-
Die vorliegende Erfindung betrifft ein medizinisches Kathetersystem.
-
Um bei einem operativen Eingriff an einem menschlichen oder tierischen Patienten das Trauma, d.h. die Verletzung von Haut und Weichteilen, zu minimieren und so perioperative Komplikationen zu vermeiden, werden chirurgische Eingriffe zunehmend weniger offen, konventionell oder invasiv, sondern vorzugsweise minimal-invasis, d.h. mit kleinster Verletzung von Haut und Weichteilen, überwiegend unter Zuhilfenahme von speziellen Kathetern, durchgeführt. Bisher ist es bei minimalinvasiven Techniken üblich, konventionelle Operationstechniken und Operationsinstrumente nachzuahmen und mechanisch fernzusteuern. Als Beispiel hierfür kann das „da Vinci“ Robotersystem der Firma Intuitive Surgical, Sunnyvale, CA, USA, genannt werden. Die Operationsinstrumente dieses Systems simulieren am distalen Ende ein menschliches Handgelenk in Kombination mit starren, konventionellen Instrumenten, wie Nadelhalter, Schere, Pinzette oder elektrisches Skalpell. Nachteilig bei dieser Art von Operationsinstrumenten ist, dass bei dem Gebrauch der Instrumente ein nicht unerheblicher Raum benötigt wird, um die Bewegungen durchzuführen. Weiter sind in vielen Fällen mehrere Ports und eine direkte Sicht über ein Endoskop auf die Instrumente und den OP-Situs notwendig. Diese Sicht und dieser Platz sind aber häufig in situ nicht vorhanden, so dass Hilfstechniken, wie die CO2-Insufflation, also das Einblasen von Kohlenstoffdioxid im Präperitonealraum, genutzt werden müssen, die die Anatomie verändern können. Bei Operationen im starren und geschlossenen Thorax, wie zum Beispiel bei der Bypasschirurgie, sind einige Operationen daher nicht oder nur unter großen Schwierigkeiten möglich, wie beispielsweise ein Bypass zum Ramus circumflexus der linken Koronararterie, da der benötigte Raum für die konventionellen minimal-invasiven Instrumente nicht vorhanden ist.
-
In solchen Fällen ist es momentan üblich, auch in der minimal-invasiven Chirurgie doch noch größere Inzisionen, z.B. bei der minimal-invasiven direkten coronar-arteriellen Bypassoperation, Abk. MIDCAB, 4 bis 6 cm lange Einschnitte, durchzuführen. Weiter ist es Praxis, vor allem mehrere Katheter oder Ports einzuführen, über die mehrere Trokare mit Instrumenten eingebracht werden. Komplexe Operationen werden auch dadurch sehr zeitaufwendig und schwierig, da die Trokare und Ports gut geplant werden müssen. Einige Operationen werden aus diesem Grund auch weiterhin konventionell durchgeführt. Nur bei einfachen Operationen, wie z.B. die Exzision der Gallenblase, die gut zu standardisieren sind, hat sich das minimal-invasive Vorgehen breit durchgesetzt.
-
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht nun darin, ein medizinisches Kathetersystem anzugeben, das dazu ausgelegt ist, die zuvor beschriebenen Nachteile bei der Nutzung bekannter minimal-invasiver Operationsinstrumente zu vermeiden.
-
Die Erfindung löst diese Aufgabe mit einem medizinischen Kathetersystem mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs.
-
Der Grundgedanke der Erfindung ist ein medizinisches Kathetersystem, das einen ersten Katheter und wenigstens einen zweiten Katheter umfasst. Der erste Katheter umfasst wenigstens ein Erstkatheterkopplungsmittel und ist in einem Zielbereich positionierbar. Der wenigstens zweite Katheter umfasst wenigstens ein Zweitkatheterkopplungsmittel und wenigstens ein Instrumentenmittel und ist ebenfalls in dem Zielbereich positionierbar. Der wenigstens zweite Katheter ist mit Hilfe des wenigstens einen Zweitkatheterkopplungsmittels an dem wenigstens einen Erstkatheterkopplungsmittel ausrichtbar.
