DE102012209387A1

DE102012209387A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen eines Stellgebersystems

Info

Publication number: DE102012209387A1
Application number: DE102012209387A
Authority: DE
Inventors: Alexandre Wagner; Ralf Buehrle
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2012-06-04
Filing date: 2012-06-04
Publication date: 2013-12-05
Also published as: US20130325421A1; US9792256B2; CN103454916A; CN103454916B

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen eines Stellgebers in einem physikalischen System (1), mit folgenden Schritten: – Bereitstellen eines Rechenmodells, das den Stellgeber beschreibt, wobei das Verhalten des Stellgebers durch eine Rechenmodellfunktion und einen oder mehrere Parameter (α, μ, κ, β, γ, δ, η) der Rechenmodellfunktion abgebildet wird; – Ermitteln oder Anpassen der Werte der Parameter (α, μ, κ, β, γ, δ, η) des Rechenmodells mithilfe von einer oder mehreren bestimmten Systemgrößen; – Ermitteln eines Fehlers, wenn eine vorgegebene Fehlerbedingung erfüllt ist, wobei die Fehlerbedingung definiert, wenn mindestens einer der Parameter (α, μ, κ, β, γ, δ, η) und/oder mindestens eine aus mehreren der Parameter (α, μ, κ, β, γ, δ, η) bestimmten Größe außerhalb eines entsprechenden vorgegebenen Sollabweichungsbereichs (S +/– Δ) für den betreffenden Parameter (α, μ, κ, β, γ, δ, η) bzw. für die betreffende Größe liegt.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft Stellgebersysteme, insbesondere Verfahren zum Überwachen der Funktion von Stellgebersystemen.
Stand der Technik
Stellgebersysteme werden üblicherweise über Signal-Range-Check-Verfahren bzw. die Auswertung von Soll-/Ist-Abweichung bzw. durch Plausibilitätsüberprüfung durch das Stellgebersystem abbildende Rechenmodelle überwacht. Diese Verfahren sind gut geeignet, um deutlich erkennbare Fehler der Funktion des Stellgebersystems aufzufinden. Jedoch sind diese Verfahren häufig unzureichend, schleichende Fehler zu entdecken, wie beispielsweise eine sich langsam erhöhende Reibung oder einen sich langsam entwickelnden Kurzschluss in eifern Teil eines Stellantriebs.
Offenbarung der Erfindung
Erfindungsgemäß sind ein Verfahren zum Überwachen eines Stellgebersystems gemäß Anspruch 1 sowie die Vorrichtung, das Computerprogramm und das Computerprogrammprodukt gemäß den nebengeordneten Ansprüchen vorgesehen.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
Gemäß einem ersten Aspekt ist ein Verfahren zum Überwachen eines Stellgebers in einem physikalischen System vorgesehen. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:

– Bereitstellen eines Rechenmodells, das den Stellgeber beschreibt, wobei das Verhalten des Stellgebers durch eine Rechenmodellfunktion und einen oder mehrere Parameter der Rechenmodellfunktion abgebildet wird;
– Ermitteln oder Anpassen der Werte der Parameter des Rechenmodells mithilfe von einer oder mehreren bestimmten Systemgrößen;
– Erkennen eines Fehlers, wenn eine vorgegebene Fehlerbedingung erfüllt ist, wobei die Fehlerbedingung definiert, wenn mindestens einer der Parameter und/oder mindestens eine aus mehreren der Parameter bestimmten Größe außerhalb eines entsprechenden vorgegebenen Sollabweichungsbereichs für den betreffenden Parameter bzw. für die betreffende Größe liegt.

Eine des des obigen Verfahrens besteht darin, eine Überwachung basierend auf erkannten Abweichungen von einem oder mehreren Parametern eines Rechenmodells durchzuführen, die online, d. h. während des laufenden Betriebs des Stellgebersystems, in Echtzeit, regelmäßig oder zu vorbestimmten Zeitpunkten erneut bestimmt werden. Anhand erkannter Abweichungen des einen oder der mehreren Parameter des Rechenmodells von einem vorgegebenen Sollabweichungsbereich lassen sich schleichende Fehler erkennen, die mit bisherigen Überwachungsverfahren erst später erkannt werden würden.
