EP2580152B1 - Method for determining the probability of a handling truck's tipping over - Google Patents
Method for determining the probability of a handling truck's tipping over Download PDFInfo
- Publication number
- EP2580152B1 EP2580152B1 EP11745480.1A EP11745480A EP2580152B1 EP 2580152 B1 EP2580152 B1 EP 2580152B1 EP 11745480 A EP11745480 A EP 11745480A EP 2580152 B1 EP2580152 B1 EP 2580152B1
- Authority
- EP
- European Patent Office
- Prior art keywords
- zvl
- zhl
- zhr
- determined
- probability
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Not-in-force
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/07559—Stabilizing means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
- B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
Definitions
- FLTs are very compact, i. narrow and short, built, very agile and can lift large loads very high. This may result in load bearing, driving and especially on sloping roads possibly high risk of tipping over because of the loads on the fork, the overall center of gravity of the FLTs is greatly shifted and the static and dynamic tipping stability of the FLT u.U. very much reduced, which is not always predictable for the driver.
- a counteracting tiltering operation is automatically performed in response to the certain probability of tilting.
- desired accelerations in the x and y direction of the industrial truck are determined in order to reduce or eliminate the risk of tipping over.
- the reliability can be significantly increased. Damage to man and / or machine can be avoided.
- limiting values for the lift mast drive to prevent inadmissible fork heights and lifting mast inclinations can be specified. As an intervention, the driving speed can be limited.
- F WZR F QH • H PG / s wH + F ZH / 2
- F ZHR F ZH - F WZR
- the lateral acceleration control deviation is fed to a yaw rate controller 201, the yaw rate deviation is fed to a yaw rate controller 202.
- the two control elements each determine a manipulated variable, for example a steering movement, which are summed up and supplied with a possible disturbance variable L w to a lateral acceleration control path 203 and a yaw rate control path 204.
- the actual values ay or v Gi resulting from the controlled systems are, as already mentioned, used as a control variable for comparison with the respective reference variable.
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Kippwahrscheinlichkeit bei einem Flurförderzeug, wie bspw. einem Gabelstapler.The present invention relates to a method for determining a probability of tipping in an industrial truck, such as a forklift.
Gabelstapler (sog. FLT, englisch: Fork-Lift-Truck) unterschiedlicher Hersteller sind bzgl. des Fahrwerks sehr ähnlich aufgebaut. Vorherrschend sind ein Vorderachsantrieb mit einer am Aufbau fest montierten Vorderachse, eine Hinterachslenkung mit einer Pendelachse und ein nahezu vollständiger Verzicht auf eine Federung (nur der Reifen hat elastische Eigenschaften). Die Lenkung wird üblicherweise als hydrostatische Lenkung ausgeführt, d.h. der Lenkradwinkel wird über hydraulische Verbindungselemente auf den Radlenkwinkel übertragen. Der Hubmast mit der Lastgabel ist vor der Vorderachse montiert, der Fahrer sitzt zwischen den Achsen. Der Antrieb des FLTs erzeugt neben den antreibenden Momenten auch die bremsenden Momente über den Antriebsstrang. Eine Betriebsbremse, die auf alle vier Räder wirkt, ist üblicherweise nicht vorgesehen.Forklift trucks (so-called FLT, English: fork-lift truck) from different manufacturers are constructed very similar in terms of the chassis. Predominant are a front axle drive with a fixed front mounted on the body, a rear axle steering with a swing axle and an almost complete absence of a suspension (only the tire has elastic properties). The steering is usually carried out as a hydrostatic steering, i. The steering wheel angle is transmitted to the wheel steering angle via hydraulic connecting elements. The lift mast with the fork is mounted in front of the front axle, the driver sits between the axles. The drive of the FLT generates not only the driving torque but also the braking torque via the drive train. A service brake, which acts on all four wheels, is usually not provided.
FLTs sind sehr kompakt, d.h. schmal und kurz, gebaut, sehr wendig und können große Lasten sehr hoch heben. Dabei entsteht bei der Lastaufnahme, beim Fahren und insbesondere auf geneigten Fahrbahnen eine ggf. hohe Umkippgefahr, da durch die Lasten auf der Gabel der Gesamtschwerpunkt des FLTs stark verschoben wird und sich die statische und dynamische Kippstabilität des FLTs während der Fahrt u.U. sehr stark reduziert, was für den Fahrer nicht immer vorhersehbar ist.FLTs are very compact, i. narrow and short, built, very agile and can lift large loads very high. This may result in load bearing, driving and especially on sloping roads possibly high risk of tipping over because of the loads on the fork, the overall center of gravity of the FLTs is greatly shifted and the static and dynamic tipping stability of the FLT u.U. very much reduced, which is not always predictable for the driver.
Im Rahmen dieser Erfindung werden nachfolgende Begriffe und Definitionen verwendet:In the context of this invention, the following terms and definitions are used:
Die x-Achse weist in die Fahrtrichtung, die y-Achse senkrecht dazu nach rechts entlang der Vorderachse. Die z-Achse steht senkrecht auf der x-y-Ebene und weist nach unten (Rechtssystem). Die Drehung um die x-Achse (Längsachse) wird als Wanken, die Drehung um die y-Achse (Querachse) als Nicken und die Drehung um die z-Achse (Hochachse/Gierachse) als Gieren bezeichnet.The x-axis points in the direction of travel, the y-axis perpendicular to the right along the front axis. The z-axis is perpendicular to the x-y plane and points downwards (legal system). The rotation about the x-axis (longitudinal axis) is referred to as rolling, the rotation about the y-axis (transverse axis) as pitching, and the rotation about the z-axis (yaw axis) as yawing.
