DE102012109529A1

DE102012109529A1 - Industrial truck e.g. three-wheel forklift, has sensor element for detecting driving-dynamic characteristic i.e. acceleration, of truck in movement directions and arranged in upper area of truck at driver canopy and/or stroke mast

Info

Publication number: DE102012109529A1
Application number: DE201210109529
Authority: DE
Inventors: Rüdiger Freimann
Original assignee: STILL GmbH
Current assignee: STILL GmbH
Priority date: 2012-10-08
Filing date: 2012-10-08
Publication date: 2014-04-10

Abstract

The truck (1) has a sensor element (15) i.e. acceleration sensor, detecting driving-dynamic characteristic i.e. acceleration, of the truck in movement directions e.g. longitudinal direction (X), transverse direction (Y) and vertical direction (Z). The sensor element is arranged in an upper area of the truck at a driver canopy and/or stroke mast (4). The stroke mast is supported at a non-driven front axle (5), and a rear wheel (7) designed as a drive wheel is arranged under a counter weight (6). A load fork (11) is designed as a load retaining device (10) and arranged at the stroke mast.

Description

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit Sensorelementen zur Erfassung von mindestens einer fahrdynamischen Kenngröße, insbesondere einer Beschleunigung in einer Bewegungsrichtung. The invention relates to an industrial truck with sensor elements for detecting at least one driving dynamic parameter, in particular an acceleration in a direction of movement.

Im Bereich der Fahrdynamikregelung bei Automobilen ist beispielsweise bei Antiblockiersystemen, elektronischen Stabilitätsprogrammen oder Überrollschutzsystemen die Erfassung von Basisgrößen der Bewegung wie Beschleunigungen und Drehwinkeln des Kraftfahrzeugs bekannt. In the field of vehicle dynamics control in automobiles, for example, antilock braking systems, electronic stability programs or rollover protection systems, the detection of basic variables of the movement such as accelerations and rotation angles of the motor vehicle is known.

Bei Flurförderzeugen ist bekannt, zur Bestimmung der Stabilität des Flurförderzeugs Kenngrößen wie Raddrehzahlen, Lenkwinkel sowie Positionen eines Lastaufnahmemittels, insbesondere einer Lastgabel, sowie die Position einer aufgenommenen Last zu erfassen. Daneben ist bekannt, durch fahrdynamische Kenngrößen, wie beispielsweise Beschleunigungswerten, Fahrgeschwindigkeiten, Rotationsbewegungen, wie Gier-, Wank- und Schlingerbewegungen sowie Rotationsbeschleunigungen, die Bewegung des Flurförderzeugs auch durch Beschleunigungs- und Drehratensensoren zu erfassen, die in der Nähe oder im Schwerpunkt des Fahrzeugs angeordnet werden. Aus diesen Werten kann anhand eines Rechenmodells der Fahrzeugdynamik durch eine Fahrzeugsteuerung als rechnergestützte Kontrolleinheit der Zustand des Flurförderzeugs bestimmt werden und insbesondere, ob ein ausreichender Abstand gegenüber kritischen Zuständen, wie etwa einer Kippgefährdung eingehalten wird. In industrial trucks is known to determine the stability of the truck characteristics such as wheel speeds, steering angle and positions of a load receiving means, in particular a fork, and to detect the position of a recorded load. In addition, it is known, by driving dynamics parameters such as acceleration values, driving speeds, rotational movements such as yawing, rolling and rolling movements and rotational accelerations to detect the movement of the truck by acceleration and yaw rate sensors arranged in the vicinity or in the center of gravity of the vehicle become. From these values, the state of the industrial truck can be determined on the basis of a mathematical model of the vehicle dynamics by a vehicle controller as a computer-aided control unit, and in particular whether a sufficient distance from critical conditions, such as a risk of tipping, is maintained.

