DE102012205525B4

DE102012205525B4 - Endoskopiekapsel

Info

Publication number: DE102012205525B4
Application number: DE102012205525.8A
Authority: DE
Inventors: Christian Volkmar; Charles-Frederic Müller
Original assignee: Individual
Current assignee: Volkmar Christian De
Priority date: 2011-05-21
Filing date: 2012-04-04
Publication date: 2019-04-18
Anticipated expiration: 2032-04-05
Also published as: DE102012205525A1

Abstract

Endoskopiekapsel, welche aus mindestens zwei Gehäuseteilen besteht, dadurch gekennzeichnet,
- dass das erste Gehäuseteil als Kapselhauptkörper (1) eine geschlossene Einheit bildet, welches an seinem vorderen Ende kuppelartig gerundet und an seinem hinteren Ende (7a) abgeflacht ist, wobei im Innern des Kapselhauptkörpers (1) zum abgeflachten Ende hin ein Antrieb angeordnet ist, welcher die Endoskopiekapsel selbstständig bewegt,
- dass das zweite Gehäuseteil ein drehbarer Antriebsaufsatz (6) ist, welcher an seinem hinteren Ende gerundet und an seinem vorderen Ende als Kappe ausgeführt ist, so dass der Antriebsaufsatz (6) teilweise über dem Kapselhauptkörper (1) angeordnet und dort so gelagert ist, dass ein mögliches Abrutschen des Antriebsaufsatzes (6) vom Kapselhauptkörper (1) verhindert wird, und
- dass beide Gehäuseteile mit Mitteln versehen sind, die eine Vorwärtsbewegung der Endoskopiekapsel ermöglichen.

Description

Die Erfindung betrifft eine Endoskopiekapsel zum Einbringen in ein Hohlorgan eines menschlichen oder tierischen Körpers, insbesondere zur Untersuchung des menschlichen Verdauungstraktes.
Nicht-invasive oder minimal- invasive medizinische Techniken werden immer häufiger zur Untersuchung bzw. Behandlung in Hohlorganen des menschlichen oder tierischen Körpers eingesetzt. Dabei ist die Benutzung von Endoskopen, welche durch Körperöffnungen oder kleine Einschnitte in den menschlichen oder tierischen Körper eingebracht werden seit längerem bekannt. Dabei werden Inspektions- bzw. Manipulationsgeräte, z. B. eine Kamera oder ein Greifer, in den Körper gebracht, um beispielsweise Veränderungen im Darm zu diagnostizieren oder Biopsien durchführen zu können.
Auch schluckbare Endoskopiekapseln, die zur Untersuchung des Verdauungstrakts des menschlichen Körpers eingesetzt werden, sind bereits bekannt. So zeigt beispielsweise DE 102006052801 A1 ein magnetisches navigierbares Endoskopiekapsel-System. Die EndoskopieKapsel besteht aus zwei miteinander verbindbaren Gehäuseteilen, wobei mindestens eines der Gehäuseteile zum Öffnen des Kapselgehäuses mit einer Soll-Trennstelle versehen ist. Die Kapsel wird durch ein magnetisches Feld durch den Verdauungstrakt bewegt. Bei dieser Methode ist ein großes magnetisches Feld nötig, welches unter Umständen zu Beschwerden führen kann. Das System ist auch nicht flexibel einsetzbar und kann meist nur an einem Standort eingesetzt werden. Die Kapsel besteht aus zwei Gehäuseteilen, welche eine Solltrennstelle beinhalten, um einen Teil der Kapsel wiederverwenden zu können.
Die Chinesische Patentveröffentlichung CN 102048517 A offenbart einen kapselähnlichen Roboter, welcher an seinem hinteren Ende mit einer beweglichen aktiven Schraube versehen ist. Die Schraube ist mit einem in der Kapsel liegenden Motor verbunden. Die Kapsel kann als drahtloses Endoskop die natürliche Magen-Darm-Bewegung nutzen, um den gesamten Untersuchungsbereich langsam und kontrolliert zu durchqueren. Da die Schraube beweglich außerhalb der Kapsel angeordnet ist, kann es dazu kommen, dass eine Weiterbewegung im Untersuchungsbereich erschwert wird, indem die Schraube sich festfährt.