Aus der
Es ist wünschenswert, ein verbessertes Verfahren zum Bestimmen einer Kippwahrscheinlichkeit anzugeben, um dann ggf. schneller reagieren zu können, um ein Kippen zu verhindem.It is desirable to provide an improved method for determining a probability of tilting, in order to be able to react faster if necessary in order to prevent tilting.
Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zum Bestimmen einer Kippwahrscheinlichkeit eines Flurförderzeugs mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung.According to the invention, a method for determining a probability of tipping over of a truck with the features of
Die Erfindung kann die Bestimmung der Kippgefahr bei Flurförderzeugen gezielt verbessern, indem eine achsweise und/oder seitenweise definierte Kippbewertung durchgeführt wird. Dabei werden die auf die Räder wirkenden Normalkräfte verglichen, wobei anhand der Normalkräfte vorzugsweise Wank- und Nickwahrscheinlichkeiten als Kippwahrscheinlichkeiten bestimmt werden. Die Bestimmung basiert insbesondere auf den Kräften in z-Richtung (Normalkräfte), bei einem Vierrad-Gerät bspw. auf FZVR, FZVL (Normalkraft vorne rechts bzw. links) und FZHR, FZHL (Normalkraft hinten rechts bzw. links). In den abhängigen Ansprüchen sind u.a. bevorzugte Gleichungen angegeben, um bestimmte Wank- und Nickwahrscheinlichkeiten zu bestimmen. Diese Gleichungen zeichnen sich durch ihre besonders einfache Form aus und führen dennoch zu sehr brauchbaren Kippbewertungen.The invention can specifically improve the determination of the danger of tipping on industrial trucks by performing a tipping evaluation defined per axle and / or page. In this case, the normal forces acting on the wheels are compared, wherein based on the normal forces preferably roll and pitch probabilities as tilting probabilities be determined. The determination is based in particular on the forces in the z direction (normal forces), in a four-wheel device, for example on F ZVR , F ZVL (normal force front right or left) and F ZHR , F ZHL (normal force rear right or left) , In the dependent claims, among others, preferred equations are given to determine certain roll and pitch probabilities. These equations are characterized by their particularly simple shape and still lead to very useful tipping ratings.
In weiterer bevorzugter Ausgestaltung wird in Reaktion auf die bestimmte Kippwahrscheinlichkeit ein dem Kippen entgegenwirkender Eingriff automatisch durchgeführt. Zweckmäßigerweise werden Soll-Beschleunigungen in x- und y-Richtung des Flurförderzeugs bestimmt, um die Kippgefahr zu vermindern oder zu beheben. Damit kann die Betriebssicherheit deutlich erhöht werden. Schäden an Mensch und/oder Maschine werden vermieden. In Augestaltung können Begrenzungswerte für den Hubmastantrieb zur Verhinderung unzulässiger Gabelhöhen und Hubmastneigungen vorgegeben werden. Als Eingriff kann auch die Fahrgeschwindigkeit begrenzt werden.In a further preferred embodiment, a counteracting tiltering operation is automatically performed in response to the certain probability of tilting. Expediently, desired accelerations in the x and y direction of the industrial truck are determined in order to reduce or eliminate the risk of tipping over. Thus, the reliability can be significantly increased. Damage to man and / or machine can be avoided. In design, limiting values for the lift mast drive to prevent inadmissible fork heights and lifting mast inclinations can be specified. As an intervention, the driving speed can be limited.
Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.Further advantages and embodiments of the invention will become apparent from the description and the accompanying drawings.
Die Erfindung ist anhand von Ausführungsbeispielen in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben.The invention is illustrated schematically by means of exemplary embodiments in the drawing and will be described in detail below with reference to the drawing.
- Figur 1FIG. 1
- zeigt eine schematische Darstellung eines Gegengewichtstaplers in einer Seitenansicht.shows a schematic representation of a counterweight forklift in a side view.
- Figur 2FIG. 2
- zeigt einen beispielhaften Regelkreis gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung.shows an exemplary control circuit according to a preferred embodiment of the invention.
- Figur 3FIG. 3
- zeigt schematisch den Ablauf einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung.schematically shows the sequence of a preferred embodiment of the invention.
Wenngleich im Folgenden die Erfindung im Hinblick auf einen Gegengewichtsstapler erläutert wird, geschieht dies rein exemplarisch. Es sei betont, dass die beschriebenen Modelle auch auf andere Flurförderzeuge anwendbar sind, um die Erfindung zu verwirklichen.Although the invention will be explained below with reference to a counterbalance truck, this is purely exemplary. It should be emphasized that the described models are also applicable to other industrial trucks in order to realize the invention.