Um die Ziele einer sicheren Führung der Ladung und einer ausreichenden Kippstabilität während des Fahrbetriebs zu gewährleisten, können Eingriffe in den Fahrantrieb, die Bremse sowie die Lenkung und auch eventuell in weitere Stellgrößen wie etwa eine Hubmastneigung bei einem Flurförderzeug mit einem Hubmast erfolgen. Dabei können insbesondere bestimmte Fahrzustände blockiert werden, indem etwa eine Fahrgeschwindigkeit abhängig von einer Gesamtschwerpunktlage bzw. der Lastposition einer aufliegenden Last an einem Hubmast, begrenzt wird. In order to ensure the goals of a safe guidance of the load and a sufficient tilting stability during driving, interventions in the traction drive, the brake and the steering and possibly in other manipulated variables such as a Hubmastneigung on a truck with a lifting mast. In particular, certain driving conditions can be blocked by, for example, limiting a driving speed as a function of an overall center of gravity or the load position of an overlying load on a lifting mast.

Nachteilig an diesem Stand der Technik ist, dass wesentlich für eine gute Erfassung der Bewegung des Flurförderzeugs die Signalqualität und -relevanz der Sensoren ist. Bekannt ist bei Kraftfahrzeugen Sensoren zur Erfassung von bis zu maximal sechs Freiheitsgraden vorzusehen, entsprechend den drei linearen Bewegungsrichtungen in Richtung der Längs-, Quer- und Hochachse sowie den Drehungen um diese drei Achsen. Dabei werden die Sensoren in der Nähe des Fahrzeugschwerpunkts angeordnet, um das Fahrverhalten des Fahrzeuges zu erfassen, da bei einem voll gefederten Fahrzeug es zu ausreichend guten Messsignalen aufgrund der entsprechenden Wank- und Nickbewegungen im Fahrbetrieb kommt, wenn die Fahrzeugkarosserie entsprechend einfedert und dadurch beispielsweise merkliche Drehbeschleunigungen um die Achsen auftreten. Im Gegensatz dazu sind Flurförderzeuge jedoch im Regelfall völlig ungefedert und fahren auf sehr harten Vollgummireifen. Dadurch kommt es zu keinen Einfederbewegungen und kritische Bewegungen des Fahrzeugs werden mit üblichen Sensoren erst dann erfasst, wenn bereits ein Traktionsverlust durch Abheben eines kurveninneren Rades stattfindet. Dies bedeutet jedoch, dass wenn ein üblicher Sensor beispielsweise eine merkliche Drehbeschleunigung erfasst, nur noch ein sehr kleiner Grenzbereich verbleibt, bis das Flurförderzeug an eine Kippgrenze gelangt und bei einem Abheben eines Rades es bereits unvermeidlich zum Erreichen der Kippgrenze kommen kann. A disadvantage of this prior art that is essential for a good detection of the movement of the truck, the signal quality and relevance of the sensors. Is known to provide sensors for detecting up to a maximum of six degrees of freedom in motor vehicles, corresponding to the three linear directions of movement in the direction of the longitudinal, transverse and vertical axis and the rotations about these three axes. In this case, the sensors are arranged in the vicinity of the vehicle center of gravity in order to detect the driving behavior of the vehicle, since in a fully sprung vehicle there are sufficiently good measuring signals due to the corresponding rolling and pitching movements while driving, if the vehicle body springs in accordingly and thereby noticeably Spins around the axes occur. In contrast, industrial trucks, however, are usually completely unsprung and ride on very hard solid rubber tires. As a result, there are no compression movements and critical movements of the vehicle are detected with conventional sensors only when there is already a loss of traction by lifting a curve-inward wheel. However, this means that if a conventional sensor detects, for example, a noticeable spin, only a very small limit remains until the truck comes to a tipping limit and it can already inevitably come to reach the maximum limit when lifting a wheel.

Weiter ist nachteilig, dass falls, um dieses Problem zu vermeiden, Sensoren mit einer sehr hohen Auflösung und dadurch bedingter Erfassung sehr hoher Oberfrequenzen eingesetzt werden, diese aufgrund der charakteristischen Fahrwerkseigenschaften von Flurförderzeugen ein stark mit Rauschen belastetes Signal liefern, dessen notwendige Filterung neben einem Verlust an Signalqualität auch einen übermäßig großen und nicht tolerierbar Zeitverzug mit sich bringt. Überdies sind entsprechende Sensoren zur Messung von Drehraten sehr teuer. Another disadvantage is that if, in order to avoid this problem, sensors are used with a very high resolution and consequent detection of very high harmonic frequencies, these deliver a heavily loaded with noise signal due to the characteristic chassis properties of trucks, its necessary filtering in addition to a loss Signal quality also involves an excessively large and intolerable time delay. Moreover, corresponding sensors for measuring rotation rates are very expensive.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug mit einer Erfassung von Fahrparametern zur Verfügung zu stellen, das einfach und kostengünstig aufgebaut ist und mit ausreichender Genauigkeit die Fahrparameter erfassen kann. The present invention is therefore an object of the invention to provide an industrial truck with a detection of driving parameters available, which is simple and inexpensive and can capture the driving parameters with sufficient accuracy.

