DE102012101545A1 - Method for controlling a vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Regeln eines Fahrzeugs mit einem Antiblockiersystem, aufweisend das Ermitteln des Winkels zwischen der Fahrzeug-Bewegungsrichtung und der dem vorliegenden Lenkeinschlag entsprechenden Bewegungsrichtung, das Vergleichen des ermittelten Winkels mit einem vorgegebenen Winkel-Schwellenwert, und das Abbremsen aller Räder des Fahrzeugs unter Verwendung des Antiblockiersystems, wenn der ermittelte Winkel größer ist als der Winkel-Schwellenwert.The invention relates to a method for controlling a vehicle with an antilock braking system, comprising determining the angle between the vehicle movement direction and the direction of movement corresponding to the present steering angle, comparing the determined angle with a predetermined angle threshold, and braking all the wheels of the vehicle using the antilock braking system when the determined angle is greater than the angle threshold.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Regeln eines Fahrzeugs, zum Beispiel zum Regeln des Fahrverhaltens eines Kraftfahrzeugs, ein Regelungssystem zum Durchführen eines Verfahrens zum Regeln eines Fahrzeugs sowie ein Fahrzeug mit einem Regelungssystem. The invention relates to a method for controlling a vehicle, for example for controlling the driving behavior of a motor vehicle, a control system for carrying out a method for controlling a vehicle and a vehicle having a control system.

Es sind unterschiedliche Verfahren bekannt, mittels derer das Fahrverhalten von Kraftfahrzeugen durch automatische Eingriffe in das Lenk-, Brems- oder Antriebssystem stabilisierbar ist. So ermöglicht z.B. das elektronisch gesteuerte Fahrdynamikassistenzsystem ESP (Elektronisches Stabilitätsprogramm) ein Zusammenwirken eines Antiblockiersystems (ABS) mit einer Antriebsschlupfregelung (ASR) eines entsprechend ausgestatteten Fahrzeugs, wodurch mittels gezielten Abbremsens einzelner Räder z.B. innerhalb gewisser Grenzen ein Ausbrechen des Fahrzeugs verhindert werden und das Fahrzeug in einer vorgegebenen Fahrtrichtung gehalten werden kann. There are known different methods by means of which the driving behavior of motor vehicles by automatic intervention in the steering, braking or drive system can be stabilized. Thus, e.g. the electronically controlled vehicle dynamics assistance system ESP (Electronic Stability Program) an interaction of an anti-lock braking system (ABS) with a traction control (ASR) of a suitably equipped vehicle, whereby by means of targeted braking of individual wheels, e.g. Within certain limits, a breaking of the vehicle can be prevented and the vehicle can be kept in a predetermined direction of travel.

Diesbezüglich beschreibt z.B. die DE 10 2008 020 410 A1 ein Verfahren zum Verbessern der Fahrzeugstabilität während einer Kurvenfahrt eines Kraftfahrzeugs mittels gezielten Abbremsens eines einzelnen angetriebenen Rades des Kraftfahrzeugs. Als ein anderes Beispiel beschreibt die DE 198 49 508 A1 ein Verfahren zur Regelung des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs mittels Abbremsens eines kurveninneren Rades vor Erreichen eines instabilen Fahrzustands. Die bekannten Fahrassistenzsysteme versuchen, das Fahrzeug durch entsprechende Regelungseingriffe in einer durch den jeweiligen Lenkeinschlag vorgegebenen Fahrtrichtung zu halten bzw. in diese Fahrtrichtung zu bringen. In this regard, for example, describes the DE 10 2008 020 410 A1 a method for improving the vehicle stability during cornering of a motor vehicle by means of targeted braking of a single driven wheel of the motor vehicle. As another example, the DE 198 49 508 A1 a method for controlling the driving behavior of a vehicle by braking a curve-inner wheel before reaching an unstable driving state. The known driver assistance systems try to keep the vehicle by appropriate control actions in a predetermined direction of travel by the respective steering direction or to bring in this direction.

Der Erfindung liegt die Beobachtung zugrunde, dass der Fahrer bzw. Führer eines Kraftfahrzeugs in Gefahren- oder Grenzsituationen, in denen die maximal an den (lenkbaren) Rädern aufbringbaren Seitenführungskräfte überschritten sind, z.B. beim Rutschen des Fahrzeugs bei Kurvenfahrt, das Lenkrad (aufgrund des ausbleibenden Lenkerfolgs in Form eines Fahrtrichtungswechsels) häufig nicht derart einschlägt, wie es der vom Fahrer angestrebte bzw. beabsichtigte Fahrtverlauf erfordert, sondern z.B. (viel) stärker oder (viel) schwächer als es der angestrebte Fahrtverlauf erfordert. Zusätzlich geht der Fahrer in solchen Situationen oftmals vom Gas (d.h. nimmt z.B. den Fuss vom Gaspedal), sodass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs absinkt. Wenn nun die an den (lenkbaren) Rädern aufbringbaren Seitenführungskräfte wieder ansteigen – z.B. infolge des Übergangs von rutschiger Fahrbahn zu einer griffigeren Fahrbahn mit einem höheren Reibungskoeffizienten zwischen Reifen und Fahrbahn oder infolge einer Gewichtsverlagerung auf die (lenkbaren) Vorderräder – oder die an den Rädern aufzubringenden Seitenführungskräfte infolge des Absinkens der Geschwindigkeit unter den maximal aufbringbaren Wert fallen, greifen die bekannten elektronischen Fahrassistenzsysteme derart in das Lenk-, Brems- und/oder Antriebssystem des Fahrzeugs ein, dass sie das Fahrzeug – z.B. durch gezieltes Abbremsen einzelner Räder – in die dem momentanen (hinsichtlich des angestrebten Fahrtverlaufs z.B. viel zu starken) Lenkeinschlag entsprechende Fahrtrichtung zu bringen versuchen. Da der momentan vorliegende Lenkeinschlag jedoch nicht der vom Fahrer tatsächlich angestrebten Fahrtrichtung entspricht, rufen solche Eingriffe eine neuerliche Über- bzw. Fehlreaktion des Fahrers hervor und sind somit in den geschilderten Situationen eher hinderlich. Insbesondere wird der Führer des Fahrzeugs von der resultierenden Richtungsänderung des Fahrzeugs überrascht und lenkt z.B. bei einem vorhergehenden (hinsichtlich des angestrebten Fahrtverlaufs) zu starken Richtungswechsel – wiederum viel stärker als erforderlich – gegen, was in der Folge oft zu einem Verlust der Kontrolle über das Fahrzeug führt. Die Ursache für diese Reaktionskette des Fahrers ist in der im Hinblick auf die an den Rädern maximal aufbringbaren Seitenführungskräfte überhöhten Fahrgeschwindigkeit zu sehen. The invention is based on the observation that the driver or driver of a motor vehicle in dangerous or borderline situations in which the maximum cornering forces which can be applied to the (steerable) wheels are exceeded, e.g. when the vehicle is cornering, the steering wheel (due to the lack of steering in the form of a change of direction) often does not strike in such a way as the driver's intended or intended course of the journey requires, e.g. (much) stronger or (much) weaker than the desired course of the journey requires. In addition, in such situations, the driver often shuts off the gas (i.e., for example, takes his foot off the accelerator pedal), causing the speed of the vehicle to drop. If now the lateral guiding forces which can be applied to the (steerable) wheels increase again - e.g. due to the transition from slippery road to a grippy road with a higher coefficient of friction between the tire and the road or due to a shift in weight on the (steerable) front wheels - or applied to the wheels cornering forces fall as a result of the sinking of the speed below the maximum applicable value, grab the known electronic driving assistance systems such in the steering, braking and / or drive system of the vehicle that they the vehicle - eg by targeted braking of individual wheels - in which the current (with regard to the desired course of the journey, for example, way too strong) steering angle try to bring the corresponding direction of travel. However, since the currently present steering angle does not correspond to the direction of travel actually desired by the driver, such interventions cause a renewed overreaction or erroneous reaction of the driver and are therefore more of a hindrance in the described situations. In particular, the driver of the vehicle is surprised by the resulting change in direction of the vehicle and steers e.g. in the case of a previous (with regard to the desired course of the journey) too strong a change of direction - again much more than necessary - against which often leads to a loss of control over the vehicle. The cause of this reaction chain of the driver is to be seen in the excessively high driving speed with regard to the cornering forces that can be applied to the wheels at the maximum.

