DE102012216192A1 - Verfahren zum Synchronisieren von Netzwerkteilnehmern in einem Bordnetz eines Fahrzeuges - Google Patents
Verfahren zum Synchronisieren von Netzwerkteilnehmern in einem Bordnetz eines Fahrzeuges Download PDFInfo
- Publication number
- DE102012216192A1 DE102012216192A1 DE102012216192A DE102012216192A DE102012216192A1 DE 102012216192 A1 DE102012216192 A1 DE 102012216192A1 DE 102012216192 A DE102012216192 A DE 102012216192A DE 102012216192 A DE102012216192 A DE 102012216192A DE 102012216192 A1 DE102012216192 A1 DE 102012216192A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- network
- time
- vehicle
- timer
- synchronization
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 41
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 claims abstract description 13
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 13
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 claims description 11
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 8
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 claims description 8
- 238000011161 development Methods 0.000 description 9
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 9
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 5
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N (2r,3r,4s,5r)-2-[6-[[2-(3,5-dimethoxyphenyl)-2-(2-methylphenyl)ethyl]amino]purin-9-yl]-5-(hydroxymethyl)oxolane-3,4-diol Chemical compound COC1=CC(OC)=CC(C(CNC=2C=3N=CN(C=3N=CN=2)[C@H]2[C@@H]([C@H](O)[C@@H](CO)O2)O)C=2C(=CC=CC=2)C)=C1 BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 229920000729 poly(L-lysine) polymer Polymers 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000036962 time dependent Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04J—MULTIPLEX COMMUNICATION
- H04J3/00—Time-division multiplex systems
- H04J3/02—Details
- H04J3/06—Synchronising arrangements
- H04J3/0602—Systems characterised by the synchronising information used
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
- G06F1/04—Generating or distributing clock signals or signals derived directly therefrom
- G06F1/12—Synchronisation of different clock signals provided by a plurality of clock generators
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04J—MULTIPLEX COMMUNICATION
- H04J3/00—Time-division multiplex systems
- H04J3/02—Details
- H04J3/06—Synchronising arrangements
- H04J3/0635—Clock or time synchronisation in a network
- H04J3/0638—Clock or time synchronisation among nodes; Internode synchronisation
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04J—MULTIPLEX COMMUNICATION
- H04J3/00—Time-division multiplex systems
- H04J3/02—Details
- H04J3/06—Synchronising arrangements
- H04J3/0635—Clock or time synchronisation in a network
- H04J3/0638—Clock or time synchronisation among nodes; Internode synchronisation
- H04J3/0652—Synchronisation among time division multiple access [TDMA] nodes, e.g. time triggered protocol [TTP]
- H04J3/0655—Synchronisation among time division multiple access [TDMA] nodes, e.g. time triggered protocol [TTP] using timestamps
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L12/00—Data switching networks
- H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
- H04L12/40—Bus networks
- H04L12/40006—Architecture of a communication node
- H04L12/40039—Details regarding the setting of the power status of a node according to activity on the bus
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W56/00—Synchronisation arrangements
- H04W56/001—Synchronization between nodes
- H04W56/0015—Synchronization between nodes one node acting as a reference for the others
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04J—MULTIPLEX COMMUNICATION
- H04J3/00—Time-division multiplex systems
- H04J3/02—Details
- H04J3/06—Synchronising arrangements
- H04J3/0635—Clock or time synchronisation in a network
- H04J3/0638—Clock or time synchronisation among nodes; Internode synchronisation
- H04J3/0644—External master-clock
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Synchronisation In Digital Transmission Systems (AREA)
- Small-Scale Networks (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Abstract
Es wird ein Verfahren zum Synchronisieren von Netzwerkteilnehmern (6 bis 12) in einem Bordnetz (2) eines Fahrzeuges, offenbart, umfassend: – Empfangen einer vom einem in einem ersten Netzwerkteilnehmer (6) vorhandenen ersten Zeitgeber (20) abhängigen Nachricht (44) durch wenigstens einen zweiten Netzwerkteilnehmer (8 bis 12), wenn eine vorbestimmte Bedingung (42, 50) erfüllt ist, und – Synchronisieren eines zweiten Zeitgebers (22 bis 26) in dem zweiten Netzwerkteilnehmer (8 bis 12) basierend auf der vom ersten Zeitgeber (20) abhängigen Nachricht (44), wenn die vorbestimmte Bedingung (42, 50) erfüllt ist.
Description
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Synchronisieren von Netzwerkteilnehmern in einem Bordnetz eines Fahrzeuges, eine Steuervorrichtung zur Durchführung des Verfahrens und einen Netzwerkteilnehmer mit der Steuervorrichtung.
- Aus der
JP 11 115 627 A - Es ist Aufgabe der Erfindung, die zeitliche Synchronisation von an einen Datenbus angeschlossenen Netzwerkteilnehmern zu verbessern.
- Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Bevorzugte Weiterbildungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
- Gemäß einem Aspekt der Erfindung umfasst ein Verfahren zum Synchronisieren von Netzwerkteilnehmern in einem Bordnetz eines Fahrzeuges die Schritte:
- – Empfangen einer vom einem in einem ersten Netzwerkteilnehmer vorhandenen ersten Zeitgeber abhängigen Nachricht durch wenigstens einen zweiten Netzwerkteilnehmer, wenn eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, und
- – Synchronisieren eines zweiten Zeitgebers in dem zweiten Netzwerkteilnehmer basierend auf der vom ersten Zeitgeber abhängigen Nachricht, wenn die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist.
- Dem Verfahren liegt die Überlegung zugrunde, dass die dedizierte Leitung zur zeitlichen Synchronisation von in einem Fahrzeugnetzwerk vorhandenen Netzwerkteilnehmern mit der Anzahl der Netzwerkteilnehmer zunimmt, insbesondere weil die einzelnen Netzwerkteilnehmer mit der dedizierten Leitung sternförmig zu verschalten sind, denn die unumgänglichen Latenzen würden sonst zu einem nicht synchronen Empfang des entsprechenden Synchronisationssignals führen, was eine zeitliche Synchronisation unmöglich machen würde.
