DE102013018820B4

DE102013018820B4 - Suspension system

Info

Publication number: DE102013018820B4
Application number: DE102013018820.2A
Authority: DE
Inventors: Karl Wild
Original assignee: Hochschule fuer Technik und Wirtschaft Dresden
Current assignee: Hochschule fuer Technik und Wirtschaft Dresden
Priority date: 2013-11-05
Filing date: 2013-11-05
Publication date: 2016-12-01
Anticipated expiration: 2033-11-06
Also published as: DE102013018820A1

Abstract

Geräteträgersystem mit mehreren zum Transport und/oder zum Betrieb von Geräten, Maschinen und/oder Behältern ausgebildeten unbemannten Geräteträgern (1.1/1.2/1.n), die zur autonomen Fortbewegung jeweils mindestens drei Räder, von denen mindestens ein Rad lenkbar ist, und eine Antriebseinheit aufweisen; und mindestens einem Leitfahrzeug (2), an dem mindestens eine Kopplungsvorrichtung (3) angeordnet ist, die zur Übertragung von Energie eingerichtet ist und mehrere verteilt angeordnete Kopplungseinheiten (3.1/3.2/3.n) aufweist, an denen mehrere der Geräteträger (1.1/1.2/1.n) ankoppelbar sind, wobei an dem Leitfahrzeug (2) und/oder an der Kopplungsvorrichtung (3) mindestens eine Generatoreinrichtung (4) zur Erzeugung von Energie zumindest zum Betreiben der Antriebseinheit angekoppelter Geräteträger (1.1/1.2/1.n) angeordnet ist; und wobei das Leitfahrzeug (2) und/oder die Kopplungsvorrichtung (3) eine Steuerungseinrichtung aufweist/aufweisen, die zumindest zur Steuerung einer Fortbewegung der Geräteträger (1.1/1.2/1.n) relativ zur Fahrtrichtung des Leitfahrzeugs und/oder zur Steuerung und/oder Regelung des Betriebes der mit den Geräteträgern (1.1/1.2/1.n) transportierten Geräte, Maschinen und/oder Behälter ausgebildet ist/sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Kopplungsvorrichtung (3) mit mehreren verteilt angeordneten Kopplungseinheiten (3.1/3.2/3.n) einen Klapp- und/oder Teleskopmechanismus zur Veränderung ihrer Arbeitsbreite aufweist.Device carrier system with several trained for the transport and / or operation of equipment, machines and / or containers unmanned equipment carriers (1.1 / 1.2 / 1.n), each for autonomous movement at least three wheels, of which at least one wheel is steerable, and a Have drive unit; and at least one master vehicle (2) on which at least one coupling device (3) is arranged, which is set up for the transmission of energy and has a plurality of distributed coupling units (3.1 / 3.2 / 3.n), at which a plurality of the equipment carriers (1.1 / 1.2 / 1.n) can be coupled, wherein at the lead vehicle (2) and / or at the coupling device (3) at least one generator means (4) for generating energy at least for operating the drive unit coupled device carrier (1.1 / 1.2 / 1.n ) is arranged; and wherein the lead vehicle (2) and / or the coupling device (3) has / have control means which are at least for controlling a movement of the implement carrier (1.1 / 1.2 / 1.n) relative to the direction of travel of the lead vehicle and / or control and / or or regulating the operation of the devices, machines and / or containers transported with the equipment carriers (1.1 / 1.2 / 1.n) is / are, characterized in that the coupling device (3) with a plurality of distributed coupling units (3.1 / 3.2 / 3 .n) has a folding and / or telescopic mechanism for changing their working width.

Description

Die Erfindung betrifft ein Geräteträgersystem, insbesondere zum Transport und Betrieb von landwirtschaftlichen Geräten, Maschinen und/oder Behältern.The invention relates to a device carrier system, in particular for the transport and operation of agricultural equipment, machines and / or containers.

In der Landwirtschaft stehen für die Nutzflächenbearbeitung, beispielsweise zur Aussaat und Ernte nur relative kurze Zeitfenster zur Verfügung. Die während dieser Zeitfenster vorherrschenden Witterungsbedingungen entscheiden oftmals über die Qualität und den Ertrag der angebauten Früchte. So kann beispielsweise der Wert des Ernteguts durch einen zu hohen Feuchtigkeitsgehalt gemindert werden, da aufgrund notwendiger Trocknungsschritte Folgekosten entstehen. Es liegt somit auf der Hand, dass im Fall von günstigen Witterungsbedingungen ein großes Interesse daran besteht, eine Bearbeitung von landwirtschaftlichen Nutzflächen kurzfristig und hocheffektiv durchführen zu können.In agriculture, only relatively short time windows are available for the processing of crops, for example for sowing and harvesting. The prevailing weather conditions during this time window often decide on the quality and yield of the grown fruits. Thus, for example, the value of the crop can be reduced by an excessively high moisture content, since consequential costs arise due to necessary drying steps. It is therefore obvious that in the case of favorable weather conditions, there is a great interest in being able to carry out a processing of agricultural land in the short term and highly effective.

Gegenwärtig wird eine Leistungssteigerung landwirtschaftlicher Arbeitsmaschinen insofern realisiert, dass die Geräte und Maschinen lediglich größer dimensioniert werden. So kann eine größere Flächenleistung beispielsweise bei Mähdreschern dadurch erreicht werden, dass deren Mähdreschwerke verbreitert werden.At present, an increase in output of agricultural machinery is realized insofar that the devices and machines are merely larger dimensions. Thus, a larger area performance, for example, in combine harvesters can be achieved by broadening their combine harvesters.

Ferner wird zur Steigerung der Effektivität auch versucht, Aufgaben und Prozesse unterschiedlicher landwirtschaftlicher Arbeitsmaschinen innerhalb einer Maschine zusammenzufassen.Furthermore, in order to increase the effectiveness also attempts to summarize tasks and processes of different agricultural machines within a machine.

Infolge der gesteigerten Arbeitsleistung müssen jedoch auch größere Volumenströme, von beispielsweise Saatgut oder Erntegut bewältigt werden, so dass die Arbeitsmaschinen auch im Übrigen größer ausgelegt werden müssen. So ist es insbesondere erforderlich, entsprechende Anpassungen am Fassungsvermögen von Reservoiren vorzunehmen, die beispielsweise für Saat- und/oder Erntegut vorgesehen sind.As a result of the increased work performance, however, larger volumes, such as seeds or crops must be handled, so that the machines must be designed otherwise larger. So it is particularly necessary to make appropriate adjustments to the capacity of reservoirs, which are provided for example for seed and / or crop.