Durch die Erfindung werden ein Verfahren zum Regeln eines Fahrzeugs, mittels dessen ein Kontrollverlust des Fahrers über das Fahrzeug in den oben geschilderten Fahrsituationen verhinderbar ist, sowie ein Regelungssystem zum Durchführen des Verfahrens und ein Fahrzeug mit einem entsprechenden Regelungssystem bereitgestellt. The invention provides a method for controlling a vehicle by means of which it is possible to prevent the driver from losing control over the vehicle in the above-described driving situations, and to a control system for carrying out the method and a vehicle having a corresponding control system.

Gemäß der Erfindung wird ein Verfahren zum Regeln eines mit einem Antiblockiersystem ausgestatteten Fahrzeugs bereitgestellt, aufweisend das Ermitteln des Winkels (im Folgenden auch als „Richtungsabweichungswinkel“ bezeichnet) zwischen der momentanen Fahrzeug-Bewegungsrichtung (im Fahrzeugschwerpunkt) und der dem momentanen Lenkeinschlag entsprechenden Bewegungsrichtung (d.h. der durch den momentanen Lenkeinschlag vorgegebenen Fahrt- bzw. Bewegungsrichtung, im Folgenden auch kurz als „Lenkeinschlag-Vorgaberichtung“ bezeichnet), das Vergleichen des ermittelten Winkels mit einem vorgegebenen Winkel-Schwellenwert, und das (gleichzeitige) Abbremsen aller Räder des Fahrzeugs unter Verwendung des Antiblockiersystems, falls der ermittelte Richtungsabweichungswinkel größer ist als der Winkel-Schwellenwert (bzw. den Winkel-Schwellenwert übersteigt). D.h., wenn der Richtungsabweichungswinkel größer ist als der Winkel-Schwellenwert, werden alle Räder des Fahrzeugs gleichzeitig unter Verwendung des ABS und ohne Verwendung (bzw. unter Abschaltung) eines etwaig an dem Fahrzeug vorhandenen, herkömmlichen ESP-Systems automatisch abgebremst. Der Richtungsabweichungswinkel gibt die Richtungsabweichung zwischen der Fahrzeug-Bewegungsrichtung und der Lenkeinschlag-Vorgaberichtung an. According to the invention, there is provided a method of controlling a vehicle equipped with an antilock braking system, comprising determining the angle (hereinafter also referred to as "directional deviation angle") between the current vehicle traveling direction (in the vehicle's center of gravity) and the direction of movement corresponding to the current steering angle (ie the given by the current steering angle travel or movement direction, hereinafter also referred to as "steering angle default direction"), comparing the determined angle with a predetermined angle threshold, and the (simultaneous) braking all wheels of the vehicle using the Antilock braking system, if the determined direction deviation angle is greater than the angle threshold (or exceeds the angle threshold). That is, when the directional deviation angle is greater than the angle threshold, all wheels of the vehicle are automatically decelerated simultaneously using the ABS and without using (or disabling) any conventional ESP system that may be on the vehicle. The direction deviation angle gives the Directional deviation between the vehicle's direction of motion and the steering angle default direction.

Anhand des Vergleichs des ermittelten Richtungsabweichungswinkels mit dem vorgegebenen Winkel-Schwellenwert kann ermittelt werden, ob das Fahrzeug noch mittels eines herkömmlichen Fahrassistenzsystems (z.B. eines herkömmlichen ESP) stabilisierbar ist bzw. ob ein Regeleingriff mittels eines solchen herkömmlichen Fahrassistenzsystems in der gegebenen Fahrsituation überhaupt noch sinnvoll ist oder nicht. Wie oben beschrieben, lenkt der Fahrzeugführer in Grenzsituationen häufig nicht derart ein wie erforderlich (sondern z.B. viel stärker als erforderlich), was in der Folge oft zu einem Kontrollverlust über das Fahrzeug führt. Gemäß der Erfindung wird das Überschreiten des Winkel-Schwellenwerts durch den Richtungsabweichungswinkel (bzw. das Unterschreiten des Richtungsabweichungswinkels durch den Winkel-Schwellenwert, siehe unten) als Vorliegen eines nicht der vom Fahrer angestrebten Fahrtrichtung entsprechenden (sondern z.B. demgegenüber viel zu starken) Lenkeinschlags gewertet, wobei eine diesem Lenkeinschlag entsprechende Richtungsänderung eher zu einem Kontrollverlust des Fahrers über das Fahrzeug führen würde als zu einer schadlosen Bewältigung der vorliegenden Fahrsituation. In einem solchen Fall, der z.B. durch ein entsprechend starkes Übersteuern oder Untersteuern des Fahrzeugs auftreten kann, wird das Fahrzeug automatisch mittels Abbremsens aller Räder des Fahrzeugs unter Verwendung des Antiblockiersystems abgebremst, wobei z.B. ein maximales Abbremsen (d.h. ein Abbremsen mit der mittels des vorhandenen Bremssystems größtmöglichen Bremswirkung bzw. Bremsverzögerung) des Fahrzeugs vorgesehen sein kann. Indem das Fahrzeug mittels gleichzeitigen Abbremsens aller Räder abgebremst wird, kann das Fahrzeug schnellstmöglichst wieder in einen vom Fahrzeugführer hinsichtlich der Geschwindigkeit kontrollierbaren Fahrzustand gebracht werden; indem das Fahrzeug unter Verwendung des Antiblockiersystems abgebremst wird, kann es auch während des Abbremsens zumindest noch teilweise richtungssteuerbar sein. Wenn der Richtungsabweichungswinkel nicht größer ist als der Winkel-Schwellenwert, wird dies als Vorliegen einer Fahrsituation gewertet, bei der die Fahrregelung mittels herkömmlicher Fahrassistenzsysteme ausreichend ist. Based on the comparison of the determined direction deviation angle with the predetermined angle threshold value, it can be determined whether the vehicle can still be stabilized by means of a conventional driver assistance system (eg a conventional ESP) or if a control intervention by means of such a conventional driver assistance system in the given driving situation makes sense at all or not. As described above, in borderline situations, the driver often does not steer as required (but for example, much more than required), often resulting in a loss of control over the vehicle. According to the invention, the exceeding of the angle threshold value by the directional deviation angle (or the undershooting of the directional deviation angle by the angle threshold, see below) is assessed as the presence of a steering angle that is not the same as the direction of travel desired by the driver (but, for example, far too strong). a directional change corresponding to this steering angle would rather lead to a loss of control of the driver via the vehicle than to a coping with the present driving situation without damage. In such a case, e.g. can occur by a correspondingly strong oversteer or understeer of the vehicle, the vehicle is braked automatically by braking all the wheels of the vehicle using the anti-lock braking system, wherein e.g. a maximum deceleration (i.e., braking with the greatest possible braking effect or deceleration by means of the existing brake system) of the vehicle can be provided. By the vehicle is braked by simultaneous braking all wheels, the vehicle can be brought back as soon as possible in a controllable by the driver in terms of speed driving condition; By braking the vehicle using the anti-lock braking system, it may also be at least partially directionally controllable even during braking. If the direction deviation angle is not greater than the angle threshold, this is considered to be a driving situation in which the driving control by means of conventional driver assistance systems is sufficient.

