DE102013021271A1

DE102013021271A1 - Vehicle e.g. hybrid vehicle, has transmission units mounted such that ultrasonic signals overlap with each other at predetermined distance ahead of vehicle to generate mixture of ultrasonic signals in audible frequency range for humans

Info

Publication number: DE102013021271A1
Application number: DE201310021271
Authority: DE
Inventors: Tobias Aurand; Markus Zimmer; Andreas Loewel
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2013-12-14
Filing date: 2013-12-14
Publication date: 2014-07-17

Abstract

The vehicle (1) has acoustic warning device and environment sensor system through which objects in the surroundings of the vehicle are detected. The warning device includes two transmission units (2) for emitting ultrasonic signals (S) having different frequencies, when the objects are detected in the vicinity of the vehicle. The transmission units are arranged such that the ultrasonic signals overlap with each other at a predetermined distance ahead of the vehicle, and a mixture of ultrasonic signals (S1) is generated in the audible frequency range for humans. An independent claim is included for a method for operating a vehicle with acoustic warning device and environment sensor system.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit einer akustischen Warnvorrichtung und einer Umgebungssensorik, mittels welcher Objekte in der Umgebung des Fahrzeuges erfassbar sind. Zudem betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betrieb eines solchen Fahrzeuges.The invention relates to a vehicle having an acoustic warning device and an environmental sensor system, by means of which objects in the surroundings of the vehicle can be detected. In addition, the invention relates to a method for operating such a vehicle.

Aus der DE 10 2010 043 212 A1 ist eine akustische Warnvorrichtung für ein Elektrofahrzeug bekannt. Die Warnvorrichtung weist eine Detektoreinrichtung derart auf, dass innerhalb eines aktuellen Detektionsbereiches mindestens ein gefährdetes Objekt bzw. eine gefährliche Situation, in der sich dieses mindestens eine Objekt befindet, erfasst wird. Zu der Detektoreinrichtung ist eine Schallemittiereinheit derart vorhanden, dass ein gerichtetes akustisches Signal im Wesentlichen in einem begrenzten Bereich abgestrahlt wird, der dem mindestens einem gefährdeten Objekt aktuell zugeordnet ist.From the DE 10 2010 043 212 A1 An acoustic warning device for an electric vehicle is known. The warning device has a detector device such that, within a current detection range, at least one endangered object or a dangerous situation in which this at least one object is located is detected. To the detector device, a sound emitting unit is provided such that a directed acoustic signal is radiated substantially in a limited area, which is currently associated with the at least one vulnerable object.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Fahrzeug mit einer akustischen Warnvorrichtung und einer Umgebungssensorik und ein Verfahren zum Betrieb eines solchen Fahrzeuges anzugeben.The invention has for its object to provide a comparison with the prior art improved vehicle with an acoustic warning device and an environmental sensor system and a method for operating such a vehicle.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß hinsichtlich des Fahrzeuges durch die in Anspruch 1 und hinsichtlich des Verfahrens durch die in Anspruch 5 angegebenen Merkmale gelöst.The object is achieved with respect to the vehicle by the in claim 1 and in terms of the method by the features specified in claim 5.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Ein Fahrzeug weist zumindest eine akustische Warnvorrichtung und eine Umgebungssensorik auf, mittels welcher Objekte in der Umgebung des Fahrzeuges erfassbar sind. Erfindungsgemäß umfasst die akustische Warnvorrichtung zumindest zwei Ultraschallsignale aussendende Sendeeinheiten, die bei einem in der Umgebung des Fahrzeuges erfassten Objekt Ultraschallsignale mit unterschiedlicher Frequenz aussenden, wobei die Sendeeinheiten derart zueinander angeordnet und positionierbar sind, dass sich die Ultraschallsignale in einem vorgebbaren Abstand vor dem Fahrzeug überlagern und durch Mischung der Ultraschallsignale zumindest ein Signal im für einen Menschen hörbaren Frequenzbereich erzeugbar ist.A vehicle has at least one acoustic warning device and an environmental sensor system, by means of which objects in the surroundings of the vehicle can be detected. According to the invention, the acoustic warning device comprises at least two ultrasound signals emitting transmitting units which emit at a detected in the environment of the vehicle object ultrasonic signals with different frequency, the transmitting units are arranged and positioned to each other such that overlap the ultrasonic signals in a predetermined distance in front of the vehicle and at least one signal can be generated in the frequency range audible to a human by mixing the ultrasound signals.

