DE102012206779A1

DE102012206779A1 - Method for unloading article on base by using unloading device, involves dropping articles to be unloaded on unloading device, such that articles lie on two holding elements of unloading device

Info

Publication number: DE102012206779A1
Application number: DE201210206779
Authority: DE
Inventors: Peter Berdelle-Hilge
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 2011-05-24
Filing date: 2012-04-25
Publication date: 2012-11-29

Abstract

The method involves dropping the articles to be unloaded on an unloading device (AV), such that the articles lie on holding elements (HE.1,HE.2,HE.3) of the unloading device. The holding elements extend in two holding planes. The holding elements are mechanically connected with each other. The rotating unit (DE), the two holding elements and the articles lying on the holding elements are pivoted. The holding elements are rotated together with the articles around a rotational axis (DA). An independent claim is included for an arrangement for unloading an article on a base by using an unloading device.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Abladen eines Gegenstands auf eine Unterlage, insbesondere eines Stapels flacher aufrecht stehender Gegenstände. The invention relates to a method and a device for unloading an article onto a base, in particular a stack of flat upright objects.

In DE 2635194 A1 wird eine Zuführvorrichtung beschrieben, welche Bündel mit zu bedruckendem Gut von einem Bandförderer zu einem Zuführ-Magazin transportiert. Ein Rollwagen 11 läuft auf Schienen 12, 13 und hat Seitenplatten 14, 15 und Stützrahmen 18, vgl. 1 und 4. Am Wagen 11 ist ein Schwenkrahmen 22 mit zwei Streben 23, 24 drehbar befestigt, vgl. 1 und 4. Der Rahmen 22 lässt sich mittels einer Welle 26 um eine Drehachse senkrecht zu den Zeichenebenen von 1 und 4 drehen. Ein Zylinder 29 vermag mittels zweier Ausleger 27, 28 den Schwenkrahmen 22 zu drehen. Zwei Anschläge 30 im Wagen 11 halten den verschwenkten Rahmen 22, wenn der Schwenkrahmen 22 gegen den Uhrzeigersinn gedreht wurde, vgl. 1 und 4. Ein Begrenzungsschalter LS1 stellt fest, dass der Schwenkrahmen in der Position von 4 ist. Beim Drehen entgegen dem Uhrzeigersinn wird der Schwenkrahmen 22 von oben auf den Anschlag 30 zu gedreht. Ein weiterer Begrenzungssensor LS2 misst die Position von 1 des Schwenkrahmens 22. In DE 2635194 A1 a feeder is described which transports bundles of goods to be printed from a belt conveyor to a feeder magazine. A trolley 11 runs on rails 12 . 13 and has side plates 14 . 15 and support frame 18 , see. 1 and 4 , At the car 11 is a swing frame 22 with two struts 23 . 24 rotatably mounted, cf. 1 and 4 , The frame 22 can be by means of a wave 26 about a rotation axis perpendicular to the drawing planes of 1 and 4 rotate. A cylinder 29 able by means of two arms 27 . 28 the swing frame 22 to turn. Two attacks 30 in the car 11 keep the pivoted frame 22 when the swing frame 22 turned counterclockwise, cf. 1 and 4 , A limit switch LS1 detects that the swing frame is in the position of 4 is. When turning counterclockwise, the swing frame becomes 22 from above on the stop 30 turned to. Another limit sensor LS2 measures the position of 1 of the swing frame 22 ,

Auf einem Tragflächen-Paar 31 ist eine rechteckige Platte 32 montiert, auf die sich Druckgut aufladen lässt, vgl. 1. Drei Auswerfer 36 lassen sich entlang von jeweils einem Schienen-Paar 34 bewegen, und zwar parallel zur Längsrichtung der Streben 23, 24 des Schwenkrahmens 22, vgl. 5. In der Position von 1 sind die Auswerfer 36 unterhalb der Platte 32 angeordnet und lassen sich mittels Öffnungen 38 durch die Ebene der Platte 32 hindurch bewegen. Zwei Querachsen 39, 40 verbinden die beiden Streben 23, 24 miteinander. Auf diesen Querachsen 39, 40 sitzen drei Kettenräder 41 und drei Kettenräder 42 zwischen jeweils einem Schienen-Paar 34. Ein Motor 45 treibt drei Endlos-Ketten 43 an, welche um jeweils zwei Kettenräder 41, 42 herumgeführt sind. Diese Ketten 43 wiederum bewegen die Auswerfer 36 parallel zur Längsrichtung der Streben 23, 24. In 3 sind die beiden Streben 23, 24, die drei Kettenräder 41, zwei vertikale Trägerstangen 47, mehrere Querträger 25 zwischen den beiden Streben 23, 24 und die Welle 26 zu sehen. Vom Rollwagen 11 sind die Seitenplatten 14, 15 sowie zwei Achsen 16 mit jeweils zwei Rädern 17 zu sehen. Diese Räder 17 laufen in Schienen 12, 13. On a wing pair 31 is a rectangular plate 32 mounted on which print material can be charged, cf. 1 , Three ejectors 36 can be along each one rail pair 34 move, parallel to the longitudinal direction of the struts 23 . 24 of the swing frame 22 , see. 5 , In the position of 1 are the ejectors 36 below the plate 32 arranged and can be opened by means of openings 38 through the plane of the plate 32 move through. Two transverse axes 39 . 40 connect the two struts 23 . 24 together. On these transverse axes 39 . 40 sit three sprockets 41 and three sprockets 42 between each pair of rails 34 , An engine 45 drives three endless chains 43 which, in each case, two sprockets 41 . 42 are led around. These chains 43 in turn, the ejectors move 36 parallel to the longitudinal direction of the struts 23 . 24 , In 3 are the two pursuits 23 . 24 , the three sprockets 41 , two vertical support bars 47 , several crossbeams 25 between the two struts 23 . 24 and the wave 26 to see. From the trolley 11 are the side plates 14 . 15 as well as two axes 16 with two wheels each 17 to see. These wheels 17 run in rails 12 . 13 ,

Ein zuzuführendes Bündel C wird wie in 1 gezeigt auf den Schwenkrahmen 22 abgelegt und liegt auf der Platte 32 und stößt an die Trägerstangen 47 und die Streben 23, 24 an. Die Auswerfer 36 werden vom Motor 45 bewegt und schieben den Stapel parallel zu den Streben 23, 24 von der Platte 32 weg, vgl. 4. Ein Begrenzungsschalter LS5 am Schwenkrahmen 22 meldet, wann die Vorderfläche des Bündels C eine Position nahe der vorderen Querachse 39 erreicht. Ein Schalter LS3 bewirkt, dass die Bewegung der Auswerfer 36 von der Platte 32 weg begrenzt wird. Beide Schalter LS5, LS3 sind mit dem Motor 45 verbunden. Der Motor 45 bewegt die Auswerfer 36 auch wieder zurück, bis der Schalter LS4 unter der Platte 32 die Rückwärtsbewegung der Auswerfer 36 beendet. Ein Rollenförderer 48 übernimmt einen Stapel C und übergibt den Stapel C an den Bandförderer 49. Dieser Bandförderer 49 transportiert die Bündel C horizontal ab, und zwar in 4 von rechts nach links. A bundle C to be supplied becomes as in 1 shown on the swing frame 22 filed and lies on the plate 32 and hits the carrier bars 47 and the struts 23 . 24 at. The ejector 36 be from the engine 45 moves and push the stack parallel to the struts 23 . 24 from the plate 32 away, cf. 4 , A limit switch LS5 on the swing frame 22 indicates when the front surface of the bundle C is in a position near the front transverse axis 39 reached. A switch LS3 causes the movement of the ejector 36 from the plate 32 is limited away. Both switches LS5, LS3 are with the motor 45 connected. The motor 45 moves the ejector 36 back again until the switch LS4 under the plate 32 the backward movement of the ejector 36 completed. A roller conveyor 48 takes a stack C and passes the stack C to the belt conveyor 49 , This belt conveyor 49 transports the bundles C horizontally, in 4 from right to left.

In DE 3721941 C2 werden eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Zuführen von Pappen beschrieben. Ein Wendearm 23 einer Kippeinrichtung 2 ist mittels einer Tragachse 12 drehbar mit einem Rahmen 1 verbunden, vgl. 1 und 2. Eine Förderfläche 22 des Wendearms 23 bildet einen stumpfen Winkel mit einem Tisch 21, auf dem sich ein Stapel 6 von Pappen stellen lässt, vgl. 3. Der Wendearm 23 und der Tisch 21 bilden in einer Ausgestaltung ein starres L, welches sich um die Tragachse 12 drehen lässt. In einer anderen Ausgestaltung lässt sich der Wendearm 23 relativ zum Tisch 21 drehen. Eine Austragseinrichtung 3 umfasst eine Austrags-Fördereinrichtung 31 und eine Gabeleinrichtung 33, die am Wendearm 23 befestigt sind, sowie eine untere Fördereinrichtung 32 sowie schwenkbare Träger 37, die am Rahmen 1 befestigt sind, vgl. die Draufsicht von 2. Mehrere Träger 27 sind relativ zur Förderfläche 22 drehbar gelagert und lassen sich mittels Druckzylinder-Vorrichtungen 26 drehen. In DE 3721941 C2 For example, an apparatus and method for feeding cardboard are described. A turning arm 23 a tilting device 2 is by means of a support shaft 12 rotatable with a frame 1 connected, cf. 1 and 2 , A conveying surface 22 the turning arm 23 makes an obtuse angle with a table 21 on which is a pile 6 of cardboard, cf. 3 , The turning arm 23 and the table 21 Form in one embodiment, a rigid L, which is about the support shaft 12 to turn. In another embodiment, the turning arm can be 23 relative to the table 21 rotate. A discharge device 3 includes a discharge conveyor 31 and a fork device 33 at the turning arm 23 are attached, and a lower conveyor 32 as well as swiveling carriers 37 on the frame 1 are fixed, cf. the top view of 2 , Several carriers 27 are relative to the conveying surface 22 rotatably mounted and can be by means of pressure cylinder devices 26 rotate.

Die Träger 27 werden in eine senkrechte Position gebracht, der Tisch 21 in eine waagerechte Position, vgl. 3. Ein Stapel 6 wird auf den Tisch 21 gestellt und von den Trägern 27 gehalten. Der Wendearm 23 wird um die Tragachse 21 gedreht. Dadurch wird der Stapel 6 mitgedreht und liegt weiterhin am Tisch 21 und den Trägern 27 an, vgl. 4. Die Träger 27 werden unter die Förderfläche 22 abgesenkt. Die Gabeleinrichtung 33 schiebt den Stapel 6 vom Tisch 21 weg, vgl. 5. Der Wendearm 23 wird weitergedreht, bis der Wendearm 23 in einer waagerechten Position ist, vgl. 6. Die Pappen des Stapels 6 werden zwischen der Gabeleinrichtung 33 und den Trägern 37 aufgefächert, vgl. 7. Die Träger 37 werden nunmehr weggeklappt. Eine ansteigende Fördereinrichtung 44 und eine nachfolgende horizontale Fördereinrichtung 46 transportieren die aufgefächerten Pappen ab, vgl. 8 bis 10. The carriers 27 are placed in a vertical position, the table 21 in a horizontal position, cf. 3 , A stack 6 will be on the table 21 put and by the carriers 27 held. The turning arm 23 is about the axle 21 turned. This will make the stack 6 co-rotated and is still at the table 21 and the carriers 27 on, cf. 4 , The carriers 27 are under the conveying surface 22 lowered. The fork device 33 pushes the pile 6 off the table 21 away, cf. 5 , The turning arm 23 is further rotated until the turning arm 23 in a horizontal position, cf. 6 , The cardboard of the pile 6 be between the fork device 33 and the carriers 37 fanned out, cf. 7 , The carriers 37 are now folded away. An increasing conveyor 44 and a subsequent horizontal conveyor 46 transport the fanned cardboard, cf. 8th to 10 ,

In US 6,247,694 B1 wird eine Vorrichtung zum „automated bindery lock extension (ABLE)“ beschrieben. Flache Gegenstände („signatures 240“) werden auf ein „support seat 45“ eines „pocket load assembly 20“ geladen, vgl. 1 bis 3. Die Gegenstände 240 liegen auf dem „support seat 45“ und lehnen an länglichen „frame bars 50“. Die „frame bars 50“ sind in einer Achse 195 drehbar mit einem „main frame 186“ verbunden. Der „support seat 45“ schiebt die Gegenstände 240 entlang der länglichen „frame bars 50“ schräg nach oben, bis „stop pins 30“ die Gegenstände 240 von der anderen Seite halten, vgl. 3. Ein „signature transfer assembly 15“ mit einem „linear motion transfer drive 75“, vgl. 17, ist drehbar mit einem „host bindery pocket 5“ verbunden und wird abgesenkt, um weitere Gegenstände 240 aufzunehmen, vgl. 4. Die „frame bars 50“ mit den Gegenständen 240 werden um die Achse 195 gedreht, wobei die Gegenstände 240 von dem „support seat 45“ und den „stop pins 30“ gehalten werden, vgl. 4 und 5. Die Gegenstände 240 werden von den „frame bars 50“ auf die „signature transfer assembly 15“ geschoben, vgl. 6. Das „signature transfer assembly 15“ wird wieder angehoben, und die Gegenstände 240 werden schräg abwärts auf die „host bindery pocket 5“ zu transportiert, vgl. 7. Die „frame bars 50“ werden zurück in eine annähernd senkrechte Stellung gedreht, um weitere Gegenstände 240 aufzunehmen, vgl. 8. Das „pocket load assembly 20“ hat eine „supporting frame plate 55“, welche die „frame bars 50“ sichert und in die zwei „slots 50a“ eingelassen sind, vgl. die Draufsicht von 14. Der „support seat 45“ gleitet entlang der „slots 50a“ zwischen „side guides 40“. Die „signature transfer assembly 15“ hat ein „transfer drive 75“ und zwei „pivoting pins 80“, die durch Federn 80b in einer senkrechten Position gehalten werden und von Gegenständen 240 gedreht werden, vgl. 17. In US 6,247,694 B1 An apparatus for automated bindery lock extension (ABLE) is described. Flat objects ("signatures 240 ") Are placed on a" support seat 45 "A" pocket load assembly 20 "Loaded, cf. 1 to 3 , Things 240 lie on the "support seat 45 "And lean on elongated" frame bars 50 ". The "frame bars 50 "Are in one axis 195 rotatable with a "main frame 186 " connected. The "support seat 45 "Push the objects 240 along the elongated "frame bars 50 "Obliquely up until" stop pins 30 " things 240 from the other side, cf. 3 , A "signature transfer assembly 15 "With a linear motion transfer drive 75 ", see. 17 , is rotatable with a "host bindery pocket 5 "And is lowered to other items 240 to take up, cf. 4 , The "frame bars 50 "With the objects 240 be around the axis 195 rotated, with the items 240 from the "support seat 45 "And the" stop pins 30 "Be held, cf. 4 and 5 , Things 240 be from the "frame bars 50 "On the" signature transfer assembly 15 "Pushed, cf. 6 , The "signature transfer assembly 15 "Is raised again, and the objects 240 beveled downwards onto the "host bindery pocket 5 "Transported, cf. 7 , The "frame bars 50 "Are turned back to an almost vertical position for more items 240 to take up, cf. 8th , The "pocket load assembly 20 "Has a supporting frame plate 55 "Which the" frame bars 50 "Backs up and into the two" slots 50a "Are admitted, cf. the top view of 14 , The "support seat 45 "Slides along the" slots 50a "Between" side guides 40 ". The "signature transfer assembly 15 "Has a" transfer drive 75 "And two" pivoting pins 80 "By springs 80b be held in a vertical position and objects 240 to be turned, cf. 17 ,