Das Fahrzeug kann z.B. ein Kraftfahrzeug in Form eines Radfahrzeugs sein, z.B. ein frontgetriebenes, heckgetriebenes oder allradgetriebenes Kraftfahrzeug; wobei die Lenkung üblicherweise mittels lenkbarer Fronträder erfolgt, die mittels einer am Fahrzeug vorhandenen Lenkvorrichtung (z.B. eines Lenkrads) vom Fahrzeugführer ansteuerbar sind. Jedoch kann das Fahrzeug alternativ oder zusätzlich andere lenkbare Räder (z.B. lenkbare Heckräder) aufweisen. The vehicle may e.g. a motor vehicle in the form of a wheeled vehicle, e.g. a front-wheel drive, rear-drive or four-wheel drive motor vehicle; wherein the steering usually takes place by means of steerable front wheels which can be activated by the vehicle driver by means of a steering device (for example a steering wheel) provided on the vehicle. However, the vehicle may alternatively or additionally include other steerable wheels (e.g., steerable tail wheels).

Zum Ermitteln der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs und der Lenkeinschlag-Vorgaberichtung ist das Fahrzeug mit einer entsprechenden Sensorik ausgestattet; wobei derartige Sensoriken bekannt und in Fahrzeugen, die mit einem elektronischen Fahrassistenzsystem bzw. Fahrdynamikregelsystem ausgestattet sind, in der Regel bereits vorhanden sind. So kann die Ermittlung der Fahrzeug-Bewegungsrichtung mittels am Fahrzeug vorgesehener Richtungssensoren (z.B. basierend auf Beschleunigungssensoren) erfolgen; es kann jedoch z.B. auch vorgesehen sein, die Fahrzeug-Bewegungsrichtung und/oder die Ausrichtung des Fahrzeugs bezüglich seiner Bewegungsrichtung mittels eines oder mehrerer im Fahrzeug vorgesehener Empfänger (z.B. GPS-Empfänger) für ein satellitengestütztes Navigations- bzw. Positionsbestimmungssystem (z.B. das Global Positioning System GPS) zu ermitteln. Die Ermittlung der dem jeweiligen Lenkeinschlag entsprechenden Lenkeinschlag-Vorgaberichtung kann z.B. (unter Einbeziehung der Ausrichtung des Fahrzeugs bezüglich seiner Bewegungsrichtung) mittels eines am Fahrzeug vorgesehenen Lenkwinkel-Sensors zum Erfassen des Lenkeinschlags erfolgen. To determine the direction of movement of the vehicle and the steering angle default direction, the vehicle is equipped with a corresponding sensor; Such sensors are known and typically already present in vehicles that are equipped with an electronic driving assistance system or driving dynamics control system. Thus, the determination of the vehicle movement direction can be made by means of direction sensors provided on the vehicle (for example, based on acceleration sensors); however, it may e.g. Also be provided to determine the vehicle movement direction and / or the orientation of the vehicle with respect to its direction of movement by means of one or more provided in the vehicle receiver (eg GPS receiver) for a satellite-based navigation or positioning system (eg the Global Positioning System GPS) , The determination of the steering angle default direction corresponding to the respective steering angle can be determined e.g. (Including the orientation of the vehicle with respect to its direction of movement) by means of a provided on the vehicle steering angle sensor for detecting the steering angle done.

Gemäß einer Ausführungsform ist der Winkel-Schwellenwert variabel und wird basierend auf der Fahrzeug-Geschwindigkeit und/oder dem Reibungskoeffizienten zwischen Reifen und Fahrbahn (im Folgenden auch als „Fahrbahn-Reifen-Reibwert“ bezeichnet) vorgegeben. Somit kann das Regeleingriffverhalten an die jeweils vorliegenden Fahrbedingungen anpassbar sein. Zum Beispiel kann vorgesehen sein, den Winkel-Schwellenwert in Abhängigkeit von der Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs und/oder dem Fahrbahn-Reifen-Reibwert zu bilden und vorzugeben, z.B. als Funktion der Fahrzeug-Geschwindigkeit und/oder des Fahrbahn-Reifen-Reibwerts. Die Fahrzeug-Geschwindigkeit kann z.B. mittels bekannter Geschwindigkeitssensoren oder auch mittels im Fahrzeug vorgesehener Empfänger (z.B. GPS-Empfänger) für ein satellitengestütztes Navigations- bzw. Positionsbestimmungssystem ermittelt werden; der Fahrbahn-Reifen-Reibwert kann z.B. mittels der Sensorik eines Fahrdynamikregelsystem des Fahrzeugs, insbesondere eines ESP-Systems, ermittelt werden. Es kann z.B. vorgesehen sein, dass der vorgegebene Winkel-Schwellenwert mit zunehmender Fahrzeug-Geschwindigkeit und/oder abnehmendem Fahrbahn-Reifen-Reibwert abnimmt. In one embodiment, the angle threshold is variable and is set based on the vehicle speed and / or the coefficient of friction between the tire and the roadway (also referred to as "road-tire friction value" below). Thus, the control intervention behavior can be adapted to the prevailing driving conditions. For example, it may be provided to form and preset the angle threshold depending on the speed of movement of the vehicle and / or the road-tire friction coefficient, e.g. as a function of the vehicle speed and / or the road tire friction coefficient. The vehicle speed may e.g. by means of known speed sensors or also by means of receivers provided in the vehicle (for example GPS receivers) for a satellite-based navigation or positioning system; the road tire friction coefficient may e.g. be determined by the sensor of a vehicle dynamics control system of the vehicle, in particular an ESP system. It can e.g. be provided that the predetermined angle threshold decreases with increasing vehicle speed and / or decreasing road tire friction coefficient.