Darstellung der Erfindung
Aufgabe der Erfindung ist es, eine Endoskopiekapsel dahingehend auszugestalten, dass die Kosten für eine Endoskopie reduziert werden. Weiterhin ist es Aufgabe der Erfindung, die Belastung für den Patienten durch magnetische Felder zur reduzieren.
Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.
Dazu wird die Endoskopiekapsel mit einem einfachen Antriebssystem gekoppelt. Eine medizinische Untersuchung mit einem punktuellen Einsatz im Verdauungstrakt im menschlichen Körper kann so weitestgehend ohne eine magnetische Belastung erfolgen.
Die erfindungsgemäße Endoskopiekapsel besteht aus mindestens zwei Gehäuseteilen. Das erste Gehäuseteil bildet als Kapselhauptkörper eine geschlossene Einheit und ist an seinem vorderen Ende kuppelartig gerundet und an seinem hinteren Ende abgeflacht, wobei im Innern des Kapselhauptkörpers zum abgeflachten Ende hin ein Antrieb angeordnet ist, welcher die Endoskopiekapsel selbstständig bewegt. Das zweite Gehäuseteil ist als drehbarer Antriebsaufsatz ausgeführt, welcher an seinem hinteren Ende gerundet und an seinem vorderen Ende als Kappe ausgeführt ist, so dass der Antriebsaufsatz teilweise über dem Kapselhauptkörper angeordnet und dort so gelagert ist, dass ein mögliches Abrutschen des Antriebsaufsatzes vom Kapselhauptkörper verhindert wird. Beide Gehäuseteile sind mit Mitteln versehen, die eine Vorwärtsbewegung der Endoskopiekapsel ermöglichen. Dazu sind auf dem Kapselhauptkörper in Längsrichtung gleichmäßig über den Umfang verteilt eine oder mehrere Führungsfinnen angeordnet, welche zwischen dem Antriebsaufsatz und dem vorderen, kuppelartigen Ende des Kapselhauptkörpers verlaufen und der Antriebsaufsatz ist mit einer schrauben- oder spiralförmigen Oberflächenstruktur versehen. Der Kapselhauptkörper und der Antriebsaufsatz bestehen aus einem festen oder weichen, biologisch verträglichen Material.
Der Antrieb besteht aus einem Antriebsmotor, insbesondere ein Piezomotor, und einer Antriebsscheibe und der Antriebsaufsatz ist mit dem Antrieb magnetisch oder nichtmagnetisch gekoppelt. Auf oder in der Antriebsscheibe sind Magneten angeordnet und entsprechende Gegenmagnete sind im Innern auf dem Kappenboden des Antriebsaufsatzes angeordnet.
In einer Ausführungsform sind im Kapselhauptkörper an seinen Längsseiten zusätzliche Linearmotoren angeordnet, um eine Streckung des Kapselhauptkörpers und der mit diesem verbundenen Führungsfinnen zu ermöglichen. Somit kann der Kapselhauptkörper in eine beliebige Position gedreht werden. Eine anschließende Stauchung der Führungsfinnen bewirkt, dass der Kapselaufsatz mit seiner Spiralförmigen Oberflächenstruktur die Endoskopiekapsel in Vor- oder Rückwärtsbewegung versetzen kann.
Für eine weitere Ausführungsform ist das gerundete Ende des Kapselhauptkörpers transparent und in seinem Innern ist eine Kamera angeordnet. Die Kamera ist beweglich und ist durch einen eigenen Antrieb in seinem Neigungswinkel variabel einstellbar. Durch die Neigung der Kamera wird die Auflösung der Kamera nicht durch ein Weitwinkelobjektiv verzerrt.