Die bekannten Maßnahmen zur Steigerung der Flächenleistung führen jedoch zu einem wesentlichen Masseanstieg der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschinen. Problematisch ist dabei, dass die Gewichtslasten dieser Maschinen über ihre Räder auf verhältnismäßig kleiner Fläche auf den Boden übertragen werden. Dabei kann es zu Bodenverdichtungen kommen, die sich ungünstig auf die Bodengare auswirken. Im Bereich der hoch verdichteten Spuren kann sich dann kein Bodenleben mehr entwickeln. Ein weiterer Nachteil der erhöhten Masse besteht darin, dass zur Fortbewegung der Arbeitsmaschinen auch entsprechend höhere Drehmomente und Zugkräfte aufgewendet werden müssen. Dabei ist es insbesondere bei widrigen Bedingungen schwierig, die zur Fortbewegung notwendigen Drehmomente auch entsprechend auf den Boden übertragen zu können.However, the known measures to increase the area performance lead to a substantial increase in mass agricultural machinery. The problem is that the weight loads of these machines are transmitted over their wheels on a relatively small area on the ground. This can lead to soil compaction, which have an adverse effect on the Bodengare. In the area of high density tracks, no soil life can develop. Another disadvantage of the increased mass is that for the movement of the machines also correspondingly higher torques and tensile forces must be expended. It is difficult, especially in adverse conditions, to be able to transmit the necessary for locomotion also corresponding to the ground.

In DE 10 2011 050 629 A1 wird zur Bewältigung der bei der Ernte anfallenden Erntegut-Volumenströme vorgeschlagen, Sammelbehälter für Erntegut mittels einer Steuerung parallel neben einer selbstfahrenden Erntemaschine so zu führen, dass ein Abtanken des Ernteguts unter Fortsetzung des Erntevorgangs ermöglicht wird.In DE 10 2011 050 629 A1 In order to cope with the harvest crop volume flows arising during the harvest, it is proposed to guide collecting containers for crop by means of a controller in parallel with a self-propelled harvesting machine in such a way that the harvesting of the harvested crop is enabled while continuing the harvesting process.

In ähnlicher Weise wird auch in DE 10 2011 121 414 A1 vorgegangen. Bei dem dort beschriebenen Verfahren wird das Prinzip der elektronischen Deichsel ausgenutzt, wobei eine virtuelle (drahtlose) Kopplung zwischen einer selbstfahrenden Erntemaschine und einem parallel geführten Traktor-Sammelbehältergespann erfolgt.Similarly, in DE 10 2011 121 414 A1 proceed. In the method described there, the principle of the electronic drawbar is exploited, with a virtual (wireless) coupling between a self-propelled harvester and a parallel tractor-hopper combination is carried out.

Durch die vorstehend beschriebenen Maßnahmen wird jedoch lediglich erreicht, dass die anfallenden Lasten von Erntegut auf Sammelbehälter übertragen werden. Spätestens bei Erreichen des maximalen Füllstands solcher Sammelbehälter kann die durch das Erntegut hervorgerufene Last wiederum schadhafte Größenordnungen annehmen. Hinzu kommt, dass zum Abtransport der Sammelbehälter zusätzliche Verbrennungskraftmaschinen in Form von Ackerschleppern oder Traktoren eingesetzt werden müssen.By the measures described above, however, it is only achieved that the resulting loads are transferred from crop to collecting container. At the latest when reaching the maximum level of such collection container, the load caused by the crop can again assume defective orders of magnitude. In addition, additional internal combustion engines in the form of agricultural tractors or tractors must be used for the removal of the collection.

Aus DE 16 55 176 A sind ein Verfahren und eine Einrichtung zur Handhabung schwerster Blocklasten bekannt. Dabei können mehrere Vielradfahrzeuge gemeinsam mit einem Leitfahrzeug genutzt werden.Out DE 16 55 176 A For example, a method and apparatus for handling heaviest block loads is known. Several multi-wheeled vehicles can be used together with a leader vehicle.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, ein System zur effektiven Bearbeitung landwirtschaftlicher Nutzflächen vorzuschlagen, mit dem die aus dem Stand der Technik benannten Probleme behoben werden können.It is therefore an object of the invention to provide a system for effective processing of agricultural land, with which the problems mentioned in the prior art can be solved.

Diese Aufgabe wird gemäß den Merkmalen des Hauptanspruchs gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen können mit in untergeordneten Ansprüchen bezeichneten Merkmalen realisiert werden.This object is achieved according to the features of the main claim. Advantageous developments and refinements can be realized with features described in the subordinate claims.

Gemäß dem Hauptanspruch wird zur Lösung der gestellten Aufgabe ein Geräteträgersystem vorgeschlagen, das mehrere zum Transport und/oder zum Betrieb von Geräten, Maschinen und/oder Behältern ausgebildete unbemannte Geräteträger aufweist, die zur autonomen Fortbewegung jeweils mindestens drei Räder, von denen mindestens ein Rad lenkbar ist und eine Antriebseinheit aufweisen. Zudem weist das erfindungsgemäße Geräteträgersystem mindestens ein Leitfahrzeug, an dem mindestens eine Kopplungsvorrichtung angeordnet ist, die zur Übertragung von Energie eingerichtet ist und mehrere, vorzugsweise verteilt angeordnete Kopplungseinheiten auf, an denen Geräteträger ankoppelbar sind. Ferner ist das erfindungsgemäße Geräteträgersystem gekennzeichnet durch mindestens eine an dem Leitfahrzeug und/oder an der Kopplungsvorrichtung angeordnete Generatoreinrichtung, die zumindest zur Erzeugung von Energie zum Betreiben der Antriebseinheit angekoppelter Geräteträger ausgebildet ist.According to the main claim, a device carrier system is proposed to solve the problem, which has several trained for the transport and / or operation of equipment, machines and / or containers unmanned equipment carrier for autonomous locomotion respectively at least three wheels, of which at least one wheel steerable is and have a drive unit. In addition, the device carrier system according to the invention has at least one lead vehicle, on which at least one coupling device is arranged, which is connected to the Transmission of energy is set up and a plurality of preferably distributed distributed coupling units on which equipment carrier can be coupled. Furthermore, the device carrier system according to the invention is characterized by at least one generator device arranged on the lead vehicle and / or on the coupling device, which is designed at least for generating energy for operating the drive unit coupled device carrier.