Weiterhin kann äbhngig von demjenigen mindestens einen Parameter und/oder äbhngig von derjenigen mindestens einen aus mehreren der Parameter bestimmten Größe, deren Werte außerhalb der für den betreffenden Parameter bzw. für die betreffende aus mehreren der Parameter bestimmten Größe vorgegebenen Sollabweichungsbereichs liegen, eine bestimmte dem Parameter bzw. der Größe zugeordnete Komponente des Stellgebers als fehlerhaft erkannt wird.
Gemäß einer Ausführungsform können die Systemgrößen gemessen werden.
Es kann vorgesehen sein, dass das Rechenmodell durch Diskretisierung eines das Stellgebersystem beschreibenden Differentialgleichungssystems ermittelt wird. Insbesondere kann das Rechenmodell durch Diskretisierung des linearen Anteils des das Stellgebersystem beschreibenden Differentialgleichungssystems und durch Diskretisierung von linearen Abschnitten des nichtlinearen Anteils des das Stellgebersystem beschreibenden Differentialgleichungssystems ermittelt wird.
Gemäß einer Ausführungsform kann der Stellgeber einen elektromechanischen Drosselklappenstellgeber für eine Drosselklappe in einem Motorsystem mit eifern Verbrennungsmotor umfassen, wobei als die Systemgrößen die Stellung der Drosselklappe und/oder eine an den elektromechanischen Drosselklappenstellgeber angelegte elektrische Spannung vorgegebenen werden.
Gemäß einem weiteren Aspekt ist eine Vorrichtung zum Überwachen eines Stellgebers in einem physikalischen System, insbesondere ein Steuergerät zum Betreiben des Stellgebersystems, vorgesehen, wobei die Vorrichtung ausgebildet ist, um:

– ein Rechenmodell bereitzustellen, das den Stellgeber beschreibt, wobei das Verhalten des Stellgebers durch eine Rechenmodellfunktion und einen oder mehrere Parameter der Rechenmodellfunktion abgebildet wird;
– die Werte der Parameter des Rechenmodells mithilfe von einer oder mehreren bestimmten Systemgrößen zu ermitteln oder anzupassen;
– einen Fehler zu erkennen, wenn eine vorgegebene Fehlerbedingung erfüllt ist, wobei die Fehlerbedingung definiert, wenn mindestens einer der Parameter und/oder mindestens eine aus mehreren der Parameter bestimmten Größe außerhalb eines entsprechenden vorgegebenen Sollabweichungsbereichs für den betreffenden Parameter bzw. für die betreffende Größe liegt.

Gemäß einem weiteren Aspekt ist ein Stellgebersystem mit einem Stellgeber und der obigen Vorrichtung vorgesehen.
Gemäß einem weiteren Aspekt ist ein Computerprogramm mit Programmcodemitteln vorgesehen, um alle Schritte des obigen Verfahrens durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit, insbesondere in der obigen Vorrichtung, ausgeführt wird.
Gemäß einem weiteren Aspekt ist ein Computerprogrammprodukt vorgesehen, das einen Programmcode enthält, der auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist und der, wenn er auf einer Datenverarbeitungseinrichtung ausgeführt wird, das obige Verfahren durchführt.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen
Bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
1 eine schematische Darstellung eines Drosselklappenstellgebers als zu überwachendes physikalisches System;
2 ein Diagramm zur Veranschaulichung einer Federkennlinie für eine Rückstellfeder des Stellgebersystems der 1 ; und
3 ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung eines Verfahrens zum Überwachen des Drosselklappenstellgebers mithilfe eines modellierten Rechenmodells.
Beschreibung von Ausführungsformen
1 zeigt ein Stellgebersystem 1 zum Einstellen der Stellung eines Stellglieds 2. Das Verfahren zum Überwachen des Stellgebersystems 1 wird im Folgenden anhand eines Drosselklappenstellgebers beschrieben, der eine Drosselklappe als Stellglied 2 einstellen kann. Es ist jedoch auch möglich, das nachstehende Verfahren auf andere Stellgebersysteme anzuwenden, deren physikalisches Verhalten durch Differentialgleichungen beschreibbar ist.