Insbesondere handelt es sich bei dem Fahrzeug um ein Elektrofahrzeug, welches in seinem Fahrbetrieb kaum bis keine Geräusche emittiert. Einerseits ist diese Geräuschlosigkeit, insbesondere in Wohngebieten wünschenswert, da das Fahrzeug, beispielsweise in frühen Morgenstunden so gut wie nicht hörbar durch die Straßen fährt, wobei das Fahrzeug andererseits für Personen und/oder Tiere akustisch kaum wahrnehmbar ist und somit eine Gefahr darstellt.In particular, the vehicle is an electric vehicle which hardly emits any noise during its driving operation. On the one hand, this quietness, especially in residential areas desirable because the vehicle, for example, in the early morning hours as good as not audible driving through the streets, the vehicle on the other hand is acoustically barely perceptible to persons and / or animals and thus represents a danger.

Mittels der aus den zumindest zwei relativ zueinander positionierbaren Sendeeinheiten, mittels derer das in einer kritischen Situation wahrnehmbare Signal, insbesondere Tonsignal, erzeugbar ist, ist es möglich, das Risiko von Unfällen zumindest mit Personen zu verringern. Zudem können Gefahrensituationen, in denen ein Ausweichen des Fahrzeuges, beispielsweise wegen einer Person auf der Fahrbahn, zu Unfällen führen kann zumindest vermindert werden.By means of the at least two relative to each other positionable transmitting units, by means of which in a critical situation perceptible signal, in particular audio signal, can be generated, it is possible to reduce the risk of accidents at least with people. In addition, dangerous situations in which an evasion of the vehicle, for example because of a person on the road, can lead to accidents can be at least reduced.

Ist das Fahrzeug ein Elektrofahrzeug fährt dieses unter bestimmten Bedingungen nach wie vor weitestgehend geräuschlos, wobei unter Voraussetzung vorgegebener Bedingung ein aus den Ultraschallsignalen erzeugtes akustisch wahrnehmbares Signal zur Erhöhung der Verkehrssicherheit erzeugbar ist.If the vehicle is an electric vehicle, it continues to operate as quietly as possible under certain conditions, it being possible to generate an acoustically perceptible signal generated from the ultrasound signals in order to increase traffic safety provided that the condition is predetermined.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.Embodiments of the invention will be explained in more detail below with reference to a drawing.

Dabei zeigt die:It shows:

1 schematisch ein Fahrzeug mit zwei Ultraschallsignale aussendenden Sendeeinheiten. 1 schematically a vehicle with two ultrasonic signals emitting transmitting units.

In der einzigen Figur ist eine Draufsicht eines Fahrzeuges 1 gezeigt, bei welchem es sich um ein Hybridfahrzeug mit einer elektrischen Antriebseinheit oder um ein Elektrofahrzeug handelt, welches sich ausschließlich mittels einer elektrischen Antriebseinheit fortbewegt.In the single figure is a plan view of a vehicle 1 shown, which is a hybrid vehicle with an electric drive unit or an electric vehicle, which moves exclusively by means of an electric drive unit.

Bewegt sich das Fahrzeug 1 mittels der elektrischen Antriebseinheit fort, werden im Vergleich zum Fahrbetrieb mit einer Verbrennungskraftmaschine kaum bis keine Geräusche emittiert. Dadurch besteht für Verkehrsteilnehmer, insbesondere für Fußgänger und Fahrradfahrer, aber auch für Tiere die Gefahr, dass ein sich näherndes Fahrzeug 1 unbemerkt bleibt. Gleichzeitig ist der im Wesentlichen geräuschlose Fahrbetrieb des Fahrzeuges 1 dahingehend von Vorteil, da das Fahrzeug 1 beispielsweise in frühen Morgenstunden durch ein Wohngebiet fahren kann, ohne dass schlafende Personen geweckt werden.Does the vehicle move? 1 By means of the electric drive unit, hardly any noise is emitted in comparison with the driving operation with an internal combustion engine. As a result, for road users, especially for pedestrians and cyclists, but also for animals the danger that an approaching vehicle 1 goes unnoticed. At the same time is the substantially noiseless driving of the vehicle 1 to the advantage of that, since the vehicle 1 For example, in the early morning hours you can drive through a residential area without waking up sleeping people.