- Diese Überlegung zugrunde gelegt, wird im Rahmen des angegebenen Verfahrens erkannt, dass es zwar möglich wäre, die Synchronisation über das Boardnetz des Fahrzeuges durchzuführen, es müsste jedoch garantiert sein, dass die Latenzen beim Empfang des Synchronisationssignals nicht dazu führen, dass alle Netzwerkteilnehmer letztendlich zu unterschiedlichen Zeitpunkten zeitlich synchronisiert werden.
- Die Idee hinter dem angegebenen Verfahren ist es nun, mit allen Netzwerkteilnehmern einen bestimmten Zeitpunkt zu vereinbaren, an denen die Synchronisation durchgeführt werden soll. Aus diesem Grund wird mit dem angegebenen Verfahren vorgeschlagen, wenigstens eine vorbestimmte Bedingung festzulegen, an denen jeder Netzwerkteilnehmer eine anstehende Synchronisation erkennen kann und den Empfang der zur Synchronisation geeigneten Nachricht erwartet. Diese vorbestimmte Bedingung kann beliebig sein, was teils Gegenstand der Unteransprüche ist.
- In einer Weiterbildung umfasst das angegebene Verfahren die Schritte:
- – Synchronisieren des ersten Zeitgebers basierend auf einer Referenzzeit;
- – Senden der zu empfangenden Nachricht basierend auf dem synchronisierten ersten Zeitgeber.
- In einer zusätzlichen Weiterbildung des angegebenen Verfahrens wird die Referenzzeit aus einem drahtlos empfangenen Signal abgeleitet. Dieses drahtlos empfangene Signal kann prinzipiell jedes beliebige Signal sein, dass zur zeitlichen Synchronisation der einzelnen Netzwerkteilnehmer geeignet ist. So kann das drahtlos empfangene Signal beispielsweise ein DCF77-Signal sein, dass in Europa zur Synchronisation von Zeitgebern per Funk verwendet wird, oder die Trägerfrequenz eines Radiosenders, dessen Trägerfrequenzwert beispielsweise basierend auf dem Radiosender selbst ableitbar ist.
- Besonders bevorzugt ist das drahtlos empfangene Signal ein globales Navigationssatellitensystem-Signal, kurz GNSS-Signal, das GNSS-Signale technisch bedingt zeitlich hochgenaue Signale sind, die es erlauben in einem Fahrzeug Netzwerkteilnehmer in Form von Sensoren entsprechend hochgenau zeitlich zu synchronisieren. Eine derartige Synchronisation steht derzeit im Fokus der aktuellen Entwicklung zur Car2X-Kommunikation, also dem Datenaustausch von einem Fahrzeug zu anderen Fahrzeugen oder Systemen in der Umgebung, wie zum Beispiel Ampeln oder andere Infrastrukturkomponenten. Durch den Austausch von Informationen über Unfälle und andere Gefahrenstellen, über die Beschaffenheit der Strecke, Verkehrszeichen und vieles mehr, kann ein Gewinn an Sicherheit und Komfort erzielt werden. Dabei muss in vielen Fällen die Information in Echtzeit bereitgestellt werden. Um diese Echtzeit zu gewährleisten kann die Information beispielsweise mit einem hochgenauen Zeitstempel versehen werden, der vom jeweiligen Netzwerkteilnehmer mit der Information verknüpft wird. Dieser Zeitstempel muss jedoch entsprechend hochgenau sein, was durch die Synchronisation basierend auf dem GNSS-Signal gewährleistet wird. Als GNSS-Signal kann beispielsweise ein Global Positioning System-Signal, kurz GPS-Signal, ein Signal, kurz GLONASS-Signal oder ein Galileo-Signal verwendet werden.
- In einer besonderen Weiterbildung des angegebenen Verfahrens ist die vorbestimmte Bedingung zeitgetriggert. Der zeitliche Trigger, also der zeitliche Auslöser für die Synchronisation kann beliebig ausgestaltet sein. So können beispielsweise innerhalb der einzelnen Netzwerkteilnehmer Uhren vorgesehen sein, die mit einer bestimmten Grundgenauigkeit laufen und eine ausreichend exakte zeitliche Auslösung der zeitlich gesteuerten Synchronisation zulassen.
- In einer bevorzugten Weiterbildung des angegebenen Verfahrens ist die zeitgetriggerte Bedingung die zeitliche Lage eines Zeitschlitzes in einem Time Division Multiple Access – Datenübertragungsverfahren, kurz TDMA-Datenübertragungsverfahren in dem Netzwerk. Ein solches TDMA-Datenübertragungsverfahren wird von verschiedenen Netzwerk-Protokollen, wie beispielsweise FlexRay, PSI5, LIN, etc. verwendet. Da diese Protokolle dem Fachmann bekannt sind, soll auf eine nähere Beschreibung dieser verzichtet werden. Der Weiterbildung liegt die Überlegung zugrunde, dass für ein TDMA-Datenübertragungsverfahren bereits eine sehr genaue Synchronisation der einzelnen Netzwerkteilnehmer untereinander notwendig ist, um Daten in Zeitschlitzen ohne große Bandbreiteverluste einsetzen zu können. Diese Bandbreiteverluste sind im Wesentlichen von einer fehlenden Synchronisation abhängig, also von der Unsicherheit, wann für alle Netzwerkteilnehmer feststeht, wann ein Zeitschlitz beginnt und wann er endet. Diese ohnehin zum Betrieb des TDMA-Verfahrens im Bussystem vorhandene Basissynchronisierung wird nun genutzt, um damit auch die vom ersten Zeitgeber abhängige Nachricht mit ausreichender Genauigkeit zu übertragen.