-
Unter einem medizinischen Katheter wird insbesondere ein schlauch- oder stabähnliches Gerät mit einer Länge von ca. 0,3 bis 1,5 m und einem Durchmesser von ca. 1 bis 20 mm verstanden, das in einen menschlichen oder tierischen Körper einführbar ist. Weiter kann ein medizinischer Katheter integrierte oder über Arbeitskanäle einführbare Instrumente, z.B. mikromechanische Geräte, wie kleine Zangen oder Greifer, umfassen, mit denen untersuchende oder intervenierende Vorgänge durchführbar sind. Vorhergehend und nachfolgend soll unter einem Katheter ein medizinischer Katheter verstanden werden. Ein medizinisches Kathetersystem umfasst mindestens zwei medizinische Katheter. Bei dem Zielbereich kann es sich beispielsweise um einen Teil eines Patienten, z.B. den Magen eines menschlichen Patienten, handeln, der untersucht werden soll oder an dem ein chirurgischer Eingriff vorgenommen werden soll. Erfindungsgemäß umfasst der erste Katheter wenigstens ein Kopplungsmittel, Erstkatheterkopplungsmittel genannt, und der zweite Katheter bzw. die zweiten Katheter umfassen jeweils wenigstens ein Kopplungsmittel, die Zweitkatheterkopplungsmittel genannt werden. Die Katheterkopplungsmittel sind vorzugsweise zumindest lösbar mit dem jeweiligen Katheter verbunden. Dies hat den Vorteil, dass die relative Lage der Katheterkopplungsmittel zu dem jeweiligen Katheter stets bekannt ist. Der erste Katheter, auch Navigationskatheter genannt, ist in dem Zielbereich positionierbar, d.h. er ist in den menschlichen oder tierischen Körper einführbar und in einer gewünschten Lage im Zielbereich, z.B. im Magen, positionierbar. Die Positionierung kann beispielsweise unter Röntgenkontrolle erfolgen. Der zweite bzw. die zweiten Katheter sind ebenfalls in den Zielbereich einführbar, wobei die Wege im Allgemeinen von dem Einführweg des ersten Katheters verschieden sind. Im Zielbereich ist der zweite bzw. sind die zweiten Katheter mit Hilfe der Katheterkopplungsmittel an dem wenigstens einen Kopplungsmittel des ersten Katheters und damit an dem ersten Katheter ausrichtbar. Dies bedeutet, dass durch Interaktion der Kopplungsmittel die Lage, also Position und Orientierung, des zweiten bzw. der zweiten Katheter relativ zu der Lage des ersten Katheters definiert veränderbar ist. Da die Lage des ersten Katheters bekannt ist, nimmt der zweite bzw. nehmen die zweiten Katheter nach einer Kopplung eine definierte Lage ein. Beispielsweise könnte ein zweiter Katheter so ausgerichtet werden, dass die Kopplungsmittel einen möglichst kleinen Abstand aufweisen. Der zweite bzw. die zweiten Katheter weisen jeweils wenigstens ein Instrumentenmittel, wie z.B. eine Zange, auf, mit Hilfe dessen in der nun definierten Lage beispielsweise eine medizinische Untersuchung oder ein medizinischer Eingriff vorgenommen werden kann. Da ein zweiter Katheter ein Instrumentenmittel umfasst, kann er auch als Arbeitskatheter bezeichnet werden.
-
Vorteilhaft ist der erste Katheter in einem Hohlorgan führbar.
-
Unter einem Hohlorgan versteht man ein Organ, das mit seinem biologischen Gewebe einen Hohlraum, auch Lumen genannt, umschließt. Zu den Hohlorganen zählen z.B. Speiseröhre, Magen-Darm-Trakt, Gallenblase, Luftröhre, Herz, der weibliche Genitaltrakt mit Eileiter, Gebärmutter, Vagina, die harnableitenden Wege mit Nierenbecken, Harnleiter, Harnblase und Harnröhre. Weiter sollen auch Gefäße zu den Hohlorganen gezählt werden. Gefäße sind Blutgefäße, wie Arterien, Venen, Kapillaren, und Lymphgefäße, wie Lymphkapillaren, Kollektoren und Lymphsammelstämme. Die Führung des ersten Katheters, d.h. des Navigationskatheters, in einem Hohlorgan, z.B. von der Speiseröhre in den Magen, hat den Vorteil, dass der Katheter meist relativ einfach definiert vorgeschoben werden kann, da der Weg durch den natürlichen Verlauf des Hohlorgans vorgegeben ist.
-
Weiter vorteilhaft ist der zweite Katheter außerhalb des Hohlorgans führbar.
-
Die Führung außerhalb des Hohlorgans kann den Vorteil haben, dass der Weg von der Eintrittstelle in den Körper bis zum Zielbereich kürzer ist.