An der Vorderseite des FLTs ist ein Hubgerüst 10 mit einem um eine Neigungsachse 12 kippbaren Mast 14 gelagert. Die Einstellung des Neigungswinkels a des Masts 14 erfolgt über eine Neigungseinrichtung mit beispielsweise zwei Neigungszylindern 16, die gelenkig am Fahrzeugrahmen und am Mast 14 befestigt sind. An dem rahmenförmigen Mast ist eine Gabel 17 verschiebbar geführt, wobei die Hubhöhe hG mittels eines schematisch angedeuteten Hubzylinders 18 einstellbar ist. Der FLT 1 umfasst weiterhin eine Steuereinheit 20, die in die Fahrzeugsteuerung integriert oder als externes Modul ausgeführt sein kann. Die Steuereinheit 20 ist zur Durchführung der Erfindung eingerichtet.At the front of the FLT a
Im Folgenden werden zunächst einfach durchführbare Abschätzungen erläutert, die als Ausgangspunkt für die nachfolgende Beschreibung dienen können. Für weitere Details betreffend die Bestimmung verschiedener Größen bei einem Gabelstapler sei ausdrücklich auf die
Es wird vorgeschlagen, mit Hilfe z.B. eines sogenannten Sensorwürfels mit Gierraten- und Beschleunigungssensoren in jede Richtung des Raumes den Bewegungszustand des FLTs zu messen, sodass eine quasistatische Bewegungstrajektorie des FLTs auf der Fahrebene (xy) von den dynamischen Signalanteilen der Bewegung, welche durch Lenk- und Antriebseinflüsse hervorgerufen werden, separiert werden kann. Damit kann die Fahrbahnneigung in Längs- und Querrichtung geschätzt werden. Diese Schätzwerte können vorteilhaft für die weiter unten beschriebenen Modellrechnungen verwendet werden.It is proposed to measure the state of motion of the FLT in each direction of the space with the aid of, for example, a so-called sensor cube with yaw rate and acceleration sensors, so that a quasi-static movement trajectory of the FLT at the driving level (xy) is determined by the dynamic signal components of the movement. and drive influences are caused, can be separated. Thus, the road inclination be estimated in the longitudinal and transverse directions. These estimates may be used to advantage for the model calculations described below.
Aus der Vermessung des leeren FLTs kann die Lage (xFLT, yFLT, zFLT) des FLT-Schwerpunkts ermittelt werden. Bspw. können hierzu schiefe Ebenen und Wägezellen zur Achslastermittlung genutzt werden, d.h. eine solche Ermittlung kann u.U. mit relativ niedrigem Aufwand erfolgen. In der Folge kann der FLT als Punktmasse mFLT betrachtet werden. Außerdem kann das Trägheitsmoment des FLTs um die Hochachse JzzFLT vermessen und damit als bekannt vorausgesetzt werden.From the measurement of the empty FLT, the position (x FLT , y FLT , z FLT ) of the FLT center of gravity can be determined. For example. For this purpose, inclined planes and load cells can be used for axle load determination, ie such a determination can possibly take place with relatively little effort. As a consequence, the FLT can be regarded as point mass m FLT . In addition, the moment of inertia of the FLT can be measured about the vertical axis J zzFLT and thus assumed to be known.
Die Gabellast mLast und die Lage des Gabellastschwerpunktes können, wie oben beschrieben, geschätzt oder z.B. gemäß
Die Gesamtmasse mGesamtwird ermittelt zu:
Der x-Schwerpunktsabstand zur Vorderachse xGesamt wird ermittelt zu:
Der vertikale Abstand des Gesamtschwerpunkts zGesamt vom Ursprung wird ermittelt zu:
Das Gesamtträgheitsmoment JzzGesamt des FLTs um die Hochachse wird ermittelt zu:
In der Folge können die Normalkräfte an jedem Rad bspw. aus Sensorsignalen und anhand des nachfolgend beispielhaft erläuterten Rechenmodells abgeschätzt werden:As a result, the normal forces on each wheel can be estimated, for example, from sensor signals and using the calculation model explained below by way of example:
Ein FLT hat i.A. keine gesondert ausgeführte Federung, d.h. die hintere Pendelachse ist ungefedert am FLT-Aufbau angelenkt und die Vorderräder des FLT sind direkt und starr am Aufbau montiert. Damit ist der FLT-Aufbau mechanisch an drei Punkte, d.h. an den Vorderrädern und am Gelenk der Pendelachse, fixiert. Werden nun Wank- und Nickwinkel des FLT gemessen, die Fahrbahnneigungen in diese Richtungen geschätzt, und die Gierrate vGi, die Quer- und Längsbeschleunigung ay bzw. ax gemessen, so können aus den Kräfte-und Momentensummen des FLT-Aufbaus die Normalkräfte an den Vorderrädern FZVL und FZVR ebenso ermittelt werden wie die Quer- und Normalkraft FOH und FZH im Gelenk der Pendelachse:
Die Normalkräfte an den Vorderrädern ergeben sich zu:
Die Normalkräfte an den Hinterrädern FZHL und FZHR ergeben sich zu:
- mm
- : Gesamtmasse FLT in [kg]: Total mass FLT in [kg]
- gG
- : Erdbeschleunigung [m/s2]: Gravitational acceleration [m / s 2 ]
- lH l H
- : Längsabstand der Hinterachse zum Schwerpunkt [m]: Longitudinal distance of the rear axle to the center of gravity [m]
- lV l V