Es kann auch vorgesehen sein, dass der Winkel-Schwellenwert, z.B. vom Fahrzeughersteller oder vom jeweiligen Fahrzeugführer, variabel einstellbar ist (z.B. mittels einer entsprechenden Benutzerschnittstelle). Zum Beispiel kann vorgesehen sein, den Winkel-Schwellenwert in Abhängigkeit von dem gewünschten Fahransprechverhalten einzustellen, wobei z.B. ein Sport-Fahrmodus (mit einem größeren Winkel-Schwellenwert) für ein besonders sportliches Fahransprechverhalten und/oder ein Sicherheits-Fahrmodus (mit einem gegenüber dem Sport-Fahrmodus geringeren Winkel-Schwellenwert) für ein besonders sicherheitsorientiertes Fahransprechverhalten vorgesehen sein können. It can also be provided that the angle threshold, for example, by the vehicle manufacturer or by the respective driver, is variably adjustable (eg by means of a corresponding user interface). For example, it may be provided to set the angle threshold depending on the desired driving response, for example, a sport driving mode (with a larger angle threshold) for a particular sporty driving response and / or a safety driving mode (with a lower angle threshold compared to the sport driving mode) can be provided for a particularly safety-oriented driving response.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist das Verfahren ferner das Beenden des Abbremsens der Räder des Fahrzeugs, wenn der Winkel zwischen der momentanen Fahrzeug-Bewegungsrichtung und der dem momentanen Lenkeinschlag entsprechenden Bewegungsrichtung nicht mehr größer ist als der momentan vorgegebene Winkel-Schwellenwert (bzw. den momentan vorgegebenen Winkel-Schwellenwert unterschreitet), auf. Demgemäß kann vorgesehen sein, das Abbremsen automatisch zu beenden, wenn der Richtungsabweichungswinkel kleiner oder gleich dem Winkel-Schwellenwert ist. According to a further embodiment, the method further comprises stopping the deceleration of the wheels of the vehicle when the angle between the current vehicle direction of movement and the direction of movement corresponding to the instantaneous steering angle is no greater than the current predetermined angle threshold (or the current predetermined angle) Angle threshold below). Accordingly, it may be provided to automatically terminate deceleration when the directional deviation angle is less than or equal to the angle threshold.

Gemäß dieser Ausführungsform kann vorgesehen sein, das Abbremsen zu beenden, sobald die Fahrbedingungen bzw. Fahrparameter sich (z.B. durch das Absinken der Fahrzeug-Geschwindigkeit infolge des Abbremsens und/oder durch eine Änderung der Lenkeinschlag-Vorgaberichtung infolge eines Lenkvorgangs) derart geändert haben, dass der den nunmehr vorliegenden Fahrparametern entsprechende Winkel-Schwellenwert von dem nunmehr vorliegenden Richtungsabweichungswinkel unterschritten ist (bzw. der momentan ermittelte Richtungsabweichungswinkel kleiner ist als der momentan vorgegebene Winkel-Schwellenwert). Demgemäß kann z.B. vorgesehen sein, das Abbremsen bei Unterschreiten einer von dem momentanen Lenkeinschlag abhängigen Schwellengeschwindigkeit zu beenden. Als ein anderes Beispiel kann vorgesehen sein, das Abbremsen bei Feststellen einer Übereinstimmung der Fahrzeug-Bewegungsrichtung mit der Lenkeinschlag-Vorgaberichtung zu beenden. According to this embodiment, it may be provided to terminate the deceleration as soon as the driving conditions have changed (for example, due to the deceleration of the vehicle speed due to deceleration and / or due to a change in the steering angle default direction due to a steering operation) the now corresponding directional deviation angle is less than the now existing directional deviation angle (or the currently determined directional deviation angle is smaller than the currently predetermined angle threshold value). Accordingly, e.g. be provided to end the deceleration falls below a dependent on the current steering angle threshold speed. As another example, it may be arranged to terminate the deceleration upon detecting a coincidence of the vehicle traveling direction with the steering angle setting direction.

Es kann auch vorgesehen sein, das Abbremsen der Räder des Fahrzeugs zeitversetzt erst dann zu beenden, wenn der Richtungsabweichungswinkel für eine vorgegebene (nichtverschwindende) Zeitspanne kleiner ist als der jeweils vorgegebene Winkel-Schwellenwert. Dadurch kann z.B. sichergestellt werden, dass das Unterschreiten des Winkel-Schwellenwerts nicht auf einer ungerichteten Lenkbewegung Fahrers beruht, sondern auf einer zielgerichteten, der jeweiligen Fahrsituation angemessenen Lenkbewegung. It can also be provided to end the deceleration of the wheels of the vehicle with a time delay only when the directional deviation angle for a predetermined (non-disappearing) period of time is less than the respectively predetermined angle threshold value. Thereby, e.g. To ensure that the falling below the angle threshold is not based on a non-directional steering movement of the driver, but on a targeted, the respective driving situation appropriate steering movement.

Es kann jedoch auch vorgesehen sein, das Fahrzeug nach einem Überschreiten des Winkel-Schwellenwerts (auch bei darauffolgendem Unterschreiten des jeweils aktuellen Winkel-Schwellenwerts durch den jeweils aktuellen Richtungsabweichungswinkel) bis zum Erreichen einer vorgegebenen Basis-Geschwindigkeit oder bis zum Stand des Fahrzeugs herunterzubremsen. However, it can also be provided to brake the vehicle after exceeding the angle threshold value (even if the respective current angle threshold is subsequently undershot by the respective current direction deviation angle) until a predefined base speed or up to the state of the vehicle has been reached.

Gemäß einer Ausführungsform wird der Winkel zwischen der Fahrzeug-Bewegungsrichtung und der dem Lenkeinschlag entsprechenden Bewegungsrichtung basierend auf dem Vergleich einer Soll-Gierrate mit einer Ist-Gierrate des Fahrzeugs ermittelt. According to an embodiment, the angle between the vehicle movement direction and the direction of movement corresponding to the steering angle is determined based on the comparison of a target yaw rate with an actual yaw rate of the vehicle.

Die Soll-Gierrate und die Ist-Gierrate können in dem Fachmann bekannter Art und Weise mittels entsprechender Sensoren ermittelt werden, wobei die einem jeweiligen Lenkeinschlag entsprechende Soll-Gierrate z.B. aus dem Lenkeinschlag und der momentanen Längsgeschwindigkeit des Fahrzeugs bestimmbar ist und die Ist-Gierrate mittels eines Gierraten-Sensors erfassbar ist (wobei unter der Gierrate die Drehgeschwindigkeit bezüglich der vertikalen Hochachse des Fahrzeugs verstanden wird). Der jeweils vorliegende Richtungsabweichungswinkel kann z.B. mittels zeitlichen Aufintegrierens der Differenz zwischen der Ist-Gierrate und der Soll-Gierrate ermittelt werden. The desired yaw rate and the actual yaw rate can be determined in a manner known to the person skilled in the art by means of corresponding sensors, the desired yaw rate corresponding to a respective steering angle being determined, for example. can be determined from the steering angle and the instantaneous longitudinal speed of the vehicle and the actual yaw rate can be detected by means of a yaw rate sensor (the yaw rate being the rotational speed with respect to the vertical vertical axis of the vehicle). The respective directional deviation angle may be e.g. be determined by temporal integration of the difference between the actual yaw rate and the target yaw rate.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist das Verfahren ferner das Ermitteln des Schwimmwinkels des Fahrzeugs, das Ermitteln der Winkeldifferenz zwischen dem Schwimmwinkel (bzw. dem Absolutwert des Schwimmwinkels) und dem Sicherheitswinkel (bzw. dem Absolutwert des dem maximalen Lenkeinschlag entsprechenden Sicherheitswinkels) des Fahrzeugs, und das Abbremsen des Fahrzeugs mittels gleichzeitigen Blockierens aller Räder des Fahrzeugs (d.h. ohne Verwendung des ABS), wenn die ermittelte Winkeldifferenz größer ist als ein vorgegebener Winkeldifferenz-Schwellenwert (bzw. den vorgegebenen Winkeldifferenz-Schwellenwert überschreitet), auf. According to another embodiment, the method further comprises determining the slip angle of the vehicle, determining the angular difference between the slip angle (or the absolute value of the slip angle) and the safety angle (or the absolute value of the safety angle corresponding to the maximum steering angle) of the vehicle, and Braking the vehicle by simultaneously blocking all wheels of the vehicle (ie, without using the ABS) when the detected angular difference is greater than a predetermined angle difference threshold (or exceeds the predetermined angular difference threshold) on.