Außerdem weisen das Leitfahrzeug und/oder die Kopplungsvorrichtung eine Steuerungseinrichtung auf, die zumindest zur Steuerung einer Fortbewegung der Geräteträger relativ zur Fahrtrichtung des Leitfahrzeugs und/oder zur Steuerung und/oder Regelung des Betriebes der mit den Geräteträgern transportierten Geräten, Maschinen und/oder Behältern ausgebildet ist.In addition, the lead vehicle and / or the coupling device have a control device, which is designed at least for controlling a movement of the equipment carrier relative to the direction of travel of the lead vehicle and / or for controlling and / or regulating the operation of the transported with the equipment carriers devices, machines and / or containers is.

Der Kern der vorliegenden Erfindung besteht somit darin, dass mehrere Geräteträger gleichzeitig betreibbar sind, wobei die Energie zur autonomen Fortbewegung der Geräteträger von der Generatoreinrichtung des Leitfahrzeugs und/oder von der Generatoreinrichtung der Kopplungsvorrichtung zur Verfügung gestellt wird. Der Parallelbetrieb mehrerer Geräteträger ermöglicht eine Lasten- und Masseverteilung über den gesamten Arbeitsbereich, wodurch eine lokale Belastung des überfahrenen Bodens verringert werden kann. Als Arbeitsbereich soll dabei der Bereich der landwirtschaftlichen Nutzfläche verstanden werden, der in der Breite zur Fahrtrichtung des Leitfahrzeugs von den Geräteträgern bearbeitet bzw. erfasst werden kann.The core of the present invention thus consists in that a plurality of equipment carriers can be operated simultaneously, wherein the energy for the autonomous movement of the equipment carrier is made available by the generator device of the lead vehicle and / or by the generator device of the coupling device. The parallel operation of several implement carriers enables a load and mass distribution over the entire working area, whereby a local load of the run over soil can be reduced. As a work area, the area of the agricultural area is to be understood, which can be edited or recorded in width to the direction of travel of the host vehicle by the equipment carriers.

Ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Geräteträgersystems besteht darin, dass die Masse- und Antriebslast des gesamten Geräteträgersystems auf die Geräteträger sowie das Leitfahrzeug und somit auf eine Vielzahl von Rädern verteilt werden kann. Mit einer größeren Anzahl Räder kann die zum Antrieb bereitgestellte Energie hocheffektiv genutzt werden.Another advantage of the device carrier system according to the invention is that the mass and drive load of the entire equipment carrier system can be distributed to the equipment carrier and the host vehicle and thus on a variety of wheels. With a larger number of wheels, the energy provided for the drive can be used highly effectively.

Einer Dimensionierung der Geräteträger sind grundsätzlich keine Grenzen gesetzt, solang nur gewährleistet werden kann, dass die auf den Boden übertragenen Massen der Geräteträger und des Leitfahrzeugs vertretbar sind, d. h. im Wesentlichen keine unerwünschten Bodenverdichtungen verursachen. Aus verkehrstechnischen Gründen ist es jedoch günstig, wenn eine Breite der Geräteträger von 3 m nicht wesentlich überschritten wird, um eine Fahrt über öffentliche Verkehrswege zu ermöglichen.In principle, there are no limits to dimensioning the equipment carriers, as long as it can only be ensured that the masses of the equipment carrier and the lead vehicle transmitted to the ground are acceptable, ie. H. essentially cause no undesirable soil compaction. For traffic reasons, however, it is favorable if a width of the equipment carrier of 3 m is not significantly exceeded in order to allow a ride on public roads.

Als Leitfahrzeug können gewöhnliche mit Verbrennungsmotoren angetriebene Traktoren oder Ackerschlepper eingesetzt werden. Dabei ist es günstig, wenn die Generatoreinrichtung(en) an den Verbrennungsmotor gekoppelt werden kann/können. So kann eine an der Kopplungsvorrichtung angeordnete Generatoreinrichtung beispielsweise über eine Zapfwelle des Leitfahrzeugs mit dem Verbrennungsmotor gekoppelt sein.As a leader vehicle ordinary tractors or tractors driven by internal combustion engines can be used. It is advantageous if the generator device (s) can be coupled to the engine / can. For example, a generator device arranged on the coupling device can be coupled to the internal combustion engine via a PTO shaft of the master vehicle.

Gemäß der vorliegenden Erfindung kann die Kopplungsvorrichtung mindestens eine Generatoreinrichtung und auch eine Steuerungseinrichtung aufweisen, die vom Leitfahrzeug aus bedient werden kann. Demzufolge kann das erfindungsgemäße Geräteträgersystem mit jedem beliebigen Leitfahrzeug realisiert werden, an dem die Kopplungsvorrichtung angeordnet werden kann. Eine Kopplungsvorrichtung kann sowohl am Heck- als auch am Frontkraftgeber des Leitfahrzeugs angeordnet sein. Demzufolge können die vor oder hinter dem Leitfahrzeug angeordneten Geräteträger im Vorwärts- und Rückwärtsbetrieb geführt werden.According to the present invention, the coupling device may comprise at least one generator device and also a control device which can be operated from the host vehicle. Accordingly, the device carrier system according to the invention can be realized with any Leitfahrzeug on which the coupling device can be arranged. A coupling device can be arranged both at the rear and at the front power generator of the master vehicle. As a result, the equipment carriers arranged in front of or behind the carrier vehicle can be guided in forward and reverse operation.

Einer Dimensionierung der Kopplungsvorrichtung sind ebenfalls keine Grenzen gesetzt, jedoch bestimmt ihre Größe und Ausdehnung auch die Anzahl und Verteilung der bevorzugt mechanischen Kopplungseinheiten, die die Ankopplung der Geräteträger ermöglichen. Zwischen aufeinanderfolgenden Kopplungseinheiten sollte daher ein Mindestabstand von 3 m eingehalten werden. Andernfalls sollten die mechanischen Kopplungseinheiten konstruktiv so gestaltet sein, dass Geräteträger in unterschiedlichen, vorzugsweise abwechselnden Abständen zum Leitfahrzeug ankoppelbar sind, so dass Geräteträger in Fahrtrichtung des Leitfahrzeugs zueinander versetzt mit unterschiedlichen Abständen zur Kopplungsvorrichtung geführt werden können.There are likewise no limits to a dimensioning of the coupling device, but its size and extent also determine the number and distribution of the preferably mechanical coupling units which make it possible to couple the device carriers. Therefore, a minimum distance of 3 m should be maintained between successive coupling units. Otherwise, the mechanical coupling units should be structurally designed so that equipment carrier can be coupled at different, preferably alternating distances to the host vehicle, so that equipment carrier in the direction of travel of the host vehicle offset from one another with different distances to the coupling device can be performed.