-
Mit besonderem Vorteil umfassen das wenigstens eine Erstkatheterkopplungsmittel und/oder das wenigstens eine Zweitkatheterkopplungsmittel einen Magneten.
-
Magnetische Körper vermögen bestimmte andere Körper magnetisch anzuziehen oder magnetisch abzustoßen. Die magnetischen Kräfte wirken dabei durch Materie, wie Gewebe oder Flüssigkeiten, so dass magnetische Körper vorteilhaft als Kopplungsmittel und insbesondere zum Ausrichten des mindestens einen zweiten Katheters an dem ersten Katheter eingesetzt werden können. Dabei können sowohl die Anziehungswirkung, als auch die Abstoßungswirkung, z.B. zur Zentrierung eines Kopplungsmittels eines Katheters, das jeweils von zwei weiteren Kopplungsmitteln eines anderen Katheters abgestoßen wird, gewinnbringend Verwendung finden.
-
In einer vorteilhaften Weiterbildung umfassen das wenigstens eine Erstkatheterkopplungsmittel und/oder das wenigstens eine Zweitkatheterkopplungsmittel einen aktivierbaren Elektromagneten.
-
Elektromagnete werden in vielen technischen Bereichen in unterschiedlichsten Ausführungsformen eingesetzt. Sie bestehen im Allgemeinen aus einer oder zwei stromdurchflossenen Spulen mit einem Kern aus einem weichmagnetischen Werkstoff, z.B. aus Weicheisen. Ein großer Vorteil von Elektromagneten besteht darin, dass das Magnetfeld durch Anlegen einer elektrischen Spannung aktivierbar und in seiner Stärke einstellbar ist. Dadurch lassen sich die Kopplungsmittel, d.h. insbesondere deren Anziehungs- und Abstoßungskräfte, vorteilhaft steuern. Beispielsweise ist eine temporäre Kopplung von zwei Kathetern möglich.
-
Denkbar ist, dass der wenigstens zweite Katheter mit Hilfe des wenigstens einen Zweitkatheterkopplungsmittels und des wenigstens einen Erstkatheterkopplungsmittels in der ausgerichteten Lage haltbar ist.
-
Durch die Kopplungsmittel des ersten Katheters und zum Beispiel eines zweiten Katheters lässt sich der zweite Katheter relativ zu dem ersten Katheter ausrichten und in dieser ausgerichteten Lage halten, d.h. der zweite Katheter behält diese Lage über einen vorgebbaren Zeitraum. Bei Verwendung eines oder mehrerer Elektromagneten als Katheterkopplungsmittel könnte beispielsweise durch einen höheren Erregungsstrom eines Elektromagneten eine Anziehungskraft verstärkt werden, so dass der zweite Katheter in der ausgerichteten Lage gehalten wird.
-
Weiter ist denkbar, dass der in der ausgerichteten Lage gehaltene mindestens eine zweite Katheter einer Verschiebung des ersten Katheters folgt.
-
Durch eine mit Hilfe der Kopplungsmittel erzielte Kopplung von erstem mit z.B. einem zweiten Katheter wird der zweite Katheter einer Bewegung, z.B. einer Verschiebung, des ersten Katheters folgen, um z.B. zu einer zweiten Untersuchungsstelle geführt zu werden.
-
Zweckmäßig ist das wenigstens eine Instrumentenmittel des wenigstens einen zweiten Katheters auswechselbar.
-
Auswechselbare Instrumentenmittel sind bei medizinischen Kathetern grundsätzlich bekannt. Ein besonderer Vorteil ergibt sich bei einer erfindungsgemäßen Ausgestaltung durch den am Navigationskatheter ausrichtbaren Arbeitskatheter, der durch auswechselbare Instrumentenmittel, wie beispielsweise Zangen, Schneideinstrumente, bildgebende Instrumente, d.h. Miniaturkameras, sehr flexibel eingesetzt werden kann.
-
In einer vorteilhaften Weiterbildung ist das wenigstens eine Instrumentenmittel des wenigstens einen ersten Katheters dazu ausgeführt, ein oder mehrere Verfahren aus der Gruppe von Verschließen eines Gefäßes, Präparation einer anatomischen Struktur, Anastomisieren, Exzision und Implantation, zu unterstützen.