Das Fahrzeug 1 verfügt über eine nicht näher dargestellte Umgebungssensorik, die eine Anzahl von Erfassungseinheiten, beispielsweise radarbasierte Erfassungseinheiten und/oder zumindest eine Bilderfassungseinheit in Form einer Kamera, aufweist. Mittels der Umgebungssensorik sind in der Umgebung des Fahrzeuges 1 nicht näher dargestellte befindliche Objekte, wie z. B. Personen, d. h. Fußgänger und/oder Radfahrer, und/oder Tiere erfassbar.The vehicle 1 has an ambient sensor, not shown, which has a number of detection units, for example radar-based detection units and / or at least one image acquisition unit in the form of a camera. By means of environmental sensors are in the environment of the vehicle 1 not shown in detail objects, such. B. persons, ie Pedestrians and / or cyclists, and / or animals detectable.

Zudem verfügt das Fahrzeug 1 über eine akustische Warnvorrichtung, die zwei im Frontbereich angeordnete Ultraschallsignale S aussendende Sendeeinheiten 2 umfasst, wobei die Warnvorrichtung mit der Umgebungssensorik verbunden ist. Die Sendeeinheiten 2 können an einer Stoßfängereinheit des Fahrzeuges 1 angeordnet oder in diese integriert sein, wobei die Sendeeinheiten 2 auch an anderen geeigneten Positionen am Fahrzeug 1 angeordnet sein können. Besonders bevorzugt sind aber zwei Sendeeinheiten 2 so an dem Fahrzeug 1 angeordnet, dass deren Ultraschallsignale S vor das Fahrzeug 1 ausgesendet werden. Dabei sind die Sendeeinheiten 2 relativ zueinander positionierbar, so dass ein Winkel in Bezug auf die Ausrichtung der Sendeeinheiten 2 variieren kann.In addition, the vehicle has 1 via an acoustic warning device, the two arranged in the front area ultrasonic signals S transmitting units 2 comprising, wherein the warning device is connected to the environmental sensor system. The transmitting units 2 can be attached to a bumper unit of the vehicle 1 be arranged or integrated in these, wherein the transmitting units 2 also at other suitable positions on the vehicle 1 can be arranged. However, two transmitting units are particularly preferred 2 so on the vehicle 1 arranged that their ultrasonic signals S in front of the vehicle 1 to be sent out. Here are the transmitting units 2 be positioned relative to each other, so that an angle with respect to the orientation of the transmitting units 2 can vary.

Um das Risiko von Unfällen zumindest mit Personen aufgrund des unbemerkten Herannahens des Fahrzeuges 1 und/oder das Risiko von Gefahrensituationen, in denen ein Ausweichmanöver des Fahrzeuges 1 zu einem Unfall führen kann, zumindest zu verringern, senden die Sendeeinheiten 2 bei einer mittels der Umgebungssensorik erfassten Person und/oder bei einem erfassten Tier Ultraschallsignale S aus. Dabei senden die beiden Sendeeinheiten 2 ihre Ultraschallsignale S mit verschiedener Frequenz aus, wobei die Ultraschallsignale S so zueinander ausgerichtet sind, dass sich die ausgesendeten Ultraschallsignale S an einer vorgegebenen Position, insbesondere in einem vorgegebenen Abstand zu dem Fahrzeug 1 überlagern. Die von den Sendeeinheiten 2 ausgesendeten Ultraschallsignale S überlagern sich derart, dass durch ein aus der Überlagerung entstehendes Vermischen der Ultraschallsignale S eine Schwebung und/oder Demodulation der Ultraschallsignale S entsteht und ein Signal S1 in einem insbesondere für einen Menschen hörbaren Frequenzbereich erzeugbar ist. Dieses aus den Ultraschallsignalen erzeugte hörbare Signal S1 dient der Warnung insbesondere einer Person vor dem sich im Wesentlichen geräuschlos annähernden Fahrzeug 1.To reduce the risk of accidents, at least with people due to the car's unnoticed approach 1 and / or the risk of hazardous situations involving an evasive maneuver of the vehicle 1 can lead to an accident, at least reduce, send the transmitting units 2 in a detected by means of the environmental sensor person and / or in a detected animal ultrasonic signals S from. The two transmitting units send 2 their ultrasound signals S with different frequency, wherein the ultrasound signals S are aligned with each other so that the emitted ultrasound signals S at a predetermined position, in particular at a predetermined distance to the vehicle 1 overlap. The of the transmitting units 2 emitted ultrasound signals S are superimposed in such a way that a beating and / or demodulation of the ultrasound signals S is produced by a mixing of the ultrasound signals S resulting from the superimposition and a signal S1 can be generated in a frequency range audible especially for a human. This audible signal S1, which is generated from the ultrasound signals, serves to warn a person, in particular, of the vehicle approaching substantially noiselessly 1 ,