- In einer alternativen besonderen Weiterbildung des angegebenen Verfahrens ist die vorbestimmte Bedingung ereignisgetriggert. Der ereignisabhängige Trigger, also der ereignisabhängige Auslöser für die Synchronisation kann ebenfalls beliebig ausgestaltet sein. Während der zeitabhängige Trigger zeitlich gesehen deterministisch arbeitet, so dass die Synchronisation vorhersagbar stattfindet, arbeitet der ereignisorientierte Trigger stochastisch, so dass die Synchronisation zeitlich gesehen zufällig stattfindet, je nachdem, wann das Ereignis stattfindet. Es wäre jedoch auch möglich, das zufällige Ereignis zu erzwingen, indem das Bordnetz des Fahrzeuges beispielsweise einen bestimmten Zustand überführt wird, anhand dessen jeder Netzwerkteilnehmer die anstehende Synchronisation erkennt. Ein solches ereignisgetriggertes Verfahren bietet sich beispielsweise bei allen Netzwerkprotokollen an, bei denen sich an allen Netzwerkteilnehmern gemeinsam keine zeitlich widerkehrenden Strukturen erkennen lassen, wie beispielsweise beim dem Fachmann bekannten CAN-Bus.
- In einer bevorzugten Weiterbildung des angegebenen Verfahrens ist die ereignisgetriggerte Bedingung die Ausgabe eines vorbestimmten Sensorsignals. Dieses Sensorsignal kann beliebig ausgebildet sein. Diese Weiterbildung ist bei allen Netzwerkteilnehmern möglich, die ein gemeinsames Ereignis detektieren können, also über Sensoren, wie Beschleunigung, Drehrate, Kamera, u.s.w. Jedes an der Synchronisation teilnehmende Gerät protokolliert die Detektionszeit und eventuell die Detektionsdauer von dem vorbestimmten Sensorsignal als ereignisgetriggerte Bedingung, die beispielsweise ein Poller oder eine bestimmte Kurve sein kann. Die vom ersten Zeitgeber abhängige Nachricht wird also dann über das Bordnetz gesendet, wenn die ereignisgetriggerte Bedingung aufgetreten ist und die entsprechenden Netzwerkteilnehmer ihren Empfang erwarten.
- Besonders bevorzugt enthält die vom ersten Zeitgeber abhängige Nachricht eine aktuelle Zeit, die der erste Zeitgeber beim Erzeugen der Nachricht ausgibt.
- Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist eine Steuervorrichtung eingerichtet, ein Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche durchzuführen.
- In einer Weiterbildung der angegebenen Steuervorrichtung weist die angegebene Vorrichtung einen Speicher und einen Prozessor auf. Dabei ist das angegebene Verfahren in Form eines Computerprogramms in dem Speicher hinterlegt und der Prozessor zur Ausführung des Verfahrens vorgesehen, wenn das Computerprogramm aus dem Speicher in den Prozessor geladen ist.
- Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst ein Computerprogramm Programmcodemittel, um alle Schritte eines der angegebenen Verfahren durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer der angegebenen Vorrichtungen ausgeführt wird.
- Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung enthält ein Computerprogrammprodukt einen Programmcode, der auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist und der, wenn er auf einer Datenverarbeitungseinrichtung ausgeführt wird, eines der angegebenen Verfahren durchführt.
- Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst ein Netzwerkteilnehmer für ein Bordnetz eines Fahrzeuges eine angegebene Steuervorrichtung.
- Die oben beschriebenen Eigenschaften, Merkmale und Vorteile dieser Erfindung sowie die Art und Weise, wie diese erreicht werden, werden klarer und deutlicher verständlich im Zusammenhang mit der folgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele, die im Zusammenhang mit den Zeichnungen näher erläutert werden, wobei:
-
1 eine Prinzipdarstellung eines Bordnetzes für ein Fahrzeug, und -
2 eine Prinzipdarstellung einer TDMA-Übertragung, und -
3 eine Prinzipdarstellung einer Übertragung über einen CAN-Bus zeigen. - In den Figuren werden gleiche technische Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen und nur einmal beschrieben.
- Es wird auf
1 Bezug genommen, die eine Prinzipdarstellung eines Bordnetzes2 für ein nicht weiter dargestelltes Fahrzeug zeigt. - Das Bordnetz
2 umfasst einen Datenbus4 , der beispielsweise als ein dem Fachmann bekannter FlexRay-Bus oder als ein dem Fachmann bekannter CAN-Bus ausgebildet sein kann. An den Datenbus4 sind in der vorliegenden Ausführung bidirektional vier Netzwerkteilnehmer6 ,8 ,10 ,12 angeschlossen. - Der erste Netzwerkteilnehmer
6 ist in der vorliegenden Ausführung als GNSS-Empfänger6 ausgebildet und weist eine GNSS-Antenne14 auf, mit dem er dem Fachmann in an sich bekannter Weise GNSS-Signale16 von einem GNSS-Satelliten18 empfangen kann. Die GNSS-Signale16 dienen in erster Linie zur absoluten Ortung des nicht weiter dargestellten Fahrzeuges im Raum. Alternativ kann der GNSS-Empfänger6 jedoch auch Teil in dem ersten Netzwerkteilnehmer6 sein, der beispielsweise als Navigationsgerät ausgebildet sein kann oder als integrierte Kommunikationseinheit, die unterschiedlichste Kommunikations- bzw. Empfangsmodule zusammenfasst. - Der zweite Netzwerkteilnehmer