-
Die genannten Verfahren sind grundsätzlich bekannte medizinische Verfahren, die zur Ausführung ebenfalls grundsätzlich bekannte spezielle Instrumentenmittel erfordern bzw. mit Hilfe der speziellen Instrumentenmittel vorzugsweise ausgeführt werden. Dadurch, dass das Instrumentenmittel des wenigstens einen zweiten Katheters wenigstens eines dieser speziellen Mittel umfasst, kann eines der Verfahren mit einem der erfindungsgemäßen Ausführungsformen des Kathetersystems durchgeführt werden.
-
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist das wenigstens eine Instrumentenmittel des wenigstens einen ersten Katheters aktivierbar und/oder deaktivierbar.
-
Vorstellbar sind beispielsweise eine Deaktivierung des Instrumentenmittels solange der Arbeitskatheter nicht im Zielbereich ist und eine Aktivierung, wenn der Arbeitskatheter die ausgerichtete Lage zu dem Navigationskatheter eingenommen hat. Eine Deaktivierung kann zum Beispiel darin bestehen, dass das Instrumentenmittel in eine Position innerhalb des Arbeitskatheters verfahren wird. Die Aktivierung bzw. Deaktivierung kann durch eine Benutzereingabe, z.B. über ein Mittel zur Aktivierung bzw. Deaktivierung des Instrumentenmittels, erfolgen, oder automatisch erfolgen, z.B. wenn ein Kopplungsmittel, das zum Beispiel als Elektromagnet ausgeführt ist, aktiviert bzw. deaktiviert wird.
-
In einer vorteilhaften Weiterbildung ist das wenigstens eine Instrumentenmittel des wenigstens einen zweiten Katheters außerhalb der ausgerichteten Lage deaktiviert.
-
In dieser Ausgestaltung ist zur Erhöhung der Sicherheit das Instrumentenmittel des Arbeitskatheters deaktiviert, sobald der Arbeitskatheter nicht mehr in der ausgerichteten Lage zum Navigationskatheter ist.
-
Die nachfolgend näher geschilderten Ausführungsbeispiele stellen bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung dar.
-
Weitere vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den nachfolgenden Figuren samt Beschreibung. Es zeigen:
-
1 in schematischer Darstellung einen medizinischen Katheter nach dem Stand der Technik;
-
2 in schematischer Darstellung ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen medizinischen Kathetersystems;
-
3 eine schematische und vereinfachte Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines Kathetersystems in einer ausgerichteten Lage.
-
1 zeigt in schematischer Darstellung einen medizinischen Katheter 9 nach dem Stand der Technik. Der Katheter 9 ist in einem Hohlorgan 2, z.B. einem Blutgefäß, mit Hohlorgan- bzw. Gefäßwänden 3, eines Untersuchungsobjektes, z.B. eines menschlichen Patienten, eingeführt. Der Katheter 9 lässt sich durch Verschieben innerhalb des Hohlorgans 2 in die durch einen Pfeil 7 angedeuteten Richtungen in einem Zielbereich 4 positionieren. Im Zielbereich 4 befindet sich ein Interventionsgebiet 5 oder eine zu behandelnde Stelle, z.B. ein Tumor. Die Behandlung erfolgt dadurch, dass der vordere Teil des Katheters 9 durch ein Gelenk 6 abgenickt wird, so dass ein an der Katheterspitze befindliches Katheterinstrument 8, z.B. ein bohrerähnliches Instrument, das Interventionsgebiet 5 erreicht und zum Beispiel der Tumor entfernt werden kann. Nachteilig an dieser Vorgehensweise ist unter Anderem, dass ein großer Raum für den Katheter 9, die abgeknickte Spitze des Katheters 9 und das Katheterinstrument 8 benötigt wird, der innerhalb des Hohlorgans 2 vorhanden sein muss.