Eine weitere Ausführungsform hat seitlich am gerundeten Ende des Kapselhauptkörpers eine Probenkammer, welche medizinische Werkzeuge mit eigenem Antrieb enthält. Diese können über einen Motor aus- oder eingefahren werden.
Die Motoren und weiteren Systeme werden über einen Controller und eine Verbindung zu einem Computer gesteuert und arbeiten daher drahtlos.
Das Kapselsystem ist für eine Steuerung im Verdauungstrakt ausgelegt. Durch die Führungsfinnen wird die Kapsel nicht gedreht und kann mit Hilfe des Antriebes vor- oder zurückfahren. Der Antrieb ist magnetisch oder nichtmagnetisch gekoppelt. Auf der Antriebsscheibe und im Innern des Kapselaufsatzes sind Magnete angeordnet. Durch unterschiedliche Polung der Magnete und Gegenmagnete wird eine Lagerung realisiert.
Der Antrieb vom Kapselsystem ist leicht zu realisieren und ermöglicht die Steuerung in Vor- und Rückwärtsbewegung.
Das Kapselsystem kann flexibel eingesetzt werden, sei es in kleineren Praxen, in den Dritte-Welt-Ländern oder vor Ort.
Das Kapselsystem kann oral oder rektal eingeführt werden.
Es ist weiterhin von Vorteil, für die Medizinische Untersuchung ein bewegliches Kamerasystem und ein Medizinisches Werkzeug für die Probenentnahme vorzusehen.
Figurenliste
Die Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden im Folgenden näher beschrieben. Es zeigen:

1: erfindungsgemäße Endoskopiekapsel,
1a: eine Schnittdarstellung durch den Kapselhauptkörper,
1b: eine Draufsicht auf die Antriebsscheibe des Kapselhauptkörpers,
1c: eine Schnittdarstellung durch den Antriebsaufsatz,
1d: eine Vorderansicht der Außenhaut des Antriebsaufsatzes,
2: eine Explosiv-Ansicht des Kapselantriebes,
3a: eine Ansicht bezüglich der Kopplung des Antriebes mit dem Motor,
3b: eine Ansicht bezüglich der Kopplung des Antriebes mit dem Motor,
4a: eine Erweiterung des Kapseldesigns für die Drehung der Kapsel im gestreckten Modus,
4b: eine Ansicht der Endoskopiekapsel im gestreckten Modus,
4c: eine Erweiterung des Kapseldesigns für die Drehung der Kapsel im zusammengezogenen Modus,
4d: eine Ansicht der Endoskopiekapsel im zusammengezogenen Modus,
5a: eine Erweiterung des Kapseldesigns für die Verwendung eines Kamerasystems ohne Neigungswinkel,
5b: eine Erweiterung des Kapseldesigns für die Verwendung eines Kamerasystems mit einem Neigungswinkel,
6a: eine Erweiterung des Kapseldesigns zur Probenentnahme mit eingefahrenen Instrument und
6b: eine Erweiterung des Kapseldesign zur Probenentnahme mit ausgefahrenen Instrument.

Alle Zeichnungen sind in einer stark vergrößerten Darstellung gewählt und entsprechen im Original den Abmaßen einer normalen schluckbaren Kapsel. 1 zeigt eine erfindungsgemäße Endoskopiekapsel. Die Endoskopiekapsel besteht aus mindestens zwei Gehäuseteilen. Das erste Gehäuseteil bildet als zylindrischer Kapselhauptkörper 1 eine geschlossene Einheit und ist an seinem vorderen Ende kuppelartig gerundet. Das zweite Gehäuseteil, ein Antriebsaufsatz 6, befindet sich auf dem hinteren Ende des Kapselhauptkörpers 1. Der Antriebsaufsatz 6 ist als einseitig gerundete, ansonsten zylindrische Kappe ausgebildet und mit einer spiralförmigen Oberflächenstruktur 11 versehen. Der Antriebsaufsatz 6 umschließt den Kapselhauptkörper 1 an seinem hinteren Ende. Auf dem Kapselhauptkörper 1 sind in Längsrichtung gleichmäßig über den Umfang verteilt eine oder mehrere Führungsfinnen 2 angeordnet, welche zwischen dem Antriebsaufsatz 6 und dem vorderen, kuppelartigen Ende des Kapselhauptkörpers 1 verlaufen. Die Führungsfinnen 2 sind gerade, langgestreckt und zu ihren Enden hin abgerundet. Sie bestehen aus einem festen oder weichen, biologisch verträglichen Material. Das vordere, kuppelartig gerundete Ende des Kapselhauptkörpers 1 ist aus einem durchsichtigen Material hergestellt. In der Rundung ist ein Kamerasystem 8 angeordnet.