- : Längsabstand der Vorderachse zum Schwerpunkt [m]: Longitudinal distance of the front axle to the center of gravity [m]
- ax a x
- : Längsbeschleunigung [m/s2]: Longitudinal acceleration [m / s 2 ]
- hS h S
- : Höhe Schwerpunkt über Grund [m]: Altitude center of gravity [m]
- hP h P
- : Höhe Schwerpunkt über Gelenk Pendelachse [m]: Height center of gravity above articulated pendulum axle [m]
- hP h P
- : Höhe Gelenk Pendelachse über Grund [m]: Height of joint swing axle over ground [m]
- swV s wV
- : Spurweite vorne [m]: Gauge front [m]
- swH s wH
- : Spurweite hinten [m]: Rear track [m]
- Jyy Y yy
- : Trägheitsmoment in Nickrichtung [kgm2]: Moment of inertia in the pitch direction [kgm 2 ]
- Jxx J xx
- : Trägheitsmoment in Wankrichtung [kgm2]: Moment of inertia in roll direction [kgm 2 ]
- ϕR φ R
- : Wankwinkel [rad]: Roll angle [rad]
- ϕφ
- : Fahrbahnneigung in Wankrichtung [rad]: Roadway inclination in roll direction [rad]
- ψP ψ P
- : Nickwinkel [rad]: Pitch angle [rad]
- ψψ
- : Fahrbahnneigung in Nickrichtung [rad]: Roadway pitch in pitch direction [rad]
- VGi V Gi
- : Gierrate: Yaw rate
Es handelt sich hierbei um eine bevorzugte Möglichkeit zur Bestimmung der Normalkräfte an den Rädern. Es versteht sich jedoch, dass die Normalkräfte prinzipiell auch auf andere Weise bestimmbar sind, z.B. mit Hilfe von Reduktionen oder Erweiterungen obiger Gleichungen.This is a preferred way to determine the normal forces on the wheels. It is understood, however, that the normal forces are in principle also determinable in other ways, e.g. with the help of reductions or extensions of the above equations.
Erfindungsgemäß wurde erkannt, dass FLTs dazu neigen, an einer Achse frühzeitig zu kippen, während die andere noch am Boden bleibt. Die Kippwahrscheinlichkeit, hier Wankwahrscheinlichkeit, wird daher zweckmäßig achsweise, bspw. als RQVA für die Vorderachse und RQHA für die Hinterachse, gemäß nachfolgendem bevorzugtem Zusammenhang ermittelt:
In Längsrichtung kann eine ähnliche Bewertung der Kippwahrscheinlichkeit, hier Nickwahrscheinlichkeit, stattfinden. Dabei ist angedacht, die linke FLT-Seite mit einer Nickwahrscheinlichkeit RLL getrennt von der rechten Seite mit einer Nickwahrscheinlichkeit RLR zu bewerten:
Ebenfalls ist angedacht, eine Gesamtnickwahrscheinlichkeit RL zu bestimmen:
Erreicht eine der bestimmten Kippwahrscheinlichkeiten einen Wert nahe einem Betrag von 1, so wirkt auf wenigstens ein Rad nur noch eine sehr kleine Normalkraft, so dass erkannt wird, dass der FLT zu kippen droht. Bleibt der Betrag der bestimmten Kippwahrscheinlichkeiten nahe Null, so besteht keine Kippgefahr.If one of the determined tilting probabilities reaches a value close to an amount of 1, then only one very small normal force acts on at least one wheel, so that it is recognized that the FLT is about to tip over. If the amount of certain tilting probabilities remains close to zero, there is no risk of tipping over.
In bevorzugter Weiterbildung wird ein dem Kippen entgegenwirkender Eingriff automatisch durchgeführt. Beispielsweise lässt sich die Notwendigkeit eines korrigierenden Eingriffs aus den Beträgen für die Kippgefahr nahe 1 ableiten. Als Schwellwert kann ein Wert von z.B. RQMax= 0,9 verwendet werden. Hierbei ist auch vorteilhaft, die Zeitdauer, in der solche Werte beobachtet werden, mit in die Definition des Eingriffsbeginn einzubeziehen, beispielsweise über geeignete Filteralgorithmen, so dass hohe Kippgefahren über einen definierten Zeitraum ermitteln sein müssen, um einen Eingriffsbeginn auszulösen.In a preferred embodiment, a tilting counteracting intervention is performed automatically. For example, the need for a corrective intervention can be derived from the amounts for the risk of tipping near 1. The threshold can be a value of eg R QMax = 0.9. In this case, it is also advantageous to include the time duration in which such values are observed into the definition of the start of intervention, for example via suitable filter algorithms, so that high tilting risks must be determined over a defined period of time in order to trigger an intervention start.
In die Bedingung für das Ende der Regelung geht eine Zeitabhängigkeit ebenfalls zweckmäßigerweise ein, um zu frühes Abschalten des Eingriffes zu verhindern. Ansonsten kann es aufgrund schwingender Ein- und Ausschaltbedingungen zu einem Aufschaukeln des FLT mit hoher Umkippwahrscheinlichkeit kommen. Es ist überdies möglich, die Abschaltschwelle (z.B. bei 0,8) für Eingriffe niedriger anzusetzen als die Einschaltschwelle (z.B. bei 0,9).In the condition for the end of the control, a time dependency also expediently, in order to prevent premature shutdown of the procedure. Otherwise, due to oscillating switch-on and switch-off conditions, the FLT can swing up with a high probability of overturning. It is also possible to set the turn-off threshold (e.g., at 0.8) for interventions to be lower than the turn-on threshold (e.g., at 0.9).