-
In 2 ist eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen medizinischen Kathetersystems 1 gezeigt. Das Kathetersystem 1 umfasst einen ersten medizinischen Katheter 10, auch Navigationskatheter oder endoluminaler Katheter genannt, und einen zweiten medizinischen Katheter 20, auch Arbeitskatheter oder epiluminaler Katheter genannt. Der Navigationskatheter 10 ist in einem Hohlorgan 2, hier in einem Blutgefäß, mit Hohlorgan- bzw. Gefäßwänden 3, eines Untersuchungsobjektes, z.B. eines menschlichen Patienten, eingeführt und führbar. Die Führung des Navigationskatheters 10 ist relativ einfach, da der Weg durch den natürlichen Verlauf des Hohlorgans 2 vorgegeben ist. Der Navigationskatheter 10 lässt sich durch Verschieben innerhalb des Hohlorgans 2 in die durch einen Pfeil 17 angedeuteten Richtungen in einem Zielbereich 4 positionieren. Die Positionierung kann beispielsweise unter Röntgenkontrolle, z.B. mittels Fluoroskopie, erfolgen. Im Zielbereich 4 befindet sich ein Interventionsgebiet 5 oder eine zu behandelnde Stelle, z.B. ein Tumor. Der Navigationskatheter 10 umfasst zwei Erstkatheterkopplungsmittel 11, die als Elektromagnete ausgeführt sind. Die Elektromagnete lassen sich durch Aktivierungsmittel 12 des Erstkatheterkopplungsmittels 11 aktivieren. Hier sind die Aktivierungsmittel 12 des Erstkatheterkopplungsmittels 11 z.B. elektrische Leitungen, die die Elektromagnete mit elektrischem Strom versorgen, wodurch sich ein Magnetfeld um die Elektromagnete aufbaut. Der Arbeitskatheter 20 umfasst zwei Zweitkatheterkopplungsmittel 21, die hier als Dauermagnete ausgeführt sind und ein Instrumentenmittel 23, z.B. ein skalpellähnliches Instrument. Der Arbeitskatheter 20 wird z.B. über eine Punktion in den Patienten eingebracht und epiluminar in das Zielgebiet 4 geführt. Eine Aktivierung durch die Aktivierungsmittel 12 der Erstkatheterkopplungsmittel 11 baut ein Magnetfeld um die Erstkatheterkopplungsmittel 11, d.h. um die Elektromagnete auf, wodurch die Zweitkatheterkopplungsmittel 21, d.h. die Dauermagnete, angezogen werden und somit der Arbeitskatheter 20 relativ zu dem Navigationskatheter 10 in eine definierte Lage ausgerichtet wird. In diesem Fall, nämlich der Anziehung der Katheterkopplungsmittel, ist die definierte Lage dadurch gegeben, dass sich die Kopplungsmittel jeweils möglichst nahe zueinander ausrichten. Die definierte Lage wird als ausgerichtete Lage bezeichnet. Der Zustand in der ausgerichteten Lage kann als gekoppelter Zustand bezeichnet werden. In der ausgerichteten Lage kann das Instrumentenmittel 23 durch ein Mittel 24 zur Aktivierung bzw. Deaktivierung des Instrumentenmittels 23 des Arbeitskatheters 20 aktiviert werden. Hier ist das Mittel 24 zur Aktivierung bzw. Deaktivierung des Instrumentenmittels 23 eine elektrische Leitung, über die ein elektrisches Signal das Instrumentenmittel 23 aktiviert, d.h. zum Beispiel das skalpellähnliches Instrument aus einer Ruheposition in eine Arbeitsposition verfährt. In der Arbeitsposition kann dann der symbolisch eingezeichnete Tumor 5 entfernt werden. Die Position des Instrumentenmittels 23 relativ zum Arbeitskatheter 20 hängt von der durchzuführenden Aufgabe ab und kann beispielsweise auch an der Katheterspitze sein. Wird im gekoppelten Zustand der Navigationskatheter 10 verschoben, verschiebt sich ebenfalls der Arbeitskatheter 20, angedeutet durch den Pfeil 27. Das Instrumentenmittel 23 kann so ausgeführt sein, dass eine Deaktivierung der Erstkatheterkopplungsmittel 11 zu einer Deaktivierung des Instrumentenmittels 23, also ein Verfahren in die Ruheposition des skalpellähnlichen Instruments führt.