In DE 10 2007 034 947 B4 werden eine Vorrichtung und ein Verfahren beschrieben, um einen Stapel S1 auf einen Boden Bo einer Stapelaufnahme zu entladen. Der Stapel S1 besteht aus aufrecht stehenden flachen Gegenständen, z. B. flachen Postsendungen. In den Boden Bo der Stapelaufnahme ist ein Transportmittel MAN in Form eines Rollbands eingelassen. Ein Stützelement SE stützt den abzuladenden Stapel S1, wobei der Stapel S1 auf dem Rollband MAN steht und am Stützelement SE anlehnt. Das Rollband MAN ist drehbar mit einem Wagen WA verbunden. Der abzuladende Stapel S1 wird anfangs vom Rollband MAN, vom Boden Bo und von dem Stützelement SE gehalten. Der Boden Bo mit dem Rollband MAN wird abgesenkt. Das Rollband bewegt den abzuladenden Stapel S1 auf einen bereits abgeladenen Stapel S0 zu. Der abzuladende Stapel S1 wird hierbei vom Stützelement SE gehalten. Das Stützelement SE wird hinter den abzuladenden Stapel S1 verbracht und schiebt den Stapel S1 vom Rollband MAN und vom Boden Bo hinunter. In DE 10 2007 034 947 B4 For example, an apparatus and method are described for unloading a stack S1 to a bottom Bo of a stack receiver. The stack S1 consists of upright flat objects, for. B. flat mail. In the bottom Bo of the pile receptacle a means of transport MAN is embedded in the form of a rolling band. A support element SE supports the stack S1 to be unloaded, the stack S1 standing on the conveyor belt MAN and leaning against the support element SE. The roller conveyor MAN is rotatably connected to a carriage WA. The stack S1 to be unloaded is initially held by the conveyor belt MAN, by the floor Bo and by the support element SE. The floor Bo with the conveyor belt MAN is lowered. The roller conveyor moves the stack S1 to be unloaded to an already unloaded stack S0. The stack S1 to be unloaded is held by the support element SE. The support element SE is placed behind the stack S1 to be unloaded and pushes the stack S1 down from the conveyor belt MAN and from the bottom Bo.

In US 7,572,094 B2 werden eine Vorrichtung und ein Verfahren beschrieben, um einen Stapel Postsendungen zu drehen. Der Stapel wird in einem Behälter dergestalt angeliefert, dass die flachen Postsendungen waagerecht im Behälter liegen. Von oben wird eine Abdeckplatte auf den Behälter abgesenkt. Der Behälter wird um 90 Grad gedreht, so dass die Postsendungen in eine senkrechte Position gelangen. Ein „pusher element“ dringt durch Aussparungen im Boden des Behälters hindurch und schiebt den Stapel seitlich aus dem Behälter hinaus. Der Stapel mit aufrecht stehenden Postsendungen wird anschließend in einen weiteren Behälter verbracht. In US 7,572,094 B2 For example, an apparatus and method are described for rotating a stack of mailpieces. The stack is delivered in a container such that the flat mailpieces lie horizontally in the container. From above, a cover plate is lowered onto the container. The container is rotated 90 degrees so that the mail items reach a vertical position. A "pusher element" penetrates through recesses in the bottom of the container and pushes the stack laterally out of the container. The stack of upright mail items is then transferred to another container.

In US 6,238,164 B1 werden eine Vorrichtung und ein Verfahren beschrieben, um einen Stapel Postsendungen aus einem Eingangsbehälter in einen Ausgangsbehälter zu verbringen. Der Stapel wird in einem Eingangsbehälter („mail cartridge“) dergestalt angeliefert, dass die Postsendungen senkrecht im Behälter stehen. Dieser gefüllte Eingangs-Behälter wird in eine Drehvorrichtung eingespannt. Der eingespannte Eingangs-Behälter wird um deutlich über 90 Grad, z. B. um 130 Grad, gedreht. Der Inhalt des Eingangs-Behälters, also die Postsendungen, werden aus dem Eingangsbehälter („mail cartridge“) ausgekippt. Die ausgekippten Postsendungen fallen in einen Ausgangs-Behälter („mail tray“). Nach dem Auskippen stehen die Postsendungen aufrecht in diesem Ausgangs-Behälter („mail tray“). In US 6,238,164 B1 For example, an apparatus and method are described for transferring a stack of mail items from an input container to an output container. The stack is delivered in an inbox ("mail cartridge") such that the mailpieces are perpendicular to the container. This filled input container is clamped in a rotating device. The clamped input container is significantly more than 90 degrees, z. B. rotated 130 degrees. The contents of the input container, so the mail, are tipped out of the input container ("mail cartridge"). The dumped mail falls into a mail tray. After dumping, the mail pieces stand upright in this mail tray.

In DE 10048827 C1 wird ein Verfahren beschrieben, um eine Stoffeingabe („feeder“) einer Sortieranlage für Postsendungen mit Stapeln von Postsendungen zu beladen. Eine Transportbahn führt aufrecht stehende Postsendungen durch eine horizontale Linearbewegung einer Vereinzelungsvorrichtung 2 zu. Dieser Transportbahn ist auf einen ortsfesten Abschnitt 20 und einen mobilen Abschnitt 30 aufgeteilt. Der mobile Abschnitt 30 ist auf einem Fahrgestell 12 montiert. Die beiden Abschnitte 20, 30 lassen sich zusammenkoppeln. Ein Stapel Postsendungen lässt sich von Trennmessern 6, 9, 10 stützen und linear verschieben. Ein erstes Trennmesser 6 ist an einer Linearführung 5 an dem stationären Abschnitt 20 montiert. Zwei weitere Trennmesser 9, 10 sind an einer Linearführung 11 des mobilen Abschnitts 30 befestigt, vgl. 1a. Ein Stapel Postsendungen wird auf den Boden 8 des mobilen Abschnitts 30 gestellt und von den Trennmessern 9, 10 sowie von einer Stützwand 15 gehalten, vgl. 3a. Der mobile Abschnitt 30 wird an den stationären Abschnitt 20 angedockt, vgl. 3b. Die beiden Trennmesser 9, 10 werden auf das erste Trennmesser 6 zu verschoben. Das erste Trennmesser 6 wird hochgeklappt und – gesehen in die Transportrichtung – hinter die beiden anderen Transportmesser 9, 10 geschoben, vgl. 3c. Die beiden Trennmesser 9, 10 werden ebenfalls hochgeklappt. Die Postsendungen des dadurch gebildeten einen einzigen Stapels werden von der Vereinzelungseinrichtung 2 vereinzelt. In DE 10048827 C1 For example, a method is described for loading a feeder of a mail sorting plant with stacks of mailpieces. A transport path leads upright mail items by a horizontal linear movement of a separating device 2 to. This transport lane is on a fixed section 20 and a mobile section 30 divided up. The mobile section 30 is on a chassis 12 assembled. The two sections 20 . 30 can be coupled together. A stack of mailpieces can be separated by cutting knives 6 . 9 . 10 support and move linearly. A first cutting knife 6 is on a linear guide 5 at the stationary section 20 assembled. Two more cutting blades 9 . 10 are on a linear guide 11 of the mobile section 30 attached, cf. 1a , A stack of mail gets on the floor 8th of the mobile section 30 put and by the cutting knives 9 . 10 as well as from a supporting wall 15 held, cf. 3a , The mobile section 30 gets to the stationary section 20 docked, cf. 3b , The two cutting blades 9 . 10 be on the first cutting knife 6 moved to. The first cutting knife 6 is folded up and - seen in the transport direction - behind the two other transport knife 9 . 10 pushed, cf. 3c , The two cutting blades 9 . 10 are also folded up. The Mail items of the single stack formed thereby are received by the singulator 2 sporadically.

In DE 10 2007 055 671 A1 werden ein Verfahren und eine Vorrichtung beschrieben, um einen Stapel flacher Postsendungen auf eine Zuführ-Einrichtung abzuladen. Ein Stapel St aufrecht stehender flacher Postsendungen wird auf eine Auflagefläche 2 einer Auflagekomponente 1 gestellt. Diese Auflagekomponente 1 hat die Form eines Kuchenblechs, vgl. 1. Ein Trennmesser 5.2 wird – gesehen in die Zuführrichtung Z der Zuführ-Einrichtung – hinter den Stapel St verbracht, vgl. 2. Mit Hilfe des Trennmessers 5.2 wird der Stapel St auf der Auflagekomponente 1 in Zuführrichtung Z verschoben, vgl. 3, und zwar ausgerichtet an einer Seitenwand 11. Die Auflagekomponente 1 wird durch einen Schlitz 6 in der Seitenwand 11 quer zur Zuführrichtung 7 verschoben, vgl. 4. Der Stapel St fällt auf den Boden 10. Die Postsendungen des Stapels St gleiten zwischen die Flanken von Spindelgewinden 12.1, 12.2 im Boden 10. Diese Spindelgewinde 12.1, 12.2 fördern den Stapel St auf ein Trennmesser 5.1 zu, hinter dem sich ein weiterer Stapel St-w befindet. In DE 10 2007 055 671 A1 For example, a method and apparatus for unloading a stack of flat mailpieces to a delivery device is described. A stack of upright flat mailpieces is placed on a support surface 2 a support component 1 posed. This support component 1 has the shape of a cake tray, cf. 1 , A cutting knife 5.2 is - seen in the feed direction Z of the feeding device - spent behind the stack St, see. 2 , With the help of the separating knife 5.2 the stack St on the support component 1 shifted in the feed direction Z, cf. 3 , aligned on a side wall 11 , The support component 1 is through a slot 6 in the sidewall 11 transverse to the feed direction 7 postponed, cf. 4 , The stack St falls to the ground 10 , The mail pieces of the stack St slide between the flanks of spindle threads 12.1 . 12.2 in the ground 10 , These spindle threads 12.1 . 12.2 promote the stack St on a cutting knife 5.1 to, behind which is another stack St-w.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Anordnung zum Abladen eines Gegenstands auf eine Unterlage mittels einer Ablagevorrichtung bereitzustellen, wobei das Verfahren und die Vorrichtung die Gefahr verringern sollen, dass der Gegenstand beim Abladen auseinander fällt oder beschädigt wird, und zwar auch dann, wenn der Gegenstand aus mehreren einzelnen Objekten besteht, die nicht oder nur sehr lose miteinander verbunden sind, und bei denen der abzuladende Gegenstand vor dem Abladen einen beliebigen Abstand zur Unterlage aufweisen kann. The invention has for its object to provide a method and an arrangement for unloading an article on a pad by means of a storage device, the method and the device to reduce the risk that the article falls apart during unloading or is damaged, even then if the object consists of several individual objects which are not or only very loosely connected to each other, and in which the object to be unloaded may have an arbitrary distance to the base before unloading.

Die Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und eine Anordnung mit den Merkmalen des Anspruchs 8 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben. The object is achieved by a method having the features of claim 1 and an arrangement having the features of claim 8. Advantageous embodiments are specified in the subclaims.

Durch das lösungsgemäße Verfahren und die lösungsgemäße Anordnung wird ein Gegenstand auf eine Unterlage abgeladen. Für dieses Abladen wird eine Abladevorrichtung verwendet. Diese verwendete Abladevorrichtung umfasst

– ein erstes Halteelement, das sich in einer ersten Halteebene erstreckt,
– ein zweites Halteelement, das sich in einer zweiten Halteebene erstreckt und eine freie Kante aufweist,
– eine Dreh-Einrichtung und
– eine Verschiebe-Einrichtung.

By the method according to the solution and the arrangement according to the solution, an object is unloaded onto a base. For this unloading an unloading device is used. This unloading device used comprises

A first holding element extending in a first holding plane,
A second holding element which extends in a second holding plane and has a free edge,
- a turning device and
- a shift facility.

Das erste Halteelement ist mit dem zweiten Halteelement mechanisch verbunden. Die beiden Halteebenen schneiden sich in einer Geraden, verlaufen also nicht parallel zueinander. Diese mechanische Verbindung zwischen den Halteelementen ist so ausgestaltet, dass sich das erste Halteelement relativ zum zweiten Halteelement in eine Verschieberichtung parallel zur zweiten Halteebene auf die freie Kante des zweiten Halteelements zu verschieben lässt. Das erste Halteelement lässt sich auch in die entgegengesetzte Richtung verschieben, um einen weiteren abzuladenden Gegenstand aufzunehmen. The first holding element is mechanically connected to the second holding element. The two holding planes intersect in a straight line, so do not run parallel to each other. This mechanical connection between the holding elements is configured such that the first holding element can be displaced relative to the second holding element in a direction of displacement parallel to the second holding plane onto the free edge of the second holding element. The first holding element can also be displaced in the opposite direction in order to receive another object to be unloaded.

Der abzuladende Gegenstand wird zunächst auf die Abladevorrichtung verbracht. Dieses Abladen auf die Abladevorrichtung wird mit dem Ergebnis durchgeführt, dass der abgeladene Gegenstand sowohl auf dem ersten Halteelement als auch auf dem zweiten Halteelement liegt und von diesen Halteelementen gehalten wird. Die Abladevorrichtung verhindert, dass der abgeladene Gegenstand parallel zur ersten Halteebene oder parallel zur zweiten Halteebene senkrecht oder schräg nach unten rutscht. The object to be unloaded is first spent on the unloading device. This unloading onto the unloading device is carried out with the result that the unloaded object lies both on the first holding element and on the second holding element and is held by these holding elements. The unloading device prevents the unloaded object from sliding vertically or obliquely downwards parallel to the first holding plane or parallel to the second holding plane.