Das Stellglied 2 wird mithilfe eines Stellgeberantriebs 3 bewegt. Der Stellgeberantrieb 3 kann als ein elektromechanischer Aktuator ausgebildet sein, der beispielsweise als ein Gleichstrommotor, ein elektronisch kommutierter Motor oder ein Schrittmotor ausgebildet sein kann. Der Stellgeberantnieb 3 kann von einer Versorgungsquelle (nicht gezeigt) mit einem elektrischen Strom versorgt werden. Mithilfe eines Stellungssensors 4 kann die tatsächlich von dem Stellglied 2 angenommene Stellung erfasst und ausgewertet werden.
Der Stellgeberantrieb 3 wird mithilfe eines Steuergeräts 10 angesteuert, um durch eine geeignete Bestromung eine bestimmte Stellung des Stellglieds 2 anzufahren. Zur Durchführung einer Lageregelung für das Stellglied 2 erhält die Steuereinheit 10 von dem Stellungssensor 4 eine Rückmeldung über die tatsächliche Stellung, d. h. die Ist-Stellung des Stellglieds 2. Weiterhin kann die Steuereinheit 10 eine Angabe über ein Stellmoment, beispielsweise eine Stromangabe über den von dem Stellgeberantrieb 3 aufgenommenen Strom, erhalten.
Insbesondere bei Verwendung eines Beobachtermodells für die Lageregelung, aber auch zur Diagnose der Lageregelung kann ein Rechenmodell für das physikalische Stellgebersystem 1 in der Steuereinheit 10 implementiert werden. Auch kann beispielsweise die Stellgeschwindigkeit des Stellgebersystems 1 anhand eines Rechenmodells berechnet werden, falls das Positionssignal, das von dem Stellungssensor 4 geliefert wird, für eine Ableitung eine zu geringe Auflösung aufweist. Ferner kann es insbesondere für den Betrieb des Gesamtsystems in sensiblen Bereichen notwendig sein, eine Überwachung der Funktion des Stellgebersystems 1 durchzuführen, indem mithilfe des das Stellgebersystem abbildenden Rechenmodells eine Plausibilisierung der Funktion des Stellgebersystems 1 durchgeführt wird.
Für eine Modellierung des obigen Stellgebersystems 1 mit einem Gleichstrommotor als Stellgeberantrieb 3 können folgende Gleichungen herangezogen werden:
wobei die Größe R einem Wicklungswiderstand des elektromechanischen Stellgeberantriebs 3, L einer Induktivität einer Wicklung des elektromechanischen Stellgeberantriebs 3, L einem Stellgeberstrom durch den Stellgeberantrieb 3 und J einem Massenträgheitsmoment entsprechen, und wobei C_m eine Motorkonstante und K_gear eine Getriebeübersetzung darstellen, die das Stellmoment abhängig von dem Stellgeberstrom I angeben bzw. abbilden können. Ferner entsprechen U der an den elektromechanischen Stellgeberantrieb des Stellgebersystems angelegten Spannung und φ der momentanen Stellung des Stellglieds 3.
Herausforderungen zur Modellierung einer Modellgleichung, die das Stellgebersystem 1 möglichst genau physikalisch beschreibt, stellen dabei insbesondere die Beschreibung der Reibung M_f(φ .) und des durch eine Rückstellfeder für das Stellglied 2 ausgeübten Rückstellmoments M_s(φ) dar, wenn die Rückstellfeder ein nichtlineares Verhalten aufweist.
Der Ausdruck A(p_pre – p_post) beschreibt ein Gegendruckmoment, das durch einen über dem Stellglied 2 bestehenden Druckunterschied ausgeübt wird. Bei einer Drosselklappe mit mittiger Aufhängung kann dieser Term mit 0 angenommen werden, da sich der wirkende Druck gleichermaßen auf beide Hilfen der Drosselklappe auswirkt. Sonstige Störmomente könnten darüber hinaus durch Addition eines vorgegebenen M_stör berücksichtigt werden.
Im Gegensatz zu bisherigen physikalischen Modellierungen von Stellgebersystemen wird zur Beschreibung der Reibung ein ausführliches Reibungsmodell, beispielsweise ein Reibungsmodell nach Dahl, verwendet. Danach gilt:
Dabei ist σ₀z ein nichtlinearer Anteil. Alternativ könnte auch zwischen Haft- und Gleitreibung unterschieden werden.