1a zeigt eine Schnittdarstellung durch den Kapselhauptkörper 1. Der Kapselhauptkörper 1 ist ein geschlossener Zylinder, welcher an seinem vorderen Ende kuppelartig gerundet und an seinem hinteren Ende 7a abgeflacht ist. Das hintere Ende 7a ist mit einer sehr glatten Fläche versehen, die wenig Reibung erzeugt. Auf dem zylindrischen Kapselhauptkörper 1 ist beabstandet von dem hinteren Ende 7a eine Sicke 9 angeordnet, welche für die Aufnahme des Antriebsaufsatzes 6 dient.
Im Innern des Kapselhauptkörpers 1 befindet sich zum abgeflachten Ende hin und dort direkt anliegend der Antrieb, bestehend aus einer Antriebsscheibe 4, welche mit einem Antriebsmotor 3 verbunden ist. Die Antriebscheibe 4 ist mit Magneten 5a, insbesondere Permanentmagneten, versehen. In dem in 1b gezeigten Beispiel sind diese Magnete 5a strahlenförmig und gleichmäßig verteilt auf oder in einem äußeren Kranz der Antriebscheibe 4 angeordnet. Die Magnete 5a können in verschiedenen Formen und Größen angeordnet sein, woraus sich deren Anzahl ergibt.
Als Antriebsmotor 3 kommt ein Piezomotor in Frage. Dieser zeichnet sich dadurch aus, dass er unempfindlich gegenüber magnetischen Feldern ist. Für den Fall, dass auf eine drahtlose Energieübertragung zurückgegriffen wird, ist dies eine notwendige Bedingung an das Antriebssystem. Auch die Verwendung eines bürstenlosen Gleichstrommotors ist möglich.
Das zweite Gehäuseteil ist als drehbarer Antriebsaufsatz 6 ausgeführt und wird in den 1c und 1d gezeigt. Der Antriebsaufsatz 6 ist seinem hinteren Ende gerundet und an seinem vorderen Ende als zylindrische Kappe ausgeführt ist. Der Kappenboden 7b ist ebenfalls wie das hintere Ende 7a des Kapselhauptkörpers 1 mit einer sehr glatten Fläche versehen, die wenig Reibung erzeugt. Auf dem Kappenboden 7b befinden sich Gegenmagnete 5b, insbesondere Permanentmagnete, welche mit den Magneten 5a des Kapselhauptkörpers 1 korrespondieren. Im Innern der Kapselwandung des Antriebsaufsatzes 6 befindet sich beabstandet vom Kappenboden und dem Kappenende eine umlaufende Wulst 10, welche aus einem geeigneten Material aufgebracht bzw. aus dem Vollmaterial des Antriebsaufsatzes 6 herausgearbeitet wird. Beim Zusammenfügen von Kapselhauptkörper 1 und Antriebsaufsatz 6 greift umlaufende Wulst 10 in die Sicke 9 des Kapselhauptkörpers 1 ein. Der Antriebsaufsatz 6 ist dort so gelagert, dass ein mögliches Abrutschen des Antriebsaufsatzes 6 vom Kapselhauptkörper 1 verhindern wird, ohne eine Drehbewegung zwischen beiden Teilen zu behindern. Außerdem dient die umlaufende Wulst 10 als Dichtung zwischen Kapselhauptkörper 1 und Antriebsaufsatz 6.