Unter dem Schwimmwinkel wird der Winkel zwischen der Längsachse des Fahrzeugs (in dessen Frontalrichtung) und der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs (in dessen Schwerpunkt) verstanden. Unter dem Sicherheitswinkel wird der Winkel zwischen der Längsachse des Fahrzeugs und der dem maximal möglichen Lenkeinschlag entsprechenden Bewegungsrichtung verstanden. Die Begriffe Schwimmwinkel und Sicherheitswinkel werden hier im Sinne von (richtungsunabhängigen, nicht vorzeichenbehafteten) Absolutwerten verwendet. The float angle is understood to mean the angle between the longitudinal axis of the vehicle (in its frontal direction) and the direction of movement of the vehicle (in its center of gravity). The safety angle is understood to be the angle between the longitudinal axis of the vehicle and the direction of movement corresponding to the maximum possible steering angle. The terms float angle and safety angle are used here in the sense of (direction-independent, unsigned) absolute values.

Wenn in einer Fahrsituation der Schwimmwinkel größer ist als der Sicherheitswinkel, kann selbst bei maximalem Lenkeinschlag die durch den Lenkeinschlag vorgegebene Bewegungsrichtung nicht mehr mit der tatsächlichen Fahrzeug-Bewegungsrichtung in Übereinstimmung gebracht werden. In einer solchen Situation rutscht das Fahrzeug und dreht sich um seine Hochachse oder über die Vorderräder, wobei die Räder des Fahrzeugs (zumindest zeitweise) bezüglich ihrer Achse bzw. Welle im Wesentlichen still stehen, d.h. sich im Wesentlichen nicht um die zugehörige Achse (bzw. Welle) des Fahrzeugs bzw. ihren eigenen Mittelpunkt drehen. Daher kann es vorkommen, dass die Räder in einer solchen Fahrsituation von dem Antiblockiersystem fälschlicherweise als blockiert erfasst werden, woraufhin das ABS das Lösen der Bremsen an den jeweiligen Rädern veranlasst, um ein Lösen der vermeintlich bestehenden Blockierung zu erreichen. Die nunmehr (nahezu) ungebremsten Räder weisen jedoch, z.B. aufgrund einer verbleibenden Restdrehung um ihre eigene Achse, lediglich eine geringe Bremswirkung auf, sodass das Fahrzeug in seiner Vorwärts- und Drehbewegung lediglich entsprechend langsam abgebremst wird. If, in a driving situation, the slip angle is greater than the safety angle, even with the maximum steering angle, the direction of movement predetermined by the steering angle can no longer be matched with the actual vehicle movement direction. In such a situation, the vehicle slips and turns around its vertical axis or over the Front wheels, wherein the wheels of the vehicle (at least temporarily) with respect to its axis or shaft are substantially stationary, ie, do not substantially rotate about the associated axis (or shaft) of the vehicle or its own center. Therefore, in such a driving situation, the wheels may be erroneously detected as being blocked by the anti-lock braking system, whereupon the ABS will cause the brakes on the respective wheels to be released in order to achieve release of the alleged blocking. However, the now (almost) unbraked wheels have, for example, due to a residual rotation about their own axis, only a slight braking effect, so that the vehicle is decelerated only slowly in its forward and rotational movement.

Indem gemäß der vorliegenden Ausführungsform in einer solchen Fahrsituation automatisch alle Räder blockiert (d.h. unter Ausschaltung des ABS) abgebremst werden, kann – da ein blockiertes Rad eine höhere Bremswirkung aufweist als ein schlecht abgebremstes, teilweise rollendes Rad – die auf das Fahrzeug wirkende Bremsverzögerung erhöht werden und somit das Fahrzeug schneller in einen kontrollierbaren, sicheren Fahrzustand gebracht werden. According to the present embodiment, in such a driving situation, all wheels are automatically locked (ie, with the ABS off), since a blocked wheel has a higher braking effect than a poorly braked, partially rolling wheel, the braking deceleration acting on the vehicle can be increased and thus the vehicle can be brought faster into a controllable, safe driving condition.

Gemäß einer Ausführungsform ist der Winkeldifferenz-Schwellenwert Null, d.h. das Fahrzeug wird mit blockierten Rädern abgebremst, sobald der Schwimmwinkel den Sicherheitwinkel übersteigt. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass der Winkeldifferenz-Schwellenwert ein (fest) vorgegebener Wert kleiner als Null (und z.B. größer als der Negativwert des Sicherheitswinkel) ist, d.h. das Fahrzeug automatisch mit blockierten Rädern abgebremst wird, noch bevor der Wert des Schwimmwinkels den Sicherheitswinkel erreicht. In one embodiment, the angular difference threshold is zero, i. The vehicle is braked with locked wheels as soon as the slip angle exceeds the safety angle. However, it may also be contemplated that the angular difference threshold is a (fixed) predetermined value less than zero (and greater than the negative value of the safety angle, for example). The vehicle is automatically braked with locked wheels, even before the value of the slip angle reaches the safety angle.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird der Winkeldifferenz-Schwellenwert variabel basierend auf der Fahrzeug-Geschwindigkeit und/oder dem Fahrbahn-Reifen-Reibwert vorgegeben. Somit kann das Regeleingriffverhalten an die jeweils vorliegenden Fahrbedingungen anpassbar sein. Zum Beispiel kann vorgesehen sein, den Winkeldifferenz-Schwellenwert in Abhängigkeit von der Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs und/oder dem Fahrbahn-Reifen-Reibwert zu bilden und vorzugeben, z.B. als Funktion der Fahrzeug-Geschwindigkeit und/oder des Fahrbahn-Reifen-Reibwerts. Es kann z.B. vorgesehen sein, dass der Winkeldifferenz-Schwellenwert mit zunehmender Fahrzeug-Geschwindigkeit und/oder abnehmendem Fahrbahn-Reifen-Reibwert abnimmt. According to another embodiment, the angular difference threshold is variably set based on the vehicle speed and / or the road-tire friction value. Thus, the control intervention behavior can be adapted to the prevailing driving conditions. For example, it may be provided to form and specify the angular difference threshold in dependence on the speed of movement of the vehicle and / or the road-tire friction coefficient, e.g. as a function of the vehicle speed and / or the road tire friction coefficient. It can e.g. be provided that the angular difference threshold decreases with increasing vehicle speed and / or decreasing road tire friction coefficient.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist das Verfahren ferner das Aufheben der Blockierung der Räder des Fahrzeugs, wenn die momentan ermittelte Winkeldifferenz nicht mehr größer ist als der momentan vorgegebene Winkeldifferenz-Schwellenwert (bzw. den Winkeldifferenz-Schwellenwert unterschreitet), auf. According to a further embodiment, the method further comprises canceling the locking of the wheels of the vehicle when the currently determined angular difference is no greater than the currently predetermined angular difference threshold (or the angular difference threshold below).