-
3 zeigt schließlich eine schematische und vereinfachte Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines Kathetersystems 1 in einer ausgerichteten Lage. Ein erster Katheter 10 umfasst drei Erstkatheterkopplungsmittel 11, 11’ und 11’’, ausgeführt als aktivierbare und deaktivierbare Elektromagnete. Ein zweiter Katheter 20 umfasst zwei Zweitkatheterkopplungsmittel 21 und 21’, ebenfalls ausgeführt als aktivierbare und deaktivierbare Elektromagnete. Die beiden Katheter 10 und 20 sind nahe beieinander positioniert, d.h. etwa in einem Abstand von weniger als einem Zentimeter. Durch eine Aktivierung der Erstkatheterkopplungsmittel 11 und 11’ und der Zweitkatheterkopplungsmittel 21 und 21’ derart, dass sich die Kopplungsmittel 11 und 21 bzw. 11’ und 21’ anziehen, wird sich der zweite Katheter 20 so ausrichten, dass die Kopplungsmittel 11 und 21 bzw. 11’ und 21’ möglichst dicht beieinander zu liegen kommen. In Folge wird sich eine um den Winkel α gedrehte Lage von zweitem Katheter 20 zu dem ersten Katheter 10 einstellen. In der 3 nicht eingezeichnet ist der Fall, wenn die Erstkatheterkopplungsmittel 1 und 11’’ und die Zweitkatheterkopplungsmittel 21 und 21’ aktiviert sind und sich eine um den Winkel –α gedrehte Lage von zweitem Katheter 20 zu dem ersten Katheter 10 einstellt. Dieses Ausführungsbeispiel ist lediglich zur Veranschaulichung eines Grundprinzips einer ausrichtbaren Lage gedacht. Andere Realisierungen können mehr Kopplungsmittel und andere Ansteuerprozeduren umfassen, die zu anderen möglichen definierten Lagen des zweiten Katheters relativ zu dem ersten Katheter führen.
-
Zusammenfassend werden einige Aspekte und Vorteile des erfindungsgemäßen Kathetersystems anhand von weiteren Ausführungsbeispielen beschrieben. Als Grundprinzip wird ein Kathetersystem vorgeschlagen, das ein kombiniertes endo-/ epiluminales Vorgehen ermöglicht. Dazu wird ein erster Katheter, auch endoluminaler Katheter genannt, zur Navigation zum Beispiel über ein Gefäß, den Magen-Darmtrakt, die Bronchien, Harnröhre, Harnleiter, Eileiter, Gallengang etc. vorgeschoben und an eine Stelle navigiert, an der beispielsweise ein Eingriff durchgeführt werden soll. Ein zweiter Katheter, auch epiluminaler Katheter genannt, wird über einen Port oder eine Punktion in die Körperhöhle eingebracht und koppelt dann, z.B. über Magnete, von epiluminal an den ersten Katheter. Dieser epiluminale Katheter, der in den meisten Fällen der Arbeitskatheter sein wird, wird mit einem Instrument verknüpft. Zur Kopplung der beiden Katheter können zwei oder mehr Magnete an jedem Katheter vorgesehen sein, so dass die Orientierung der beiden Katheter zueinander im Raum präzise vorgegeben werden kann. Eine elektromagnetische Ausführung der beiden Magnete ermöglicht eine temporäre Kopplung und eine einfache Entkopplung, wenn das Instrument nicht mehr gebraucht wird. Werden beim epiluminalen Katheter mehrere Elektromagnete am Katheter angebracht, so lässt sich durch selektive Ansteuerung von zwei oder mehreren dieser Magnete eine spezielle Ausrichtung zum endoluminalen Katheter und damit zur anatomischen Struktur erzielen. Durch die Kopplung zwischen endo- und epilumialen Katheter wird es auch möglich, den Instrumentenkatheter zu aktivieren, oder „scharf“ zu schalten, so dass zum Beispiel eine Bedienung des Instrumentes erst nach Kopplung möglich gemacht werden kann. Der Arbeitskatheter, d.h. der epiluminale Katheter, kann durch den endoluminalen Katheter in Bezug auf anatomische Strukturen navigiert werden. Befindet sich zum Beispiel der endoluminale Katheter in der Unterschenkelvene, Vena saphena magna, und hat der epiluminale Katheter an den endoluminalen Katheter angekoppelt, so lässt sich der epiluminale Katheter durch Vor- und Zurückziehen des endoluminalen Katheters präzise außen an der Vene entlang bewegen. Außerdem hat der epiluminale Katheter immer eine definierte Distanz zum endoluminalen Katheter und damit zur anatomischen Struktur, in der er sich befindet. Somit können bestimmte Arbeitsschritte hoch präzise durchgeführt werden, wie z.B. Clippen eines Gefäßes, die Inzision in den Darm etc. ohne die Strukturen vorher frei präpariert zu haben und ohne die Struktur mit einem Instrument zu halten. Die beschriebenen Instrumente können auch ohne direkte Sicht z.B. unter radiologischer Kontrolle eingesetzt werden, da ihre Position zueinander und zur bearbeitenden anatomischen Struktur bekannt ist. Da nicht unbedingt eine endoskopische Übersicht notwendig ist und die Instrumente sich selbst orientieren, können die Instrumente auch auf kleinstem Raum eingesetzt werden.