Anschließend werden

– ein erster Verschiebeschritt,
– ein Verschwenkschritt und
– ein zweiter Verschiebeschritt

durchgeführt. Diese drei Schritte werden nacheinander oder zeitlich überlappend durchgeführt, wobei der zweite Verschiebeschritt nach dem ersten Verschiebeschritt durchgeführt wird. Der erste Verschiebeschritt wird also vollständig abgeschlossen, bevor der zweite Verschiebeschritt begonnen wird. Then be

A first shift step,
A pivoting step and
- A second shift step

carried out. These three steps are performed successively or overlapping in time, wherein the second shift step is performed after the first shift step. The first shift step is thus completed completely before the second shift step is started.

Im ersten Verschiebeschritt verschiebt die Verschiebe-Einrichtung das erste Halteelement mitsamt dem abzuladenden Gegenstand, der jetzt auf den beiden Halteelementen liegt, auf die freie Kante des zweiten Halteelements zu. Dieses Verschieben wird parallel zur zweiten Halteebene durchgeführt. Der Gegenstand liegt während dieses Verschiebens auf dem zweiten Halteelement und wird vom ersten Halteelement auf die freie Kante des zweiten Halteelements zu verschoben. Nach Abschluss des ersten Verschiebeschritts tritt ein Abstand zwischen der – gesehen von der freien Kante her – vorderen Begrenzungsfläche des Gegenstands und der freien Kante des zweiten Halteelements auf. Dieser Abstand ist kleiner als eine vorgegebene Kanten-Schranke. Der abzuladende Gegenstand hat nunmehr eine definierte und bekannte Position auf den beiden Halteelementen. In the first displacement step, the displacement device displaces the first holding element together with the object to be unloaded, which is now located on the two holding elements, towards the free edge of the second holding element. This shifting is carried out parallel to the second holding plane. The object lies during this displacement on the second holding element and is moved from the first holding element to the free edge of the second holding element. After completion of the first displacement step, a distance between the - seen from the free edge - front boundary surface of the object occurs and the free edge of the second holding element. This distance is smaller than a given edge barrier. The object to be unloaded now has a defined and known position on the two holding elements.

Im Verschwenkschritt verschwenkt die Dreh-Einrichtung die beiden Halteelemente und damit den auf den Halteelementen liegenden Gegenstand. Nach Abschluss des Verschwenkschritts weist die vordere Begrenzungsfläche des Gegenstands von einem vorgegebenen Referenzpunkt einen Abstand auf, der kleiner als eine vorgegebene Unterlagen-Schranke ist. Dieser Referenzpunkt gehört zur Unterlage oder zu einem weiteren Gegenstand, der bereits auf der Unterlage liegt. In the pivoting step, the rotary device pivots the two holding elements and thus the object lying on the holding elements. Upon completion of the pivoting step, the front boundary surface of the article has a distance from a predetermined reference point that is smaller than a predetermined document barrier. This reference point belongs to the base or to another object already lying on the surface.

Während des Verschwenkschrittes wird die Position des abzuladenden Gegenstands relativ zu den Halteelementen nicht verändert. Vielmehr wird die definierte Position des Gegenstands relativ zur freien Kante beibehalten, so wie sie im ersten Verschiebeschritt hergestellt wurde. During the Verschwenkschrittes the position of the object to be unloaded is not changed relative to the holding elements. Rather, the defined position of the object is maintained relative to the free edge, as it was made in the first shift step.

Der lösungsgemäße Verschwenkschritt kann aus einer Rotation oder einer Überlagerung einer Rotation und einer Linearbewegung bestehen. Ein Sonderfall einer Rotation während des Verschwenkschritts ist eine Bewegung entlang eines Kreissegments. In jedem Falle umfasst der Verschwenkschritt eine Rotation um eine Drehachse, die parallel zu den beiden Halteebenen verläuft. The solution according pivoting step may consist of a rotation or a superposition of a rotation and a linear movement. A special case of a rotation during the pivoting step is a movement along a circular segment. In any case, the pivoting step comprises a rotation about an axis of rotation which is parallel to the two retaining planes.

Nach dem Verschwenkschritt haben die beiden Halteelemente und daher auch der Gegenstand auf den Halteelementen einen definierten Abstand zu dem Referenzpunkt und damit zu der Unterlage, auf welche der Gegenstand abzuladen ist. Im zweiten Verschiebeschritt verschiebt die Verschiebe-Einrichtung den Gegenstand aus der definierten Position von dem zweiten Halteelement herunter und auf die Unterlage zu. Hierbei verschiebt die Verschiebe-Einrichtung das erste Halteelement und damit den Gegenstand in eine Verschieberichtung parallel zur zweiten Halteebene. After the pivoting step, the two holding elements and therefore also the object on the holding elements have a defined distance to the reference point and thus to the base on which the article is to be unloaded. In the second displacement step, the displacement device shifts the object from the defined position down from the second holding element and toward the base. Here, the displacement device moves the first holding element and thus the object in a direction parallel to the second holding plane.

Vor dem ersten Verschiebeschritt lassen sich die beiden Halteelemente in eine Position bringen, in der die Halteelemente den Gegenstand sicher halten. Diese sicher haltende Position lässt sich unabhängig von der Position der Halteelemente relativ zur Unterlage herstellen. Vor dem ersten Verschiebeschritt kann die Abladevorrichtung mit den Halteelementen sich also in einer beliebigen oder zufälligen Position relativ zur Unterlage befinden. Before the first displacement step, the two holding elements can be brought into a position in which the holding elements securely hold the object. This secure holding position can be produced independently of the position of the holding elements relative to the pad. Before the first displacement step, the unloading device with the holding elements can therefore be in any desired or random position relative to the base.

Die Erfindung erspart die Notwendigkeit, den abzuladenden Gegenstand von einem Boden und von zwei Stapelstützen halten zu müssen, so wie dies z. B. in DE 10 2007 034 947 B4 beschrieben wird. Ausreichend ist es, den Gegenstand während des Abladens ausschließlich von dem zweiten Halteelement und dem bewegten ersten Halteelement zu halten. Der abzuladende Gegenstand wird zeitlich überlappend mit dem Halten vom ersten Halteelement auf die Unterlage zu verschoben. Weil der abzuladende Gegenstand vom zweiten Halteelement gehalten wird und vom ersten Halteelement verschoben wird, wird die Gefahr reduziert, dass der Gegenstand beim Abladen beschädigt wird oder auseinander fällt. The invention eliminates the need to hold the object to be unloaded from a floor and two stack supports, as z. In DE 10 2007 034 947 B4 is described. It is sufficient to hold the object during unloading exclusively of the second holding member and the moving first holding member. The object to be unloaded is shifted in time overlapping with the holding of the first holding member to the pad. Because the object to be unloaded is held by the second support member and displaced by the first support member, the risk of the article being damaged or falling apart during unloading is reduced.

Nach Abschluss des ersten Verschiebeschritts ist ein vorgegebener Abstand zwischen der freien Kante des zweiten Halteelements und der vorderen Begrenzungsfläche des abzuladenden Gegenstands hergestellt. Dieses erzielte Ergebnis trägt dazu bei, dass sich der abzuladende Gegenstand in einer definierten Position bezüglich der Halteelemente befindet. Dies reduziert die Gefahr deutlich, dass der Gegenstand bei einem nachfolgenden Schritt auseinander fällt oder beschädigt wird. After completion of the first displacement step, a predetermined distance is established between the free edge of the second retaining element and the front boundary surface of the object to be unloaded. This achieved result contributes to the object to be unloaded being in a defined position with respect to the holding elements. This significantly reduces the risk of the item falling apart or becoming damaged in a subsequent step.

Dank des ersten Verschiebeschritts ist es nicht erforderlich, den Gegenstand bereits beim Abladen in eine definierte Position bezüglich der freien Kante zu verbringen. Weiterhin ist es möglich, aber nicht erforderlich, vor oder während des Abladens eine Ausdehnung des Gegenstands in die Verschieberichtung des ersten Verschiebeschritts zu messen oder vorauszusetzen, dass der Gegenstand eine bestimmte Abmessung hat. Natürlich wird vorausgesetzt, dass der Gegenstand eine geringere Abmessung als das zweite Halteelement in diese Verschieberichtung hat. Möglich ist dank der Erfindung, nacheinander mit derselben Vorrichtung nacheinander mehrere unterschiedlich große Gegenstände abzuladen, ohne diese vor oder während des Abladens vermessen zu müssen. Thanks to the first shifting step, it is not necessary to move the article to a defined position with respect to the free edge during unloading. Furthermore, it is possible, but not necessary, to measure, before or during unloading, an expansion of the object in the displacement direction of the first displacement step, or to assume that the object has a certain dimension. Of course, it is assumed that the article has a smaller dimension than the second retaining element in this direction of displacement. It is possible thanks to the invention successively to unload successively with the same device several different sized items without having to measure them before or during unloading.

Die Erfindung sieht vor, dass das erste Halteelement den abzuladenden Gegenstand flächig berührt und auf die freie Kante zu verschiebt. Diese Ausgestaltung führt auch dann zu einem sicheren Verschieben, wenn der abzuladende Gegenstand aus einzelnen Objekten besteht und leicht auseinander fällt, aus einem Stapel flacher Objekte besteht, die nicht mechanisch miteinander verbunden sind. Dank der Erfindung ist es nicht erforderlich, dass ein Unflur-Förderband oder ein Unterflur-Zahnriemen den Gegenstand von unten fasst und auf die freie Kante zu verschiebt. Ein solches Unterflur-Förderelement kann zu schwer vorhersehbaren und schwer regelbaren mechanischen Störeffekten führen. The invention provides that the first holding element touches the object to be unloaded flat and move to the free edge. This embodiment also leads to a safe displacement when the object to be unloaded consists of individual objects and is easily falling apart, consists of a stack of flat objects that are not mechanically connected to each other. Thanks to the invention, it is not necessary that an uneven conveyor belt or an underfloor toothed belt grasps the object from below and shifts it to the free edge. Such an underfloor conveying element can lead to difficult to predict and difficult to control mechanical disruptive effects.

Lösungsgemäß wird ein erster Verschiebeschritt durchgeführt. Nach dem ersten Verschiebeschritt tritt zwischen der vorderen Begrenzungsfläche des Gegenstands und der freien Kante ein Abstand auf, der kleiner als eine vorgegebene Kanten-Schranke oder gleich dieser Kanten-Schranke ist. Nach dem ersten Verschiebeschritt hat somit der abzuladende Gegenstand eine definierte Position auf dem zweiten Halteelement. Dank des ersten Verschiebeschritts ist es möglich, aber nicht erforderlich, vorab eine Abmessung des Gegenstands zu messen, insbesondere nicht die Ausdehnung des Gegenstands in der zweiten Halteebene. Trotzdem wird die definierte Position durch den ersten Verschiebeschritt hergestellt. According to the solution, a first shift step is performed. After the first shift step, a distance occurs between the front boundary surface of the object and the free edge which is smaller than a predetermined edge barrier or equal to this edge barrier. After the first shifting step, the object to be unloaded thus has a defined position on the second retaining element. Thanks to the first displacement step, it is possible, but not necessary, to measure beforehand a dimension of the object, in particular not the extent of the object in the second holding plane. Nevertheless, the defined position is established by the first shifting step.

Die lösungsgemäße Abladevorrichtung besitzt zwei Halteelemente und ist so ausgestaltet, dass das erste Halteelement sich parallel zur zweiten Halteebene verschieben lässt, so dass der Abstand zwischen dem ersten Halteelement und der zweiten Halteebene gleich bleibt. Nicht erforderlich ist es, den Abstand zwischen dem ersten Halteelement und der zweiten Halteebene zu verändern. Dadurch lässt sich die Abladevorrichtung mechanisch einfacher und damit stabiler aufbauen. The inventive unloading device has two holding elements and is designed so that the first holding element can be moved parallel to the second holding plane, so that the distance between the first holding element and the second holding plane remains the same. It is not necessary to change the distance between the first holding element and the second holding plane. As a result, the unloading device can be constructed mechanically simpler and thus more stable.

Lösungsgemäß wird ein Verschwenkschritt durchgeführt. Nach diesem Verschwenkschritt tritt zwischen der vorderen Begrenzungsfläche des Gegenstands und dem vorgegebenen Referenzpunkt ein Abstand auf, der kleiner als die Unterlagen-Schranke ist. Dank des Verschwenkschritts wird ermöglicht, dass der Gegenstand auf den beiden Halteelementen vor dem Abladen einen beliebig großen Abstand zur Unterlage aufweist. Die beiden Halteelemente brauchen sich vor dem Abladen nicht bereits in einer definierten Position bezüglich der Unterlage befinden. Insbesondere brauchen die Halteelemente nicht mit der Unterlage mechanisch verbunden zu sein. Diese Ausgestaltung erleichtert es, den Gegenstand auf die Halteelemente zu verladen. According to the solution, a pivoting step is carried out. After this pivoting step occurs between the front boundary surface of the object and the predetermined reference point on a distance which is smaller than the support barrier. Thanks to the pivoting step allows the object on the two holding elements before unloading has an arbitrarily large distance from the surface. The two retaining elements need not already be in a defined position relative to the base before unloading. In particular, the retaining elements need not be mechanically connected to the pad. This configuration makes it easier to load the object on the holding elements.

Lösungsgemäß werden ein erster Verschiebeschritt, dann ein Verschwenkschritt und dann ein zweiter Verschiebeschritt durchgeführt. Diese Aufteilung auf zwei zeitliche aufeinander folgende Verschiebeschritte ermöglicht es, folgende beiden Vorgänge unabhängig voneinander durchzuführen:

– Der abzuladende Gegenstand wird relativ zur freien Kante positioniert (erster Verschiebeschritt).
– Der positionierte Gegenstand wird auf die Unterlage verschoben (zweiter Verschiebeschritt).

According to the solution, a first displacement step, then a pivoting step and then a second displacement step are performed. This split into two consecutive shift steps makes it possible to carry out the following two operations independently of each other:

- The object to be unloaded is positioned relative to the free edge (first displacement step).
- The positioned object is moved to the base (second shift step).

Die Position des abzuladenden Gegenstands relativ zur freien Kante lässt sich dank der Erfindung in beliebigem Abstand von der Unterlage herstellen. Vor dem ersten Verschiebeschritt können die Halteelemente mit dem abzuladenden Gegenstand sich in einem beliebig großen Abstand von der Unterlage und vom Referenzpunkt befinden. Nicht erforderlich ist es, vorab einen bestimmten Abstand herzustellen. Insbesondere ist es nicht erforderlich, ein Halteelement mit der Unterlage mechanisch zu koppeln. The position of the object to be unloaded relative to the free edge can be produced at any distance from the base thanks to the invention. Before the first displacement step, the holding elements with the object to be unloaded can be located at any desired distance from the base and from the reference point. It is not necessary to make a certain distance in advance. In particular, it is not necessary to mechanically couple a holding element with the pad.