Die Kopplungsvorrichtung ist mit einem Klapp- und/oder Teleskopmechanismus ausgestattet. Dadurch kann eine Breiten- bzw. Längenausdehnung der Kopplungsvorrichtung an eine vorgegebene Arbeitsbreite angepasst werden. Ferner kann die Kopplungsvorrichtung dadurch auf eine straßenverkehrszulässige Größe reduziert werden, die eine Breite von 3 m im Wesentlichen nicht überschreitet.The coupling device is equipped with a folding and / or telescopic mechanism. As a result, a width or length extension of the coupling device can be adapted to a predetermined working width. Furthermore, the coupling device can thereby be reduced to a road traffic permissible size which does not substantially exceed a width of 3 m.

Die Generatoreinrichtung(en) sollte(n) zumindest zur Erzeugung elektrischer Energie ausgebildet sein. Darüber hinaus ist es vorteilhaft, wenn mit Generatoreinrichtung(en) zusätzlich auch hydraulische und pneumatische Energie zur Verfügung gestellt werden kann. So können mit Geräteträgersystemen auch entsprechend hydraulisch- und/oder pneumatisch betriebene Einrichtungen, Maschinen und Geräte eingesetzt und betrieben werden. Zur Übertragung von elektrischer, hydraulischer und pneumatischer Energie können die mechanischen Kopplungseinheiten entsprechende Kupplungen aufweisen. Vorzugsweise sind die mechanischen Kopplungseinheiten und die Kupplungen zumindest teilweise flexibel ausgebildet.The generator device (s) should (at least) be designed to generate electrical energy. Moreover, it is advantageous if with generator device (s) in addition also hydraulic and pneumatic energy can be provided. So can be used and operated with equipment carrier systems according to hydraulically and / or pneumatically operated facilities, machinery and equipment. For transmitting electrical, hydraulic and pneumatic energy, the mechanical coupling units may have corresponding couplings. Preferably, the mechanical coupling units and the couplings are at least partially flexible.

Als Antriebseinheit der Geräteträger sollten möglichst kompakte Elektromotoren mit hohem Wirkungsgrad eingesetzt werden. Besonders vorteilhaft ist die Verwendung eines Radnabenelektromotors als Antriebseinheit. Für den Fall, dass auch eine hydraulische Kraftübertragung realisiert ist, kann als Antriebeinheit allein oder zusätzlich zu einem Elektromotor auch ein Hydraulikmotor vorgesehen sein. The drive unit of the equipment carrier as compact as possible electric motors should be used with high efficiency. Particularly advantageous is the use of a wheel hub electric motor as a drive unit. In the event that a hydraulic power transmission is realized, may be provided as a drive unit alone or in addition to an electric motor and a hydraulic motor.

Obwohl zur autonomen Fortbewegung der Geräteträger ein angetriebenes Rad ausreicht, ist es vorteilhaft, wenn ein Allradantrieb realisiert worden ist. Ferner können die Geräteträger für eine günstigere Lasten- bzw. Masseverteilung auch Fahrwerke mit vier, sechs oder acht Rädern aufweisen. Zur Erfassung der Gewichtslast der Geräteträger können an den Achsen oder Radaufhängungen Sensoren angeordnet sein. Zweckgemäß kann somit die Masse der Geräteträger, beispielsweise bei der Aufnahme von Saatgut oder Erntegut überwacht werden. So kann insbesondere bei der Ernte eine selbstständige Entkopplung der Geräteträger erfolgen, bevor eine den Boden schädigende kritische Masse erreicht ist.Although a driven wheel is sufficient for the autonomous locomotion of the equipment carrier, it is advantageous if an all-wheel drive has been realized. Furthermore, the equipment carrier can also have four, six or eight-wheel chassis for a more favorable load or mass distribution. To detect the weight load of the equipment carrier sensors can be arranged on the axles or suspensions. Suitably, therefore, the mass of the equipment carrier, for example, when recording seeds or crops are monitored. Thus, especially during harvesting, an independent decoupling of the equipment carrier can take place before a critical mass damaging the soil is reached.

Für den Anbau von Reihenkulturen werden oftmals definierte Reihenabstände vorgeschrieben, die eine Anpassung des Arbeitsbereichs bzw. eine Anpassung des Radabstandes bzw. der Spurbreite erforderlich machen. Demgemäß können die Geräteträger mit entsprechenden Fahrwerken gebildet sein, die eine Anpassung der Spurbreite und gegebenenfalls des Radabstandes der Räder ermöglichen. Ferner kann eine solche Anpassung der Spurbreite bzw. des Radabstandes auch aufgrund unterschiedlicher Dimensionen der mit den Geräteträgern transportierten Geräten, Maschinen und/oder Behälter vorgenommen werden.For the cultivation of row crops often defined row distances are prescribed, which make an adjustment of the work area or an adjustment of the wheel distance or the track width necessary. Accordingly, the equipment carrier may be formed with corresponding trolleys that allow adjustment of the track width and optionally the wheel spacing of the wheels. Furthermore, such an adjustment of the track width or the wheel spacing can also be made due to different dimensions of the transported with the equipment carriers devices, machines and / or containers.

Günstig ist es weiterhin, wenn die Fahrwerke derart ausgebildet sind, dass ein Lenkwinkel mindestens eines Rades bei dreirädrigen Fahrwerken bzw. von mindestens zwei Rädern bei Fahrwerken mit mehr als drei Rädern von mindestens 90° erreichbar ist. Bei Fahrwerken mit mehr als einer Achse können mindestens die Räder einer Achse gegenläufig betreibbar sein, so dass ein Wendevorgang der Geräteträger mit kleinem Wendekreis, vorzugsweise um die eigene Achse realisiert werden kann. Dies kann insbesondere zur Durchführung von effektiven Wendemanövern des gesamten Geräteträgersystems, beispielsweise am Ende einer Bearbeitungsgasse (Feldende) und insbesondere bei Wendemanövern auf engem Raum vorteilhaft ausgenutzt werden.It is also favorable if the trolleys are designed such that a steering angle of at least one wheel in three-wheeled trolleys or of at least two wheels in trolleys with more than three wheels of at least 90 ° can be achieved. In trolleys with more than one axis, at least the wheels of an axle can be operated in opposite directions, so that a turning operation of the equipment carrier can be realized with a small turning circle, preferably around its own axis. This can be advantageously utilized in particular for carrying out effective turning maneuvers of the entire implement carrier system, for example at the end of a processing lane (field end) and in particular in turning maneuvers in a confined space.