8 und der dritte Netzwerkteilnehmer sind in der vorliegenden Ausführung als Sensoren ausgebildet. Vorliegend soll der zweite Netzwerksensor8 als Inertialsensor8 ausgebildet sein, der in nicht weiter dargestellter Weise Beschleunigungen und Drehraten des nicht weiter dargestellten Fahrzeuges erfasst und in den Datenbus4 sendet. Der zweite Sensor10 soll in der vorliegenden Ausführung als Raddrehzahlsensor10 ausgebildet sein, der in nicht weiter dargestellter Weise die Raddrehzahl eines oder mehrerer Räder des nicht weiter dargestellten Fahrzeuges erfasst und in den Datenbus4 sendet. An Den Datenbus4 können weitere Sensoren, wie beispielsweise ein Lenkwinkelsensor angeschlossen sein, die weitere Größen, wie einen Lenkwinkel des nicht weiter dargestellten Fahrzeuges erfassen und in den Datenbus4 senden. - Der dritte Netzwerkteilnehmer
12 ist in der vorliegenden Ausführung als sogenannter Fusionssensor12 ausgebildet. Der Fusionssensor12 soll klassische Fahrdynamiksensoren, wie die Ausgangsdaten des Inertialsensors8 und des Raddrehzahlsensors10 mit den GNSS-Rohdaten des GNSS-Empfängers6 verbinden. Durch den „externen Anker“ aus den GNSS-Rohdaten kann der Fusionssensor12 damit die Ausgangsdaten des Inertialsensors8 und des Raddrehzahlsensors10 verbessern und mit einer größeren Verlässlichkeit liefern. Hauptvorteil ist jedoch die Möglichkeit, eine sehr genaue Position des nicht weiter dargestellten Fahrzeuges zu liefern. Dabei kann die Position prinzipiell fahrstreifengenaue geliefert werden. Wichtig ist dabei die sehr exakte zeitliche Synchronisierung aller beteiligten Datenquellen, also aller Sensoren8 ,10 , des Fusionssensors12 und des GNSS-Empfängers6 auf eine Zeitbasis mit einem Fehler kleiner lOOµs. Dazu weist jeder Netzwerkteilnehmer6 bis12 entsprechend eine Uhr22 bis26 auf, die beispielhaft je in einer entsprechenden Sendeeinrichtung28 bis34 zum Senden und Empfangen der synchronisierten Daten untergebracht ist. Die Zeitbasis zur Synchronisation der Uhren22 bis26 kommt dabei in der vorliegenden Ausführung vom GNSS-Empfanger6 , da damit eine externe Referenz bereitsteht, die systembedingt von hoher Genauigkeit ist. Die Sensoren8 und10 können auch Teil von Fusionssensor12 sein. - Die Synchronisation der Uhren
20 bis26 wird nachstehend anhand von zwei Verfahren beschrieben. - Es wird auf
2 Bezug genommen, die eine Prinzipdarstellung einer Synchronisation über die Zeit36 basierend auf einer TDMA-Übertragung zeigt. - Das TDMA-Verfahren wird beispielsweise in dem weiter oben genannten FlexRay-System verwendet, wobei zur Durchführung von TDMA bereits eine sehr genaue Synchronisierung zwischen Sender und Empfänger notwendig ist, um das dem Fachmann bekannte verwendete Zeitschlitzverfahren ohne große Bandbreitenverluste einsetzen zu können. Die Bandbreitenverluste bestehen nämlich darin, dass am Anfang und Ende jeder Datenübertragung eines Busteilnehmers eine Pause in der Länge der Unsicherheit der Synchronisation erforderlich ist. Die ohnehin zum Betrieb des Bussystems vorhandene Basissynchronisierung wird nun genutzt, um damit auch den Zeitpuls mit ausreichender Genauigkeit zu übertragen.
- Dazu kann der GNSS-Empfänger
6 zunächst zu einem Empfangszeitpunkt38 einen Zeitpuls40 basierend auf dem Empfang des GNSS-Signals16 erzeugen. - Zunächst wird die Uhr
20 des Sendemoduls28 im GNSS-Empfänger6 basierend auf diesem Zeitpuls40 in nicht dargestellter Weise synchronisiert. Dies kann entweder durch ein hartes Setzen der Uhr20 auf den Zeitpuls40 oder durch ein Einregeln der Uhr20 auf den Zeitpuls40 erfolgen. Durch das harte Setzen der Uhr20 können nicht weiter dargestellte „Sprünge“ in der Zeit36 auftreten. Sind diese nicht gewünscht, so ist das Einregeln auf den Zeitpuls40 vorteilhafter. Dabei wird eine Zeitdifferenz zwischen dem Zeitpuls40 und der Uhr20 über eine vorgegebene Zeitstrecke und eventuell auch mehrere Zeitpulse40 soweit reduziert, dass ein Schwellwert der Zeitdifferenz eingehalten wird. Dazu könnten auch dem Fachmann bekannte PLLs oder DLLs der Uhr20 des Sendemoduls28 angepasst werden. Das harte Setzen und das Einregeln können auch kombiniert werden. - Das Sendemodul
28 im GNSS-Empfänger6 hat dabei bezüglich der Synchronisation der Uhren20 bis26 aller Netzwerkteilnehmer6 bis12 des Datenbusses4 die Rolle eines Masters, der eine Synchronisationsanweisung ausgibt, der die restlichen Netzwerkteilnehmer8 bis12 folgen. - Diese Synchronisationsanweisung wird in einen auf den Empfangszeitpunkt folgenden nächsten Zeitschlitz
42 des TDMA-basierten Bussystems als in2 als Kreuz dargestellte Botschaft44 übertragen, die neben der unverminderten Daten-Nutzlast durch ihre zeitliche Lage46 den Empfang des Zeitpulses40 übermittelt. Idealerweise wird in dieser Botschaft44 zusätzlich noch die Latenz48 zwischen dem Empfangszeitpunkt38 des Zeitpulses40 und Beginn46 des verwendeten Zeitschlitzes42 zur Übertragung der Botschaft44 integriert, um eine noch präzisere Synchronisierung zu ermöglichen. - Auf den Empfang der Botschaft
44 über den Datenbus4 synchronisieren die anderen Netzwerkteilnehmer8 bis12 ihre jeweilige Uhr22 bis26 , wenn möglich mit der Korrektur über die zusätzliche Information über die Latenz48 . - Als Erweiterung können auch zwischen den den Zeitpuls
40 enthaltenden Botschaften44 oder anstelle den Zeitpuls40 enthaltenden Botschaften44 eine oder mehrere alternative, in2 nicht gezeigte Botschaften versendet werden, die einen hochgenauen Zeitstempel enthalten. - Mit dem im Rahmen der