Dabei ist dieses akustisch wahrnehmbare Signal S1 ausschließlich räumlich begrenzt im Bereich der Überlagerung der Ultraschallwellen S beider Sendeeinheiten 2, d. h. in einem sogenannten Schalltunnel wahrnehmbar. Für andere Verkehrsteilnehmer, insbesondere Personen, außerhalb dieses Bereiches, ist das Signal S1 nicht hörbar.In this case, this acoustically perceptible signal S1 is only spatially limited in the region of superposition of the ultrasound waves S of both transmission units 2 , ie perceptible in a so-called sound tunnel. For other road users, especially people outside of this area, the signal S1 is not audible.

Wie oben beschrieben, wird die Person mittels der Umgebungssensorik des Fahrzeuges 1 erfasst. Die erfassten Daten werden ausgewertet, wobei ein Abstand des Fahrzeuges 1 zu der Person ermittelt wird. Diese Abstandsinformation, d. h. die Position der erfassten Person wird der akustischen Warnvorrichtung zugeführt, so dass die Sendeeinheiten 2 automatisch derart positioniert werden, dass der Überlagerungsbereich, also der Bereich in dem das Signal S1 hörbar ist, entsprechend der Position der Person angeordnet ist. Das Signal S1 wird gezielt an die Person ausgegeben, die sich beispielsweise vor dem Fahrzeug 1 befindet und dieses aufgrund seiner im Wesentlichen geräuschlosen Annäherung nicht bemerkt. Die Person wird mittels des Signals S1 in Bezug auf das sich nähernde Fahrzeug 1 gewarnt, wobei die Umgebung des Fahrzeuges 1 weder von einer aus dem Fahrbetrieb resultierenden Geräuschemission noch von der Ausgabe des Signals S1 gestört wird.As described above, the person by means of the environment sensor of the vehicle 1 detected. The recorded data are evaluated, with a distance of the vehicle 1 to the person is determined. This distance information, ie the position of the detected person is supplied to the acoustic warning device, so that the transmitting units 2 be automatically positioned so that the overlay area, ie the area in which the signal S1 is audible, is arranged according to the position of the person. The signal S1 is selectively output to the person, for example, in front of the vehicle 1 and this is not noticed due to its essentially silent approach. The person is informed by means of the signal S1 with respect to the approaching vehicle 1 being warned, taking the environment of the vehicle 1 neither is disturbed by a noise emission resulting from the driving operation nor by the output of the signal S1.

In einer Ausführungsform werden anhand der mittels der Umgebungssensorik erfassten Daten die Personen ermittelt, für welche die Ausgabe des Signals S1 als Warnsignal in Bezug auf das herannahende Fahrzeug 1 relevant ist und für welche nicht. Steht die erfasste Person mit dem Rücken zum Fahrzeug 1 ist die Ausgabe des Signals S1 sinnvoll, wobei bei Ermittlung, dass sich die Person auf das Fahrzeug 1 zubewegt und deren Augen erkennbar sind, im Wesentlichen davon ausgegangen werden kann, dass diese Person das Fahrzeug 1 sieht.In one embodiment, the data for which the output of the signal S1 as a warning signal with respect to the approaching vehicle is determined on the basis of the data detected by means of the environmental sensor system 1 is relevant and for which not. Is the detected person with his back to the vehicle 1 the output of the signal S1 makes sense, whereby, when determining that the person is on the vehicle 1 moved and whose eyes are recognizable, it can essentially be assumed that this person is the vehicle 1 sees.

Zudem kann vorgesehen sein, dass mittels der erfassten Daten der Umgebungssensorik eine Bewegungsrichtung der Person, beispielsweise des Fußgängers oder des Fahrradfahrers, zu ermitteln, so dass prognostiziert werden kann, ob die Person in Begriff ist, in eine Gefahrenzone des Fahrzeuges 1 einzudringen.In addition, it can be provided that by means of the acquired data of the environmental sensor system to determine a direction of movement of the person, for example the pedestrian or the cyclist, so that it can be predicted whether the person is in the process of being in a danger zone of the vehicle 1 penetrate.

