DE102012219198A1

DE102012219198A1 - Verfahren zum Verladen von Lasten

Info

Publication number: DE102012219198A1
Application number: DE201210219198
Authority: DE
Inventors: Matthias Moerbe
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2012-10-22
Filing date: 2012-10-22
Publication date: 2014-04-24

Abstract

Es werden ein Verfahren zum Verladen von Lasten (22) und eine Anordnung (24) zum Ansteuern eines Hebezeugs vorgestellt. Bei dem Verfahren wird mit einem Hebezeug eine Last (22) auf einer ersten Unterlage abgelegt, wobei die Bewegung der ersten Unterlage berücksichtigt wird, indem Informationen zu der Bewegung der ersten Unterlage übermittelt werden, so dass das Hebezeug derart angesteuert wird, dass eine Kompensation dieser Bewegung erfolgt.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Anordnung zum Verladen von Lasten.
Stand der Technik
Beim Verladen von Lasten ist zu berücksichtigen, dass es aufgrund des hohen Gewichts der zu transportierenden Last zu erheblichen Beschädigungen kommen kann. Ein wichtiges Anwendungsgebiet liegt im Bereich des Transportwesens mittels Schiffen.
Zur Vermeidung von Schäden bei der Aufnahme oder Ablage von Lasten werden auf Schiffen Windensysteme eingesetzt, die den Wellengang kompensieren. Dies wird als "Active Heave" bezeichnet. Wird bspw. mittels eines Hebezeugs, das auf dem Schiff angeordnet ist, eine Last auf das Schiff oder von dem Schiff auf eine feste Unterlage verladen, so werden die Bewegungen des Schiffs kompensiert, indem diese Bewegung durch Ansteuern des Hebezeugs berücksichtigt werden. Auf diese Weise können Beschädigungen der zu transportierenden Lasten vermieden werden.
Offenbarung der Erfindung
Vor diesem Hintergrund werden ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und eine Anordnung gemäß Anspruch 9 vorgestellt. Weitere Ausgestaltungen ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen und der Beschreibung.
Es ist gemäß dem vorgestellten Verfahren vorgesehen, dass beim Verladen einer Last nicht nur die Bewegung der Unterlage, auf dem sich das Hebezeug befindet, in diesem Fall die zweite Unterlage, berücksichtigt werden kann, sondern auch die Bewegung der Unterlage, auf der die Last abzulegen ist, nämlich die erste Unterlage kompensiert werden kann. Diese wird hier als erste Unterlage bezeichnet. Ist dies bspw. ebenfalls ein Schiff, so wird dessen Bewegung berücksichtigt.
Als Hebezeug wird ein Gerät bezeichnet, das zum Heben und Bewegen von Lasten vorgesehen ist. Dies ist bspw. ein Kran bzw. eine Krananlage, der bzw. die üblicherweise über ein Tragseil, dass typischerweise über Winden geführt ist, die Last anheben und absenken kann.
Auf diese Weise können translatorische Bewegungen und Drehbewegungen der ersten Unterlage berücksichtigt und kompensiert werden. Alle sechs Freiheitsgrade sind damit abzudecken. Dabei ist zu berücksichtigen, dass Drehbewegungen der ersten Unterlage typischerweise durch translatorische Ausgleichsbewegungen der Last, die durch Ansteuern des Hebezeugs bewirkt werden, ausgeglichen werden.
Es können mit dem beschriebenen Verfahren auch Bewegungen der Last berücksichtigt werden, die durch ein Verformen bzw. Verwinden des Hebezeugs selbst verursacht sind. So ist es möglich, dass Hebezeuge bzw. Kräne und deren Ausleger durch die Bewegungen der Unterlage und die Kraftwirkung der Last sich selbst verformen, bspw. sich elastisch verformen. Diese Bewegung kann, bspw. durch Plazieren geeigneter Sensoren an dem Hebezeug, bspw. an dem Ausleger eines Krans, erfasst werden.
Das vorgestellte Verfahren kann bei allen Arbeitsvorgängen auf dem Wasser, bei denen der Wellengang von Bedeutung ist, eingesetzt werden.
Weitere Vorteile und Ausgestaltung der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und den beiliegenden Zeichnungen.
Es versteht sich, dass die voranstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 zeigt in einer schematischen Darstellung eine Ausführung der vorgestellten Anordnung.
2 verdeutlicht in einer stark vereinfachten Darstellung das vorgestellte Verfahren.
Ausführungsformen der Erfindung
Die Erfindung ist anhand von Ausführungsformen in den beigefügten Zeichnungen schematisch dargestellt und wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben.