Die oben angeführten Gleichungen können bspw. nach einer Zielgröße, hier z.B. einer maximal zulässigen Querbeschleunigung ayLimVA bzw. ayLimHA, aufgelöst werden. Hierzu werden erwünschte Werte RQVALim bzw. RQHALim vorgegeben, z.B. als feste Größe oder als zeitlich veränderliche Größe mit gleitender Anpassung an den Istwert:
In bevorzugter Ausgestaltung wird der kleinere der Querbeschleunigungswerte ausgewählt und für die Grenzwertbildung herangezogen:
In weiterer bevorzugter Ausgestaltung wird nun die Querbeschleunigung, bspw. mittels Lenkungs- und/oder Antriebseingriffen, so geregelt, dass der bestimmte Grenzwert nicht überschritten wird.In a further preferred embodiment, the lateral acceleration, for example. By means of steering and / or drive operations, now so regulated that the specific limit is not exceeded.
Erfindungsgemäß wurde festgestellt, dass die Wirksamkeit einer Querbeschleunigungsregelung verbessert werden kann. Bspw. ergibt sich aus dem dynamischen Verhalten des FLTs bei Vorwärtsfahrt eine schlechte Regelbarkeit der Querbeschleunigung, d.h. die Verstärkungsfaktoren des Querbeschleunigungsregelkreises können nicht sehr groß gewählt werden. Daher wird in bevorzugter Ausgestaltung ein zweiter Regelkreis über die Gierrate vGi des FLTs aufgebaut. Dabei wird dem Gierratenregelkreis die Aufgabe übertragen, im Sinne eines unterlagerten Regelkreises verstärkt quasistationäres Bewegungsverhalten des FLTs zu erzeugen. Damit wird der Sollwert vGiso der Gierratenregelung unter der Annahme, dass der Schwimmwinkelgradient des FLTs klein werden soll, zu
wobei v die Längsgeschwindigkeit des FLTs ist.According to the invention, it has been found that the effectiveness of a lateral acceleration control can be improved. For example. results from the dynamic behavior of the FLTs when driving forward a poor controllability of the lateral acceleration, ie the gain of the lateral acceleration loop can not be chosen very large. Therefore, in a preferred embodiment, a second control loop is established via the yaw rate v Gi of the FLT. In this case, the task is transmitted to the yaw rate control loop to generate quasi-stationary movement behavior of the FLT in the sense of a subordinate control loop. Thus, the target value v Giso of the yaw rate control is assumed on the assumption that the slip angle gradient of the FLT should become small
where v is the longitudinal velocity of the FLT.
Der Regelkreis über die Gierrate dient insbesondere dazu, zusätzlich dynamische Anteile des Bewegungsverhaltens einzuregeln.The control circuit over the yaw rate is used in particular to regulate additional dynamic portions of the movement behavior.
Ein beispielhafter Regelkreis wird nachfolgend unter Bezugnahme auf
Die Querbeschleunigungsregelabweichung wird einem Querbeschleunigungsregelglied 201, die Gierratenabweichung einem Gierratenregelglied 202 zugeführt. Die beiden Regelglieder bestimmen jeweils eine Stellgröße, beispielsweise eine Lenkbewegung, die aufsummiert und mit einer eventuellen Störgröße Lw beaufschlagt einer Querbeschleunigungsregelstrecke 203 und einer Gierratenregelstrecke 204 zugeführt werden. Die sich anhand der Regelstrecken ergebenden Istwerte ay bzw. vGi werden, wie bereits erwähnt, zum Vergleich mit der jeweiligen Führungsgröße als Regelgröße herangezogen.The lateral acceleration control deviation is fed to a
Die zuvor gemachten Ausführungen betreffend die Querbeschleunigung ay gelten in entsprechend angepasster Weise für die Längsbeschleunigung ax. In Ausgestaltung der Erfindung wird auf Grundlage der Fahrbahnneigung, des Lastgewichts und der Lastschwerpunktslage eine zulässige Längsbeschleunigung axLim aus der Invertierung der Gleichung für die Nickwahrscheinlichkeit bestimmt und - beispielsweise über einen Antriebseingriff - die tatsächliche Längsbeschleunigung auf diesen Wert begrenzt.The statements made above regarding the lateral acceleration a y apply in a correspondingly adapted manner for the longitudinal acceleration a x . In an embodiment of the invention, on the basis of the roadway inclination, the load weight and the center of gravity of the load, a permissible longitudinal acceleration a xLim is determined from the inversion of the equation for the pitch probability and-for example via a drive intervention-the actual longitudinal acceleration is limited to this value.
Wird optional erkannt, dass sich der Hubmast in nicht abgesenktem Zustand befindet, wird die Fahrgeschwindigkeit zweckmäßigerweise auf niedrige Werte begrenzt. Wird in der Last-identifikation festgestellt, dass sich auf der Gabel eine Last befindet, die bei der bestehenden (ermittelten) Fahrbahnneigung ab einer gewissen Hubhöhe zum (statischen) Umkippen des FLTs führen würde, wird die Hubhöhe zweckmäßig entsprechend begrenzt. Dies kann bspw. dadurch erfolgen, dass die Durchschaltung der Bedienventile des Hubmastes begrenzt wird, so dass der Hubmast nicht in kritische Höhen verfahren werden kann. Alternativ oder zusätzlich kann dem Fahrer am Fahrerplatz die Kritikalität der Last, beispielsweise optisch oder akustisch, angezeigt werden.If it is optionally recognized that the lifting mast is not in a lowered state, the traveling speed is expediently limited to low values. If it is determined in the load identification that there is a load on the fork that would lead to (static) overturning of the FLT with the existing (ascertained) road inclination from a certain lifting height, the lifting height is expediently limited accordingly. This can be done, for example, by limiting the switching through of the control valves of the lifting mast, so that the lifting mast can not be moved to critical heights. Alternatively or additionally, the driver at the driver's seat, the criticality of the load, for example visually or acoustically, are displayed.