Daher lassen sich die Halteelemente vor dem ersten Verschiebeschritt so platzieren, dass die Unterlage die Durchführung des ersten Verschiebeschritts nicht beeinflusst. Insbesondere wird durch einen ausreichend großen Abstand ermöglicht, die Position des Gegenstands auf den Halteelementen vor dem oder während des ersten Verschiebeschritts berührungslos zu messen, z. B. durch Bildauswertung oder Abstandsmessung. Für den zweiten Verschiebeschritt hat der Gegenstand dann eine definierte Position auf den Halteelementen, was durch den ersten Verschiebeschritt bewirkt wird, und die Halteelemente mit dem Gegenstand haben eine definierte Position relativ zur Unterlage, was durch den Verschwenkschritt bewirkt wird. Therefore, the holding elements can be placed before the first shift step so that the pad does not affect the implementation of the first shift step. In particular, it is made possible by a sufficiently large distance, the position of the object on the holding elements before or during the first displacement step to measure contactless, z. B. by image evaluation or distance measurement. For the second displacement step, the object then has a defined position on the holding elements, which is brought about by the first displacement step, and the holding elements with the object have a defined position relative to the base, which is effected by the pivoting step.

Vorzugsweise wird während des ersten Verschiebeschritts der tatsächliche Abstand zwischen der freien Kante des zweiten Halteelements und der vorderen Begrenzungsfläche des abzuladenden Gegenstands durch eine Regelung auf den vorgegebenen Soll-Abstand eingestellt. Ein Sensor misst mindestens einmal, vorzugsweise wiederholt, den aktuellen Abstand und übermittelt diesen gemessenen aktuellen Abstand an einen Controller. Bevorzugt misst der Sensor den Abstand berührungslos, z. B. mittels eines Lichtstrahls oder Laserstrahls oder durch Bildauswertung. Dieser Controller steuert einen Antrieb der Abladevorrichtung mindestens einmal so an, dass der Antrieb das erste Halteelement mitsamt dem Gegenstand entlang der zweiten Halteebene um einen vorgegebenen oder abhängig vom gemessenen Abstand berechneten Wert verschiebt. Dieser Sensor lässt sich auch während des Verschwenkschritts und/oder während des zweiten Verschiebeschritts verwenden, um das gewünschte Ergebnis zu erzielen. Preferably, during the first displacement step, the actual distance between the free edge of the second retaining element and the front boundary surface of the object to be unloaded is set by regulation to the predetermined target distance. A sensor measures the current distance at least once, preferably repeatedly, and transmits this measured actual distance to a controller. Preferably, the sensor measures the distance contactless, z. B. by means of a light beam or laser beam or by image analysis. This controller controls a drive of the unloading device at least once so that the drive shifts the first holding element together with the object along the second holding plane by a predetermined value or a function of the measured distance. This sensor can also be used during the pivoting step and / or during the second shifting step to achieve the desired result.

Vorzugsweise wird also während des ersten Verschiebeschritts und in einer Ausgestaltung auch während des Verschwenkschritts und/oder des zweiten Verschiebeschritts mindestens einmal berührungslos der Abstand zwischen einer vorderen Begrenzungsfläche des abzuladenden Gegenstands und einem ortsfesten Bezugspunkt gemessen. Beispielsweise misst ein ortsfester Abstandssensor im Bezugspunkt z. B. per Laserstrahlen den Abstand zwischen sich und der vorderen Begrenzungsfläche des Gegenstands. Der gemessene Abstand wird während des ersten Verschiebeschritts verwendet, um den Gegenstand auf die freie Kante des zweiten Halteelements zu zu verschieben. Preferably, during the first displacement step and in one embodiment, during the pivoting step and / or the second displacement step, the distance between a front boundary surface of the object to be unloaded and a stationary reference point is measured at least once without contact. For example, measures a stationary distance sensor in the reference z. B. per Laser beams the distance between them and the front boundary surface of the object. The measured distance is used during the first translation step to move the article toward the free edge of the second support member.

In einer Ausgestaltung wird zusätzlich der Abstand zwischen dieser freien Kante und dem ortsfesten Bezugspunkt gemessen oder wird vorgegeben, falls dieser Abstand vorab bekannt ist. Die Differenz dieser gemessenen Abstände liefert den aktuellen tatsächlichen Abstand der vorderen Begrenzungsfläche zur freien Kante. Möglich ist, wiederholt den Abstand zwischen der vorderen Begrenzungsfläche und den Bezugspunkt zu messen und beim ersten Verschiebeschritt eine Positions-Regelung durchzuführen, bis die vordere Begrenzungsfläche den gewünschten Abstand erreicht hat. In one embodiment, in addition, the distance between this free edge and the fixed reference point is measured or specified, if this distance is known in advance. The difference between these measured distances gives the actual distance between the front boundary surface and the free edge. It is possible to repeatedly measure the distance between the front boundary surface and the reference point and to perform a position control in the first shift step until the front boundary surface has reached the desired distance.

Diese Ausgestaltung mit dem berührungslosen Messen des Abstands erleichtert es, mittels derselben Abladevorrichtung nacheinander unterschiedlich dicke Gegenstände abzuladen, ohne vorab die Dicke des Gegenstands messen zu müssen. Unter der „Dicke“ wird die Ausdehnung eines abzuladenden Gegenstands in die Verschieberichtung verstanden. Dieser Vorteil wird insbesondere durch die Messung des Abstands erzielt. This configuration with the contactless measuring of the distance makes it easier to unload objects of different thicknesses successively by means of the same unloading device without having to measure the thickness of the object in advance. The term "thickness" is understood to mean the extent of an object to be unloaded in the displacement direction. This advantage is achieved in particular by the measurement of the distance.

Vorzugsweise wird ein Rückhalteelement zunächst in eine Rückhalte-Position verschwenkt. Dieses Rückhalteelement ist in einer Ausgestaltung verschwenkbar mit dem zweiten Halteelement verbunden. In einer anderen Ausgestaltung ist das Rückhalteelement verschwenkbar mit einem anderen Bestandteil der Abladevorrichtung oder mit einer ortsfesten Halterung verbunden. Preferably, a retaining element is first pivoted into a retaining position. In one embodiment, this retaining element is pivotably connected to the second retaining element. In another embodiment, the retaining element is pivotally connected to another component of the unloading device or to a stationary holder.

Während des ersten Verschiebeschritts und vorzugsweise auch während des Verschwenkschritts befindet sich der abzuladende Gegenstand zwischen dem ersten Halteelement und diesem Rückhalteelement, wobei das Rückhalteelement sich in der Rückhalte-Position befindet. Anschließend wird das Rückhalteelement in eine Freigabe-Position verschwenkt. Der abzuladende Gegenstand wird während des zweiten Verschiebeschritts über das in der Freigabe-Position befindliche Rückhalteelement hinweg geschoben. During the first shifting step, and preferably also during the pivoting step, the object to be unloaded is located between the first retaining element and this retaining element, wherein the retaining element is in the retaining position. Subsequently, the retaining element is pivoted into a release position. The object to be unloaded is pushed over the retaining element in the release position during the second displacement step.

Das in der Rückhalte-Position befindliche Rückhalteelement verhindert, dass ein Gegenstand vor dem zweiten Verschiebeschritt über die freie Kante hinweg nach unten gleitet. Diese Gefahr ist vor allem bei einem Gegenstand mit einer geringen Formstabilität gegeben. Das in der Freigabe-Position befindliche Rückhalteelement beeinflusst und behindert das weitere Verschieben des abzuladenden Gegenstands nicht. The retention member in the retention position prevents an article from sliding down over the free edge prior to the second shift step. This danger is given especially in an article with a low dimensional stability. The retaining element located in the release position influences and does not hinder the further shifting of the object to be unloaded.

In einer Ausgestaltung werden der erste Verschiebeschritt und der Verschwenkschritt zeitlich überlappend durchgeführt. In einer Ausgestaltung werden der Verschwenkschritt und der zweite Verschiebeschritt zeitlich überlappend ausgeführt. Diese Ausgestaltungen sparen Zeit ein gegenüber einer streng sequentiellen Abarbeitung. Diese Ausgestaltungen können außerdem dazu führen, dass die Position der Drehachse sich beim Verschwenkschritt verändert. Die momentane Drehachse verläuft in den oder parallel zu beiden Halteebenen. Möglich ist, ein Viergelenk zu verwenden, um die Halteelemente drehbar zu lagern. Auch dies führt zu einer zeitlich veränderlichen Drehachse. In one embodiment, the first shift step and the pivoting step are performed overlapping in time. In one embodiment, the pivoting step and the second shifting step are performed overlapping in time. These embodiments save time compared to strictly sequential processing. These embodiments may also cause the position of the rotation axis to change during the pivoting step. The instantaneous axis of rotation runs in or parallel to both holding planes. It is possible to use a four-bar link to rotatably support the holding elements. This also leads to a time-varying axis of rotation.

Vorzugsweise wird zunächst der erste Verschiebeschritt abgeschlossen und erst danach der zweite Verschiebeschritt begonnen. In einer Ausgestaltung wird auch der Verschwenkschritt erst begonnen, nachdem der erste Verschiebeschritt abgeschlossen wurde. In einer anderen Ausgestaltung wird der Verschwenkschritt bereits begonnen, während noch der erste Verschiebeschritt durchgeführt wird. Entsprechend wird in einer Ausgestaltung der zweite Verschiebeschritt erst begonnen, nachdem der Verschwenkschritt beendet wurde. In einer anderen Ausgestaltung wird der zweite Verschiebeschritt bereits begonnen, während noch der Verschwenkschritt durchgeführt wird. Preferably, first the first shift step is completed and only then the second shift step started. In one embodiment, the pivoting step is only started after the first shifting step has been completed. In another embodiment, the pivoting step is already started while the first shift step is still being performed. Accordingly, in one embodiment, the second shift step is only started after the pivoting step has been completed. In another embodiment, the second shift step is already started, while still the Verschwenkschritt is performed.

In einer Ausgestaltung sind die beiden Halteelemente so miteinander verbunden, dass die erste Halteebene senkrecht auf der zweiten Halteebene steht. Beim ersten Verschiebeschritt wird das erste Halteelement senkrecht zur ersten Halteebene und parallel zur zweiten Halteebene auf die freie Kante zu verschoben. In one embodiment, the two holding elements are connected to one another such that the first holding plane is perpendicular to the second holding plane. In the first displacement step, the first holding element is moved perpendicular to the first holding plane and parallel to the second holding plane to the free edge.

Vorzugsweise sind die beiden Halteelemente vor dem und während des ersten Verschiebeschritts so angeordnet, dass beide Halteelemente schräg abschüssig angeordnet sind und in einer Verbindungs-Kante einander stoßen. Die freie Kante des zweiten Halteelements ist diejenige Kante, die dieser Verbindungskante gegenüber liegt. Während des ersten Verschiebeschritts wird der Gegenstand schräg aufwärts gegen die Schwerkraft auf die freie Kante zu verschoben. Dank der Schwerkraft ruht der Gegenstand auf den beiden Halteelementen und kann weder auseinander fallen noch über die freie Kante hinweg vom zweiten Halteelement hinunterfallen. Möglich, aber nicht erforderlich ist es, den abzuladenden Gegenstand zusätzlich von vorne durch ein Stützelement zu stützen, also so, dass der Gegenstand sich zwischen dem Stützelement und dem ersten Halteelement befindet. Insbesondere in der Ausgestaltung mit den beiden schräg abschüssig geneigten Halteebenen ist ein solches Stützelement aber nicht erforderlich. Preferably, the two holding elements are arranged before and during the first displacement step so that both holding elements are arranged obliquely sloping and abut each other in a connecting edge. The free edge of the second holding element is that edge which lies opposite this connecting edge. During the first shifting step, the object is moved obliquely upward against gravity towards the free edge. Thanks to gravity, the object rests on the two holding elements and can neither fall apart nor fall over the free edge away from the second holding element. It is possible, but not necessary, to additionally support the article to be unloaded from the front by a support element, that is, in such a way that the object lies between the support element and the article first holding element is located. In particular, in the embodiment with the two obliquely sloping inclined retaining planes such a support element is not required.

In einer Ausgestaltung wird das erste Halteelement in eine Ausgangsposition bezüglich des zweiten Halteelements verbracht oder befindet sich bereits in dieser Ausgangsposition, bevor der erste Verschiebeschritt durchgeführt wird. Die beiden Halteelemente nehmen nunmehr den abzuladenden Gegenstand auf. Nach Abschluss des zweiten Verschiebeschritts, also nachdem der Gegenstand abgeladen worden ist, wird das erste Halteelement wieder in diese Ausgangsposition verbracht. Die Aufnahmevorrichtung vermag nunmehr einen weiteren Gegenstand aufzunehmen. In one embodiment, the first holding element is moved to an initial position relative to the second holding element or is already in this starting position before the first shifting step is performed. The two holding elements now take on the object to be unloaded. After completion of the second displacement step, ie after the article has been unloaded, the first holding element is returned to this starting position. The receiving device is now able to receive another object.

Wie bereits dargelegt, stoßen die beiden Halteelemente in einer Ausgestaltung in einer Verbindungs-Kante aneinander. Während des Verschiebeschritts werden die beiden Halteelemente und der auf den Halteelementen liegende Gegenstand um eine Drehachse gedreht. Diese Drehachse verläuft vorzugsweise parallel zu dieser Verbindungs-Kante und steht stets senkrecht auf der Verschiebe-Richtung, in welche der Gegenstand während des ersten Verschiebeschritts verschoben wird. As already stated, the two holding elements abut one another in one embodiment in a connecting edge. During the displacement step, the two holding elements and the object lying on the holding elements are rotated about an axis of rotation. This axis of rotation preferably runs parallel to this connection edge and is always perpendicular to the direction of displacement in which the object is displaced during the first displacement step.

Vorzugsweise wird der erste Verschiebeschritt so durchgeführt, dass nach dem ersten Verschiebeschritt zwischen der vorderen Begrenzungsfläche des Gegenstands und der freien Kante des zweiten Halteelements ein Abstand liegt, der in einem vorgegebenen Toleranzbereich liegt. Preferably, the first displacement step is carried out such that after the first displacement step between the front boundary surface of the object and the free edge of the second holding element is a distance which is within a predetermined tolerance range.

In einer Ausgestaltung ist das zweite Halteelement zusätzlich mit einem dritten Halteelement der Abladevorrichtung starr mechanisch verbunden. Eine Verschiebeeinrichtung der Abladevorrichtung vergrößert sowohl während des ersten Verschiebeschritts auch während des zweiten Verschiebeschritts den Abstand zwischen dem ersten Halteelement und dem ortsfesten dritten Halteelement, so dass das erste Halteelement vom dritten Halteelement weg auf die freie Kante des zweiten Halteelements zu verschoben wird. In one embodiment, the second holding element is additionally rigidly mechanically connected to a third holding element of the unloading device. During the first displacement step, a displacement device of the unloading device also increases the distance between the first holding element and the stationary third holding element during the second displacement step, so that the first holding element is displaced away from the third holding element towards the free edge of the second holding element.