In diesem Zusammenhang ist es weiterhin vorteilhaft, dass Kopplungseinheiten der Kopplungsvorrichtung konstruktiv derart gestaltet sein können, dass eine Ankopplung der Kopplungselemente von oben mittig auf die Geräteträger erfolgt. Dadurch können Drehungen angekoppelter Geräteträger von 360° um die eigene Achse realisiert werden.In this context, it is also advantageous that coupling units of the coupling device can be structurally designed such that a coupling of the coupling elements takes place from the top center of the equipment carrier. As a result, rotations of coupled implement carriers of 360 ° around its own axis can be realized.

Zur entkoppelten Fortbewegung und Durchführung von Wenden, können die Geräteträger jeweils einen Energiespeicher, beispielsweise in Form eines Akkumulators aufweisen der zumindest die Antriebseinheit temporär mit Energie versorgt. Besonderes vorteilhaft ist es, wenn mit dem Energiespeicher auch die kurzfristige Energieversorgung eines transportierten Gerätes, einer Maschine und/oder eines Behälters sichergestellt werden kann.For decoupled locomotion and implementation of turning, the equipment carriers can each have an energy storage, for example in the form of a rechargeable battery which supplies at least the drive unit temporarily with energy. It is particularly advantageous if it is also possible to ensure the short-term energy supply of a transported device, a machine and / or a container with the energy store.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Geräteträgersystems können die Geräteträger jeweils eine mittels Navigationssystem gestützte elektronische Steuerung aufweisen, mit der zumindest die Fahrtrichtung und Geschwindigkeit relativ zu weiteren Geräteträgern und/oder relativ zum Leitfahrzeug steuer- und/oder regelbar ist. Bei einer Weiterbildung dieser elektrischen Steuerung kann es vorgesehen sein, dass zusätzlich eine erweiterte Steuerung/Regelung des Betriebs der transportierten Geräte, Maschinen und/oder Behälter realisiert wird, die auf einer Erfassung von Sensoren der Geräteträger und/oder auf einer Erfassung von Sensoren der transportierten Geräte, Maschinen und/oder Behälter beruht. Hierzu kann es erforderlich sein, dass die Geräteträger und/oder die transportierten Geräte, Maschinen und/oder Behälter mit entsprechenden Sensoren ausgestattet sind.According to an advantageous embodiment of the device carrier system according to the invention, the equipment carriers may each have a supported by navigation electronic control, with at least the direction of travel and speed relative to other equipment carriers and / or relative to the host vehicle taxable and / or regulated. In a development of this electrical control, it may be provided that in addition an advanced control / regulation of the operation of the transported devices, machines and / or containers is realized, which transported on a detection of sensors of the equipment carrier and / or on a detection of sensors Devices, machines and / or containers is based. For this purpose, it may be necessary that the equipment carrier and / or the transported devices, machines and / or containers are equipped with appropriate sensors.

Die beschriebenen elektrischen Steuerungen ermöglichen eine selbstständige Orientierung der Geräteträger. So können sich die Geräteträger selbstständig entkoppeln und die Kopplungsvorrichtung auch selbstständig anfahren um wieder anzukoppeln. Ein Erkennen der Geräteträger untereinander bzw. ein Erkennen der Kopplungseinheiten kann mittels einfacher Transpondereinheiten realisiert werden, die an den Kopplungseinheiten und den Geräteträgern angeordnet sind.The electrical controls described allow an independent orientation of the equipment carrier. Thus, the equipment carrier can independently decouple and also approach the coupling device independently to couple again. Recognition of the device carriers with each other or detection of the coupling units can be realized by means of simple transponder units, which are arranged on the coupling units and the device carriers.

Bei einer Weiterbildung der vorstehenden Ausführungsform kann es vorgesehen sein, dass mit der Steuerungseinrichtung des Leitfahrzeugs und/oder der Steuerungseinrichtung der Kopplungsvorrichtung über eine Drahtloskommunikationseinrichtung auf die elektrischen Steuerungen der Geräteträger zugegriffen werden kann, so dass auch eine Steuerung/Regelung entkoppelter Geräteträger realisiert werden kann.In a development of the preceding embodiment, it can be provided that the control device of the master vehicle and / or the control device of the coupling device can be accessed via a wireless communication device to the electrical controls of the device carrier, so that a control / regulation decoupled device carrier can be realized.

Zur mechanischen Kopplung der Geräteträger untereinander können die Geräteträger jeweils mindestens ein Verbindungselement aufweisen, an dem auch Kupplungen zur Übertragung von elektrischer, hydraulischer und pneumatischer Energie vorgesehen sein können. Auf diese Weise können mehrere vom Leitfahrzeug bzw. von der Kopplungsvorrichtung entkoppelte Geräteträger mittelbar über einen an der Kopplungsvorrichtung angekoppelten Geräteträger entsprechend mit Energie versorgt werden.For mechanical coupling of the equipment carrier with each other, the equipment carrier may each have at least one connecting element to which couplings for the transmission of electrical, hydraulic and pneumatic energy can be provided. In this way, more of the lead vehicle or by the Coupling device decoupled device carrier indirectly via a coupled to the coupling device device carrier are supplied with energy accordingly.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfinderischen Geräteträgersystems kann die Kopplungsvorrichtung mindestens eine Fördereinrichtung aufweisen, mit der ein Stoffaustausch von beispielsweise Streugut (Saatgut), Erntegut und/oder Flüssigkeiten zwischen angekoppelten Geräteträgern und/oder zwischen angekoppelten und entkoppelten Geräteträgern realisierbar ist. Dabei kann eine solche Fördereinrichtung auch so realisiert sein, dass ein Austausch von Stoffen zwischen mehreren an dem Leitfahrzeug angeordneten Kopplungsvorrichtungen möglich ist. Denkbar sind Fördereinrichtungen in Form von Förderbändern, Förderschnecken und/oder Rohr- oder Schlauchleitungssystemen.According to an advantageous embodiment of the inventive equipment carrier system, the coupling device may comprise at least one conveyor, with a mass transfer of, for example, grit (seed), crop and / or liquids between coupled equipment carriers and / or between coupled and decoupled equipment carriers can be realized. In this case, such a conveyor can also be realized so that an exchange of substances between several arranged on the leader vehicle coupling devices is possible. Conveying devices in the form of conveyor belts, screw conveyors and / or pipe or hose line systems are conceivable.