2 beschriebenen Verfahren ist eine kontinuierliche Synchronisation der Uhren20 bis26 der einzelnen Netzwerkteilnehmer6 bis12 im Datenbus4 möglich, da der als TDMA-Bus verwendete Datenbus4 ein zeitlich deterministisches Verhalten hat. - Es wird auf
3 Bezug genommen, die eine Prinzipdarstellung einer Synchronisation über die Zeit36 basierend auf einer Übertragung über einen CAN-Bus als Datenbus4 zeigt. - Bei einem Datenbus
4 , der ein nicht deterministisches zeitliches Verhalten zeigt, bei denen der Empfang der Zeitpulse40 durch die Netzwerkteilnehmer8 bis12 nicht zeitlich erwartet werden kann, wie zum Beispiel beim CAN-Bus, kann ein durch alle zu synchronisierende Netzwerkteilnehmer8 bis12 zu erfassendes charakteristisches Ereignis50 herangezogen werden, damit diese den Empfang der Zeitpulse40 erwarten können. Der Empfang kann diesen sozusagen signalisiert werden. - In der vorliegenden Ausführung ist ein solches charakteristisches Ereignis
50 über die Sensorik der Netzwerkteilnehmer6 bis12 , wie beispielsweise Beschleunigung, Drehrate, Kamera, u.s.w. erfassbar. Jeder an der Synchronisation teilnehmende Netzwerkteilnehmer6 bis12 protokolliert die Detektionszeiten und evtl. die Detektionsdauer von charakteristischen Ereignissen50 , die zum Beispiels als Poller oder als Kurve ausgebildet sein können. Einer der Netzwerkteilnehmer6 bis12 muss wiederum analog zu2 als „Master“ agieren, idealerweise ein Netzwerkteilnehmer6 bis12 , der bereits über das GNSS-Signal16 auf eine sehr genaue Zeit synchronisiert ist. In der vorliegenden Ausführung soll wieder der GNSS-Empfänger6 als Master behandelt werden. Wird vom GNSS-Empfänger6 über eine extra an den GNSS-Empfänger6 angeschlossene oder ohnehin am GNSS-Empfänger6 vorhandene Sensorik ein charakteristisches Ereignis50 erkannt, das auch von den jeweiligen anderen Netzwerkteilnehmern8 bis12 detektiert werden kann, so wird eine Botschaft44 über den Datenbus6 gesendet, die den Zeitpunkt38 der Erkennung des charakteristischen Ereignisses markiert. - Die Botschaft
44 kann ein einfaches Signal sein. Vorzugsweise enthält die Botschaft44 zusätzlich noch die Verzögerung48 , die seit dem charakteristischen Ereignis50 bis zum Zeitpunkt46 des Sendens der Botschaft44 vergangen ist. Diese Botschaft44 sollte zweckmäßigerweise mit einer sehr hohen Prioritat bezüglich des Zugriffs auf den Datenbus4 versendet werden, damit keine unbekannten Verzögerungen durch den Zugriff auf den Datenbus4 erzeugt werden. Alle Netzwerkteilnehmer8 bis12 synchronisieren sich auf die empfangene Botschaft und gleichen ihre Uhren22 bis26 daran an. - Besonders bevorzugt könnte mit einem Ereignisende
52 des charakteristischen Ereignisses eine zweite Botschaft54 vom als Master ausgebildeten GNSS-Empfänger6 versendet werden, falls es sich um ein charakteristisches Ereignis50 mit genügend langer Ereignisdauer56 handelt. In dieser das Ereignisende52 mitteilenden zweiten Botschaft54 , kann zusätzlich noch die Dauer54 des charakteristischen Ereignisses50 enthalten sein. Damit haben die anderen an den Datenbus4 angeschlossenen Netzwerkteilnehmer8 bis12 drei Informationen – Ereignisstart38 , Ereignisende52 und Ereignisdauer56 zum charakteristischen Ereignis50 und können ihre Uhren22 bis26 entsprechend besser anpassen. - Durch das beschriebene Verfahren kann eine verteilte Zeitstempelung erfolgen und nicht alle Daten müssen durch ein zentrales System hindurch.
- ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
- Zitierte Patentliteratur
-
- JP 11115627 A [0002]
Claims (10)
- Verfahren zum Synchronisieren von Netzwerkteilnehmern (
6 bis12 ) in einem Bordnetz (2 ) eines Fahrzeuges, umfassend: – Empfangen einer vom einem in einem ersten Netzwerkteilnehmer (6 ) vorhandenen ersten Zeitgeber (20 ) abhängigen Nachricht (44 ) durch wenigstens einen zweiten Netzwerkteilnehmer (8 bis12 ), wenn eine vorbestimmte Bedingung (42 ,50 ) erfüllt ist, und – Synchronisieren eines zweiten Zeitgebers (22 bis26 ) in dem zweiten Netzwerkteilnehmer (8 bis12 ) basierend auf der vom ersten Zeitgeber (20 ) abhängigen Nachricht (44 ), wenn die vorbestimmte Bedingung (42 ,50 ) erfüllt ist. - Verfahren nach Anspruch 1, umfassend: – Synchronisieren des ersten Zeitgebers (
20 ) basierend auf einer Referenzzeit (16 ); – Senden der zu empfangenden Nachricht (44 ) basierend auf dem synchronisierten ersten Zeitgeber (20 ). - Verfahren nach Anspruch 2, wobei die Referenzzeit (
16 ) aus einem drahtlos empfangenen Signal abgeleitet wird. - Verfahren nach Anspruch 3, wobei das drahtlos empfangene Signal ein globales Navigationssatellitensystem-Signal, kurz GNSS-Signal, ist.
- Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die vorbestimmte Bedingung (
42 ,50 ) zeitgetriggert ist. - Verfahren nach Anspruch 5, wobei die zeitgetriggerte Bedingung die zeitliche Lage eines Zeitschlitzes (
42 ) in einem Time Division Multiple Access – Datenübertragungsverfahren, kurz TDMA-Datenübertragungsverfahren in dem Netzwerk (2 ) ist. - Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die vorbestimmte Bedingung (
42 ,50 ) ereignisgetriggert ist. - Verfahren nach Anspruch 7, wobei die ereignisgetriggerte Bedingung (
50 ) die Ausgabe eines vorbestimmten Sensorsignals ist. - Steuervorrichtung, die eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche durchzuführen.