In einer Ausgestaltung ist in das zweite Halteelement mindestens eine längliche Aussparung eingelassen. Ein korrespondierender Vorsprung des ersten Halteelements wird bei jedem Verschiebeschritt durch diese Aussparung hindurch verschoben. Diese Ausgestaltung führt das erste Halteelement und begrenzt eine seitliche Bewegung des ersten Haltelements senkrecht zur Verschieberichtung. In one embodiment, at least one elongate recess is embedded in the second retaining element. A corresponding projection of the first holding element is displaced through this recess during each displacement step. This embodiment guides the first holding element and limits a lateral movement of the first holding element perpendicular to the direction of displacement.

Die Drehachse, um welche die beiden Halteelemente bei der Rotation des Verschwenkschritts gedreht werden, verläuft vorzugsweise zu jedem Zeitpunkt in der oder parallel zur ersten Halteebene und in der oder parallel zur zweiten Halteebene. The axis of rotation about which the two holding elements are rotated during the rotation of the pivoting step, preferably at any time in or parallel to the first holding plane and in or parallel to the second holding plane.

In einer Ausgestaltung erstreckt sich die Unterlage in einer gedachten Auflageebene. Der abzuladende Gegenstand soll auf diese Auflageebene verbracht werden. Der erste Verschiebeschritt und/oder der Verschwenkschritt werden dergestalt durchgeführt, dass sich die freie Kante des zweiten Halteelements nach Abschluss des Verschwenkschritts in dieser Auflageebene befindet, und zwar auf der Unterlage oder noch beabstandet von der Unterlage. Beim zweiten Verschiebeschritt wird der Gegenstand dann ohne Fallhöhe oder mit einer nur geringen Fallhöhe auf die Unterlage verschoben. In one embodiment, the pad extends in an imaginary support plane. The object to be unloaded should be spent on this support level. The first displacement step and / or the pivoting step are performed such that the free edge of the second holding element is in this support plane after completion of the pivoting step, on the pad or still spaced from the pad. In the second shift step, the object is then moved without drop height or with only a small drop height to the pad.

In einer Ausgestaltung befindet sich bereits ein weiterer Gegenstand auf der Unterlage. Der abzuladende Gegenstand soll hinter den weiteren Gegenstand auf die Unterlage verbracht werden, so dass sich der abzuladende Gegenstand während des Abladens zwischen dem weiteren Gegenstand und dem ersten Halteelement befindet. Nach dem Abladen sollen sich sowohl der weitere Gegenstand als auch der dann abgeladene Gegenstand auf der Unterlage befinden. Als Referenzpunkt fungiert in dieser Ausgestaltung ein Punkt der hinteren Begrenzungsfläche dieses weiteren Gegenstands oder eines Stützelements, welches den weiteren Gegenstand hält. Die „hintere“ Begrenzungsfläche ist diejenige Begrenzungsfläche, welche den Halteelementen zugewandt ist. Nach dem Verschwenkschritt hat der abzuladende Gegenstand eine definierte Position bezüglich dieses weiteren Gegenstands, also bereits bevor der abzuladende Gegenstand auf die Unterlage verschoben wurde. In one embodiment, there is already another object on the pad. The object to be unloaded is to be placed behind the further object on the base, so that the object to be unloaded is located during the unloading between the further object and the first holding element. After unloading, both the further object and the then unloaded object should be on the base. In this embodiment, a point of the rear boundary surface of this further object or of a support element, which holds the further object, acts as a reference point. The "rear" boundary surface is that boundary surface which faces the retaining elements. After the pivoting step, the object to be unloaded has a defined position with regard to this further object, that is, even before the object to be unloaded has been moved onto the support.

Die Erfindung lässt sich insbesondere dazu anwenden, um einen Stapel von Objekten als den Gegenstand abzuladen. Jedes Objekt dieses Stapels erstreckt sich in einer Gegenstands-Ebene. Der Stapel wird vor dem Abladen so auf den beiden Halteelementen positioniert, dass die Gegenstands-Ebenen der Objekte parallel zur ersten Halteebene sich erstrecken. Nach dem Abladen wird der abgeladene Stapel auf der Unterlage zu einer Verarbeitungs-Einrichtung transportiert, z. B. zu einem Vereinzeler („singulator“, „separator“), der die Objekte des Stapels vereinzelt. Oder der Stapel wird in einen Behälter verbracht. The invention is particularly applicable to unloading a stack of objects as the article. Each object of this stack extends in an object plane. The stack is positioned on the two support members prior to unloading so that the object planes of the objects extend parallel to the first support plane. After unloading, the unloaded stack is transported on the base to a processing facility, e.g. B. to a separator ("singulator", "separator"), which singles the objects of the stack. Or the stack is spent in a container.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels beschrieben. Dabei zeigen: In the following the invention will be described with reference to an embodiment. Showing:

1 die Abladevorrichtung vor Beginn des Abladens, wobei die Halteelemente bereits in eine Aufnahmeposition gedreht sind, 1 the unloading device before starting unloading, wherein the holding elements are already rotated in a receiving position,

2 die Abladevorrichtung von 1 nach Aufnahme des zweiten Stapels und während der Abstand gemessen wird, 2 the unloading device of 1 after recording the second stack and while the distance is being measured,

3 die Abladevorrichtung von 2, während das erste Halteelement und damit der zweite Stapel parallel zur zweiten Halteebene auf die freie Kante zu verschoben wird, 3 the unloading device of 2 while the first holding element and thus the second stack is moved parallel to the second holding plane to the free edge,

4 die Abladevorrichtung von 3, während die Verschiebung des ersten Halteelements fortgesetzt wird und zugleich beide Halteelemente gedreht werden, 4 the unloading device of 3 while the displacement of the first holding element is continued and at the same time both holding elements are rotated,

5 die Abladevorrichtung von 4, wobei die beiden Halteelemente dergestalt gedreht sind, dass der zweite Stapel sich parallel zum ersten Stapel befindet, 5 the unloading device of 4 wherein the two holding elements are rotated such that the second stack is parallel to the first stack,

6 die Abladevorrichtung von 5, während der zweite Stapel vom zweiten Halteelement hinunter geschoben wird, 6 the unloading device of 5 while the second stack is pushed down by the second support member,

7 die Abladevorrichtung von 6, nachdem das Abladen des zweiten Stapels abgeschlossen ist. 7 the unloading device of 6 after the unloading of the second batch is completed.

Im Ausführungsbeispiel wird die lösungsgemäße Vorrichtung eingesetzt, um einen Stapel von Postsendungen abzuladen. Dieser abzuladende Stapel besteht aus flachen Postsendungen (Standardbriefe, Großbriefe, Kataloge, Postkarten u. ä.). Dieser Stapel soll auf eine Zuführeinrichtung („feeder“) einer Sortieranlage verbracht werden. Der Stapel soll nahtlos an einen weiteren Stapel flacher Postsendungen angefügt werden, der sich bereits auf der Zuführ-Einrichtung der Sortieranlage befindet. Diese Zuführ-Einrichtung besitzt eine Transportfläche, die im Ausführungsbeispiel von einem Endlos-Förderband gebildet wird. Dieses Endlos-Förderband transportiert den Stapel zu einem Vereinzeler („singulator“), wobei die Postsendungen des Stapels während des Zuführens aufrecht stehen. In the exemplary embodiment, the solution according to the device is used to unload a stack of mail. This batch to be unloaded consists of flat mail (standard letters, large letters, catalogs, postcards, etc.). This stack is to be spent on a feeder of a sorting plant. The stack is to be seamlessly attached to another stack of flat mailpieces that is already on the feeder of the sorting system. This feeding device has a transport surface, which is formed in the embodiment of an endless conveyor belt. This endless conveyor transports the stack to a singulator, with the mail of the stack standing upright during feeding.

Der weitere Stapel befindet sich in einer solchen Position auf der Zuführ-Einrichtung, dass die Gegenstands-Ebenen der flachen Postsendungen senkrecht stehen. Dadurch, dass der abzuladende Stapel nahtlos neben dem weiteren Stapel positioniert wird, wird ein Gesamt-Stapel erzeugt. Der Vereinzeler („singulator“) zieht nacheinander Postsendungen von diesem Gesamt-Stapel ab. Auch die Gegenstands-Ebenen der Postsendungen des abzuladenden Stapels sind und bleiben während des gesamten Abladevorgangs parallel zueinander orientiert. The further stack is in such a position on the feeder that the article planes of the flat mailpieces are perpendicular. The fact that the stack to be unloaded is positioned seamlessly next to the other stack, a total stack is generated. The singulator removes mailings one after the other from this total stack. The article levels of the mailpieces of the stack to be unloaded are and remain oriented parallel to one another during the entire unloading process.

1 zeigt die verwendete Abladevorrichtung des Ausführungsbeispiels. Diese Abladevorrichtung AV steht auf einen Boden Bo. Der Boden erstreckt sich in einer Bodenebene. Diese Bodenebene ist im Ausführungsbeispiel waagerecht angeordnet. Die Bodenebene kann aber auch – gesehen in die Verschieberichtung VR – schräg abschüssig oder schräg ansteigend geneigt sein. Der bereits abgeladene Stapel St.1 steht auf einem Endlos-Förderband Fb. Die obere Abschlussfläche des Förderbands Fb liegt in einer Auflageebene AE. Diese Auflageebene AE steht senkrecht auf der Zeichenebene der Figuren und ist im Ausführungsbeispiel waagerecht angeordnet. Die Transportfläche des Förderbands Fb liegt in dieser Auflageebene AE. Der zweite Stapel St.2 soll ebenfalls auf dieses Endlos-Förderband Fb verbracht werden, und zwar „nahtlos“ neben dem ersten Stapel St.1. In der Situation von 1 wurde der zweite Stapel St.2 noch nicht auf die Halteelemente HE.1, HE.2 verbracht. 1 shows the used unloading device of the embodiment. This unloading device AV stands on a floor Bo. The ground extends in a ground plane. This floor level is arranged horizontally in the embodiment. However, the ground plane can also - as seen in the direction of displacement VR - inclined obliquely sloping or sloping inclined. The already unloaded stack St.1 stands on an endless conveyor belt Fb. The upper end surface of the conveyor belt Fb lies in a support plane AE. This support plane AE is perpendicular to the plane of the figures and is arranged horizontally in the embodiment. The transport surface of the conveyor belt Fb is located in this support plane AE. The second stack St.2 should also be spent on this endless conveyor belt Fb, namely "seamlessly" next to the first stack St.1. In the situation of 1 the second stack St.2 was not yet spent on the holding elements HE.1, HE.2.

Sowohl der bereits abgeladene Stapel St.1 als auch der noch abzuladende Stapel St.2 bestehen aus flachen Postsendungen. Jede flache Postsendung erstreckt sich in einer Gegenstands-Ebene. Diese Gegenstands-Ebenen stehen senkrecht auf der Zeichenebene der Figuren. Both the already unloaded stack St.1 and the still to be unloaded stack St.2 consist of flat mail items. Each flat mail item extends in an object plane. These object planes are perpendicular to the drawing plane of the figures.

Ein fahrerloses Fahrzeug Fhzg der Abladevorrichtung AV lässt sich auf das Endlos-Förderband Fb und damit auf den bereits vorhandenen ersten Stapel St.1 zu bewegen und von diesem Endlos-Förderband Fb und damit von diesem Stapel St.1 weg bewegen. Mit Hilfe dieses Fahrzeugs Fhzg lässt ein abzuladender Gegenstand sich in eine Position oberhalb des Förderbands Fb verbringen. Vorzugsweise ist dieses Fahrzeug Fhzg spurgeführt, und zwar so, dass es nur in der Zeichenebene der Figuren bewegt werden kann. In einer Ausgestaltung besitzt das Fahrzeug Fhzg einen eigenen Antrieb, so dass das Fahrzeug Fhzg sich autonom bewegt. In einer anderen Ausgestaltung verschiebt ein ortsfester Antrieb das Fahrzeug Fhzg mittels eines Übertragungsmittels. A driverless vehicle Fhzg the unloading device AV can be on the endless conveyor belt Fb and thus to move to the already existing first stack St.1 and move away from this endless conveyor belt Fb and thus from this stack St.1. With the aid of this vehicle Fhzg can be an object to be unloaded spend in a position above the conveyor belt Fb. Preferably, this vehicle Fhzg is track guided, in such a way that it can be moved only in the plane of the figures. In one embodiment, the vehicle Fhzg has its own drive, so that the vehicle Fhzg autonomous emotional. In another embodiment, a stationary drive shifts the vehicle Fhzg by means of a transmission means.

Die Abladevorrichtung AV umfasst weiterhin

– ein erstes Halteelement HE.1, welches sich in einer ersten Halteebene Eb.1 erstreckt,
– ein zweites Halteelement HE.2, welches sich in einer zweiten Halteebene Eb.2 erstreckt,
– ein drittes Halteelement HE.3, welches mit dem zweiten Halteelement HE.2 fest und mit dem ersten Halteelement HE.1 beweglich verbunden ist,
– zwei Verbindungselemente VE.1, VE.2, die das erste Halteelement HE.1 mit dem dritten Halteelement HE.3 beweglich verbinden,
– eine Welle Ax, welche die beiden Verbindungselemente VE.1, VE.2 drehbar miteinander verbindet,
– ein Rückhalteelement RE und
– eine Dreh-Verbindung DV, welche die beiden fest miteinander verbundenen Halteelemente HE.1, HE.3 drehbar mit dem Fahrzeug Fhzg verbindet,
– eine Dreh-Einrichtung DE, welche den Winkel zwischen dem Fahrzeug Fhzg und den Halteelementen HE.1, HE.2, HE.3 zu verändern vermag.

The unloading device AV further comprises

A first holding element HE.1, which extends in a first holding plane Eb.1,
A second holding element HE.2, which extends in a second holding plane Eb.2,
A third holding element HE.3, which is fixedly connected to the second holding element HE.2 and movably connected to the first holding element HE.1,
Two connecting elements VE.1, VE.2, which connect the first holding element HE.1 movably to the third holding element HE.3,
A shaft Ax, which rotatably connects the two connecting elements VE.1, VE.2,
A retaining element RE and
A rotary connection DV, which rotatably connects the two fixedly connected holding elements HE.1, HE.3 to the vehicle Fhzg,
A turning device DE, which is able to change the angle between the vehicle Fhzg and the holding elements HE.1, HE.2, HE.3.