Im Folgenden wird das erfindungsgemäße Geräteträgersystem anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert: The device carrier system according to the invention is explained in more detail below with reference to the accompanying drawings:

Es zeigen:Show it:

1: eine schematische Draufsichtdarstellung eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Geräteträgersystems in Fahrt 1 : A schematic plan view of an embodiment of the device carrier system according to the invention in motion

2a/b/c: eine schematische Draufsichtdarstellung einer Auswahl möglicher Wendemanöver von Geräteträgern des erfindungsgemäßen Geräteträgersystems 2a / b / c: a schematic plan view of a selection of possible turning maneuvers of implement carriers of the device carrier system according to the invention

In 1 ist mit dem Bezugszeichen 2 ein in Pfeilrichtung selbst fahrendes Leitfahrzeug dargestellt, bei dem es sich im vorliegenden Fall um einen Traktor handelt, an dessen Heckkraftheber eine Kopplungsvorrichtung 3 angeordnet ist, die im dargestellten ausgeklappten bzw. ausgefahrenen Zustand eine Breite von 12 m aufweist. Die Kopplungsvorrichtung 3 ist im vorliegenden Beispiel mit vier mechanischen flexibel ausgebildeten Kopplungseinheiten 3.1/3.2/3.3/3.4 gebildet, an denen jeweils ein unbemannter Geräteträger 1.1/1.2/1.3/1.4 angekoppelt ist.In 1 is with the reference numeral 2 a guide vehicle traveling in the direction of the arrow, which is a tractor in the present case, has a coupling device on its rear linkage 3 is arranged, which has a width of 12 m in the unfolded or extended state shown. The coupling device 3 is in the present example with four mechanically flexible coupling units 3.1 / 3.2 / 3.3 / 3.4 formed, each of which an unmanned equipment carrier 1.1 / 1.2 / 1.3 / 1.4 is coupled.

Die Geräteträger 1.1 bis 1.4 (und 1.5 bis 1.7) sind im vorliegenden Beispiel jeweils zweiachsig und mit Allradantrieb gebildet, der mit vier Radnabenelektromotoren realisiert ist. Für den Transport und den Betrieb von Geräten, Maschinen und Behältern sind an den Geräteträgern 1.1 bis 1.7 entsprechende Aufnahmen, Führungen, Befestigungselemente und Kupplungen vorgesehen.The equipment carrier 1.1 to 1.4 (and 1.5 to 1.7 ) are formed in the present example each biaxial and four-wheel drive, which is realized with four wheeled electric motors. For the transport and operation of equipment, machines and containers are on the equipment carriers 1.1 to 1.7 appropriate recordings, guides, fasteners and couplings provided.

Eine Generatoreinrichtung 4, die im vorliegenden Beispiel an der Kopplungsvorrichtung 3 angeordnet und über eine Zapfenwelle mit dem Motor des Leitfahrzeugs 2 gekoppelt ist, erzeugt elektrische und hydraulische Energie, die über entsprechende Kupplungen, die an den Kopplungseinheiten 3.1/3.2/3.3/3.4 ausgebildet sind, an die Geräteträger 1.1/1.2/1.3/1.4 übertragbar ist. Optional besteht die Möglichkeit, dass die Generatoranordnung 4 zusätzlich oder allein an dem Leitfahrzeug 2 angeordnet ist und außerdem zur Erzeugung von pneumatischer Energie ausgebildet ist. Demgemäß können auch entsprechende Mittel, wie Kupplungen oder Leitungen zur Übertragung von pneumatischer Energie vorgesehen sein.A generator device 4 , in the present example on the coupling device 3 arranged and via a trunnion shaft with the engine of the lead vehicle 2 coupled, generates electrical and hydraulic energy via respective couplings connected to the coupling units 3.1 / 3.2 / 3.3 / 3.4 are formed, to the equipment carrier 1.1 / 1.2 / 1.3 / 1.4 is transferable. Optionally there is the possibility that the generator assembly 4 in addition or alone to the leader vehicle 2 is arranged and is also designed to generate pneumatic energy. Accordingly, appropriate means, such as couplings or lines may be provided for the transmission of pneumatic energy.

Eine Steuerungseinrichtung, die an dem Leitfahrzeug 2 und/oder an der Kopplungsvorrichtung 3 angeordnet ist und über ein Terminal von einer Fahrerkabine des Leitfahrzeugs 2 aus bedient werden kann, steuert und/oder regelt die Fortbewegung der angekoppelten Geräteträger 1.1/1.2/1.3/1.4 relativ zur Fahrtrichtung des Leitfahrzeugs 2. Darüber hinaus ist mit der Steuerungseinrichtung auch der Betrieb der mit den Geräteträgern 1.1/1.2/1.3/1.4 transportierten Geräte, Maschinen und/oder Behälter steuer- und/oder regelbar.A control device connected to the leader vehicle 2 and / or on the coupling device 3 is arranged and via a terminal of a cab of the Leitfahrzeugs 2 can be operated, controls and / or regulates the movement of the coupled equipment carrier 1.1 / 1.2 / 1.3 / 1.4 relative to the direction of travel of the lead vehicle 2 , In addition, with the controller and the operation of the device carriers 1.1 / 1.2 / 1.3 / 1.4 transported devices, machines and / or containers controllable and / or regulated.

Zur temporären selbstständigen Energieversorgung weisen die Geräteträger einen Energiespeicher in Form eines Akkumulators auf, der eine Fortbewegung der Geräteträger und den Betrieb der transportierten Geräte, Maschinen und/oder Behälter bei einer Unterbrechung der Energieversorgung durch die Generatoreinrichtung 4 und/oder bei einer Entkopplung von der Kopplungsvorrichtung 3 sicherstellt.For temporary independent power supply, the equipment carriers to an energy storage device in the form of a battery, a movement of the equipment carrier and the operation of the transported devices, machines and / or containers in an interruption of the power supply by the generator device 4 and / or at a decoupling from the coupling device 3 ensures.

