudinal axes of a pair of feed tracks 14 are aligned with each other or sets a feed path on one side of the guideway 7 the corresponding loading track on the other side away. To the guideway 7 to bridge, the sled can 15 be moved to the appropriate position, so that the carriage 15 simultaneously on two feeders 14 on opposite sides of the guideway 7 followed. The sled 15 connects the two feed tracks 14 with bridging the guideway 7 ,

Claims

Device for loading / unloading a load carrier such as pallet ( 13 ) or the like, with a gripping device ( 16 ) for gripping piece goods to be stacked on the load carrier ( 2 ), wherein the gripping device ( 16 ) on a multi-axis manipulator ( 4 ) whose base part ( 6 ) on an underlying, in particular ground-level guide track ( 7 ) is movable, and at least one of the guideway ( 7 ) sufficient loading track ( 14 ) for feeding / discharging a load carrier to / from a loading place ( 5 ) and / or feeding / discharging of piece goods ( 2 ) to / from a storage location ( 1 ), characterized in that part of the loading track ( 14 ) from a sledge ( 15 ) formed along the guideway ( 7 ) of the manipulator ( 4 ) is movable and at least partially over the guideway ( 7 ).

Device according to the preceding claim, wherein the carriage ( 15 ) with the base part ( 6 ) of the manipulator ( 4 ) and together with the base part ( 6 ) along said guideway ( 7 ) is movable.

Device according to one of the preceding claims, wherein the manipulator ( 4 ) at least one working position along the guideway ( 7 ), in which the with the base part ( 6 ) connected carriages ( 15 ) fits snugly to a feed track section adjacent to the guideway ( 7 ) adjoins.

Device according to one of the preceding claims, wherein the carriage ( 15 ) separable from the base part ( 6 ) of the manipulator ( 4 ) and independent of said base part ( 6 ) along the guideway ( 7 ) is designed to be movable, preferably a separate travel drive for moving along the guideway ( 7 ), and at least one working position along the guideway ( 7 ), in which the carriage fits accurately to a feed track section, which leads to the guideway ( 7 ) adjoins.

Device according to one of the preceding claims, wherein the carriage ( 15 ) a non - contact power coupling to Power supply of the carriage ( 15 ) and / or a non-contact control signal coupling for transmitting control signals to / from the carriage ( 15 ) having.

Device according to one of the two preceding claims, wherein a control device for controlling the carriage ( 15 ) depending on the position and / or the operating state of the manipulator ( 4 ), wherein said control device is preferably designed such that during the loading or unloading of a charge carrier on a feed track ( 14 ) by the manipulator ( 4 ) the sled ( 15 ) from said feed track ( 14 ) and / or to another loading track ( 14 ) and / or is moved back and forth to distribute load carriers and / or piece goods between other feed tracks.

Device according to one of the preceding claims, wherein the carriage ( 15 ) Conveying means for conveying a load carrier and / or piece goods along the feed track, in particular via the guideway ( 7 ) away.

Device according to the preceding claim, wherein the conveying means comprise a preferably drivable trained roller or chain track or a conveyor belt.

Device according to one of the preceding claims, wherein at least one of the guideway ( 7 ) crossing feed track ( 14 ) is provided for load carriers and / or piece goods, which on two opposite sides of the guideway two arranged feed track sections, which by the carriage ( 15 ) are connectable to each other such that a load carrier and / or a piece goods along the feed track ( 14 ) over the guideway ( 7 ) can be transported away.

Device according to one of the preceding claims, wherein several to the guideway ( 7 ) sufficient feed tracks ( 14 ) for load carriers and / or piece goods ( 2 ) along the guideway ( 7 ) are provided offset to each other, wherein the carriage ( 15 ) between the multiple feed tracks ( 14 ) along the guideway ( 7 ) and to the multiple feed tracks ( 14 ), so that the plurality of feed tracks ( 14 ) by moving the carriage ( 15 ) are connectable to each other.

Device according to one of the preceding claims, wherein several along the guideway ( 7 ) of the manipulator ( 4 ) movable carriages ( 15 ), preferably on different sides of the base part ( 6 ) of the manipulator ( 4 ) are arranged.

Device according to one of the preceding claims, wherein a plurality of manipulators ( 4 ) along the common guideway ( 7 ) are arranged movable.

Device according to one of the preceding claims, wherein the at least one manipulator ( 4 ) a movable along a Z-axis base part ( 6 ) and one at the base part ( 6 ) along a Y-axis movable boom ( 8th ), on which the gripping device ( 16 ), wherein the gripping device ( 16 ) at least one gripping head ( 9 . 10 ) comprises on the boom ( 8th ) along an X-axis and / or at least one axis of rotation ( 11 . 12 ) is rotatably arranged.

Device according to the preceding claim, wherein at least two on the boom ( 8th ) arranged gripping heads ( 9 . 10 ) are provided on the boom ( 8th ) in each case along an X-axis movable and in each case about at least one axis of rotation ( 11 . 12 ) are rotatably arranged.

Device according to the preceding claim, wherein the gripping heads ( 9 . 10 ) each about its own, parallel to the Y-axis of rotation ( 11 . 12 ) are rotatably mounted and are rotatable independently of each other by means of rotary actuators.

Device according to one of the two preceding claims, wherein the gripping heads ( 9 . 10 ) in the direction of the X-axis along a common guideway on the boom ( 8th ) are movably mounted.

Device according to one of claims 13 to 16, wherein the gripping heads ( 9 . 10 ) in the direction of the X-axis each along its own guideway on the boom ( 8th ) are movably mounted, wherein the guide tracks are arranged parallel to each other next to each other such that the gripping heads ( 9 . 10 ) are movable past each other in the direction of the X-axis.

An apparatus according to any one of the preceding claims 13 to 17, wherein the Z-axis is horizontal, the Y-axis is upright and the X-axis is oriented transverse to the Z-axis.

Device according to one of the preceding claims 13 to 18, wherein the base part ( 6 ) forms a standing portal, which on the underlying guideway ( 7 ) is movable along the Z-axis and the boom ( 8th ), which at the base part ( 6 ) is mounted liftable and lowerable and from the base part ( 6 ) cantilevered transversely to the Z-axis, wherein the at least one gripping head ( 9 and 10 ) under said boom ( 8th ) is arranged hanging.

Device according to one of the preceding claims 13-19, wherein the manipulator ( 4 ) is rotatably formed about said Y-axis or a Y-axis parallel axis and / or is designed to be movable such that the gripping device ( 16 ) above the carriage ( 15 ) and / or on opposite sides of the guideway ( 7 ) is positionable.

Device according to one of the preceding claims, wherein the carriage ( 15 ) Has additional functional means for carrying out additional functions for the load carrier and / or the piece goods and / or from the carriage ( 15 ) Additional functions are executable.

Device according to the preceding claim, wherein the additional function means A charge carrier checker for checking the state of the charge carrier and / or detecting damage to the load carrier, and / or - A stacker for stacking supplied charge carriers, and / or - A rotating device for rotating a load carrier and / or a piece goods having.

Device according to one of the two preceding claims, wherein the carriage ( 15 ) forms a loading and / or unloading place and / or can be used as a loading and / or unloading place, preferably by the manipulator ( 4 ) is loading and / or unloaded.