- Netzwerkteilnehmer für ein Bordnetz (
2 ) eines Fahrzeuges, umfassend eine Steuervorrichtung nach Anspruch 9.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102012216192A DE102012216192A1 (de) | 2011-09-12 | 2012-09-12 | Verfahren zum Synchronisieren von Netzwerkteilnehmern in einem Bordnetz eines Fahrzeuges |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102011082521.5 | 2011-09-12 | ||
DE102011082521 | 2011-09-12 | ||
DE102012216192A DE102012216192A1 (de) | 2011-09-12 | 2012-09-12 | Verfahren zum Synchronisieren von Netzwerkteilnehmern in einem Bordnetz eines Fahrzeuges |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102012216192A1 true DE102012216192A1 (de) | 2013-03-14 |
Family
ID=46829781
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102012216192A Pending DE102012216192A1 (de) | 2011-09-12 | 2012-09-12 | Verfahren zum Synchronisieren von Netzwerkteilnehmern in einem Bordnetz eines Fahrzeuges |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9450691B2 (de) |
EP (1) | EP2756620A1 (de) |
KR (1) | KR20140088091A (de) |
CN (1) | CN103797735B (de) |
DE (1) | DE102012216192A1 (de) |
WO (1) | WO2013037829A1 (de) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015165704A1 (de) * | 2014-04-30 | 2015-11-05 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Zeitstempelerzeugung ohne gnss-signal |
Families Citing this family (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9590411B2 (en) | 2011-12-15 | 2017-03-07 | Schweitzer Engineering Laboratories, Inc. | Systems and methods for time synchronization of IEDs via radio link |
US9709680B2 (en) | 2012-09-08 | 2017-07-18 | Schweitzer Engineering Laboratories, Inc. | Quality of precision time sources |
US9400330B2 (en) | 2012-10-19 | 2016-07-26 | Schweitzer Engineering Laboratories, Inc. | Manipulation resilient time distribution network |
US9760062B2 (en) | 2012-10-19 | 2017-09-12 | Schweitzer Engineering Laboratories, Inc. | Time distribution with multi-band antenna |
WO2014063058A1 (en) | 2012-10-19 | 2014-04-24 | Schweitzer Engineering Laboratories, Inc. | Time distribution switch |
US9599719B2 (en) | 2012-10-19 | 2017-03-21 | Schweitzer Engineering Laboratories, Inc. | Detection of manipulated satellite time signals |
US9709682B2 (en) | 2013-05-06 | 2017-07-18 | Schweitzer Engineering Laboratories, Inc. | Multi-constellation GNSS integrity check for detection of time signal manipulation |
US9759816B2 (en) | 2013-01-11 | 2017-09-12 | Schweitzer Engineering Laboratories, Inc. | Multi-constellation GNSS integrity check for detection of time signal manipulation |
US9083503B2 (en) * | 2013-05-02 | 2015-07-14 | Schweitzer Engineering Laboratories, Inc. | Synchronized clock event report |
US9319100B2 (en) | 2013-08-12 | 2016-04-19 | Schweitzer Engineering Laboratories, Inc. | Delay compensation for variable cable length |
US9270442B2 (en) | 2014-04-29 | 2016-02-23 | Schweitzer Engineering Laboratories, Inc. | Time signal propagation delay correction |
US9425652B2 (en) | 2014-06-16 | 2016-08-23 | Schweitzer Engineering Laboratories, Inc. | Adaptive holdover timing error estimation and correction |
US9813173B2 (en) | 2014-10-06 | 2017-11-07 | Schweitzer Engineering Laboratories, Inc. | Time signal verification and distribution |
US9935685B2 (en) * | 2015-05-28 | 2018-04-03 | Qualcomm Incorporated | DC power line synchronization for automotive sensors |
US11153837B2 (en) * | 2015-07-02 | 2021-10-19 | Qualcomm Incorporated | Synchronization for wireless communication systems |
US10375108B2 (en) | 2015-12-30 | 2019-08-06 | Schweitzer Engineering Laboratories, Inc. | Time signal manipulation and spoofing detection based on a latency of a communication system |
DE102016215640A1 (de) * | 2016-08-19 | 2018-02-22 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren, Sensor und Steuergerät zum Übertragen eines Datenpakets von einem Sensor zu einem Steuergerät |
DE102017200790A1 (de) | 2017-01-19 | 2018-07-19 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Zeitsynchronisation mit einer Referenzzeit für ein Fahrzeug und Kommunikationsvorrichtung |
US10527732B2 (en) | 2017-02-09 | 2020-01-07 | Schweitzer Engineering Laboratories, Inc. | Verification of time sources |
CN109116357B (zh) * | 2017-06-26 | 2020-12-11 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 用于同步时间的方法、装置及服务器 |
KR102431490B1 (ko) * | 2018-06-26 | 2022-08-10 | 현대자동차주식회사 | 차량 네트워크에서 다중 도메인을 활용한 통신 노드의 동기화 방법 및 장치 |
KR102431489B1 (ko) * | 2018-06-26 | 2022-08-10 | 현대자동차주식회사 | 차량 네트워크에서 다중 도메인을 활용한 통신 노드의 동기화 방법 및 장치 |
US11630424B2 (en) * | 2018-07-13 | 2023-04-18 | Schweitzer Engineering Laboratories, Inc. | Time signal manipulation detection using remotely managed time |
US10816995B2 (en) * | 2018-08-24 | 2020-10-27 | Baidu Usa Llc | GPS based high precision timestamp generation circuit for an autonomous driving vehicle |
US10819727B2 (en) | 2018-10-15 | 2020-10-27 | Schweitzer Engineering Laboratories, Inc. | Detecting and deterring network attacks |
CN109495263A (zh) * | 2018-11-16 | 2019-03-19 | 上海银基信息安全技术股份有限公司 | 时钟同步方法、系统、装置、智能终端、车辆终端及介质 |
US10912104B2 (en) | 2019-02-01 | 2021-02-02 | Schweitzer Engineering Laboratories, Inc. | Interleaved, static time division multiple access (TDMA) for minimizing power usage in delay-sensitive applications |
EP4113909A1 (de) * | 2021-06-30 | 2023-01-04 | AptivTechnologies Limited | Lin-kommunikationsschaltung und verfahren zur kommunikation zwischen lin-bussen |
Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11115627A (ja) | 1997-10-14 | 1999-04-27 | Nippon Soken Inc | 負荷動作制御装置 |