Die in 1 gestrichelt dargestellten Elemente sollen optionale Merkmale des erfindungsgemäßen Geräteträgersystems kennzeichnen. So sind mit dem Bezugszeichen 6 Verbindungselemente dargestellt, die an den Geräteträgern 1.1 bis 1.7 ausgebildet sind und zur mechanischen Kopplung der Geräteträger 1.1 bis 1.7 untereinander dienen können. Dabei verfügen die Verbindungselemente 6 auch über Kupplungen zur Übertragung von elektrischer, hydraulischer und/oder pneumatischer Energie, so dass, wie im vorliegenden Beispiel dargestellt, eine über den Geräteträger 1.1 mittelbare Energieversorgung durch die Generatoreinrichtung 4 möglich ist, ohne dass die entsprechenden Geräteträger 1.5 und 1.6 direkt an die Kopplungsvorrichtung 3 angekoppelt sein müssen. Ferner erfolgt auch die Steuerung und/oder Regelung der Geräteträger 1.5 und 1.6 mit der Steuerungseinrichtung des Leitfahrzeugs 2 bzw. der Steuerungseinrichtung der Kopplungsvorrichtung 3.In the 1 Dashed elements shown to indicate optional features of the device support system according to the invention. Thus, by the reference numeral 6 Connecting elements shown on the equipment carriers 1.1 to 1.7 are formed and for mechanical coupling of the equipment carrier 1.1 to 1.7 can serve each other. The connecting elements have this 6 also via couplings for the transmission of electrical, hydraulic and / or pneumatic energy, so that, as shown in the present example, one on the equipment carrier 1.1 indirect energy supply through the generator device 4 is possible without the corresponding equipment carrier 1.5 and 1.6 directly to the coupling device 3 must be coupled. Furthermore, the control and / or regulation of the equipment carrier also takes place 1.5 and 1.6 with the control device of the lead vehicle 2 or the control device of the coupling device 3 ,

Ein weiteres Ausführungsbeispiel ist mit dem entkoppelten Geräteträger 1.7 dargestellt, der eine Navigationssystem gestützte elektrische Steuerung aufweist, die zur Steuerung und/oder Regelung der Fortbewegung des Geräteträgers 1.7 relativ zum Leitfahrzeug 2 und/oder relativ zu den Geräteträgern 1.1 bis 1.6 ausgebildet ist.Another embodiment is the decoupled device carrier 1.7 illustrated, having a navigation system based electrical control, which is used to control and / or regulating the movement of the equipment carrier 1.7 relative to the lead vehicle 2 and / or relative to the equipment carriers 1.1 to 1.6 is trained.

Über eine nichtgezeigte Drahtloskommunikationseinrichtung kann mit der Steuerungseinrichtung des Leitfahrzeugs 2 bzw. der Steuerungseinrichtung der Kopplungsvorrichtung 3 auf die elektrische Steuerung 5 zugegriffen werden, so dass der Geräteträger 1.7 vom Terminal des Leitfahrzeugs 2 aus überwacht werden kann.An unillustrated wireless communication device may communicate with the controller of the host vehicle 2 or the control device of the coupling device 3 on the electrical control 5 be accessed so that the equipment carrier 1.7 from the terminal of the leading vehicle 2 can be monitored from.

Die 2a–2c zeigen eine Auswahl vorteilhafter Wendemanöver von vier Geräteträgern 1.1 bis 1.4 eines erfindungsgemäßen Geräteträgersystems. Dabei ist in 2a eine reguläre Wende der Geräteträger 1.1 bis 1.4 dargestellt wobei, die Geräteträger 1.1 bis 1.4 jeweils die gleiche Streckenlänge zurücklegen.The 2a - 2c show a selection of beneficial turning maneuvers of four implement carriers 1.1 to 1.4 a device carrier system according to the invention. It is in 2a a regular turn of equipment carriers 1.1 to 1.4 shown, the equipment carrier 1.1 to 1.4 each cover the same distance.

Die 2b zeigt ein Wendemanöver, bei der eine Entkopplung der Geräteträger 1.1 bis 1.4 erfolgt ist. Nach der Entkopplung vom Leitfahrzeug 2 bzw. von der Kopplungsvorrichtung 3 bewegen sich die Geräteträger 1.1 bis 1.4 selbstständig zum Ende der Bearbeitungsgasse (Feldende) bzw. an eine durch vorgegebene Koordinaten festgelegte Wendeposition. Dort angekommen, führen die Geräteträger 1.1 bis 1.4 eine 90° Drehung um die eigene Achse aus und bewegen sich anschließend geordnet, d. h. in einem vorgeschriebenen Abstand zueinander (hintereinander) zu einer weiteren Bearbeitungsgasse. Anschließend erfolgt eine weitere 90° Drehung um die eigene Achse, wobei sich die Geräteträger 1.1 bis 1.4 in Pfeilrichtung, d. h. in Richtung der Bearbeitungsgasse ausrichten. Währenddessen führt das Leitfahrzeug 2 ebenfalls eine Wende aus und fährt die inzwischen neu positionierten Geräteträger 1.1 bis 1.4 in von hinten kommend (von außerhalb der Bearbeitungsgasse) oder von vorn aus der Bearbeitungsgasse kommend an, um den Geräteträgern 1.1 bis 1.4 eine Ankopplung an die Kopplungsvorrichtung 3 (nicht gezeigt) zu ermöglichen. Beim Anfahren des Leitfahrzeugs 2 an die Geräteträger 1.1 bis 1.4 von hinten kommend, sollte für den Fall, dass eine Ankopplung der Geräteträger 1.1 bis 1.4 am Heck des Leitfahrzeugs 2 erfolgen soll, eine ausreichend große Gasse zwischen den Geräteträgern 1.1 bis 1.4 frei gehalten werden, um dem Leitfahrzeug 2 die Durchfahrt zu ermöglichen. Während der Durchfahrt sollte auch die Kopplungsvorrichtung 3 entsprechend eingeklappt bzw. eingefahren sein. Ferner können die Geräteträger 1.1 bis 1.4 das fahrende Leitfahrzeug 2 auch selbstständig anfahren und daran ankoppeln.The 2 B shows a turning maneuver, in which a decoupling of the equipment carrier 1.1 to 1.4 is done. After decoupling from the lead vehicle 2 or from the coupling device 3 move the equipment carrier 1.1 to 1.4 independently to the end of the processing lane (field end) or to a specified by predetermined coordinates turning position. Once there, the equipment carriers lead 1.1 to 1.4 a 90 ° rotation about its own axis and then move ordered, ie at a prescribed distance from each other (one behind the other) to another Bearbeitungsgasse. This is followed by another 90 ° rotation about its own axis, with the equipment carrier 1.1 to 1.4 in the direction of the arrow, ie in the direction of the processing lane. Meanwhile, the leader vehicle leads 2 also a turn from and drives the now repositioned equipment rack 1.1 to 1.4 coming from behind (from outside the processing lane) or coming from the front of the processing lane to the equipment carriers 1.1 to 1.4 a coupling to the coupling device 3 (not shown). When starting the leader vehicle 2 to the equipment carrier 1.1 to 1.4 coming from behind, should in the event that a coupling of the equipment carrier 1.1 to 1.4 at the stern of the lead vehicle 2 take place, a sufficiently large lane between the equipment carriers 1.1 to 1.4 be kept free to the leader vehicle 2 to allow the passage. During the passage should also be the coupling device 3 be folded or retracted accordingly. Furthermore, the equipment carrier 1.1 to 1.4 the moving leader vehicle 2 also drive independently and connect to it.