In 1 zeigt ein erstes Schiff 10 und ein zweites Schiff 12, zwischen denen Lasten zu verladen sind. Hierzu ist auf dem ersten Schiff 10 ein Kran 14 angeordnet. Dieser Kran 14 verfügt über einen Ausleger 16, in dem ein Tragseil 18 geführt ist, an dessen Ende ein Kranhaken bzw. eine Flasche 20 hängt, an dem bzw. an der eine Last 22 hängt.
Weiterhin ist auf dem ersten Schiff 10 eine Anordnung 24 vorgesehen, die in diesem Fall als Kransteuerung ausgebildet ist und mit der der Kran 14 angesteuert wird, wobei auch Kompensationsbewegungen, insbesondere durch Heben und Senken der Last 22, ausgeführt werden können.
Zur Aufnahme von Bewegungen ist auf dem ersten Schiff 12 ein erster Sensor 26 vorgesehen. Dieser Sensor 26 erfasst translatorische Bewegungen und Drehbewegungen des zweiten Schiffes 12, das hier die erste Unterlage darstellt. Selbstverständlich können auch mehrere Sensoren vorgesehen sein, die speziell für translatorische oder rotatorische Bewegungen ausgebildet sein können. Auf diese Weise ist die Bewegung des zweiten Schiffs 12, auf dem die Last 22 abzulegen ist, genau zu erfassen.
Auf dem ersten Schiff 10 bzw. im Bereich der Flasche 20 des Krans 14 ist ein zweiter Sensor 28 vorgesehen, der Bewegungen der Last 20, die durch Verformungen bzw. Verwindungen des Krans 14 entstehen, aufnimmt und an die Anordnung 24 zur Ansteuerung des Krans 14, so dass diese berücksichtigt werden können, weitergibt. Da in diesem Fall das erste Schiff 10 die zweite Unterlage darstellt, die ebenfalls beweglich ist, werden von dem zweiten Sensor 28 auch Bewegungen des ersten Schiffs 10 aufgenommen. Ist die zweite Unterlage fest, so nimmt der zweite Sensor 28 Bewegungen der Last 22 durch Verformungen des Krans 14 auf.
Es ist zu berücksichtigen, dass bei der Verladung oder Übernahme von Lasten bzw. Gegenständen von Schiffen der Kran bzw. die Krananlage sich entweder auf einem Schiff befindet oder auf einer festen Unterlage bzw. Plattform installiert ist. Für den Übernahmevorgang ist in diesem Fall die Relativbewegung zwischen Kranhaken bzw. Flasche 20 und der Last 22 entscheidend. Die Regelung der Winde des Krans 14 muss also die Bewegungen des zweiten Schiffes 12 ausregeln. Es wird nunmehr ein Verfahren vorgestellt, bei dem eine energieautarke Sensorik mit Funkschnittstelle mit der Regelung der Winde kommuniziert kann.
Aus der Dynamik des lasttragenden Schiffs, in diesem Fall des ersten Schiffs 10, kann die Steuerung, die in der Anordnung 24 aufgenommen ist, eine Verkürzung oder Verlängerung des Tragseils 18 bestimmen. Zur weiteren Verfeinerung ist der Kranhaken 20 selbst mit dem zweiten Sensor 28 versehen. Damit sind auch dann Schiff-zu-Schiff-Verladevorgänge regelbar.
Durch das Verfahren sind ungewollte Belastungen auf das Lastgut vermeidbar und der Hebe- oder Absetzvorgang sicher und kontrolliert durchführbar. Der Verladevorgang kann zur Bestimmung von Gewährleistungsansprüchen dokumentiert werden.
2 verdeutlicht in einer stark vereinfachten Darstellung das beschriebene Verfahren. Die Darstellung zeigt eine erste Unterlage 50 und eine zweite Unterlage 52. Mit einem Hebezeug 54, das auf der zweiten Unterlage 52 angeordnet ist, soll eine Last 56 auf die erste Unterlage 50 abgelegt bzw. abgeladen werden. Hierbei ist zu berücksichtigen, dass die erste Unterlage 50 nicht ortsfest ist, sondern sich bzgl. der zweiten Unterlage 52, des Hebezeugs 54 und der Last 56 bewegt. Diese Bewegung wird nunmehr erfasst und an eine Anordnung 58 übermittelt, die zur Kompensation dieser Bewegung das Hebezeug geeignet ansteuert.
Die Anordnung 58 ist in diesem Fall auf der zweiten Unterlage 52 angeordnet dargestellt. Diese kann aber auch an anderer Stelle angeordnet sein. Von Bedeutung ist, dass diese Signale empfängt, die Informationen zu der Bewegung der ersten Unterlage tragen, diese Signale verarbeitet und das Hebezeug 54 entsprechend ansteuert. Die einzelnen Aufgaben, wie Erfassen der Signale, Verarbeiten der Signale, Berechnen von Ansteuersignalen und Ansteuern des Hebezeugs 54 können auch von mehreren Einheiten bzw. Modulen, die verteilt angeordnet sein können, durchgeführt werden.