Ist dies der Fall, wird das Signal S1 derart ausgegeben, dass die Person gegebenenfalls erschrickt und innehält. Alternativ oder zusätzlich kann das Signal S1 als spezieller Ton und/oder als Sprachnachricht ausgegeben werden, der bzw. die auf die vorliegende Gefahrensituation aufmerksam machen bzw. macht und der Person die Gefahr eindringlich bewusst macht. Beispielsweise können die Sendeeinheiten 2 in Abhängigkeit der erfassten Daten der Umgebungssensorik derart positioniert werden, dass das Signal S1 aus genau der Richtung ausgegeben wird, in welcher sich die Gefahrenquelle für die Person befindet.If this is the case, the signal S1 is output in such a way that the person may be frightened and stopped. Alternatively or additionally, the signal S1 can be output as a special tone and / or as a voice message, which draws attention to the present danger situation and makes the person perceptibly aware of the danger. For example, the transmitting units 2 be positioned in response to the detected data of the environmental sensors such that the signal S1 is output from exactly the direction in which the source of danger for the person is located.

Weiterhin kann auch vorgesehen sein, dass die akustische Warnvorrichtung mit einer Geräuscherzeugungsvorrichtung gekoppelt ist. Diese kann z. B. aktiviert werden, wenn sich das Fahrzeug 1 unbemerkt einer größeren Personengruppe nähert.Furthermore, it can also be provided that the acoustic warning device is coupled to a noise generating device. This can, for. B. be activated when the vehicle 1 unnoticed approaching a larger group of people.

Eine aus der Umgebungssensorik und der akustischen Warnvorrichtung ausgeführte Vorrichtung erfasst die Umgebung des Fahrzeuges 1 und sendet die Ultraschallsignale S, mittels welcher das Signal S1 zur Warnung von Personen erzeugbar ist, automatisch und unabhängig von einem Fahrer des Fahrzeuges 1 aus. Das Signal S1 zur Warnung der Person vor dem herannahenden Fahrzeug 1 wird ausgegeben, bevor der Fahrer die Gefahrensituation als solche erkennt und aufgrund dieser hupen müsste.A device executed from the environmental sensor system and the acoustic warning device detects the surroundings of the vehicle 1 and transmits the ultrasonic signals S, by means of which the signal S1 can be generated for warning persons, automatically and independently of a driver of the vehicle 1 out. The signal S1 to warn the person in front of the approaching vehicle 1 is issued before the driver recognizes the danger situation as such and should honk it.

Wie oben beschrieben, sind zwei Sendeeinheiten 2 zum Aussenden von Ultraschallsignalen S im Frontbereich des Fahrzeuges 1 angeordnet, wobei auch mehrere Sendeeinheiten 2 im Frontbereich und an anderen Positionen am Fahrzeug 1 angeordnet sein können. Bevorzugt können so viele Sendeeinheiten 2 am Fahrzeug 1 angeordnet sein, dass eine gesamte Umgebung des Fahrzeuges 1 hinsichtlich eines Aussendens von Ultraschallsignalen S abgedeckt ist. Hierzu sind die Sendeeinheiten 2 bewegbar, insbesondere neigbar an dem Fahrzeug 1 angeordnet. Zudem sind die Sendeeinheiten 2 derart ansteuerbar, dass die Ultraschallsignale S zeitlich versetzt aussendbar sind und somit die Position des Überlagerungsbereiches vorgegeben werden kann, wie oben beschrieben.As described above, there are two transmitting units 2 for emitting ultrasound signals S in the front area of the vehicle 1 arranged, whereby also several transmission units 2 in the front area and at other positions on the vehicle 1 can be arranged. Preferably, so many transmitting units 2 at the vehicle 1 be arranged that an entire environment of the vehicle 1 is covered with respect to a transmission of ultrasonic signals S. For this purpose, the transmitting units 2 movable, in particular tiltable on the vehicle 1 arranged. In addition, the transmitting units 2 be controlled such that the ultrasonic signals S are emitted offset in time and thus the position of the overlay region can be specified, as described above.

Des Weiteren ist zumindest die akustische Warnvorrichtung derart ausgebildet, dass ein fahrgeschwindigkeitsabhängiger Dopplereffekt kompensiert werden kann.Furthermore, at least the acoustic warning device is designed such that a driving speed-dependent Doppler effect can be compensated.