Gemäß dieser Ausführungsform kann vorgesehen sein, die Blockierung bzw. das blockierende Abbremsen zu beenden, sobald die Fahrparameter sich (z.B. durch das Absinken der Fahrzeug-Bewegungsgeschwindigkeit infolge des Abbremsens und/oder durch eine mittlerweile erfolgte Drehung des Fahrzeugs um seine Hochachse) derart geändert haben, dass der den nunmehr vorliegenden Fahrparametern entsprechende Winkeldifferenz-Schwellenwert unterschritten ist (bzw. die momentan vorliegende Winkeldifferenz kleiner ist als der momentan vorgegebene Winkeldifferenz-Schwellenwert). According to this embodiment, it may be provided to terminate the blocking or the blocking deceleration as soon as the driving parameters have changed in such a way (for example, due to the decrease in the vehicle moving speed as a result of the deceleration and / or due to meanwhile a rotation of the vehicle about its vertical axis) in that the angular difference threshold corresponding to the driving parameters now present is undershot (or the instantaneously present angular difference is smaller than the currently predefined angle difference threshold value).

Demgemäß kann z.B. vorgesehen sein, das blockierende Abbremsen zu beenden, sobald der momentane Schwimmwinkel den Sicherheitswinkel unterschreitet. Bei Beenden des blockierten Abbremsens kann z.B. vorgesehen sein, die Bremsen vollständig zu lösen oder das Bremsen zunächst unter Verwendung des ABS fortzusetzen. Accordingly, e.g. be provided to terminate the blocking deceleration as soon as the instantaneous slip angle falls below the safety angle. At the end of the blocked deceleration, e.g. be provided to completely release the brakes or continue braking first using the ABS.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Regelungssystem für ein Fahzeug (d.h. eine Vorrichtung zum Regeln des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs) bereitgestellt, wobei das Regelungssystem zum Durchführen eines Verfahrens gemäß einer der oben beschriebenen Ausgestaltungen ausgebildet ist. Das Regelungssystem kann z.B. in ein herkömmliches elektronisch gesteuertes Fahrassistenzsystem, wie z.B. ESP, eingebunden sein und z.B. (zumindest teilweise) die Sensorik dieses Systems zur Gewinnung der erforderlichen Daten verwenden. Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Fahrzeug mit einem solchen Regelungssystem zum Regeln des Fahrverhaltens des Fahrzeugs bereitgestellt. According to another aspect of the invention, there is provided a control system for a vehicle (i.e., a vehicle behavior control apparatus), the control system configured to perform a method according to any of the above-described embodiments. The control system may e.g. in a conventional electronically controlled driver assistance system, e.g. ESP, integrated and e.g. (at least in part) use the sensors of this system to obtain the required data. According to a further aspect of the invention, a vehicle is provided with such a control system for controlling the driving behavior of the vehicle.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen näher erläutert, wobei gleiche oder ähnliche Merkmale mit gleichen Bezugszeichen versehen sind; hierzu zeigen schematisch: The invention will be explained in more detail by means of embodiments with reference to the accompanying drawings, wherein the same or similar features are provided with the same reference numerals; to show schematically:

1 eine Illustration zur Erläuterung eines Verfahrens gemäß einer Ausführungsform zum Regeln eines Fahrzeugs, und 1 an illustration for explaining a method according to an embodiment for controlling a vehicle, and

2 eine Illustration zur weiteren Erläuterung des mit Bezug auf 1 beschriebenen Verfahrens. 2 an illustration for further explanation of with reference to 1 described method.

1 veranschaulicht ein Fahrzeug 1 mit einer Regeleinrichtung 3, die mit der Bremsvorrichtung (nicht dargestellt) des Fahrzeugs 1 gekoppelt ist und zur Realisierung eines Antiblockiersystems 4 (schematisch veranschaulicht) und eines Fahrdynamikregelsystems ESP (nicht dargestellt) ausgebildet ist. Die Regeleinrichtung 3 ist ferner zum Durchführen des im Folgenden beschriebenen Fahrregelungsverfahrens ausgebildet. 1 illustrates a vehicle 1 with a control device 3 connected to the braking device (not shown) of the vehicle 1 coupled and to the realization of an anti-lock braking system 4 ( schematically illustrated) and a driving dynamics control system ESP (not shown) is formed. The control device 3 is further configured for carrying out the driving control method described below.

Das Fahrzeug 1 ist ein frontgetriebenes Kraftfahrzeug, wobei die Vorderräder 5 des Fahrzeugs 1 lenkbar sind und die Hinterräder 7 des Fahrzeugs 1 nicht lenkbar sind. 1 veranschaulicht eine Fahrsituation, wobei das Fahrzeug 1 sich auf rutschiger Fahrbahn bewegt und die an den lenkbaren Vorderrädern 5 maximal aufbringbaren Seitenführungskräfte überschritten sind, sodass sich das Fahrzeug 1 aufgrund seiner Trägheit rutschend entlang der Fahrzeug-Bewegungsrichtung 9 bewegt und nicht entlang der dem Lenkeinschlag entsprechenden Bewegungsrichtung bzw. Lenkeinschlag-Vorgaberichtung 11. Die Regeleinrichtung 3 ist derart ausgebildet, dass von ihr mittels einer entsprechenden, angebundenen Sensorik (nicht dargestellt) der Winkel bzw. Richtungsabweichungswinkel 13 zwischen der Fahrzeug-Bewegungsrichtung 9 und der Lenkeinschlag-Vorgaberichtung 11 ermittelt wird. Gemäß 1 ergibt sich der Richtungsabweichungswinkel 13 vorliegend aus der Summe des Schwimmwinkels 15 und des Lenkeinschlagwinkels 17, wobei unter dem Schwimmwinkel 15 der Winkel zwischen der Längsachsen-Richtung 19 des Fahrzeugs 1 (in dessen Frontalrichtung) und der Bewegungsrichtung 9 des Fahrzeugs verstanden wird, und wobei unter dem Lenkeinschlagwinkel 17 der Winkel zwischen der Längsachsen-Richtung 19 des Fahrzeugs 1 (in dessen Frontalrichtung) und der Lenkeinschlag-Vorgaberichtung 11 verstanden wird. Vorliegend weisen der Schwimmwinkel 15 und der Lenkeinschlagwinkel 17 bezüglich der Fahrzeug-Längsachse 19 eine einander entgegengesetzte Winkelorientierung auf. Gemäß der in 1 veranschaulichten Fahrsituation ist der Schwimmwinkel 15 größer als Null, der Schwimmwinkel kann jedoch auch den Wert Null annehmen. The vehicle 1 is a front-wheel drive vehicle, with the front wheels 5 of the vehicle 1 are steerable and the rear wheels 7 of the vehicle 1 are not steerable. 1 illustrates a driving situation where the vehicle 1 moving on slippery roads and those on the steerable front wheels 5 maximum applicable cornering forces are exceeded, so that the vehicle 1 due to its inertia sliding along the vehicle's direction of movement 9 moved and not along the direction of the steering angle corresponding movement direction or steering input direction 11 , The control device 3 is formed such that it by means of a corresponding, connected sensors (not shown) of the angle or direction deviation angle 13 between the vehicle movement direction 9 and the steering angle default direction 11 is determined. According to 1 results in the direction deviation angle 13 in this case, the sum of the slip angle 15 and the steering angle 17 , taking under the slip angle 15 the angle between the longitudinal axis direction 19 of the vehicle 1 (in its frontal direction) and the direction of movement 9 the vehicle is understood, and wherein under the steering angle 17 the angle between the longitudinal axis direction 19 of the vehicle 1 (in the frontal direction) and the steering angle default direction 11 is understood. In the present case, the slip angle 15 and the steering angle 17 with respect to the vehicle longitudinal axis 19 an opposite angular orientation. According to the in 1 illustrated driving situation is the slip angle 15 greater than zero, however, the slip angle can also assume the value zero.