Der Kapselaufsatz 6 besitzt eine schrauben- oder spiralförmige Oberflächenstruktur 11 (1d). Diese Oberflächenstruktur 11 kann aus weichen und festen biologisch verträglichen Materialien bestehen.
Nach 2 wird der Rotationsantrieb näher beschrieben. Durch den Antriebsmotor 3 in Verbindung mit der Antriebscheibe 4, auf welcher sich die Magneten 5a befinden, wird der Antriebsaufsatz 6, auf welchem sich die Gegenmagneten 5b befinden, in Bewegung versetzt und somit eine Kopplung zwischen dem Kapselhauptkörper 1 und dem Antriebsaufsatz 6 hergestellt.
Bei Inbetriebnahme der Endoskopiekapsel wird der Antriebsaufsatz 6 über die Magnete 5a und Gegenmagnete 5b in eine Drehbewegung versetzt. Durch das Zusammenspiel zwischen schrauben- oder spiralförmiger Oberflächenstruktur 11 des Kapselaufsatzes 6 und den Führungsfinnen 2 am Kapselhauptkörper 1 wird ein Vor- bzw. Rückschub auf die Kapsel ausgewirkt, je nach Drehrichtung des Kapselaufsatzes 6, ohne dass sich der Kapselhauptkörper 1 mitdreht. Eine ungewollte Drehbewegung des Kapselhauptkörpers 1 wird verhindert.
In 3a und 3b sind beispielhafte Lösungsansätze gezeigt, wie eine magnetische Kopplung zwischen Kapselhauptkörper 1 und Antriebsaufsatz 6 nach 2 erfolgen könnte. In 3a ist die Antriebsscheibe 4 in einer Vorderansicht dargestellt. Es sind drei Magneten 5a angeordnet, wobei sich zwei Magneten 5a ringförmig um einen mittleren kreisförmigen Magneten 5a befinden. Die Magneten 5a weisen abwechselnde Polungen auf. Die gleiche Struktur ist auch bei den Gegenmagneten 5b im Antriebsaufsatz 6 wieder zu finden, nur mit entgegen gesetzter Polung zur Antriebsscheibe 4. In 3b sind acht ringsegmentförmige Permanentmagneten 5a um einen mittleren kreisförmigen Magneten 5a angeordnet, wobei die Polungen auch abwechselnd gewählt sind. Der Vorteil der abwechselnden Polungen besteht darin, eine Lagerung zu erzeugen, wodurch sich der Antriebsaufsatz 6 auf dem Kapselhauptkörper 1 dreht und die Reibung auf den Flächen des hinteren Endes 7a des Kapselhauptkörpers 1 und des Kappenbodens 7b gering bleibt.
Die 4a bis 4d zeigen eine Erweiterung für die Drehung der Endoskopiekapsel. Der Kapselhauptkörper 1 ist in Richtung des vorderen kuppelartigen Endes unterhalb des Motors geteilt. Die Führungsfinnen 2 sind für diese Ausführungsform dehnbar gestaltet. Mit den dehnbaren Führungsfinnen 2 ist jeweils ein Linearmotor 3a verbunden, wodurch die Endoskopiekapsel gestreckt oder zusammengezogen werden kann. In der 4a ist eine gestreckte Endoskopiekapsel dargestellt. Durch die Streckung der Endoskopiekapsel sind die Führungsfinnen 2a eingefahren und somit abgeflacht. 4b zeigt die Ansicht der Endoskopiekapsel im gestreckten Modus. Die Führungsfinnen 2a sind eingefahren flacher als der Antriebsaufsatz 6, wodurch eine Drehung des Kapselhauptkörpers 1 möglich ist.