Hinsichtlich der Rückstellfeder muss berücksichtigt werden, ob die Rückstellfeder eine Federkonstante aufweist, die abhängig von der Auslenkung bzw. Stellung des Stellglieds 2 nichtlinear ist. Typischerweise werden Rückstellfedern in Drosselvorrichtungen mit einer erhöhten Federkonstanten im Bereich einer Nullstelle versehen, um im Falle eines Verlusts eines Ansteuermoments eine zuverlässige Rückstellung auf eine bestimmte Grundstellung gewährleisten zu können. An der Nullstelle selbst ist die Federkraft jedoch 0. Ein beispielhafter Verlauf der Federkonstanten bzw. des Verhaltens der Rückstellfeder an dem Stellglied 2 wird in dem Diagramm der 2 dargestellt. Dazu gilt: M_s(φ) = M_slin(φ) + M_sNL(φ) M_slin(φ) = C_sφ wobei M_slin(φ) dem linearen Anteil, C der Steigung des linearen Anteils der Federkennlinie und M_sNL(φ) dem nichtlinearen Anteil der obigen das Reibungsverhalten beschreibenden Differentialgleichungen entspricht.
Bei der Beschreibung des obigen Stellgebersystems 1 führen sowohl das verwendete Reibungsmodell als auch das Modell der Rückstellfeder mit nichtlinearem Verhalten zu einem nichtlinearen Differentialgleichungssystem.
Zunächst wird ein Verfahren zur vereinfachten Lösung des nichtlinearen Differentialgleichungssystems skizziert, die es ermöglicht, ein Rechenmodell zu erstellen, das in dem Steuergerät 10 für das Stellgebersystem 1 implementierbar ist.
Aus obigen Gleichungen ergibt sich folgende Differentialgleichung:
Zu Beginn des Verfahrens wird das durch die nichtlineare Differentialgleichung beschriebene Modell in einen linearen und einen nichtlinearen Anteil aufgeteilt.
Eine Aufteilung in einen linearen Anteil U* und einen nichtlinearen Anteil U_{nicht_linear} gemäß U = U* + U_{nicht_linear} führt zu:
Der nichtlineare Teil entspricht dann:
In Folge wird nun der lineare Teil der Differentialgleichung gemäß einem Diskretisierungsverfahren diskretisiert. Dies kann mithilfe des Tustin-Verfahrens durchgeführt werden. Die Tustin-Umwandlung basiert auf einer Laplace-Transformation und einer Transformation entsprechend
Aus der linearen Differentialgleichung ergibt sich nach der Laplace-Transformation:
Hieraus ergibt sich entsprechend der Tustin-Umwandlung mit
wobei {α, β, γ, δ} = f (a, b, C, d, dT) mit
γ = α(3a₁ – b₁ – c₁ + 3d) δ = –γ – β – 1 + 8αd
Das obige Rechenmodell umfasst die Rechenmodellfunktion
mit den Parametern α, β, γ, δ.
Die Tustin-Diskretisierung hat den Vorteil, dass sie zu Rechenmodellen mit einfachen Rechenvorschriften führt, die mit Mikroprozessoren mit einer vergleichsweise nur geringen Rechenkapazität in einfacher Weise berechnet werden können. Insbesondere enthält das diskretisierte Rechenmodell keine Exponentialgleichungen oder sonstige komplexe mathematische Funktionen.
Die Tustin-Diskretisierung führt jedoch zu einem Voreilen der Diskretisierungsergebnisse, die zur Verbesserung der Ergebnisse kompensiert werden können. Die Kompensation kann durch Vorsehen einer approximierten Verzögerung von dT/2 entsprechend
vorgenommen werden. Es gilt:
Dabei gelten als Anfangsbedingungen:
Diese vereinfachen die obigen Gleichungen zu:
Die obige Erstellung eines Rechenmodells für den linearen Anteil der den Drosselklappenstellgeber beschreibenden Differentialgleichung ergibt sieben Parameter α, μ, κ, β, γ, δ, η, die regelmäßig, in vorgegebenen Abständen bzw. in jedem Rechenzyklus ermittelt werden können. Vorzugsweise werden die Parameter sogar in Echtzeit ermittelt und aktualisiert.
Wie in Verbindung mit dem Flussdiagramm der 3 beschrieben, wird die Funktion des Stellgebersystems anhand der Parameter α, μ, κ, β, γ, δ, η überwacht.