Eine derartige akustische Warnvorrichtung kann in jedem Fahrzeug 1, beispielsweise in einem Personenkraftwagen, in einem Nutzfahrzeug und in einem Kraftrad, unabhängig von der jeweiligen Antriebsart angeordnet sein.Such an acoustic warning device may be in any vehicle 1 be arranged, for example, in a passenger car, in a commercial vehicle and in a motorcycle, regardless of the particular type of drive.

In einer weiteren Ausführungsform könnte die Schallquellen 2 so ausgeführt sein, dass die Warnung der außerhalb des Fahrzeugs befindlichen Personen nicht ausschließlich gerichtet erfolgt, sondern dass im Normalbetrieb beide im Ultraschallbereich senden, aber bei Detektion eines lebenden Hindernisses lediglich die Frequenz eines der beiden Schallquellen 2 oder beide geändert/umgeschaltet oder zusätzliche eingeschaltet werden, so dass sich die Person oder das Lebewesen in einer sich durch die Vorwärtsbewegung des Fahrzeugs zeitlich verändernden Position gegenüber den Schallquellen befindet und somit in einem Bereich, in dem sich das Interferenzbild der beiden Quellen in Bezug auf die Position des Lebewesens stark ändert in einem Frequenzbereich, der mit dem hörbaren Bereich überlappt oder in ihm liegt. Hierbei können die beiden Quellen recht leise sein, es kommt aber im Bereich vor dem Fahrzeug zu einem Muster aus Abschwächungen und Verstärkungen, nur die letzteren müssen hörbar sein. In einer einfach gestalteten Technik für die Quellen kann es mehrere Zonen im Bereich vor dem Fahrzeug geben, wo die Warnung hörbar wird.In a further embodiment, the sound sources could 2 be executed so that the warning of persons located outside the vehicle is not exclusively directed, but that in normal operation both send in the ultrasonic range, but upon detection of a living obstacle only the frequency of one of the two sound sources 2 or both are changed / switched on or additional switched on, so that the person or the living being is in a position that is temporally changed by the forward movement of the vehicle with respect to the sound sources and thus in a region in which the interference pattern of the two sources with respect to the position of the living being changes greatly in a frequency range which overlaps or lies within the audible range. Here, the two sources can be quite quiet, but it comes in the area in front of the vehicle to a pattern of attenuations and reinforcements, only the latter must be audible. In a simple technique for the sources, there may be several zones in the area in front of the vehicle where the warning will be heard.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102010043212 A1 [0002]

Claims

Vehicle ( 1 ) with at least one acoustic warning device and an environmental sensor system by means of which objects in the vicinity of the vehicle ( 1 ) are detectable, characterized in that the acoustic warning device at least two ultrasonic signals (S) emitting transmitting units ( 2 ) in the vicinity of the vehicle ( 1 ) transmitted object ultrasound signals (S) with different frequency, wherein the transmitting units ( 2 ) are arranged and positionable relative to one another in such a way that the ultrasound signals (S) are at a predeterminable distance in front of the vehicle ( 1 Superimpose and by mixing the ultrasonic signals (S), a signal (S1) can be generated in an audible frequency range for a human.

Vehicle ( 1 ) according to claim 1, characterized in that the transmitting units ( 2 ) are positionable relative to each other such that the ultrasound signals (S) are superimposed on a position at which a person and / or an animal are or are located.

Vehicle ( 1 ) according to claim 1 or 2, characterized in that the transmitting units ( 2 ) for emitting the ultrasound signals (S) at least at one detected, with the back to the vehicle ( 1 ) are activatable.

Vehicle ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the ultrasound signals (S) can be emitted in the direction in which the person and / or the animal moves or moves.

Method for operating a vehicle ( 1 ) with an acoustic warning device and an environmental sensor system, by means of which objects in the vicinity of the vehicle ( 1 ), characterized in that the acoustic warning device transmits at least two ultrasound signals transmitting units ( 2 ) by means of which in the vicinity of the vehicle ( 1 ) transmitted object ultrasonic signals (S) are emitted at different frequencies, wherein the transmitting units ( 2 ) are arranged and positioned in such a way that the ultrasonic signals (S) are at a predeterminable distance in front of the vehicle ( 1 superimpose and that by mixing the ultrasonic signals (S) at least one signal (S1) is generated in the audible frequency range for a human.