Claims

Verfahren zum Verladen von Lasten (22, 56), bei dem mit einem Hebezeug (54) eine Last (22, 56) auf einer ersten Unterlage (50) abgelegt wird, wobei die Bewegung der ersten Unterlage (50) berücksichtigt wird, indem Informationen zu der Bewegung der ersten Unterlage (50) übermittelt werden, so dass auf Grundlage der übermittelten Informationen das Hebezeug (54) derart angesteuert wird, dass eine Kompensation dieser Bewegung erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 1, bei dem mittels mindestens einem Sensor (26, 28) translatorische Bewegungen der ersten Unterlage (50) aufgenommen werden.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, bei dem mittels mindestens einem Sensor (26, 28) Drehbewegungen der ersten Unterlage (50) aufgenommen werden.
Verfahren nach Anspruch 3, bei dem Drehbewegungen berücksichtigt werden, indem translatorische Kompensationsbewegungen des Hebezeugs (54) bewirkt werden, die diese Drehbewegungen kompensieren.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei dem die Informationen zu der Bewegung der ersten Unterlage (50) mittels einer drahtlosen Verbindung übermittelt werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem eine Bewegung einer zweiten Unterlage (52), auf der das Hebezeugs (54) angeordnet ist, berücksichtigt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, bei dem eine Verformung des Hebezeugs (54) berücksichtigt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei dem als Hebezeug (54) ein Kran (14) verwendet wird, bei dem die Last (22, 56) mit einem Tragseil (18) zu positionieren ist, wobei die Kompensation durch Betätigen des Tragseils (18) erfolgt.
Anordnung zum Ansteuern eines Hebezeugs (54), insbesondere zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7, die dazu ausgebildet ist, Informationen zu einer Bewegung einer ersten Unterlage (50), auf die eine Last (22, 56) abzulegen ist, aufzunehmen und das Hebezeug (54) derart anzusteuern, dass eine Kompensation dieser Bewegung erfolgt.
Anordnung nach Anspruch 9, die eine Funkschnittstelle zur Aufnahme von Signalen, die Informationen zu einer Bewegung tragen, aufweist.