Die Halteelemente HE.1, HE.2, HE.3 sind um eine Drehachse DA drehbar gelagert. Um diese Drehachse DA vermag die Dreheinrichtung DE die Halteelemente HE.1, HE.2 zu drehen. In einer Ausgestaltung ist die Dreh-Verbindung DV als einfache Welle ausgestaltet. Die Drehachse DA dieser Drehverbindung DV verändert ihre Lage relativ zum Fahrzeug Fhzg während eines Abladevorgangs nicht. In einer anderen Ausgestaltung ist die Dreh-Verbindung DV als Viergelenk ausgestaltet, so dass die Drehachse DA ihre Position relativ zum Fahrzeug Fhzg während eines Abladevorgangs verändert. The holding elements HE.1, HE.2, HE.3 are rotatably mounted about a rotation axis DA. The turning device DE can rotate the holding elements HE.1, HE.2 about this axis of rotation DA. In one embodiment, the rotary joint DV is configured as a simple shaft. The axis of rotation DA of this rotary joint DV does not change its position relative to the vehicle Fhzg during an unloading operation. In another embodiment, the rotary joint DV is designed as a four-bar linkage, with the result that the axis of rotation DA changes its position relative to the vehicle Fhzg during an unloading operation.

Das erste Halteelement HE.1 erstreckt sich in einer ersten Halteebene Eb.1, das zweite Halteelement HE.2 in einer zweiten Halteebene Eb.2. Die beiden Halteebenen Eb.1, Eb.2 stehen im Ausführungsbeispiel senkrecht aufeinander. Möglich ist auch, dass die beiden Halteelemente Eb.1, Eb.2 in einem spitzen oder stumpfen Winkel aufeinander stehen. Der Winkel zwischen den beiden Halteebenen Eb.1, Eb.2 lässt sich vorab an die Form und an die Formstabilität eines abzuladenden Gegenstands anpassen. Die drei Halteelemente HE.1, HE.2, HE.3 sind aus einem festen Material, z. B. Stahl, gefertigt. Die beiden Halteelemente HE.1, HE.2 stoßen im Ausführungsbeispiel stets in einer Kante aneinander. Diese Kante steht senkrecht auf der Zeichenebene der Figuren. Das zweite Halteelement HE.2 fährt von dieser Kante sowie von einer vorderen Kante Ka begrenzt. Diese vordere Kante wird als freie Kante Ka bezeichnet. The first holding element HE.1 extends in a first holding plane Eb.1, the second holding element HE.2 in a second holding plane Eb.2. The two holding planes Eb.1, Eb.2 are perpendicular to each other in the embodiment. It is also possible that the two holding elements Eb.1, Eb.2 are at an acute or obtuse angle to each other. The angle between the two holding planes Eb.1, Eb.2 can be adapted in advance to the shape and the dimensional stability of an object to be unloaded. The three holding elements HE.1, HE.2, HE.3 are made of a solid material, for. As steel. The two holding elements HE.1, HE.2 encounter in the embodiment always in an edge together. This edge is perpendicular to the drawing plane of the figures. The second holding element HE.2 runs limited by this edge and by a front edge Ka. This leading edge is referred to as free edge Ka.

Das Rückhalteelement RE ist nahe der freien Kanten Ka des zweiten Halteelements HE.2 montiert. Dieses Rückhalteelement RE lässt sich zwischen einer Rückhalte-Position und einer Freigabe-Position hin- und herverschwenken, z. B. hin- und her drehen. In der Rückhalte-Position verhindert das Rückhalteelement RE, dass ein auf dem zweiten Halteelement HE.2 liegender Gegenstand über die freie Kante Ka hinweg vom ersten Halteelement He.1 weggeschoben werden kann. Wenn das Rückhalteelement RE hingegen in die Freigabe-Position verschwenkt ist, so lässt ein Gegenstand sich über das Rückhalteelement RE hinweg vom zweiten Halteelement HE.2 weg verschieben. Das Rückhalteelement RE ist dann bevorzugt vollständig in einer Aussparung im zweiten Halteelement HE.2 eingelassen und schließt bündig mit der Oberfläche des zweiten Halteelements HE.2 ab. Ein angesteuerter Stellantrieb vermag das Rückhalteelement RE aus der Rückhalte-Position in die Freigabe-Position und zurück zu verschwenken. The retaining element RE is mounted near the free edges Ka of the second retaining element HE.2. This retaining element RE can be pivoted back and forth between a retaining position and a release position, for. B. turn back and forth. In the retaining position, the retaining element RE prevents an object lying on the second retaining element HE.2 from being pushed away from the first retaining element He.1 beyond the free edge Ka. On the other hand, when the retaining element RE is pivoted into the release position, an article can be displaced away from the second retaining element HE.2 via the retaining element RE. The retaining element RE is then preferably completely embedded in a recess in the second retaining element HE.2 and terminates flush with the surface of the second retaining element HE.2. A controlled actuator is able to pivot the retaining element RE from the retaining position to the release position and back.

In einer bevorzugten Ausgestaltung ist das Rückhalteelement RE um eine Drehachse RE-DA schwenkbar. Die Drehachse RE-DA liegt in der zweiten Halteebene Eb.2 und steht daher senkrecht auf der Zeichenebene der Figuren. Beim Verschwenken in die Freigabe-Position wird das Rückhalteelement RE auf die freie Kante Ka zugedreht, so dass das Rückhalteelement RE von einem abzuladenden Gegenstand auf dem zweiten Halteelement HE.2 weggedreht wird. In a preferred embodiment, the retaining element RE is pivotable about a rotational axis RE-DA. The axis of rotation RE-DA lies in the second holding plane Eb.2 and is therefore perpendicular to the plane of the figures. When pivoting in the release position, the retaining element RE is turned on the free edge Ka, so that the retaining element RE is rotated away from a object to be unloaded on the second holding element HE.2.

Die Ausdehnung des Rückhalteelements RE gesehen in eine Richtung senkrecht zur Zeichenebene kann kleiner sein als die Ausdehnung des zweiten Halteelements HE.2 oder eines abzuladenden Gegenstands St.2. Die Höhe des Rückhalteelements RE – also der Abstand der oberen Kante des in der Rückhalte-Position befindlichen Rückhalteelements RE vom zweiten Halteelement HE.2 – ist geringer als die Höhe eines abzuladenden Gegenstands St.2. The extent of the retaining element RE as viewed in a direction perpendicular to the plane of the drawing may be smaller than the extent of the second retaining element HE.2 or of an article St.2 to be unloaded. The height of the retaining element RE - ie the distance between the upper edge of the retaining element RE in the retaining position from the second retaining element HE.2 - is less than the height of an object St.2 to be unloaded.

Die Dreh-Einrichtung DE umfasst z. B. einen Kolben, dessen Länge in gesteuerter Weise verändert werden kann. Dieser Kolben stützt sich auf dem Fahrzeug Fhzg ab und ist mit dem zweiten Halteelement HE.2 verbunden. The turning device DE includes z. B. a piston whose length can be changed in a controlled manner. This piston is supported on the vehicle Fhzg and is connected to the second holding element HE.2.

Weiterhin wird eine Stapelstütze Stz verwendet. Diese Stapelstütze Stz hält vor dem Abladen des zweiten Stapels St.2 den ersten Stapel St.1. Die Stapelstütze Stz verhindert, dass der erste Stapel St.1 sich als Ganzes vom Förderband Fb weg und parallel zur Auflageebene AE bewegen lässt. Weiterhin reduziert die Stapelstütze Stz die Gefahr, dass der erste Stapel St.1 auseinander fällt. Allgemein verhindert die Stapelstütze Stz, dass der Schwerpunkt eines Gegenstands St.1 auf dem Förderband Fb linear auf die Abladevorrichtung AV zu verschoben wird. Furthermore, a stack support Stz is used. This stack support Stz holds before unloading the second stack St.2 the first stack St.1. The stack support Stz prevents the first stack St.1 can be moved as a whole away from the conveyor belt Fb and parallel to the support plane AE. Furthermore, the stack support Stz reduces the risk that the first stack St.1 falls apart. In general, the stack support Stz prevents the center of gravity of an object St.1 on the conveyor belt Fb from being displaced linearly onto the unloading device AV.

Die beiden Halteelemente HE.1, HE.2 bilden ein zeitlich veränderliches „L“. Der Winkel zwischen den beiden Halteebene Eb.1, Eb.2 bleibt aber konstant. Die beiden Halteelemente HE.2, HE.3 bilden ein starres „L“. Im Beispiel von 1 sind die drei Halteelemente HE.1, HE.2, HE.3 bereits in eine Aufnahmeposition gedreht worden. In dieser Aufnahmeposition vermögen die Halteelemente HE.1, HE.2, HE.3 einen abzuladenden Stapel St.2 aufzunehmen und zu halten. The two holding elements HE.1, HE.2 form a time-varying "L". The angle between the two holding plane Eb.1, Eb.2 remains constant. The two holding elements HE.2, HE.3 form a rigid "L". In the example of 1 the three holding elements HE.1, HE.2, HE.3 have already been turned into a receiving position. In this receiving position, the holding elements HE.1, HE.2, HE.3 are able to pick up and hold a stack St.2 to be unloaded.

In 2 wird gezeigt, dass der abzuladende zweite Stapel St.2 auf die Abladevorrichtung AV gestellt worden ist. Der zweite Stapel St.2 lehnt an dem ersten Halteelement HE.1 und an dem zweiten Halteelement HE.2. Dadurch kann die Schwerkraft den zweiten Stapel St.2 weder senkrecht zur ersten Halteebene Eb.1 noch senkrecht zur zweiten Halteebene Eb.2 verschieben. Die fest miteinander verbundenen Halteelemente HE.1, HE.2 sind zuvor in eine Position gedreht worden, in welcher die beiden Halteebenen Eb.1, Eb.2 abschüssig auf die Kante zwischen diesen beiden Halteebenen Eb.1, Eb.2 zu geneigt sind. Die Gegentands-Ebenen der flachen Postsendungen des abzuladenden Stapels St.2 stehen senkrecht auf der zweiten Halteebene Eb.2 und verlaufen parallel zur ersten Halteebene Eb.1. In 2 it is shown that the unloaded second stack St.2 has been placed on the unloading device AV. The second stack St.2 leaning against the first holding element HE.1 and the second holding element HE.2. As a result, the force of gravity can move the second stack St.2 neither perpendicular to the first holding plane Eb.1 nor perpendicular to the second holding plane Eb.2. The fixedly connected holding elements HE.1, HE.2 have been previously rotated to a position in which the two holding planes Eb.1, Eb.2 sloping to the edge between these two holding planes Eb.1, Eb.2 are inclined , The Gegentands levels of flat mail items to be unloaded stack St.2 are perpendicular to the second holding plane Eb.2 and parallel to the first holding plane Eb.1.

Das Rückhalteelement RE befindet sich in der Rückhalte-Position. The retaining element RE is in the retaining position.

Der abzuladende zweite Stapel St.2 weist eine vordere Begrenzungsfläche Bf auf. Diese vordere Begrenzungsfläche Bf ist dem ersten Halteelement HE.1 gegenüber gelegen und wird im Ausführungsbeispiel von der einen Oberfläche der äußersten Postsendung des zweiten Stapels St.2 gebildet. Im Ausführungsbeispiel wird diese Begrenzungsfläche Bf von der Oberfläche der vordersten Postsendung des zweiten Stapels St.2 gebildet. The unloaded second stack St.2 has a front boundary surface Bf. This front boundary surface Bf is located opposite the first retaining element HE.1 and, in the exemplary embodiment, is formed by the one surface of the outermost postal item of the second stack St.2. In the exemplary embodiment, this boundary surface Bf is formed by the surface of the foremost mail item of the second stack St.2.

Der zweite Stapel St.2 befindet sich also zwischen der vorderen Begrenzungsfläche Bf und dem ersten Halteelement HE.1. The second stack St.2 is thus located between the front boundary surface Bf and the first holding element HE.1.

Ein Detektor Det misst den Abstand zwischen der vorderen Begrenzungsfläche Bf und sich selbst. Der Detektor Det ist vorzugsweise als ortsfestes Gerät ausgestaltet und misst den Abstand berührungslos, also ohne den zweiten Stapel St.2 zu berühren, z. B. mittels eines Lichtstrahls. Der gemessene Abstand dist hängt ausschließlich von der Dicke des abzuladenden zweiten Stapels St.2 ab, weil das erste Halteelement HE.1 sich vor dem Abladen des Stapels St.2 in einer bekannten Referenzposition bezüglich des Detektors Det befindet. Je dicker der zweite Stapel St.2 ist, desto kleiner ist der gemessene Abstand dist. A detector Det measures the distance between the front boundary surface Bf and itself. The detector Det is preferably designed as a stationary device and measures the distance without contact, ie without touching the second stack St.2, eg. B. by means of a light beam. The measured distance dist depends exclusively on the thickness of the second stack St.2 to be unloaded, because the first holding element HE.1 is located in a known reference position relative to the detector Det before the stack St.2 is unloaded. The thicker the second stack St.2, the smaller the measured distance dist.

Möglich ist auch, dass der Detektor Det mit dem Fahrzeug Fhzg oder mit der Abladevorrichtung AV verbunden ist und daher mitbewegt wird. Beispielsweise ist der Detektor Det oberhalb der freien Kante Ka angebracht und wird bei Bedarf nach Abschluss des ersten Verschiebe-Schritts weggeschwenkt, um das Abladen des zweiten Stapels St.2 nicht zu behindern. It is also possible that the detector Det is connected to the vehicle Fhzg or to the unloading device AV and is therefore moved along. For example, the detector Det is mounted above the free edge Ka and is swung away as needed after completion of the first shift step, so as not to hinder the unloading of the second stack St.2.