Die 4c und 4d zeigen die Endoskopiekapsel im zusammengezogenen Modus und mit ausgefahrenen Führungsfinnen 2b .Die Führungsfinnen 2b ragen im ausgefahrenen Modus über den Antriebsaufsatz 6 hinaus, wodurch eine Vor- oder Rückwärtsbewegung der Endoskopiekapsel ermöglicht wird.
5a und 5b zeigen eine Erweiterung des Kapseldesigns für die Verwendung eines beweglichen Kamerasystems. Die Kamera 8 wird durch einen Linearmotor 3b durch ein Neigungswinkelgestänge 13 auf einem Lager 12 eingestellt. Dazu ist das gerundete Ende des Kapselhauptkörpers 1 transparent gestaltet. Durch die Drehung des Kapselhauptkörpers 1 ist es möglich, das zu untersuchende Hohlorgan, beispielsweise der Verdauungstrakt, rundum zu betrachten.
Weiterhin wird in den 6a und 6b die Anordnung eines medizinischen Werkzeuges 15 zur Probenentnahme in dem gerundeten Ende des Kapselhauptkörpers 1 dargestellt. Das medizinische Werkzeug 15 ist seitlich am gerundeten Ende des Kapselhauptkörpers 1 angeordnet und wird durch einen Linearmotor 3c aus der Probenkammer 14 herausgefahren. So kann Gewebe, beispielsweise von der Darmwand, abgetragen werden.
Die Endoskopiekapsel kann vollständig geschlossen werden und besitzt damit auch keinerlei Öffnungen oder Sicken, in denen sich Verunreinigungen ablagern könnten. Der Kapselhauptkörper 1 mit der Sicke 9 und der Antriebsaufsatz 6 mit der umlaufenden Wulst 10 sind lösbar miteinander verbunden. Der Antriebsaufsatz 6 wird als Einwegartikel ausgeführt und nach der Benutzung entsorgt. Der Kapselhauptkörper 1 kann nach Benutzung gereinigt und Desinfiziert werden, wodurch eine Widerverwendbarkeit realisiert werden kann. Die gesamte Endoskopiekapsel wird aus einem biologisch verträglichen Material hergestellt.
Die Erweiterungen sind aufeinander aufbauend und arbeiten in der Vollendung gut zusammen.
Das ganze Endoskopiekapselsystem kann als Ein- oder Mehrwegsystem ausgelegt werden und besteht aus einem biologisch verträglichen Material. Die Konzeptvorstellung für die Endoskopiekapsel ist, dass sie über ein Computersystem drahtlos gesteuert werden kann und auch die Energieübertragung für die einzelnen Motoren und das Kamerasystem, drahtlos übertragen werden. Die Daten- und Energieübertragung erfolgen über einen Controller in der Endoskopiekapsel. Hierbei wird aber auf bestehende Systeme zurückgegriffen.
Die Verwendung eines Piezomotors als Antrieb erfordert, dass ein Drehfeld durch einen Controller vorgegeben werden muss, ähnlich wie bei einem bürstenlosen Gleichstrommotor. Dieser Aspekt muss bei der Auswahl eines geeigneten Mikrocontrollers für die Kapsel berücksichtigt werden. Der Controller kann gleichzeitig für alle anderen Motoren bzw. Aufgaben verwendet werden. Über eine geeignete Datenübertragung ist es möglich die Steuerungssignale über einen Computer an die Endoskopiekapsel zu übertragen und sie somit zu steuern.