Gemäß der in 1 veranschaulichten Fahrsituation ist der Führer des Fahrzeugs 1 bestrebt, das Fahrzeug 1 auf der durch die gestrichelte Linie 21 veranschaulichten, angestrebten Fahrlinie zu halten. Aufgrund des Rutschens des Fahrzeugs 1 auf der Fahrbahn bleibt jedoch der Lenkerfolg aus, d.h. das Fahrzeug 1 folgt nicht dem durch den Lenkeinschlag vorgegebenen Richtungsverlauf. Aufgrund des somit ausbleibenden Lenkerfolgs lenkt der Fahrer immer stärker ein. Die Regeleinrichtung 3 ist derart ausgebildet, dass von ihr das Abbremsen aller Räder, d.h. der beiden Vorderräder 5 und der beiden Hinterräder 7, unter Verwendung des Antiblockiersystems 4 veranlasst wird, wenn ermittelt wird, dass der Richtungsabweichungswinkel 13 größer ist als ein vorgegebener Winkel-Schwellenwert. In 1 ist als Beispiel der in der dargestellten Fahrsituation vorgegebene Winkel-Schwellenwert als Winkel 23 zwischen einer Schwellenwert-Lenkeinschlagrichtung 25 und der Fahrzeug-Bewegungsrichtung 9 veranschaulicht, wobei im vorliegenden Fall der Richtungsabweichungswinkel 13 größer ist als der Winkel-Schwellenwert 23 und die Regeleinrichtung 3 daher (mittels entsprechender Steuerbefehle an die Bremsvorrichtung des Fahrzeugs) ein Abbremsen aller Räder 5, 7 des Fahrzeugs 1 unter Verwendung des ABS durchführen wird. According to the in 1 illustrated driving situation is the driver of the vehicle 1 endeavoring the vehicle 1 on the dashed line 21 illustrated to keep aimed at driving line. Due to the slipping of the vehicle 1 on the road, however, the steering success, ie the vehicle remains 1 does not follow the direction given by the steering angle direction. Due to the lack of steering success, the driver steers more and more. The control device 3 is designed such that from it the braking of all wheels, ie the two front wheels 5 and the two rear wheels 7 , using the anti-lock braking system 4 is caused when it is determined that the direction deviation angle 13 is greater than a predetermined angle threshold. In 1 is an example of the predefined in the illustrated driving angle angle as angle 23 between a threshold steering direction 25 and the vehicle movement direction 9 illustrates, in the present case, the direction deviation angle 13 is greater than the angle threshold 23 and the control device 3 therefore (by means of appropriate control commands to the braking device of the vehicle) a braking of all wheels 5 . 7 of the vehicle 1 using the ABS.

Die Regeleinrichtung 3 ist derart eingerichtet, dass von ihr der momentane Winkel-Schwellenwert als Funktion der Fahrzeug-Geschwindigkeit und des Fahrbahn-Reifen-Reibwerts gebildet und vorgegeben wird, wobei der Winkel-Schwellenwert mit zunehmender Fahrzeug-Geschwindigkeit (d.h. der Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 entlang dessen Bewegungsrichtung 9) und abnehmendem Fahrbahn-Reifen-Reibwert abnimmt. Des Weiteren ist die Regeleinrichtung 3 derart eingerichtet, dass von ihr ein Beenden des Abbremsens der Räder 5, 7 des Fahrzeugs 1 veranlasst wird, sobald der Richtungsabweichungswinkel 13 den jeweiligen Winkel-Schwellenwert für eine vorgegebene (nichtverschwindende) Zeitspanne unterschreitet (d.h. das Abbremsen wird zeitversetzt zu dem Unterschreiten des Winkel-Schwellenwerts beendet). Ferner ist die Regeleinrichtung 3 derart eingerichtet, dass von ihr der Richtungsabweichungswinkel 13 basierend auf dem Vergleich einer Soll-Gierrate mit einer Ist-Gierrate des Fahrzeugs 1 ermittelt wird, indem die Differenz zwischen der Soll-Gierrate und der Ist-Gierrate über die Zeit integriert wird. In 1 ist als Beispiel eine Fahrsituation mit einem Untersteuern des Fahrzeugs 1 dargestellt; für eine Fahrsituation mit einem Übersteuern des Fahrzeugs gelten analoge Betrachtungen unter Berücksichtigung der gegenüber dem Untersteuern verschiedenen Orientierung der Fahrzeug-Bewegungsrichtung, der Lenkeinschlag-Vorgaberichtung und der Längsachsenrichtung des Fahrzeugs. The control device 3 is configured such that it is the instantaneous angle threshold as a function of the vehicle speed and the road tire friction coefficient formed and set, the angle threshold with increasing vehicle speed (ie the speed of movement of the vehicle 1 along its direction of movement 9 ) and decreasing road tire friction coefficient decreases. Furthermore, the control device 3 set up in such a way that it stops the braking of the wheels 5 . 7 of the vehicle 1 is initiated as soon as the directional deviation angle 13 falls below the respective angle threshold for a predetermined (non-vanishing) time period (ie, the deceleration is terminated with a time delay to the falling below the angle threshold value). Furthermore, the control device 3 arranged such that from her the direction deviation angle 13 based on the comparison of a desired yaw rate with an actual yaw rate of the vehicle 1 is determined by integrating the difference between the desired yaw rate and the actual yaw rate over time. In 1 is an example of a driving situation with an understeer of the vehicle 1 shown; For a driving situation with an oversteer of the vehicle, analogous considerations apply, taking into account the different orientation of the vehicle movement direction, the steering angle default direction, and the longitudinal axis direction of the vehicle than the understeer.

2 veranschaulicht das Fahrzeug 1 in einer anderen Fahrsituation, in welcher der Fahrer dem angestrebten Fahrverlauf 21 folgen möchte und der Schwimmwinkel 15 größer ist als der Sicherheitswinkel 27 des Fahrzeugs 1 (wobei vorliegend der Schwimmwinkel 15 und der dem Sicherheitswinkel 27 entsprechende Lenkeinschlagwinkel bezüglich der Längsachse 19 des Fahrzeugs die gleiche Winkelorientierung aufweisen). In der dargestellten Fahrsituation kann von dem Fahrer selbst durch das veranschaulichte maximale Einlenken die durch den Lenkeinschlag vorgegebene Bewegungsrichtung 11 nicht mehr mit der tatsächlichen Fahrzeug-Bewegungsrichtung 9 in Übereinstimmung gebracht werden. Die Regeleinrichtung 3 ist derart eingerichtet, dass von ihr mittels einer entsprechenden, angebundenen Sensorik (nicht dargestellt) der Schwimmwinkel 15 ermittelt wird, die Winkeldifferenz 29 zwischen dem Schwimmwinkel 15 und dem Sicherheitswinkel 27 gebildet wird, und ein Abbremsen des Fahrzeugs 1 mittels Blockierens aller Räder 5, 7 veranlasst wird, sobald die Winkeldifferenz 29 einen vorgegebenen Winkeldifferenz-Schwellenwert überschreitet. Gemäß der in 2 dargestellten Fahrsituation ist die vorliegende Winkeldifferenz 29 größer als Null; wenn der vorliegende Schwimmwinkel 15 kleiner ist als der Sicherheitswinkel 27, kann die Winkeldifferenz 29 jedoch auch negative Werte annehmen. 2 illustrates the vehicle 1 in a different driving situation, in which the driver the desired driving course 21 want to follow and the slip angle 15 is greater than the safety angle 27 of the vehicle 1 (In this case, the slip angle 15 and the safety angle 27 corresponding steering angle with respect to the longitudinal axis 19 the vehicle have the same angular orientation). In the illustrated driving situation can by the driver itself by the illustrated maximum steering the predetermined by the steering direction of movement 11 no longer with the actual vehicle movement direction 9 be reconciled. The control device 3 is set up so that it by means of a corresponding, connected sensors (not shown) of the float angle 15 is determined, the angular difference 29 between the slip angle 15 and the safety angle 27 is formed, and a deceleration of the vehicle 1 by blocking all wheels 5 . 7 is initiated as soon as the angular difference 29 exceeds a predetermined angle difference threshold. According to the in 2 shown driving situation is the present angular difference 29 greater than zero; if the present slip angle 15 less than the safety angle 27 , can the angular difference 29 but also accept negative values.