3 veranschaulicht, wie der zweite Stapel St.2 verschoben wird. In 3 können die beiden Verbindungsglieder VE.1, VE.2 sich nach Art eines Scherengitters zusammenbewegen und auseinander bewegen, was durch einen steuerbaren Stellantrieb bewirkt wird. Dadurch vermögen die beiden Verbindungselemente VE.1, VE.2 den Abstand zwischen den beiden parallelen Halteelementen HE.1 und HE.3 zu verändern. In der Situation von 3 bewirken die angetriebenen Verbindungselemente VE.1, VE.2, dass das erste Halteelement HE.1 weg von dem dritten Halteelement HE.3 bewegt wird. Die Verschieberichtung Vr, in die das erste Halteelement He.1 verschoben wird, ist parallel zur zweiten Halteebene Eb.2. Das erste Halteelement HE.1 wird so weit in die Verschieberichtung Vr bewegt und verschoben, dass der Abstand zwischen der vorderen Begrenzungsfläche Bf und der freien Kante Ka des ersten Halteelements HE.1 nach dem Verschieben gleich einem vorgegebenen Soll-Abstand Abs-S ist. Der Weg, um den das erste Halteelement HE.1 weg vom dritten Halteelement HE.3 verschoben wird, hängt ab von dem gemessenen Abstand dist von der vorderen Begrenzungsfläche Bf zum Detektor Det. Ermöglicht wird, nacheinander Gegenstände mit unterschiedlichen Ausdehnungen gesehen in die Verschieberichtung Vr abzuladen, ohne diese Ausdehnungen vorab messen zu müssen. 3 illustrates how to move the second stack St.2. In 3 The two connecting links VE.1, VE.2 can move together in the manner of a safety lattice and move apart, which is effected by a controllable actuator. As a result, the two connecting elements VE.1, VE.2 are able to change the distance between the two parallel holding elements HE.1 and HE.3. In the situation of 3 cause the driven connecting elements VE.1, VE.2, that the first holding element HE.1 is moved away from the third holding element HE.3. The displacement direction Vr into which the first holding element He.1 is displaced is parallel to the second holding plane Eb.2. The first holding element HE.1 is moved and shifted so far in the direction of displacement Vr, that the distance between the front boundary surface Bf and the free edge Ka of the first holding element HE.1 after shifting equal to a predetermined desired distance Abs-S. The path by which the first holding element HE.1 is displaced away from the third holding element HE.3 depends on the measured distance dist from the front limiting surface Bf to the detector Det. It is possible to successively see articles with different expansions in the direction of displacement Vr without having to measure these dimensions in advance.

In 3 ist der Soll-Abstand Abs-S übertrieben groß dargestellt. Die Höhe des Rückhalteelements RE ist kleiner oder gleich diesem Soll-Abstand Abs-S. Dadurch wird verhindert, dass das in der Freigabe-Position befindliche Rückhalteelement RE über die freie Kante Ka hinausragt. In 3 und 4 befindet das Rückhalteelement RE sich noch in der Rückhalte-Position. Dadurch verhindert das Rückhalteelement RE, dass eine flache Postsendung des Stapels nach vorn, also auf das Förderband Fb zu, wegrutscht. Das Rückhalteelement RE verhindert nämlich, dass die Unterkante einer Postsendung über das Rückhalteelement RE hinweg gleitet. Das Rückhalteelement RE hat aber im Ausführungsbeispiel eine so geringe Höhe, nämlich kleiner als oder gleich dem Soll-Abstand Abs-S, und ist so angeordnet, dass der abzuladende Stapel St.2 nicht zwischen dem Rückhalteelement RE und dem ersten Halteelement HE.1 eingeklemmt wird. Der abzuladende Stapel St.2 lehnt vielmehr am ersten Halteelement He.1. In 3 is the desired distance Abs-S shown exaggerated. The height of the retaining element RE is less than or equal to this desired distance Abs-S. This prevents that in the release position located retaining element RE protrudes beyond the free edge Ka. In 3 and 4 the retaining element RE is still in the retaining position. As a result, the retaining element RE prevents a flat mail item of the stack from slipping forwards, that is, toward the conveyor belt Fb. Namely, the retaining element RE prevents the lower edge of a mail item from sliding over the retaining element RE. However, in the exemplary embodiment, the retaining element RE has such a small height, namely less than or equal to the nominal distance Abs-S, and is arranged such that the stack St.2 to be unloaded does not become trapped between the retaining element RE and the first retaining element HE.1 becomes. Rather, the stack St.2 to be unloaded leans on the first holding element He.1.

In einer Ausgestaltung wird der Abstand dist zwischen der vorderen Begrenzungsfläche Bf und dem Detektor Det mehrfach nacheinander gemessen, und die lineare Bewegung des ersten Halteelements HE.1 auf die freie Kante zu wird geregelt, bis der tatsächliche Abstand zwischen der vorderen Begrenzungsfläche Bf und der freien Kante Ka gleich dem vorgegebenen Soll-Abstand Abs-S ist – präziser: dieser Abstand innerhalb einer vorgegebenen Toleranz um den vorgegebenen Soll-Abstand Abs-S liegt. Ein Regler steuert den Antrieb für die Verbindungselemente VE.1, VE.2 an. In one embodiment, the distance dist between the front boundary surface Bf and the detector Det is measured several times in succession, and the linear movement of the first holding element HE.1 to the free edge is controlled until the actual distance between the front boundary surface Bf and the free Edge Ka equal to the predetermined target distance Abs-S is - more precisely: this distance is within a predetermined tolerance by the predetermined desired distance Abs-S. A controller controls the drive for the connecting elements VE.1, VE.2.

Nachdem der tatsächliche Abstand gleich dem vorgegebenen Soll-Abstand Abs-S ist, ist der erste Verschiebe-Schritt abgeschlossen. After the actual distance is equal to the predetermined target distance Abs-S, the first shift step is completed.

Vorgegeben wird weiterhin ein erster Sicherheits-Soll-Abstand Abs-F.1 zwischen dem Fahrzeug Fhzg und der Stapelstütze Stz, welche den ersten Stapel St.1 stützt. Das spurgeführte Fahrzeug Fhzg fährt so weit auf die Stapelstütze Stz zu, dass der Abstand zwischen dem Fahrzeug Fhzg und der Stapelstütze Stz innerhalb eines Toleranzbereichs um den ersten Sicherheits-Soll-Abstand Abs-F.1 liegt. Im Beispiel von 3 ist der Abstand zwischen dem Fahrzeug Fhzg und der Stapelstütze Stz gleich diesem ersten Sicherheits-Soll-Abstand Abs-F.1. Also specified is a first safety target distance Abs-F.1 between the vehicle Fhzg and the stack support Stz, which supports the first stack St.1. The track-guided vehicle Fhzg moves so far onto the stack support Stz that the distance between the vehicle Fhzg and the stack support Stz is within a tolerance range around the first safety-target distance Abs-F.1. In the example of 3 is the distance between the vehicle Fhzg and the stack support Stz equal to this first safety-target distance Abs-F.1.

In 4 hat die Dreh-Einrichtung DE damit begonnen, die drei Halteelemente HE.1, HE.2 und HE.3 um die Drehachse DA zu drehen. Beispielsweise wird der Kolben verkürzt und das obere Verbindungsglied zum zweiten Halteelement HE.2 abgesenkt und dreht dadurch die drei Halteelemente HE.1, HE.2, HE.3 und dadurch den abzuladenden zweiten Stapel St.2. Der Abstand dist zwischen der vorderen Begrenzungsfläche Bf und dem Detektor Det sowie der Abstand zwischen dem Fahrzeug Fhzg und der Stapelstütze Stz bleiben in einer Ausgestaltung unverändert. In 4 the turning device DE has begun to rotate the three holding elements HE.1, HE.2 and HE.3 about the axis of rotation DA. For example, the piston is shortened and lowered the upper link to the second holding element HE.2 and thereby rotates the three holding elements HE.1, HE.2, HE.3 and thereby to be unloaded second stack St.2. The distance dist between the front boundary surface Bf and the detector Det and the distance between the vehicle Fhzg and the stack support Stz remain unchanged in one embodiment.

In einer anderen Ausgestaltung wird das Fahrzeug Fhzg während des Drehens kurzzeitig beschleunigt, also während die Halteelemente HE.1, HE.2, HE.3 um die Drehachse DA gedreht werden und zugleich auf die Stapelstütze Stz zu bewegt werden. Durch diese kurzzeitige Beschleunigung wird der abzuladende zweite Stapel St.2 rückwärts auf das erste Halteelement HE.1 zu beschleunigt und dadurch stabilisiert. Das Fahrzeug Fhzg wird während des Drehens auf jeden Fall nur so weit auf die Stapelstütze Stz zu bewegt, dass der Abstand zwischen dem Fahrzeug Fhzg und der Stapelstütze Stz nicht geringer ist als ein zweiter Sicherheits-Soll-Abstand Abs-F.2. In another embodiment, the vehicle Fhzg is accelerated during rotation for a short time, so while the holding elements HE.1, HE.2, HE.3 are rotated about the axis of rotation DA and at the same time on the stack support Stz to be moved. As a result of this brief acceleration, the second stack St.2 to be unloaded is accelerated backwards towards the first holding element HE.1 and thereby stabilized. In any case, the vehicle Fhzg is only moved toward the stack support Stz during rotation such that the distance between the vehicle Fhzg and the stack support Stz is not less than a second desired safety distance Abs-F.2.

4 zeigt die Abladevorrichtung AV, während die drei Halteelemente HE.1, HE.2, HE.3 und dadurch auch der zweite Stapel St.2 um die Drehachse DA gedreht werden. Der Winkel zwischen der zweiten Halteebene Eb.2 und dem Boden Bo sowie der Auflageebene AE ist in 4 bereits kleiner als in 3. Diese Verkleinerung wird von der Dreh-Einrichtung DE bewirkt. 4 shows the unloading device AV, while the three holding elements HE.1, HE.2, HE.3 and thereby also the second stack St.2 are rotated about the axis of rotation DA. The angle between the second holding plane Eb.2 and the bottom Bo and the support plane AE is in 4 already smaller than in 3 , This reduction is effected by the turning device DE.

5 zeigt eine Situation, in der dieses Drehen um die Drehachse DA bereits abgeschlossen ist. Nachdem die Drehung abgeschlossen ist, wird das Fahrzeug Fhzg wieder beschleunigt und auf die Stapelstütze Stz zu bewegt, und zwar so weit, bis die vordere Berührungsfläche Bf die Stapelstütze Stz berührt. Möglich ist, dass die Beschleunigung des Fahrzeugs Fhzg bereits begonnen wird, während der Verschwenkschritt noch ausgeführt wird. Dadurch wird der abzuladende Stapel St.2 noch während des Verschwenkschritts gegen das erste Halteelement HE.1 gedrückt. 5 shows a situation in which this rotation about the rotation axis DA is already completed. After the rotation is completed, the vehicle Fhzg is again accelerated and moved toward the stack support Stz until the front contact surface Bf contacts the stack support Stz. It is possible that the acceleration of the vehicle Fhzg is already started while the pivoting step is still running. As a result, the stack St.2 to be unloaded is pressed against the first holding element HE.1 during the pivoting step.

In einer Ausgestaltung wird hierzu das Fahrzeug Fhzg selber bewegt und nimmt die Halteelemente HE.1, HE.2, HE.3 und damit den zweiten Stapel St.2 mit. In einer anderen Ausgestaltung werden erneut die Verbindungselemente VE.1, VE.2 bewegt und vergrößern den Abstand zwischen dem ersten Halteelement HE.1 und dem dritten Halteelement HE.3. Beide Ausgestaltungen bewirken, dass der abzuladende zweite Stapel St.2 in die Verschieberichtung Vr auf die Stapelstütze Stz zu verschoben wird. Diese Verschiebung wird dann beendet, wenn die vordere Begrenzungsfläche Bf die Stapelstütze Stz erreicht hat. 5 zeigt diese Situation. Während des Drehens oder nach Abschluss dieses Verschwenkschritts wird das Rückhalteelement RE in die Freigabe-Position verschwenkt und liegt im zweiten Halteelement HE.2. Im Ausführungsbeispiel wird das Rückhalteelement RE und die Drehachse RE-DA auf die freie Kante Ka zu gedreht. In 5 und 6 befindet das Rückhalteelement RE sich in der Freigabe-Position. In one embodiment, the vehicle Fhzg is moved for this purpose and takes the holding elements HE.1, HE.2, HE.3 and thus the second stack St.2 with. In another embodiment, the connecting elements VE.1, VE.2 are moved again and increase the distance between the first holding element HE.1 and the third holding element HE.3. Both embodiments cause the unloaded second stack St.2 is moved in the direction of displacement Vr on the stack support Stz too. This shift will then terminated when the front boundary surface Bf has reached the stack support Stz. 5 shows this situation. During rotation or after completion of this pivoting step, the retaining element RE is pivoted into the release position and lies in the second retaining element HE.2. In the exemplary embodiment, the retaining element RE and the axis of rotation RE-DA is rotated toward the free edge Ka. In 5 and 6 the retaining element RE is in the release position.

6 zeigt eine Fortsetzung des Entladevorgangs. Die Stapelstütze Stz wird entfernt. Im Ausführungsbeispiel wird die Stapelstütze Stz linear in eine Richtung bewegt, die senkrecht auf der Zeichenebene von 6 steht. Der noch verbleibende Abstand zwischen dem bereits abgeladenen ersten Stapel St.1 und dem abzuladenden zweiten Stapel St.2 wird beseitigt, indem der zweite Stapel St.2 weiter in die Verschieberichtung Vr bewegt wird. Dieses Verschieben wird wiederum durch eine Bewegung des Fahrzeugs Fhzg oder vorzugsweise dadurch, dass die Verbindungselemente VE.1, VE.2 das erste Halteelement HE.1 weiter weg von dem dritten Halteelement HE.3 bewegen, durchgeführt. 6 zeigt eine Situation, in der die vordere Begrenzungsfläche Bf des zweiten Stapels St.2 bereits den ersten Stapel St.1 berührt. Weil dies schnell geschieht und weil zwischen zwei Postsendungen eine gewisse Reibung auftritt und weil der zweite Stapel St.2 von dem ersten Halteelement HE.1 und dem ersten Stapel St.1 zusammengedrückt wird, wird verhindert, dass eine Postsendung des zweiten Stapels St.2 herunterfällt. 6 shows a continuation of the unloading process. The stacking support Stz is removed. In the exemplary embodiment, the stack support Stz is linearly moved in a direction perpendicular to the plane of 6 stands. The remaining distance between the already unloaded first stack St.1 and the second stack St.2 to be unloaded is eliminated by moving the second stack St.2 further in the displacement direction Vr. This shifting is in turn carried out by a movement of the vehicle Fhzg or preferably in that the connecting elements VE.1, VE.2 move the first holding element HE.1 farther away from the third holding element HE.3. 6 shows a situation in which the front boundary surface Bf of the second stack St.2 already touches the first stack St.1. Because this happens quickly and because between two mailings a certain friction occurs and because the second stack St.2 is compressed by the first holding element HE.1 and the first stack St.1, prevents a mailing of the second stack St.2 falling.