Bezugszeichenliste

1 -: Kapselhauptkörper
2 -: Führungsfinnen
2a -: Gestreckte Führungsfinnen
2b -: Gestauchte Führungsfinnen
3 -: Antriebsmotor
3a -: Linearmotor für Streckung oder Stauchung der Kapsel
3b -: Linearmotor für die Einstellung eines Kameraneigungswinkels
3c -: Linearmotor für das aus- und einfahren des medizinischen Werkzeugs
4 -: Antriebsscheibe
5a -: Magnete Kapselhauptkörper 1
5b -: Gegenmagnete Antriebsaufsatz 6
6 -: Antriebsaufsatz
7a -: hintere Ende Kapselhauptkörper 1
7b -: Kappenboden
8 -: Kamerasystem
9 -: Sicke
10-: umlaufende Wulst
11 -: Spiralförmige Oberflächenstruktur des Antriebsausatzes 6
12 -: Lager zur Einstellung eines Neigungswinkels
13 -: Neigungswinkelgestänge
14 -: Probenkammer
15 -: Medizinisches Werkzeug

Claims

Endoskopiekapsel, welche aus mindestens zwei Gehäuseteilen besteht, dadurch gekennzeichnet, - dass das erste Gehäuseteil als Kapselhauptkörper (1) eine geschlossene Einheit bildet, welches an seinem vorderen Ende kuppelartig gerundet und an seinem hinteren Ende (7a) abgeflacht ist, wobei im Innern des Kapselhauptkörpers (1) zum abgeflachten Ende hin ein Antrieb angeordnet ist, welcher die Endoskopiekapsel selbstständig bewegt, - dass das zweite Gehäuseteil ein drehbarer Antriebsaufsatz (6) ist, welcher an seinem hinteren Ende gerundet und an seinem vorderen Ende als Kappe ausgeführt ist, so dass der Antriebsaufsatz (6) teilweise über dem Kapselhauptkörper (1) angeordnet und dort so gelagert ist, dass ein mögliches Abrutschen des Antriebsaufsatzes (6) vom Kapselhauptkörper (1) verhindert wird, und - dass beide Gehäuseteile mit Mitteln versehen sind, die eine Vorwärtsbewegung der Endoskopiekapsel ermöglichen.
Endoskopiekapsel nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass auf dem Kapselhauptkörper (1) in Längsrichtung gleichmäßig über den Umfang verteilt eine oder mehrere Führungsfinnen (2) angeordnet sind, welche zwischen dem Antriebsaufsatz (6) und dem vorderen, kuppelartigen Ende des Kapselhauptkörpers (1) verlaufen und der Antriebsaufsatz (6) eine schrauben- oder spiralförmigen Oberflächenstruktur (11) aufweist.
Endoskopiekapsel nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb aus einem Antriebsmotor (3), insbesondere ein Piezomotor, und einer Antriebsscheibe (4) besteht und der Antriebsaufsatz (6) mit dem Antrieb magnetisch oder nichtmagnetisch gekoppelt ist.
Endoskopiekapsel nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass auf oder in der Antriebsscheibe (4) Magneten (5a) angeordnet sind und der Antriebsaufsatz (6) im Innern auf dem Kappenboden (7b) entsprechende Gegenmagneten (5b) aufweist.
Endoskopiekapsel einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass im Kapselhauptkörper (1) an seinen Längsseiten zusätzliche Linearmotoren (3a) angeordnet sind, um eine Streckung des Kapselhauptkörpers (1) und der mit diesem verbundenen Führungsfinnen (2) zu ermöglichen.
Endoskopiekapsel nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Kapselhauptkörper (1) und der Antriebsaufsatz (6) aus einem festen oder weichen, biologisch verträglichem Material bestehen.
Endoskopiekapsel nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das gerundete Ende des Kapselhauptkörpers (1) transparent ist und eine Kamera (8) in seinem Innern angeordnet ist.
Endoskopiekapsel nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera (8) beweglich ist und durch einen eigenen Antrieb (3b) in seinem Neigungswinkel (13) variabel einstellbar ist.
Endoskopiekapsel nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass seitlich am gerundeten Ende des Kapselhauptkörpers (1) eine Probenkammer (14) angeordnet ist, welche medizinische Werkzeuge (15) mit eigenem Antrieb (3c) enthält.
Endoskopiekapsel nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Motoren und weitere Systeme über einen Controller und eine Verbindung zu einem Computer gesteuert werden.