DE10000304A1 (de) * | 2000-01-05 | 2001-07-12 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zum Austausch von Daten zwischen wenigstens zwei mit einem Bussystem verbundenen Teilnehmern |
US20020183864A1 (en) * | 2001-05-31 | 2002-12-05 | Apel Michael D. | Sequence of events detection in a process control system |
DE102004027503A1 (de) * | 2004-06-04 | 2005-12-22 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Etablierung einer globalen Zeitbasis in einem zeitgesteuerten Kommunikationssystem und Kommunikationssystem |
DE102005018837A1 (de) * | 2005-04-22 | 2006-10-26 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Synchronisation zweier Bussysteme sowie Anordnung aus zwei Bussystemen |
US20070033294A1 (en) * | 2003-05-06 | 2007-02-08 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Method for temporal synchronization of clocks |
US20070094528A1 (en) * | 2004-04-30 | 2007-04-26 | Kvaser Consultant Ab | Method and Arrangement for Correlating Time Bases Between Interconnected Units |
DE102007028002A1 (de) * | 2006-06-14 | 2008-03-27 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zum Übertragen von Messdaten und Sensoreinrichtung |
US20090279651A1 (en) * | 2006-09-06 | 2009-11-12 | Nxp, B.V. | Network and method for clock synchronization of clusters in a time triggered network |
US20110160951A1 (en) * | 2009-12-25 | 2011-06-30 | Hitachi, Ltd. | Control Unit for Gateway and Automotive Control System |
DE102010041674A1 (de) * | 2010-09-29 | 2012-03-29 | Siemens Aktiengesellschaft | Uhrzeitsynchronisation von Netzwerkteilnehmern |
DE102011003345A1 (de) * | 2011-01-28 | 2012-08-02 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Netzwerkverbundsystem für Fahrzeugsteuergeräte und/oder für Fahrzeugregelgeräte und Synchronisationsverfahren zum Betrieb des Netzwerkverbundsystems |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5490075A (en) * | 1994-08-01 | 1996-02-06 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Global positioning system synchronized active light autonomous docking system |
US8255144B2 (en) * | 1997-10-22 | 2012-08-28 | Intelligent Technologies International, Inc. | Intra-vehicle information conveyance system and method |
US6542808B2 (en) * | 1999-03-08 | 2003-04-01 | Josef Mintz | Method and system for mapping traffic congestion |
US6816510B1 (en) * | 2000-02-09 | 2004-11-09 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Method for clock synchronization between nodes in a packet network |
DE10065117A1 (de) * | 2000-12-28 | 2002-07-04 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Kommunikationssystem zum Austausch von Daten zwischen mindestens zwei Teilnehmern über ein Bussystem |
DE10208650A1 (de) | 2001-03-15 | 2002-09-19 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Synchronisation wenigstens eines Teilnehmers eines Bussystems und Bussystem |
US20050171662A1 (en) * | 2001-06-13 | 2005-08-04 | Strege Timothy A. | Method and apparatus for wireless networks in wheel alignment systems |
ATE367700T1 (de) * | 2002-04-16 | 2007-08-15 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und einheit zur bitstromdekodierung |
JP3800164B2 (ja) * | 2002-10-18 | 2006-07-26 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報記憶装置、情報処理方法、及び情報処理プログラム |
US7146516B2 (en) * | 2002-12-20 | 2006-12-05 | Invensys Systems, Inc. | Time synchronization schemes wherein at least one data message associates a hardware pulse with a future time |
DE602004020393D1 (de) * | 2004-04-02 | 2009-05-14 | Fond Silvio Tronchetti Provera | Kommunikationsmedium eines mobil-adhoc-netzwerks |
US7961717B2 (en) * | 2005-05-12 | 2011-06-14 | Iposi, Inc. | System and methods for IP and VoIP device location determination |
US8362923B2 (en) * | 2005-11-18 | 2013-01-29 | Emergency Traffic Systems Inc. | Traffic signal devices and methods of using the same |
CN100580713C (zh) * | 2005-11-25 | 2010-01-13 | 北京握奇数据系统有限公司 | 基于无线局域网的电子不停车收费系统及其实现方法 |
KR101427356B1 (ko) * | 2007-12-20 | 2014-08-07 | 피렐리 타이어 소시에떼 퍼 아찌오니 | 타이어에 포함된 복수의 센서 디바이스들로부터의 데이터 전송 관리 방법 및 시스템 |
US8630789B2 (en) * | 2010-03-12 | 2014-01-14 | Richard David Speiser | Routing to reduce congestion |
US20110238308A1 (en) * | 2010-03-26 | 2011-09-29 | Isaac Thomas Miller | Pedal navigation using leo signals and body-mounted sensors |
US8188782B1 (en) * | 2010-12-12 | 2012-05-29 | Mediatek Inc. | Clock system and method for compensating timing information of clock system |
-
2012
- 2012-09-12 EP EP12756747.7A patent/EP2756620A1/de not_active Ceased
- 2012-09-12 CN CN201280044253.8A patent/CN103797735B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2012-09-12 DE DE102012216192A patent/DE102012216192A1/de active Pending
- 2012-09-12 US US14/344,341 patent/US9450691B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2012-09-12 KR KR1020147009750A patent/KR20140088091A/ko not_active Application Discontinuation
- 2012-09-12 WO PCT/EP2012/067848 patent/WO2013037829A1/de active Application Filing
Patent Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11115627A (ja) | 1997-10-14 | 1999-04-27 | Nippon Soken Inc | 負荷動作制御装置 |
DE10000304A1 (de) * | 2000-01-05 | 2001-07-12 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zum Austausch von Daten zwischen wenigstens zwei mit einem Bussystem verbundenen Teilnehmern |
US20020183864A1 (en) * | 2001-05-31 | 2002-12-05 | Apel Michael D. | Sequence of events detection in a process control system |
US20070033294A1 (en) * | 2003-05-06 | 2007-02-08 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Method for temporal synchronization of clocks |