Die 2c zeigt ein weiteres Wendemanöver, bei dem die Geräteträger 1.1 bis 1.4 bei der Wende unterschiedliche Wege zurücklegen müssen. Im vorliegenden Beispiel müssen der Geräteträger 1.1 die längste Wegstrecke und der Geräteträger 1.4 die kürzeste Wegstrecke zurücklegen. Das Wendemanöver eignet sich für einen gekoppelten sowie entkoppelten Betrieb der Geräteträger 1.1 bis 1.4. Im entkoppelten Betrieb erweist sich dieses Wendemanöver insbesondere dann als vorteilhaft, wenn die Geräteträger 1.1 bis 1.4. infolge des Transports und Betriebes unterschiedlicher Geräte- oder Maschinentypen nach der Entkopplung unterschiedliche Fahrgeschwindigkeiten aufweisen. So kann beispielsweise einem langsamen Geräteträger die Position zugewiesen werden, die bei der Wende die kürzeste Wegstrecke benötigt. Alternativ kann die Geschwindigkeit der Geräteträger 1.1 bis 1.4 auch durch einen Wege-/geschwindigkeitsplan vorgegeben sein.The 2c shows another turning maneuver, in which the equipment carrier 1.1 to 1.4 have to go different ways at the turn. In the present example, the device carrier 1.1 the longest distance and the equipment carrier 1.4 cover the shortest distance. The turning maneuver is suitable for a coupled and decoupled operation of the equipment carrier 1.1 to 1.4 , In decoupled operation, this turning maneuver proves to be particularly advantageous if the equipment carrier 1.1 to 1.4 , have different speeds due to the transport and operation of different types of equipment or machines after decoupling. For example, a slow implement carrier can be assigned the position that requires the shortest distance in the turnaround. Alternatively, the speed of the equipment carrier 1.1 to 1.4 also be predetermined by a route / speed plan.

Claims

Device carrier system with a plurality of unmanned implement carriers designed for the transport and / or operation of devices, machines and / or containers ( 1.1 / 1.2 / 1.n ), each having at least three wheels, of which at least one wheel is steerable, and a drive unit for autonomous locomotion; and at least one master vehicle ( 2 ), to which at least one coupling device ( 3 ) arranged to transmit energy and a plurality of distributed coupling units ( 3.1 / 3.2 / 3.n ), on which several of the equipment carriers ( 1.1 / 1.2 / 1.n ) can be coupled, wherein at the Leitfahrzeug ( 2 ) and / or on the coupling device ( 3 ) at least one generator device ( 4 ) for generating energy at least for operating the drive unit coupled device carrier ( 1.1 / 1.2 / 1.n ) is arranged; and wherein the leader vehicle ( 2 ) and / or the coupling device ( 3 ) has / have a control device which, at least for controlling a movement of the equipment carrier ( 1.1 / 1.2 / 1.n ) relative to the direction of travel of the lead vehicle and / or for the control and / or regulation of the operation of the device carriers ( 1.1 / 1.2 / 1.n ) transported devices, machines and / or containers is / are formed, characterized in that the coupling device ( 3 ) with a plurality of distributed coupling units ( 3.1 / 3.2 / 3.n ) has a folding and / or telescopic mechanism for changing its working width.

Equipment carrier system according to claim 1, characterized in that the generator device (s) ( 4 ) is / are designed to generate electrical and / or hydraulic energy, wherein the mechanical coupling units ( 3.1 / 3.2 / 3.n ) of the coupling device ( 3 ) are formed at least for the transmission of electrical and / or hydraulic energy.

Equipment carrier system according to one of the preceding claims, characterized in that the drive unit (s) of the equipment carrier ( 1.1 / 1.2 / 1.n ) at least one electric motor, preferably a Wheel hub electric motor and / or a hydraulic motor is / are.

Equipment carrier system according to one of the preceding claims, characterized in that the track width of the wheels of the equipment carrier ( 1.1 / 1.2 / 1.n ) is changeable.

Equipment carrier system according to one of the preceding claims, characterized in that at least the wheels of an axle of the equipment carrier ( 1.1 / 1.2 / 1.n ) are in opposite directions operable.

Equipment carrier system according to one of the preceding claims, characterized in that the equipment carrier ( 1.1 / 1.2 / 1.n ) each have an energy storage for temporarily autonomous power supply.

Equipment carrier system according to one of the preceding claims, characterized in that the equipment carrier ( 1.1 / 1.2 / 1.n ) each having a supported with a navigation system electronic control with which at least the direction of travel and speed relative to other equipment carriers ( 1.1 / 1.2 / 1.n ) and / or relative to the lead vehicle ( 2 ) is taxable and / or regulated.

Equipment carrier system according to one of the preceding claims, characterized in that on each equipment carrier ( 1.1 / 1.2 / 1.n ) at least one connecting element ( 6 ) is formed, with which a mechanical coupling to at least one other of the equipment carrier ( 1.1 / 1.2 / 1.n ) is reachable.

Device carrier system according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one coupling device ( 3 ) has at least one conveyor, with an exchange of grit, crop and / or liquids between coupled equipment carriers ( 1.1 / 1.2 / 1.n ) and / or between coupled and decoupled implement carriers ( 1.1 / 1.2 / 1.n ) is feasible.