Diese Aufgabe wird durch ein Flurförderzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben. This object is achieved by an industrial truck having the features of patent claim 1. Advantageous developments of the invention are specified in the subclaims.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass bei einem Flurförderzeug mit Sensorelementen zur Erfassung von mindestens einer fahrdynamischen Kenngröße, insbesondere einer Beschleunigung in einer Bewegungsrichtung, das Sensorelement im oberen Bereich des Flurförderzeugs an einem Fahrerschutzdach und/oder einem Hubmast angeordnet ist. The object is achieved in that is arranged in a truck with sensor elements for detecting at least one driving dynamics parameter, in particular an acceleration in a direction of movement, the sensor element in the upper region of the truck to a driver's roof and / or a mast.

Vorteilhaft besteht dadurch gegenüber dem Fahrzeugschwerpunkt ein langer Hebelarm und die durch das Sensorelement erfassten Messwerte, insbesondere eine Beschleunigung, hat eine größere Amplitude als im Bereich des Fahrzeugschwerpunkts. Vorteilhaft können daher auch die Werte bei den nur sehr geringen Bewegungen aufgrund der geringen Einfederung der Vollgummireifen und des ungefederten Fahrwerkaufbaus erfasst werden. Es ist insbesondere ausreichend aufgrund des Hebelarms, allein lineare Beschleunigungssensoren einzusetzen und keine Drehratensensoren, die auf Rotationsbeschleunigungen ansprechen. Durch den Einsatz von linearen Beschleunigungssensoren anstatt Drehratensensoren ergeben sich jedoch erhebliche Kosteneinsparmöglichkeiten. Auch muss durch die größeren Amplituden- bzw. Messwerte die Auflösegenauigkeit wie auch Abtastgeschwindigkeit der Sensorelements nur entsprechend geringer sein und es kommt nicht zu den oben geschilderten Problemen eines zu großen Rauschens in dem Messsignal. Beispiele fahrdynamischer Kenngrößen sind die linearen Bewegungen des Flurförderzeugs in Längsrichtung, Querrichtung sowie auch Höhenbewegungen und die linearen Beschleunigungen des Flurförderzeugs in Längsrichtung, Querrichtung sowie Höhenrichtung. Weitere Beispiele fahrdynamischer Kenngrößen sind Rotationsbewegungen, wie Gier-, Wank- und Schlingerbewegungen, entsprechend Drehbewegung um die Querachse, Längsachse sowie Hochachse des Flurförderzeugs sowie die Rotationsbeschleunigungen um diese Achsen. Es ist möglich, beispielsweise linearen Beschleunigungen allein in der Fahrzeuglängsrichtung (X-Richtung) und der Fahrzeugquerrichtung (Y-Richtung) zu erfassen. Für diese ist der projizierte Hebelarm in Bezug auf den Schwerpunkt am größten und es lassen sich Drehbeschleunigungen um die Querachse sowie Längsachse des Fahrzeugs erfassen, die in Bezug auf die Stabilität von besonderem Interesse sind. Advantageously, this results in a long lever arm relative to the center of gravity of the vehicle, and the measured values detected by the sensor element, in particular an acceleration, have a greater amplitude than in the region of the center of gravity of the vehicle. Advantageously, therefore, the values in the only very small movements due to the low compression of the solid rubber tires and the unsprung suspension structure are detected. In particular, it is sufficient due to the lever arm to use linear acceleration sensors alone and not gyroscopes that respond to rotational accelerations. The use of linear acceleration sensors instead of gyroscopes, however, results in significant cost savings. Also, due to the larger amplitude values or measured values, the resolution accuracy as well as the scanning speed of the sensor element need only be correspondingly lower, and the above-described problems of excessive noise in the measurement signal do not arise. Examples of dynamic driving characteristics are the linear movements of the truck in the longitudinal direction, transverse direction and also height movements and the linear accelerations of the truck in the longitudinal direction, transverse direction and height direction. Further examples of dynamic driving characteristics are rotational movements, such as yaw, roll and roll movements, corresponding to rotational movement about the transverse axis, longitudinal axis and vertical axis of the industrial truck and the rotational accelerations about these axes. It is possible to detect, for example, linear accelerations only in the vehicle longitudinal direction (X direction) and the vehicle lateral direction (Y direction). For these, the projected lever arm is greatest with respect to the center of gravity and it is possible to detect rotational accelerations about the transverse axis as well as the longitudinal axis of the vehicle, which are of particular interest in terms of stability.