US20070094528A1 (en) * | 2004-04-30 | 2007-04-26 | Kvaser Consultant Ab | Method and Arrangement for Correlating Time Bases Between Interconnected Units |
DE102004027503A1 (de) * | 2004-06-04 | 2005-12-22 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Etablierung einer globalen Zeitbasis in einem zeitgesteuerten Kommunikationssystem und Kommunikationssystem |
DE102005018837A1 (de) * | 2005-04-22 | 2006-10-26 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Synchronisation zweier Bussysteme sowie Anordnung aus zwei Bussystemen |
DE102007028002A1 (de) * | 2006-06-14 | 2008-03-27 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zum Übertragen von Messdaten und Sensoreinrichtung |
US20090279651A1 (en) * | 2006-09-06 | 2009-11-12 | Nxp, B.V. | Network and method for clock synchronization of clusters in a time triggered network |
US20110160951A1 (en) * | 2009-12-25 | 2011-06-30 | Hitachi, Ltd. | Control Unit for Gateway and Automotive Control System |
DE102010041674A1 (de) * | 2010-09-29 | 2012-03-29 | Siemens Aktiengesellschaft | Uhrzeitsynchronisation von Netzwerkteilnehmern |
DE102011003345A1 (de) * | 2011-01-28 | 2012-08-02 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Netzwerkverbundsystem für Fahrzeugsteuergeräte und/oder für Fahrzeugregelgeräte und Synchronisationsverfahren zum Betrieb des Netzwerkverbundsystems |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015165704A1 (de) * | 2014-04-30 | 2015-11-05 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Zeitstempelerzeugung ohne gnss-signal |
US10405294B2 (en) | 2014-04-30 | 2019-09-03 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Time stamp generation without GNSS signal |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20140088091A (ko) | 2014-07-09 |
US20140334477A1 (en) | 2014-11-13 |
WO2013037829A1 (de) | 2013-03-21 |
CN103797735B (zh) | 2017-04-05 |
CN103797735A (zh) | 2014-05-14 |
EP2756620A1 (de) | 2014-07-23 |
US9450691B2 (en) | 2016-09-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102012216192A1 (de) | Verfahren zum Synchronisieren von Netzwerkteilnehmern in einem Bordnetz eines Fahrzeuges | |
EP1875641B1 (de) | Vorrichtung zur synchronisation zweier bussysteme sowie anordnung aus zwei bussystemen | |
DE10211284B4 (de) | Bussystem aus wenigstens zwei Datenbussen | |
EP1720022B1 (de) | Zeitlich synchronisiertes Messsystem und Verfahren zum zeitlichen Synchronisieren von mindestens einer Master- und einer Slave-Vorrichtung | |
EP2204014B1 (de) | Kommunikationsverfahren und Master-Slave-System für einen nach dem AS-Interface Standard ausgeführten Feldbus | |
WO2007074057A1 (de) | Überwachungseinheit zur überwachung oder steuerung des zugriffs eines teilnehmers auf einen datenbus und teilnehmer mit einer solchen überwachungseinheit | |
DE102015212218A1 (de) | Dezentral synchronisiertes Multisensorsystem | |
EP3170285B1 (de) | Verfahren zum bestimmen einer übertragungszeit eines telegramms in einem kommunikationsnetzwerk und entsprechende netzwerkkomponenten | |
EP3138304A1 (de) | Zeitstempelerzeugung ohne gnss-signal | |
DE102018207684A1 (de) | Verfahren zum Bestimmen einer Synchronisationsgenauigkeit, Computerprogramm, Kommunikationseinheit und Kraftfahrzeug | |
DE102018201302A1 (de) | Verfahren zum Betreiben eines Radarsensorsystems in einem Kraftfahrzeug | |
EP1043867B1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur seriellen Daten-übertragung | |
EP1220104A2 (de) | Verfahren und Kommunikationssystem zum Austausch von Daten zwischen mindestens zwei Teilnehmern über ein Bussystem | |
EP3072250B1 (de) | Kommunikationseinrichtung, kommunikationssystem und verfahren zum synchronisierten senden von telegrammen | |
EP0834749B1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Entfernungsmessung zwischen zwei über einen Kommunikationskanal verbundenen Stationen | |
DE102012204536A1 (de) | Netzwerk und Verfahren zur Übertragung von Daten über ein gemeinsames Übertragungsmedium | |
WO2021151890A1 (de) | Vorrichtungen und verfahren zur übertragung einer multicast-nachricht in einem nicht koordinierten kommunikationssystem | |
EP1724970B1 (de) | Zyklusbasiertes zeitgesteuertes Kommunikationssystem, Teilnehmer des Kommunikationssystems und Verfahren zur Datenübertragung zwischen Teilnehmern des Kommunikationssystems | |
DE102014115451A1 (de) | Verfahren zur zeitgenauen Ausgabe eines Signals | |
DE102019202742B3 (de) | Stützbake(n) zur Synchronisierung auf eine Multicast-Nachricht in nicht koordinierten Netzen | |
DE102022118267B3 (de) | Synchronisiertes Datennetzwerk-System und Verfahren zum Initialisieren sowie zum Synchronisieren desselben | |
DE102020213276A1 (de) | Verfahren zur Synchronisation von Teilnehmern in einem Kommunikationsnetzwerk, Kommunikationsnetzwerk, Netzwerkzeitgeber und Netzwerkkomponente | |
EP3932113A1 (de) | Signalisierung einer multicast-nachricht in nicht koordinierten netzen | |
EP1303080B1 (de) | Verfahren zur Kommunikation über einen Bus zwischen einem Prozessdatenserver und mindestens einem Empfänger | |
DE102004035194B4 (de) | Verfahren zur Weiterleitung von Zeitinformationen |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R163 | Identified publications notified | ||
R012 | Request for examination validly filed | ||
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: CONTINENTAL AUTOMOTIVE TECHNOLOGIES GMBH, DE Free format text: FORMER OWNER: CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG, 60488 FRANKFURT, DE |
|
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: CONTINENTAL AUTOMOTIVE TECHNOLOGIES GMBH, DE Free format text: FORMER OWNER: CONTINENTAL AUTOMOTIVE TECHNOLOGIES GMBH, 30165 HANNOVER, DE |