Der zweite Stapel St.2 wird nunmehr vollständig vom zweiten Halteelement HE.2 hinunter geschoben. Dies geschieht beispielsweise dadurch, dass das erste Halteelement HE.1 den zweiten Stapel St.2 weiter verschiebt. Der zweite Stapel St.2 gleitet vom zweiten Halteelement HE.2 auf den Boden Bo. Die Stapelstütze Stz wird hinter den zweiten Stapel verbracht, so dass die Stapelstütze Stz nunmehr den abgeladenen zweiten Stapel St.2 stützt. Hierfür wird die Stapelstütze Stz wiederum in eine Richtung senkrecht zur Zeichenebene der Figuren verschoben. Die Abladevorrichtung AV wird in die Bewegungsrichtung Br zurückgefahren, so dass ein Abstand zwischen der Abladevorrichtung AV und dem nunmehr abgeladenen zweiten Stapel St.2 entsteht. Das Rückhalteelement RE wird wieder in die Rückhalte-Position verschwenkt. Die Vorrichtung vermag nunmehr einen weiteren Stapel abzuladen. Diese Situation zeigt 7. Bezugszeichenliste Bezugszeichen Bedeutung Abs-S Soll-Abstand zwischen der vorderen Begren zungsfläche Bf und der freien Kante Ka Abs-F.1 erster Soll-Abstand zwischen dem Fahrzeug Fhzg und der Stapelstütze Stz Abs-F.2 zweiter Soll-Abstand zwischen dem Fahrzeug Fhzg und der Stapelstütze Stz Abs-S vorgegebener Soll-Abstand zwischen der vorde ren Begrenzungsfläche Bf und der freien Kante Ka AE Auflageebene, auf der die beiden Stapel St.1, St.2 nach dem Abladen stehen Ax Welle, durch welche die beiden Verbindungsele mente VE.1, VE.2 drehbar sind AV Abladevorrichtung, umfasst das Fahrzeug Fhzg, die drei Halteelemente HE.1, HE.2, HE.3 und die Dreh-Einrichtung DE Bo Boden Bf vordere Begrenzungsfläche des zweiten Stapels St.2 Br Bewegungsrichtung, in der die Abladevorrich tung AV nach dem Abladen verschoben wird DA Drehachse, um die die drei Halteelemente HE.1, HE.2, HE.3 relativ zum Fahrzeug Fhzg drehbar sind DE Dreh-Einrichtung, dreht die Abladevorrichtung AV um die Drehachse DA Det Detektor, misst wiederholt berührungslos den Abstand des zweiten Stapels St.2 zu sich selbst, fungiert im Ausführungsbeispiel als Bezugspunkt dist Abstand zwischen dem Messgeräte Det und dem zweiten Stapel St.2, wird vom Messgerät Det gemessen DV Drehvorrichtung, welche die beiden Halteele mente HE.1, HE.3 drehbar mit dem Fahrzeug Fhzg verbindet Eb.1 erste Halteebene des ersten Halteelements HE.1 Eb.2 zweite Halteebene des zweiten Halteelements HE.2 FB Endlos-Förderband mit einer Transportfläche, die sich in der Auflageebene AE erstreckt Fhzg fahrerloses Fahrzeug der Abladevorrichtung HE.1 erstes Halteelement, erstreckt sich in der ersten Halteebene Eb.1 HE.2 zweites Halteelement, erstreckt sich in der zweiten Halteebene Eb.2 HE.3 drittes Halteelement Ka freie Kante des zweiten Halteelements HE.2 RE verschwenkbar gelagertes Rückhalteelement nahe der freien Kante Ka RE-DA Drehachse, um die das Rückhalteelement RE drehbar ist St.1 erster Stapel, steht bereits auf dem Endlos- Förderband Fb St.2 zweiter Stapel, wird im Verlauf des Verfahrens auf das Endlos-Förderband Fb neben den ersten Stapel St.1 abgeladen Stz verschiebbare Stapelstütze, hält zuerst den ersten Stapel St.1 und anschließend den zwei ten Stapel St.2 VE.1, VE.2 Verbindungselemente, stellen eine mechanische und veränderbare Verbindung zwischen dem ers ten Halteelement HE.1 und dem dritten Halte element HE.3 her Vr Verschieberichtung, in welche das erste Halte element HE.1 den zweiten Stapel St.2 ver schiebt The second stack St.2 is now completely pushed down by the second holding element HE.2. This happens, for example, in that the first holding element HE.1 further shifts the second stack St.2. The second stack St.2 slides from the second holding element HE.2 on the floor Bo. The stack support Stz is spent behind the second stack, so that the stack support Stz now supports the unloaded second stack St.2. For this purpose, the stack support Stz is again shifted in a direction perpendicular to the plane of the figures. The unloading device AV is moved back in the direction of movement Br, so that a distance between the unloading device AV and the now unloaded second stack St.2 arises. The retaining element RE is pivoted back into the retaining position. The device is now able to unload another stack. This situation shows 7 , LIST OF REFERENCE NUMBERS reference numeral importance Abs-S Desired distance between the front boundary surface Bf and the free edge Ka Abs F.1 first desired distance between the vehicle Fhzg and the stack support Stz Abs F.2 second target distance between the vehicle Fhzg and the stack support Stz Abs-S predetermined target distance between the prede ren boundary surface Bf and the free edge Ka AE Support level, on which the two stacks St.1, St.2 stand after unloading Ax Shaft through which the two Verbindungsele elements VE.1, VE.2 are rotatable AV Unloading device, the vehicle Fhzg, the three holding elements HE.1, HE.2, HE.3 and the rotating device DE Bo ground bf front boundary surface of the second stack St.2 br Direction of movement in which the Abladevorrich device AV is postponed after unloading THERE Rotary axis about which the three holding elements HE.1, HE.2, HE.3 are rotatable relative to the vehicle Fhzg DE Turning device rotates the unloading device AV about the axis of rotation DA Det Detector, repeatedly measures without contact the distance of the second stack St.2 to itself, acts in the embodiment as a reference point dist Distance between the measuring device Det and the second stack St.2, is measured by the measuring device Det DV Turning device, which elements the two Halteele HE.1, HE.3 rotatably connected to the vehicle Fhzg Eb.1 first holding plane of the first holding element HE.1 Eb.2 second holding plane of the second holding element HE.2 FB Endless conveyor belt with a transport surface which extends in the support plane AE Fhzg driverless vehicle of the unloading device HE.1 first holding element extends in the first holding plane Eb.1 HE.2 second holding element extends in the second holding plane Eb.2 HE.3 third retaining element ka free edge of the second holding element HE.2 RE pivotally mounted retaining element near the free edge Ka RE-DA Rotary axis about which the retaining element RE is rotatable St.1 first stack, is already on the endless conveyor belt Fb St.2 second stack is unloaded in the course of the process on the endless conveyor belt Fb next to the first stack St.1 stz slidable stack support, holding first the first stack St.1 and then the second stack St.2 VE.1, VE.2 Connecting elements, make a mechanical and variable connection between the Ers th retaining element HE.1 and the third holding element HE.3 ago Vr Displacement direction in which the first holding element HE.1 pushes the second stack St.2 ver

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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Claims

Method of unloading an article (St.2) onto a base (Fb) using an unloading device (AV), the A first holding element (HE.1) which extends in a first holding plane (Eb.1), A second holding element (HE.2) which extends in a second holding plane (Eb.2) and has a free edge (Ka), - a turning device (DE) and A shifting device (Fhzg, VE.1, VE.2) includes, wherein the first retaining element (HE.1) is mechanically connected to the second retaining element (HE.2) in this way, in that the first holding element (HE.1) can be displaced relative to the second holding element (HE.2) in a direction of movement (Br) parallel to the second holding plane (Eb.2) onto the free edge (Ka), and the method comprises the steps of The object to be unloaded (St.2) is thus placed on the unloading device (AV), - That the object (St.2) on both the first holding element (HE.1) and on the second holding element (HE.2) and the two holding elements (HE.1, HE.2) prevent the object ( St.2) parallel to the first holding plane (Eb.1) or parallel to the second holding plane (Eb.2) slips vertically or obliquely down, - The displacement device (Fhzg, VE.1, VE.2) in a first displacement step, the first holding element (HE.1) together with the object (St.2), on the holding elements (HE.1, HE.2) is in such a way in a direction of displacement (Vr) parallel to the second holding plane (Eb.2) on the free edge (Ka) to move - That after completion of the first displacement step between - seen from the free edge (Ka) ago - front boundary surface (Bf) of the article (St.2) and the free edge (Ka) of the second holding element (HE.2) a distance ( dist) which is smaller than a predetermined edge barrier (Abs-S), - The rotary device (DE), the two holding elements (HE.1, HE.2) and lying on the holding elements (HE.1, HE.2) object (St.2) pivoted in such a pivoting step that after completion the pivoting step the front boundary surface (Bf) of the object (St.2) from a predetermined reference point (Stz) on the base (Fb) has a distance which is smaller than a predetermined document barrier (Abs-F.2), - wherein the pivoting step comprises a rotation of the holding elements (HE.1, HE.2) together with the object (St.2) about a rotation axis (DA) and - Wherein the axis of rotation (DA) of this rotation at any time in or parallel to the first holding plane (Eb.1) and in or parallel to the second holding plane (Eb.2), In a second displacement step the displacement device (Fhzg, VE.1, VE.2) moves the object (St.2) down from the second retaining element (HE.2) and onto the base (Fb), - wherein the displacement device (Fhzg, VE.1, VE.2) the first holding element (HE.1) and thus the object (St.2) in a displacement direction (Vr) parallel to the second holding plane (Eb.2) shifts ,

Method according to claim 1, characterized in that the first shifting step comprises the steps of - At least once the actual distance (dist) between the front boundary surface (Bf) of the object (St.2) and a fixed reference point (Det) is measured and - The first holding element (HE.1) in response to the measured distance (dist) on the free edge (Ka) is moved to.

A method according to claim 1 or claim 2, characterized in that the base (Fb) extends in a support plane (AE) and the first shifting step and the pivoting step are carried out in such a way that after completion of the pivoting step, the free edge (Ka) is located approximately in the support plane (AE).

Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that - on the pad (Fb) another object (St.1) is or is, - The further object (St.1) at least before the unloading of the article (St.2) to such a support device (Stz) rejects that the support means (Stz) at least one linear movement of the center of gravity of the other object (St. 1) on the unloading device (AV), - before or during the second displacement step, the support device (Stz) is moved away in such a way that the moving away support device (Stz) enables such a linear movement, - the shifting device ( AV) shifts the article (St.2) in the second displacement step onto the base (Fb) in such a way that, after the displacement, the displaced object (St.2) leans against the further object (St.1), and - the support device (Stz) is moved to a position in which the support means (Stz) to prevent linear movement of the unloaded article (St.2) on the unloading device (AV).

Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that The first shift step and - The pivoting step overlapping in time.

Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that - The Verschwenkschritt and The second shift step overlapping in time.

Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that A retaining element (RE), which is pivotably connected to the second retaining element (HE.2), is pivoted before or during the first displacement step in a retaining position in this way, - That the object to be unloaded (St.2) is located during the entire first displacement step between the retaining element (RE) and the first holding element (HE.1), - The retaining element (RE) is pivoted before or in time overlapping with the second displacement step in a release position, and - The object to be unloaded during the second displacement step over the release position located in the retaining element (RE) is pushed away.

Arrangement for unloading an object (St.2) onto a base (Fb), the arrangement comprising - an unloading device (AV), - a displacement device (Fhzg, VE.1, VE.2) and - a distance sensor (Det) comprising, the unloading device (AV) - a first holding element (HE.1), which extends in a first holding plane (Eb.1), - a second holding element (HE.2) extending in a second holding plane (Eb.2 ) and has a free edge (Ka), and - comprises a rotating device (DE), wherein - the first holding element (HE.1) is mechanically connected to the second holding element (HE.2) in such a way that the first Retaining element (HE.1) relative to the second holding element (HE.2) in a direction of displacement (Vr) parallel to the second holding plane (Eb.2) to move to the free edge (Ka), - the distance sensor (Det) is designed to , the distance between the free edge (Ka) and the - seen from the free edge (Ka) ago - front boundary surface (Bf ) of an object to be unloaded (St.2), - the two holding elements (HE.1, HE.2) are designed to carry an article (St.2) to be unloaded, wherein - the carried article (St.2) both on the first holding element (HE.1) and on the second holding element (HE.2) is located and - the unloading device (AV) prevents the object (St.2) parallel to the first holding plane (Eb.1) or parallel to the second holding plane (Eb.2) slides vertically or obliquely downwards, - The displacement device (Fhzg, VE.1, VE.2) is configured to, the first holding element (HE.1) together with one on both holding elements (HE.1, HE.2) lying object (St.2) in a direction of displacement (Vr) parallel to the second holding plane (Eb.2) on the free edge (Ka) to move, - the displacement device (Fhzg, VE.1, VE.2) is further configured to one on the second holding element (HE. 2) lying object (St.2) in the direction of displacement (Vr) on the base (Fb) to move, - the rotary device (DE) is designed to, the two holding elements (HE.1, HE.2) together with a on the two holding elements (HE.1, HE.2) lying object (St.2) to rotate about a rotation axis (DA), said rotation axis (DA) at any time in or parallel to the first holding plane (Eb.1) and in or parallel to the second holding plane (Eb.2), the arrangement is designed to, when unloading a lying on both holding elements (HE.1, HE.2) Gegenst ands (St.2) perform the steps that - the displacement device (Fhzg, VE.1, VE.2) in a first shift step, the first holding element (HE.1) together with the object (St.2), the the holding elements (HE.1, HE.2) is in such a way in a direction of displacement (Vr) parallel to the second holding plane (Eb.2) on the free edge (Ka) shifts, - that after completion of the first displacement step between the - seen from the free edge (Ka) - front boundary surface (Bf) of the article (St.2) and the free edge (Ka) of the second holding element (HE.2) a distance (dist) occurs, which is smaller than a predetermined edge Barrier (Abs-S) is, - the turning device (DE) the two holding elements (HE.1, HE.2) and lying on the holding elements (HE.1, HE.2) object (St.2) in pivoted a Verschwenkschritt such that after completion of Verschwenkschritts the front boundary surface (Bf) of the object (St.2) of a given Refer focal point (Stz) on the base (Fb) has a distance which is smaller than a predetermined support barrier (Abs-F.2), - wherein the pivoting step, a rotation of the holding elements (HE.1, HE.2) together with the Object (St.2) about an axis of rotation (DA) and - the axis of rotation (DA) of this rotation at any time in or parallel to the first holding plane (Eb.1) and in or parallel to the second holding plane (Eb.2) runs - the displacement device (Fhzg, VE.1, VE.2) in a second shift step down the article (St.2) of the second holding element (HE.2) and on the base (Fb), - wherein the displacement device (Fhzg, VE.1, VE.2) shifts the first holding element (HE.1) and thus the object (St.2) in a direction of displacement (Vr) parallel to the second holding plane (Eb.2).

Arrangement according to claim 8, characterized in that The unloading device additionally comprises a retaining element (RE), - The retaining element (RE) can swing back and forth between a retaining position and a release position, and the unloading device (AV) is designed such that the - Retaining element (RE) is in the retaining position during the first displacement step and the object to be unloaded (St.2) is located during the first displacement step between the first holding element (HE.1) and the retaining element (RE) and - The retaining element (RE) is at least temporarily in the release position during the second shift step.