In einem Steuergerät zum Betreiben des Drosselklappenstellgebers ist das obige Rechenmodell hinterlegt und es werden nun im laufenden Betrieb des Drosselklappenstellgebers die obigen Parameter α, μ, κ, β, γ, δ, η zyklisch berechnet (Schritt S1). Die Parameter α, μ, κ, β, γ, δ, η können beispielsweise durch Anwendung eines Rekursivverfahrens (eines recursive least square-Verfahrens oder eines Gradientenverfahrens) ermittelt werden.
In Schritt S2 kann der Verlauf der einzelnen Parameter α, μ, κ, β, γ, δ, η aufgezeichnet werden und in einem nachfolgenden Schritt S3 werden Fehlerbedingungen bereitgestellt, die für bestimmte Fehlerarten, diejenigen Parameter bzw. Parameterkombinationen identifizieren, an denen das Auftreten der bestimmten Fehlerart erkannt werden kann. Mit anderen Worten, es kann durch Abweichen eines oder mehrerer der Fehlerart zugeordneter Parameter von vorgegebenen Sollabweichungsbereichen S(α, μ, κ, β, γ, δ, η) +/– Δ(α, μ, κ, β, γ, δ, η), kurz S + Δ, auf den durch die Fehlerart bestimmten Fehler geschlossen werden.
Die nachfolgende Tabelle definiert für das obige Stellgebersystem die Fehlerbedingungen, anhand denen das Vorliegen eines bestimmten Fehlers identifiziert werden kann.
Es kann für jeden der Parameter ein Sollabweichungsbereich S +/– Δ bereitgestellt werden. Die Sollabweichungsbereiche der Parameter können fest vorgegeben sein. Ist ein Sollwert S des betreffenden Parameters α, μ, κ, β, γ, δ, η vorgegeben, kann der entsprechende Sollabweichungsbereich S +/– Δ mithilfe einer entsprechenden Toleranzangabe +/–Δ relativ oder absolut bestimmt sein. Alternativ oder zusätzlich können Sollabweichungsbereiche S +/– Δ von in einer Speichereinheit 11 des Steuergeräts 10 gespeicherten, zuletzt erfassten Werte von jedem der Parameter α, μ, κ, β, γ, δ, η abgeleitet werden, insbesondere mithilfe einer Mittelwertbildung. Der Sollabweichungsbereich S +/– Δ für einen der Parameter kann weiterhin auch abhängig von dem betreffenden Parameter und/oder abhängig von einem oder mehreren der übrigen Parameter α, μ, κ, β, γ, δ, η bestimmt werden.
Weiterhin können auch Sollabweichungsbereiche von aus mehreren Parametern gebildeten Größen bestimmt werden wie z. B. S(μ/α) +/– Δ(μ/α) für μ/α oder S(η/α) +/– Δ(η/α) für η/α.
In einem Abfrageschritt S4 wird das Vorliegen von Fehlerbedingungen für bestimmte vordefinierte Fehlerarten abgefragt. Wird in dem Abfrageschritt S4 festgestellt, dass eine oder mehrere der vorbestimmten Fehlerbedingungen erfüllt sind (Alternative: Ja), ist so werden in Schritt S5 die zugeordnete Fehlerarten entsprechend der erfüllten Fehlerbedingungen ermittelt, z. B. durch eine Zuordnungstabelle, die die Fehlerbedingungen den Fehlerarten zuordnet.
Andernfalls (Alternative: Nein) wird zu Schritt S1 zurückgesprungen. Es kann zudem vorgesehen sein, dass immer das Auftreten eines Fehler signalisiert wird, wenn der Wert eines Parameters oder einer durch mehrere Parameter bestimmten Größe außerhalb eines entsprechend definierten Sollabweichungsbereichs liegt.
Durch die Wahl der Höhe der jeweiligen Toleranzangabe Δ(α, μ, κ, β, γ, δ, η) kann die Empfindlichkeit des obigen Verfahrens festgelegt werden.
Insbesondere bei dem obigen Drosselklappenstellgeber ist bislang vorgesehen, die Rückstellfeder vor jedem Motorstart zu überprüfen. Die dafür notwendige Prüfung nimmt Zeit in Anspruch und verzögert die vollständige Betriebsfähigkeit des Systems, in das der Drosselklappenstellgeber eingesetzt ist. Diese Prüfung kann entfallen, wenn die Federkonstante mithilfe des obigen Verfahrens online und regelmäßig während des Betriebs bestimmt und überprüft wird.