Vorteilhaft ist das Sensorelement an einem oberen Bereich eines Hubmastes angeordnet. Advantageously, the sensor element is arranged on an upper region of a lifting mast.

Durch die Anordnung oben an einem Hubmast ergibt sich ein besonders großer Abstand und wirksamer Hebelarm gegenüber dem Fahrzeugschwerpunkt. Dies gilt insbesondere für Flurförderzeuge in der Ausführung als Gegengewichtsgabelstapler, deren Schwerpunkt beeinflusst durch das Gegengewicht sowie eventuell eine Traktionsbatterie relativ tief im Rahmenbereich liegt. The arrangement at the top of a mast results in a particularly large distance and effective lever arm relative to the vehicle's center of gravity. This is especially true for counterbalanced forklift trucks whose center of gravity, influenced by the counterweight and possibly a traction battery, is relatively low in the frame area.

In einer Weiterbildung der Erfindung kann das Sensorelement an einer oberen Querstrebe eines Standmastes des Hubmastes angeordnet sein. In a development of the invention, the sensor element can be arranged on an upper transverse strut of a stationary mast of the lifting mast.

Dadurch ergibt sich eine günstige Stelle für die Anordnung des Sensorelements, da im Regelfall eine solche Querstrebe immer angeordnet wird, um die beiden Seiten des Hubmastes im oberen Bereich zu verbinden und zu versteifen. Des Weiteren ergibt sich durch diese Position geometrisch eine für jedes Flurförderzeug fest definierte Position. This results in a favorable location for the arrangement of the sensor element, as a rule, such a cross member is always arranged to connect the two sides of the mast in the upper region and stiffen. Furthermore, results from this position geometrically one for each truck firmly defined position.

In günstiger Ausführungsform ist das Sensorelement in der Mitte der oberen Querstreben angeordnet. In a favorable embodiment, the sensor element is arranged in the middle of the upper transverse struts.

Dadurch ergibt sich eine in Bezug auf die Querrichtung symmetrische Anordnung in der Fahrzeuglängsachse. This results in a symmetrical with respect to the transverse direction arrangement in the vehicle longitudinal axis.

Von einer Fahrzeugsteuerung kann durch das Sensorelement ein Schwingen des Hubmastes erfasst werden. From a vehicle control can be detected by the sensor element, a swing of the mast.

Dabei kann beispielsweise bis zu gewissen Geschwindigkeits- bzw. Beschleunigungswerten davon ausgegangen werden, dass die Beschleunigungswerte allein auf einem Schwingen des Hubmastes beruhen und noch kein Abheben einzelner Räder von der Fahrbahn erfolgt ist. In this case, for example, it can be assumed up to certain speed or acceleration values that the acceleration values are based solely on swinging of the lift mast and that no lifting of individual wheels from the roadway has yet taken place.

In einer Weiterbildung der Erfindung können von der Fahrzeugsteuerung anhand der Änderungen der Schwingfrequenzen des Hubmastes der Gesamtschwerpunkt des Flurförderzeugs und/oder das Gewicht einer aufliegenden Last bestimmt werden. In a further development of the invention, the vehicle control system can determine the overall center of gravity of the industrial truck and / or the weight of an overlying load on the basis of the changes in the oscillating frequencies of the lifting mast.