Anhand von
In einem Block 303 werden die - vorliegend vier - auf jeweils ein Rad wirkenden Normalkräfte bestimmt. In einem Block 304 werden, wie oben erläutert, basierend auf den Normalkräften verschiedene Kippwahrscheinlichkeiten R, wie z.B. Wankwahrscheinlichkeiten und Nickwahrscheinlichkeiten, bestimmt.In a
In einem Schritt 305 werden die bestimmten Kippwahrscheinlichkeiten bewertet, indem sie beispielsweise mit einem vorgegebenen Schwellwert verglichen werden. Dabei kann auch berücksichtigt werden, wie lange und um wie viel die jeweilige Kippwahrscheinlichkeit einen ersten Schwellwert überschreitet. Wird bei dieser Bewertung festgestellt, dass kein Umkippen droht, kehrt das Verfahren zum Ausgangspunkt 301 zurück.In a
Wird jedoch festgestellt, dass ein Umkippen droht, wird in Schritt 306 ein dem Kippen entgegenwirkender Eingriff automatisch durchgeführt. Dieser Eingriff kann insbesondere darin bestehen, eine Quer- und/oder Längsbeschleunigung und/oder eine Gierrate - wie oben erläutert - zu regeln.However, if it is determined that a tipping over is imminent, a tampering intervention is automatically performed in
In einem anschließenden Schritt 307 wird überprüft, ob eine vorgegebene Umkippbedingung weiterhin vorliegt, indem beispielsweise überprüft wird, ob eine bestimmte Kippwahrscheinlichkeit einen zweiten Schwellwert unterschritten hat. Der erste und der zweite Schwellwert können insbesondere unterschiedlich sein. Liegt die Kippbedingung weiterhin vor, wird der Eingriff 306 weiterhin durchgeführt, liegt die Bedingung jedoch nicht mehr vor, wird zum Ausgangspunkt 301 zurückgekehrt. Auch bei der Beurteilung in Schritt 307 wird vorteilhafterweise berücksichtigt, wie lange der zweite Schwellwert unterschritten ist, um ein Aufschaukeln zu verhindern.In a
Claims (12)
- Method for determining a pitch probability of an industrial truck (1) with at least three wheels, in which the normal force (FZVL, FZHL) acting in the z-direction is respectively determined for at least two wheels, in which at least two normal forces (FZVL, FZHL) are compared and the pitch probability of the industrial truck (1) is determined on the basis of the result of comparison, characterized in that a yaw rate (vGi), a transverse acceleration (ay) and a longitudinal acceleration (ax) are determined in order to determine the at least two normal forces (FZVL, FZHL).
- Method according to Claim 1, in which a roll angle and a pitch angle of the industrial truck, and/or
a path gradient in the x-direction and y-direction, are determined in order to determine the at least two normal forces (FZVL, FZHL). - Method according to one of the preceding claims, in which the normal forces on an axle (4, 6), in particular the front and/or rear axle, are compared in order to determine a rolling probability of the industrial truck (1).
- Method according to one of the preceding claims, in which the normal forces (FZVL, FZHL) on one side, in particular the right and/or left side, are compared in order to determine a pitch probability of the industrial truck (1).
- Method according to one of the preceding claims, in which a specific pitch probability is compared with a threshold value and, on the basis of the comparison, an intervention counteracting the pitching is carried out automatically.
- Method according to Claim 8, in which additional account is also taken in the comparison as to for how long and to what extent the respectively determined pitch probability exceeds the threshold value.
- Method according to Claim 8 or 9, in which, as intervention, a transverse acceleration (ay), in particular for the rear and/or front axles (4, 6), is regulated, and/or a longitudinal acceleration (ax) is regulated.
- Method according to Claim 10, in which a yaw rate (vGi) is additionally regulated.