Claims

Verfahren zum Überwachen eines Stellgebers in einem physikalischen System (1), mit folgenden Schritten: – Bereitstellen eines Rechenmodells, das den Stellgeber beschreibt, wobei das Verhalten des Stellgebers durch eine Rechenmodellfunktion und einen oder mehrere Parameter (α, μ, κ, β, γ, δ, η) der Rechenmodellfunktion abgebildet wird; – Ermitteln oder Anpassen der Werte der Parameter (α, μ, κ, β, γ, δ, η) des Rechenmodells mithilfe von einer oder mehreren bestimmten Systemgrößen; – Ermitteln eines Fehlers, wenn eine vorgegebene Fehlerbedingung erfüllt ist, wobei die Fehlerbedingung definiert, wenn mindestens einer der Parameter (α, μ, κ, β, γ, δ, η) und/oder mindestens eine aus mehreren der Parameter (α, μ, κ, β, γ, δ, η) bestimmten Größe außerhalb eines entsprechenden vorgegebenen Sollabweichungsbereichs (S +/– Δ) für den betreffenden Parameter (α, μ, κ, β, γ, δ, η) bzw. für die betreffende Größe liegt.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei abhängig von demjenigen mindestens einen Parameter (α, μ, κ, β, γ, δ, η) und/oder abhängig von derjenigen mindestens einen aus mehreren der Parameter (α, μ, κ, β, γ, δ, η) bestimmten Größe, deren Werte außerhalb der für den betreffenden Parameter bzw. für die betreffende aus mehreren der Parameter (α, μ, κ, β, γ, δ, η) bestimmten Größe vorgegebenen Sollabweichungsbereichs liegen, eine bestimmte dem Parameter bzw. der Größe zugeordnete Komponente des Stellgebers als fehlerhaft erkannt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Systemgrößen gemessen werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das Rechenmodell durch Diskretisierung eines das Stellgebersystem (1) beschreibenden Differentialgleichungssystems ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei das Rechenmodell durch Diskretisierung des linearen Anteils des das Stellgebersystem (1) beschreibenden Differentialgleichungssystems und durch Diskretisierung von linearen Abschnitten des nichtlinearen Anteils des das Stellgebersystem beschreibenden Differentialgleichungssystems ermittelt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei das Rechenmodell durch ein iteratives Verfahren, insbesondere in Echtzeit, gelöst wird, um die Parameter zu erhalten.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei der Stellgeber einen elektromechanischen Drosselklappenstellgeber für eine Drosselklappe in eifem Motorsystem mit einem Verbrennungsmotor umfasst, wobei als die Systemgrößen die Stellung der Drosselklappe und/oder eine an den elektromechanischen Drosselklappenstellgeber angelegte elektrische Spannung vorgegebenen werden.
Vorrichtung zum Überwachen eines Stellgebers in einem physikalischen System (1), insbesondere ein Steuergerät zum Betreiben des Stellgebersystems (19, wobei die Vorrichtung ausgebildet ist, um: – ein Rechenmodell bereitzustellen, das den Stellgeber beschreibt, wobei das Verhalten des Stellgebers durch eine Rechenmodellfunktion und einen oder mehrere Parameter der Rechenmodellfunktion abgebildet wird; – die Werte der Parameter des Rechenmodells mithilfe von einer oder mehreren bestimmten Systemgrößen zu ermitteln oder anzupassen; – einen Fehler zu erkennen, wenn eine vorgegebene Fehlerbedingung erfüllt ist, wobei die Fehlerbedingung definiert, wenn mindestens einer der Parameter (α, μ, κ, β, γ, δ, η) und/oder mindestens eine aus mehreren der Parameter (α, μ, κ, β, γ, δ, η) bestimmten Größe außerhalb eines entsprechenden vorgegebenen Sollabweichungsbereichs (S +/– Δ) für den betreffenden Parameter (α, μ, κ, β, γ, δ, η) bzw. für die betreffende Größe liegt.
Stellgebersystem (1) mit einem Stellgeber und einer Vorrichtung nach Anspruch 8.
Computerprogramm mit Programmcodemitteln, um alle Schritte des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7 durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit, insbesondere in einer Vorrichtung gemäß Anspruch 8, ausgeführt wird.
Computerprogrammprodukt, das einen Programmcode enthält, der auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist und der, wenn er auf einer Datenverarbeitungseinrichtung ausgeführt wird, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 durchführt.