Vorteilhaft kann über einen Vergleich des Schwingungsverhaltens mit charakteristischen Schwingungsverhalten bei verschiedenen Lasten, die eventuell in Form eines Kennfelds oder auf sonstige Weise in einer Fahrzeugsteuerung hinterlegt sind, der Gesamtschwerpunkt des Flurförderzeugs mit Last bestimmt werden bzw. die Art und Anordnung der Last erfasst werden. Weiterhin können die erfassten Werte ausgewertet werden, so dass eine Regelung einer aktiven oder halb-selbstständigen Schwingungsdämpfung der Mastschwingungen beispielsweise über den Fahrantrieb, über Hubzylinder eines Lastaufnahmemittels oder über Neigungszylinder bzw. einen sonstigen Neigungsantrieb des Hubmastes ermöglicht wird. Advantageously, the total center of gravity of the truck with load can be determined or the type and arrangement of the load can be determined by comparing the vibration behavior with characteristic vibration behavior at different loads, which may be stored in the form of a map or otherwise in a vehicle control. Furthermore, the detected values can be evaluated, so that a control of an active or semi-independent vibration damping of the mast vibrations, for example via the drive, via lifting cylinder of a load handling device or tilt cylinder or other tilt drive of the mast is made possible.

Das Sensorelement kann eine Beschleunigung in Längsrichtung des Flurförderzeugs erfassen. The sensor element can detect an acceleration in the longitudinal direction of the truck.

Dadurch können beispielsweise unzulässige Kippmomente um die Fahrzeugquerachse im Falle einer aufliegenden Last und Bremsverzögerungen bzw. Beschleunigungen erfasst werden. As a result, for example, impermissible overturning moments about the vehicle transverse axis in the case of an applied load and braking delays or accelerations can be detected.

Vorteilhaft erfasst das Sensorelement eine Beschleunigung in Querrichtung des Flurförderzeugs. Advantageously, the sensor element detects an acceleration in the transverse direction of the truck.

Dadurch können beispielsweise unzulässige Kippmomente um die Fahrzeuglängsachse im Falle einer aufliegenden Last und einer Kurvenfahrt erfasst werden. As a result, for example, impermissible overturning moments about the vehicle longitudinal axis in the case of an overlying load and cornering can be detected.

In einer günstigen Ausgestaltung der Erfindung kann durch eine Fahrzeugsteuerung eine Ableitung der Beschleunigungswerte bestimmt werden und anhand der abgeleiteten Beschleunigungswerte durch ein Fahrzeugmodell eine Kippgefahr erkannt werden. In a favorable embodiment of the invention, a derivation of the acceleration values can be determined by a vehicle control system and a risk of tipping can be recognized by means of the derived acceleration values by a vehicle model.

Die Auswertung der zeitlichen Ableitung der Beschleunigungen und somit Erfassung von ruckartigen Bewegungen, erlaubt die Bestimmung eines an einem Rad oder den Rädern eingeleiteten Impulses. Zusammen mit der Wirkdauer des Impulses ist es dann möglich, frühzeitig Grenzbedingungen für kritische Fahrzustände, insbesondere in Bezug auf Kippmomente, zu bestimmen. Dabei ist es möglich, für solche Werte ein Kennfeld festzulegen, mit dem die erfassten Werte verglichen werden. Bei Überschreitung von zulässigen Grenzwerten können dann automatisch Eingriffe in die Fahrzeugsteuerung erfolgen, beispielsweise Beschleunigung, Abbremsung und Lenkeingriff. The evaluation of the time derivative of the accelerations and thus the detection of jerky movements, allows the determination of an initiated at a wheel or wheels pulse. Together with the duration of action of the pulse, it is then possible to determine early boundary conditions for critical driving conditions, in particular with respect to tilting moments. It is possible to define a map for such values, with which the detected values are compared. Exceeding permissible limits can then be automatically intervened in the vehicle control, such as acceleration, deceleration and steering intervention.

In einer Weiterbildung der Erfindung umfasst das Sensorelement eine Kamera mit dreidimensionaler Bildaufnahme, deren Aufnahmebereich eine Lastaufnahmevorrichtung des Hubmastes umfasst. In one development of the invention, the sensor element comprises a camera with three-dimensional image recording, whose receiving area comprises a load-receiving device of the lifting mast.