- Control unit (20) which is set up to carry out a method according to one of the preceding claims.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102010023069A DE102010023069A1 (en) | 2010-06-08 | 2010-06-08 | Method for determining a probability of tipping on an industrial truck |
PCT/EP2011/002804 WO2011154129A1 (en) | 2010-06-08 | 2011-06-08 | Method for determining the probability of a handling truck's tipping over |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
EP2580152A1 EP2580152A1 (en) | 2013-04-17 |
EP2580152B1 true EP2580152B1 (en) | 2015-08-12 |
Family
ID=44514605
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
EP11745480.1A Not-in-force EP2580152B1 (en) | 2010-06-08 | 2011-06-08 | Method for determining the probability of a handling truck's tipping over |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9169110B2 (en) |
EP (1) | EP2580152B1 (en) |
JP (1) | JP5714100B2 (en) |
CN (1) | CN102917973B (en) |
DE (1) | DE102010023069A1 (en) |
WO (1) | WO2011154129A1 (en) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102910543B (en) * | 2012-08-08 | 2014-10-15 | 三一集团有限公司 | Crane and forward tilting prevention protection method and device thereof |
US9309099B2 (en) | 2014-06-20 | 2016-04-12 | Cascade Corporation | Side-shift limiter |
JP6311563B2 (en) * | 2014-10-08 | 2018-04-18 | 株式会社豊田自動織機 | Handling control device |
EP3072846A1 (en) * | 2015-03-25 | 2016-09-28 | DANA ITALIA S.p.A | System and method for detecting an impending tip over of a vehicle |
DE102015118472A1 (en) * | 2015-10-29 | 2017-05-04 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Industrial truck with a load part and a drive part |
NL2015715B1 (en) * | 2015-11-03 | 2017-05-24 | Ravas Europe B V | Lifting vehicle. |
US10467542B2 (en) * | 2016-11-22 | 2019-11-05 | International Business Machines Corporation | Embedded dynamic stability measurement, optimization and alarm system |
US11807508B2 (en) | 2018-08-31 | 2023-11-07 | Hyster-Yale Group, Inc. | Dynamic stability determination system for lift trucks |
JP7135821B2 (en) * | 2018-12-14 | 2022-09-13 | 株式会社豊田自動織機 | Center of Gravity Estimation Device for Cargo Handling Vehicle |
JP7215948B2 (en) * | 2019-03-28 | 2023-01-31 | 三菱重工業株式会社 | forklift |
GB2614737A (en) * | 2022-01-17 | 2023-07-19 | Bamford Excavators Ltd | A Working Machine |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3100548A (en) | 1960-07-11 | 1963-08-13 | Yale & Towne Mfg Co | Steering controller for industrial truck |
GB1258081A (en) | 1968-01-19 | 1971-12-22 | ||
JPS63154600A (en) * | 1986-12-12 | 1988-06-27 | 株式会社ジャパニック | Load detecting recorder for elevator |
JPS63136699U (en) * | 1987-02-27 | 1988-09-08 | ||
JP3132018B2 (en) | 1991-01-22 | 2001-02-05 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | Electric vehicle |
JPH09309465A (en) | 1996-05-22 | 1997-12-02 | Iseki & Co Ltd | Balance control device of power agricultural machine |
JP3858450B2 (en) | 1998-05-27 | 2006-12-13 | 株式会社豊田自動織機 | Power steering device |
US7216024B1 (en) | 1999-07-27 | 2007-05-08 | Linde Aktiengesellschaft | Industrial truck with a stabilizing device |
DE10010011A1 (en) * | 1999-07-27 | 2001-02-01 | Linde Ag | Warehouse transport vehicle has stabilising device for increasing stability, wheel load sensors for each wheel connected to monitoring device controlling lifting and/or drive systems |
JP2001206695A (en) | 2000-01-31 | 2001-07-31 | Komatsu Forklift Co Ltd | Overturning alarm device for industrial vehicle |
DE10304658A1 (en) | 2003-02-05 | 2004-08-19 | Bosch Rexroth Ag | Industrial truck |
EP2265540A1 (en) * | 2008-04-21 | 2010-12-29 | Pramac S.p.a. | Lift truck |
CN101407307B (en) | 2008-11-24 | 2011-02-09 | 三一集团有限公司 | Anti-loosening method and device for lifting chain and stacking machine using device |
US8140228B2 (en) | 2009-03-27 | 2012-03-20 | The Raymond Corporation | System and method for dynamically maintaining the stability of a material handling vehicle having a vertical lift |
-
2010
- 2010-06-08 DE DE102010023069A patent/DE102010023069A1/en not_active Withdrawn
-
2011
- 2011-06-08 JP JP2013513577A patent/JP5714100B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2011-06-08 EP EP11745480.1A patent/EP2580152B1/en not_active Not-in-force
- 2011-06-08 CN CN201180028324.0A patent/CN102917973B/en not_active Expired - Fee Related
- 2011-06-08 WO PCT/EP2011/002804 patent/WO2011154129A1/en active Application Filing
- 2011-06-08 US US13/701,386 patent/US9169110B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US9169110B2 (en) | 2015-10-27 |
EP2580152A1 (en) | 2013-04-17 |
CN102917973A (en) | 2013-02-06 |
WO2011154129A1 (en) | 2011-12-15 |
JP5714100B2 (en) | 2015-05-07 |
CN102917973B (en) | 2015-08-19 |
US20130211679A1 (en) | 2013-08-15 |
JP2013529165A (en) | 2013-07-18 |
DE102010023069A1 (en) | 2011-12-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2580152B1 (en) | Method for determining the probability of a handling truck's tipping over | |
EP2477930B1 (en) | Load-carrying vehicle with vertically adjustable lifting device | |
DE102005012004B4 (en) | Industrial truck with increased static / quasi-static and dynamic tipping stability | |
DE60202086T2 (en) | Rollover stability control for a motor vehicle | |
EP3357333B1 (en) | Agricultural spreader machine with automatic control of the attenuation of the distributor boom | |
EP1640311B1 (en) | Method for preventing tipping over of rear wheel steered vehicles, in particular of industrial trucks | |
WO2004069568A1 (en) | System for safeguarding the driving stability of an industrial truck | |
EP3296249B1 (en) | Articulated work machine | |
EP3312132B1 (en) | Proactive reduction of vibrations in an industrial truck | |
DE102014202230A1 (en) | Method and apparatus for preventing tipping of a steerable vehicle | |
DE102016106459A1 (en) | Work vehicle with articulated steering and load-dependent steering angle limitation | |
DE102005011998B4 (en) | Industrial truck with increased static or quasi-static tipping stability | |
DE10348736A1 (en) | Method and system for controlling a vehicle with a steering actuator | |
DE102004028053A1 (en) | Method for avoiding tipping of industrial truck has tip coefficient determined in control unit in dependence upon operating parameter of truck, and inclination of truck's body is adjusted in dependence upon tip coefficient | |
EP3132682A1 (en) | Regulating or control system, agricultural machine with such a system and method for operating an agricultural machine | |
EP1371603B1 (en) | Control system for at least one movement of an industrial truck | |
DE102020206504A1 (en) | Method for operating a mobile work machine | |
EP2733036B1 (en) | Mobile machine with loading system | |
EP3659836B1 (en) | Method for adjusting the height of a trailer | |
DE102020206550A1 (en) | Method for operating a mobile work machine | |
EP2409887A2 (en) | Method and system for regulating the driving behaviour of an industrial truck | |
EP2774889B1 (en) | Mobile machine with loading system | |
DE102020005183B4 (en) | Scale device, method for determining the center of gravity of a motor vehicle and method for operating a motor vehicle | |
DE202006019036U1 (en) | Work capacity increasing device for rail vehicles has at least one angle setter fitted directly or indirectly to at least one vehicle axle | |
DE102015003529B4 (en) | Method for operating a driver assistance system and a motor vehicle on the motor vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PUAI | Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase |
Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012 |
|
17P | Request for examination filed |
Effective date: 20130108 |
|
AK | Designated contracting states |
Kind code of ref document: A1 Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR |
|
DAX | Request for extension of the european patent (deleted) | ||
REG | Reference to a national code |
Ref country code: DE Ref legal event code: R079 Ref document number: 502011007582 Country of ref document: DE Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: B66F0009240000 Ipc: B66F0017000000 |
|
RIC1 | Information provided on ipc code assigned before grant |
Ipc: B66F 17/00 20060101AFI20141217BHEP |
|
GRAP | Despatch of communication of intention to grant a patent |
Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1 |
|
INTG | Intention to grant announced |
Effective date: 20150325 |
|
GRAS | Grant fee paid |
Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3 |
|
GRAA | (expected) grant |
Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210 |
|
AK | Designated contracting states |
Kind code of ref document: B1 Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: GB Ref legal event code: FG4D Free format text: NOT ENGLISH |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: CH Ref legal event code: EP |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: AT Ref legal event code: REF Ref document number: 741964 Country of ref document: AT Kind code of ref document: T Effective date: 20150815 |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: IE Ref legal event code: FG4D Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: DE Ref legal event code: R096 Ref document number: 502011007582 Country of ref document: DE |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: LT Ref legal event code: MG4D |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: NL Ref legal event code: MP Effective date: 20150812 |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: NO Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20151112 Ref country code: LT Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20150812 Ref country code: LV Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20150812 Ref country code: FI Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20150812 Ref country code: GR Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20151113 |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: PT Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20151214 Ref country code: RS Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20150812 Ref country code: ES Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20150812 Ref country code: IS Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20151212 Ref country code: PL Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20150812 Ref country code: HR Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20150812 Ref country code: SE Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20150812 |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: NL Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20150812 |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: IT Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20150812 Ref country code: SK Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20150812 Ref country code: CZ Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20150812 Ref country code: DK Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20150812 Ref country code: EE Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20150812 |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: DE Ref legal event code: R097 Ref document number: 502011007582 Country of ref document: DE |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: RO Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20150812 |
|
PLBE | No opposition filed within time limit |
Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261 |
|
STAA | Information on the status of an ep patent application or granted ep patent |
Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: FR Ref legal event code: PLFP Year of fee payment: 6 |
|
26N | No opposition filed |
Effective date: 20160513 |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: SI Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20150812 |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: BE Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES Effective date: 20160630 |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: MC Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20150812 |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: CH Ref legal event code: PL |
|
GBPC | Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee |
Effective date: 20160608 |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: IE Ref legal event code: MM4A |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: CH Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES Effective date: 20160630 Ref country code: LI Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES Effective date: 20160630 |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: GB Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES Effective date: 20160608 Ref country code: IE Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES Effective date: 20160608 |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: FR Ref legal event code: PLFP Year of fee payment: 7 |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: AT Ref legal event code: MM01 Ref document number: 741964 Country of ref document: AT Kind code of ref document: T Effective date: 20160608 |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: AT Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES Effective date: 20160608 |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: HU Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT; INVALID AB INITIO Effective date: 20110608 Ref country code: SM Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20150812 Ref country code: CY Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20150812 |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: FR Ref legal event code: PLFP Year of fee payment: 8 |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: MK Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20150812 Ref country code: LU Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES Effective date: 20160608 Ref country code: MT Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20150812 Ref country code: TR Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20150812 |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: BG Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20150812 |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: AL Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20150812 |
|
PGFP | Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: FR Payment date: 20200623 Year of fee payment: 10 |
|
PGFP | Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: DE Payment date: 20200824 Year of fee payment: 10 |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: DE Ref legal event code: R119 Ref document number: 502011007582 Country of ref document: DE |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: DE Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES Effective date: 20220101 |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: FR Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES Effective date: 20210630 |