Dadurch kann die Erfassung einer Last sowie die Bestimmung des Eigenschwingungsverhaltens des Flurförderzeugs mit einer Last unterstützt werden. Beispielsweise kann ein Abgleich eines durch Bildauswertungsverfahren bestimmten Volumens der Last genutzt werden, um einen theoretischen Schwerpunkt zu bestimmen. Dabei kann durch weitere Werte, wie etwa einen erfassten Systemdruck von Hubzylindern und/oder der Messwerten von Lastgewichtsensoren ein noch genauer Rückschluss auf die Last selbst erfolgen. Dadurch lässt sich insbesondere auch die Kurvenstabilität des Flurförderzeugs mit Last genauer bestimmen. As a result, it is possible to support the detection of a load as well as the determination of the intrinsic vibration behavior of the truck with a load. For example, an adjustment of a volume of the load determined by image evaluation methods can be used to determine a theoretical center of gravity. In this case, by further values, such as a detected system pressure of lifting cylinders and / or the measured values of load-weight sensors, an even more accurate conclusion can be made about the load itself. As a result, in particular the cornering stability of the truck with load can be determined more accurately.

Der Aufnahmebereich der Kamera kann die Fahrbahn vor und/oder hinter dem Flurförderzeug umfassen. The receiving area of the camera may include the road ahead and / or behind the truck.

Auch anhand des Bildes lässt sich beispielsweise erfassen, welche Nick-, Wank- oder Schlingerbewegungen das Flurförderzeug insgesamt vollzieht. The image can also be used to record, for example, which pitch, roll or roll movements the truck undergoes overall.

Durch die Erfindung wird eine Erhöhung der Güte einer Modellierung des Fahrverhaltens des Flurförderzeugs in Bezug auf die Fahrzeugbewegungen des Gesamtfahrzeugs ermöglicht. The invention makes it possible to increase the quality of a modeling of the driving behavior of the industrial truck in relation to the vehicle movements of the entire vehicle.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in der schematischen Figur dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigt die Figur ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug in perspektivische Ansicht. Further advantages and details of the invention will be explained in more detail with reference to the embodiment shown in the schematic figure. Here, the figure shows an inventive truck in perspective view.

Die Figur zeigt ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug 1 in der Ausführungsform als ein Gegengewichtsgabelstapler 2 in perspektivische Ansicht. Der Gegengewichtsgabelstapler 2 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel als sogenannter Dreiradstapler 3 ausgeführt, bei dem ein Hubmast 4 sich an einer nicht angetriebenen Vorderachse 5 abstützt und unter einem Gegengewicht 6 ein einzelnes gelenktes Hinterrad 7 angeordnet ist, das gleichzeitig als Antriebsrad dient. Die Erfindung kann jedoch auch bei jeglicher anderen Art von Flurförderzeug zum Einsatz kommen, wie insbesondere Dreirad- oder Vierrad-Gegengewichtsgabelstaplern mit Frontantrieb an der Vorderachse oder Regalbediengeräte sowie Gabelhubwagen mit Hubmast. Unter einem Fahrerschutzdach 8 ist ein Fahrerarbeitsplatz 9 angeordnet. An dem Hubmast 4 ist als Lastaufnahmevorrichtung 10 eine Lastgabel 11 angeordnet. Dabei weist der Hubmast 4 einen Standmast 12 auf sowie einen Ausfahrmast 13. An den Standmast 12 ist im oberen Bereich eine Querstrebe 14 angeordnet, an der das Sensorelement 15 in der Mitte angebracht ist. Der Hubmast 4 kann durch nicht dargestellte Neigezylinder gegenüber der Vertikalen geneigt werden. Durch das Sensorelement 15 können Beschleunigungen in Fahrzeuglängsrichtung X und in Fahrzeugquerrichtung Y erfasst werden, wenn das Flurförderzeug beispielsweise entsprechend dem gestrichelten Pfeil auf einer leichten Kurvenbahn abbremst. Zudem kann mit dem Sensorelement 15 eine Beschleunigung in vertikaler Richtung Z erfasst werden. Aufgrund des großen Hebelarms des Hubmastes 4 gegenüber dem Fahrzeugschwerpunkt entspricht die Erfassung von linearen Beschleunigungen einer berechenbaren Drehbeschleunigung um die entsprechenden Achsen durch den Fahrzeugschwerpunkt. Daher können kostengünstigere und einfachere Sensoren in Form von Beschleunigungssensoren in dem Sensorelement 15 eingesetzt werden. Durch die erfassten Werte kann in einer nicht dargestellten Fahrzeugsteuerung der Abstand zu kritischen Werten in Bezug auf eine Kippstabilität, insbesondere bezüglich einer Bremsverzögerung in Längsrichtung und/oder einer Querbeschleunigung bei Kurvenfahrt bestimmt werden. The figure shows an inventive truck 1 in the embodiment as a counterbalance forklift 2 in perspective view. The counterbalance forklift 2 is in the illustrated embodiment as a so-called tricycle 3 executed, in which a mast 4 on a non-driven front axle 5 supports and under a counterweight 6 a single steered rear wheel 7 is arranged, which also serves as a drive wheel. However, the invention can also be used in any other type of truck, such as in particular tricycles or four-wheel counterbalanced forklifts with front-wheel drive on the front axle or stacker cranes and pallet trucks with mast. Under a driver's shelter roof 8th is a driver's workplace 9 arranged. At the mast 4 is as a load-bearing device 10 a fork 11 arranged. In this case, the mast 4 a stationary mast 12 on and an extension mast 13 , To the mast 12 is in the upper area a cross strut 14 arranged on which the sensor element 15 is mounted in the middle. The mast 4 can be tilted by not shown tilt cylinder relative to the vertical. Through the sensor element 15 accelerations in the vehicle longitudinal direction X and in the vehicle transverse direction Y can be detected when the truck decelerates, for example, according to the dashed arrow on a slight curved path. In addition, with the sensor element 15 acceleration in the vertical direction Z are detected. Due to the large lever arm of the lifting mast 4 relative to the vehicle's center of gravity corresponds to the detection of linear accelerations of a calculable rotational acceleration about the corresponding axes through the vehicle's center of gravity. Therefore, less expensive and simpler sensors in the form of acceleration sensors in the sensor element 15 be used. By means of the detected values, the distance to critical values with respect to a tipping stability, in particular with regard to a braking deceleration in the longitudinal direction and / or a transverse acceleration during cornering, can be determined in a vehicle control (not shown).

Claims

Industrial truck with a sensor element ( 15 ) for detecting at least one driving dynamic parameter, in particular an acceleration in a direction of movement (X, Y, Z), characterized in that the sensor element ( 15 ) in the upper area of the industrial vehicle on a driver's shelter roof and / or a mast ( 4 ) is arranged.

Truck according to claim 1, characterized in that the sensor element ( 15 ) at an upper area of a lifting mast ( 4 ) is arranged.

Truck according to claim 2, characterized in that the sensor element ( 15 ) on an upper transverse strut ( 14 ) of a stationary mast ( 12 ) of the lifting mast ( 4 ) is arranged.

Truck according to claim 3, characterized in that the sensor element ( 15 ) in the middle of the upper cross strut ( 14 ) is arranged.

Truck according to one of claims 2 to 4, characterized in that of a vehicle control by the sensor element ( 15 ) a swinging of the mast ( 4 ) is detected.

Truck according to claim 5, characterized in that the vehicle control based on the changes in the vibration frequencies of the mast ( 4 ) the overall center of gravity of the truck ( 1 ) and / or the weight of an overlying load can be determined.

Industrial truck according to one of claims 1 to 6, characterized in that the sensor element ( 15 ) an acceleration in the longitudinal direction (X) of the truck ( 1 ) detected.

Truck according to one of claims 1 to 7, characterized in that the sensor element ( 15 ) an acceleration in the transverse direction (Y) of the truck ( 1 ) detected.

Truck according to one of claims 1 to 8, characterized in that a derivation of the acceleration values is determined by a vehicle control and based on the derived acceleration values by a vehicle model, a risk of tipping can be detected.

Truck according to one of claims 1 to 9, characterized in that the sensor element ( 15 ) comprises a camera with three-dimensional image recording, the receiving area of which is a load-bearing device ( 10 ) of the lifting mast ( 4 ).

Truck according to claim 10, characterized in that the receiving area of the camera, the road ahead and / or behind the truck ( 1 ).