Die Regeleinrichtung 3 ist als Beispiel derart eingerichtet, dass der Winkeldifferenz-Schwellenwert (unabhängig von der Fahrzeug-Geschwindigkeit und dem Fahrbahn-Reifen-Reibwert) Null ist; d.h., von der Regeleinrichtung 3 wird ein Abbremsen des Fahrzeugs 1 mittels Blockierens aller Räder 5, 7 des Fahrzeugs veranlasst, sobald der Schwimmwinkel 15 den Sicherheitswinkel 27 übersteigt. In der Fahrsituation gemäß 2 ist der Schwimmwinkel 15 größer als der Sicherheitswinkel 27, sodass die Regeleinrichtung 3 (mittels entsprechender Steuerbefehle an die Bremsvorrichtung des Fahrzeugs) ein blockierendes Abbremsen aller Räder 5, 7 des Fahrzeugs 1 ohne Verwendung des ABS durchführen wird. The control device 3 is set up as an example such that the angle difference threshold (irrespective of the vehicle speed and the road-tire friction coefficient) is zero; ie, from the control device 3 will slow the vehicle down 1 by blocking all wheels 5 . 7 of the vehicle as soon as the slip angle 15 the safety angle 27 exceeds. In the driving situation according to 2 is the swim angle 15 greater than the safety angle 27 so the control device 3 (by means of appropriate control commands to the braking device of the vehicle) a blocking braking of all wheels 5 . 7 of the vehicle 1 without using the ABS.

Die Regeleinrichtung 3 ist ferner derart eingerichtet, dass von ihr ein Aufheben der Blockierung der Räder 5, 7 des Fahrzeugs 1 veranlasst wird, sobald die vorliegende Winkeldifferenz 29 den Winkeldifferenz-Schwellenwert (im vorliegenden Fall Null) wieder unterschreitet. The control device 3 is further arranged such that it is a lifting of the blockage of the wheels 5 . 7 of the vehicle 1 is initiated as soon as the present angular difference 29 falls below the angular difference threshold (zero in the present case) again.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1
Fahrzeug vehicle
3 3
Regeleinrichtung control device
4 4
Antiblockiersystem Anti-lock braking system
5 5
Vorderrad front
7 7
Hinterrad rear wheel
9 9
Fahrzeug-Bewegungsrichtung Vehicle motion direction
11 11
Leinkeinschlag-Vorgaberichtung Leinkeinschlag preset direction
13 13
Richtungsabweichungswinkel Direction deviation angle
15 15
Schwimmwinkel float angle
17 17
Lenkeinschlagwinkel steering angle
19 19
Längsachsenrichtung des Fahrzeugs Longitudinal axis direction of the vehicle
21 21
angestrebter Fahrtverlauf desired course of the journey
23 23
Winkel-Schwellenwert Angle threshold value
25 25
Schwellenwert-Lenkeinschlagrichtung Threshold steering direction
27 27
Sicherheitswinkel safety angle
29 29
Winkeldifferenz zwischen Schwimmwinkel und Sicherheitswinkel Angle difference between slip angle and safety angle

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102008020410 A1 [0003] DE 102008020410 A1 [0003]
  • DE 19849508 A1 [0003] DE 19849508 A1 [0003]

Claims (10)

Verfahren zum Regeln eines Fahrzeugs (1) mit einem Antiblockiersystem (4), aufweisend: – Ermitteln des Winkels (13) zwischen der Fahrzeug-Bewegungsrichtung (9) und der dem Lenkeinschlag entsprechenden Bewegungsrichtung (11), – Vergleichen des ermittelten Winkels (13) mit einem vorgegebenen Winkel-Schwellenwert (23), und – Abbremsen aller Räder (5, 7) des Fahrzeugs (1) unter Verwendung des Antiblockiersystems (3), wenn der ermittelte Winkel (13) größer ist als der Winkel-Schwellenwert (23). Method for controlling a vehicle ( 1 ) with an antilock braking system ( 4 ), comprising: - determining the angle ( 13 ) between the vehicle movement direction ( 9 ) and the movement direction corresponding to the steering angle ( 11 ), - comparing the determined angle ( 13 ) with a predetermined angle threshold ( 23 ), and - braking all wheels ( 5 . 7 ) of the vehicle ( 1 ) using the antilock braking system ( 3 ), if the determined angle ( 13 ) is greater than the angle threshold ( 23 ). Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Winkel-Schwellenwert (23) basierend auf der Fahrzeug-Geschwindigkeit und/oder dem Fahrbahn-Reifen-Reibwert vorgegeben wird. Method according to claim 1, wherein the angle threshold ( 23 ) is predetermined based on the vehicle speed and / or the road tire friction coefficient. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, ferner aufweisend: – Beenden des Abbremsens der Räder (5, 7) des Fahrzeugs (1), wenn der Winkel (13) zwischen der Fahrzeug-Bewegungsrichtung (9) und der dem Lenkeinschlag entsprechenden Bewegungsrichtung (11) nicht mehr größer ist als der Winkel-Schwellenwert (23). The method of claim 1 or 2, further comprising: - stopping the deceleration of the wheels ( 5 . 7 ) of the vehicle ( 1 ), if the angle ( 13 ) between the vehicle movement direction ( 9 ) and the movement direction corresponding to the steering angle ( 11 ) is no longer greater than the angle threshold ( 23 ). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Winkel (13) zwischen der Fahrzeug-Bewegungsrichtung (9) und der dem Lenkeinschlag entsprechenden Bewegungsrichtung (11) basierend auf dem Vergleich einer Soll-Gierrate mit einer Ist-Gierrate des Fahrzeugs ermittelt wird. Method according to one of claims 1 to 3, wherein the angle ( 13 ) between the vehicle movement direction ( 9 ) and the movement direction corresponding to the steering angle ( 11 ) is determined based on the comparison of a target yaw rate with an actual yaw rate of the vehicle. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, ferner aufweisend: – Ermitteln des Schwimmwinkels (15) des Fahrzeugs (1), – Ermitteln der Winkeldifferenz (29) zwischen dem Absolutwert des Schwimmwinkels (15) und dem Absolutwert des dem maximalen Lenkeinschlag entsprechenden Sicherheitswinkels (27) des Fahrzeugs, und – Abbremsen des Fahrzeugs (1) mittels Blockierens aller Räder (5, 7) des Fahrzeugs, wenn die ermittelte Winkeldifferenz (29) größer ist als ein vorgegebener Winkeldifferenz-Schwellenwert. Method according to one of claims 1 to 4, further comprising: - determining the slip angle ( 15 ) of the vehicle ( 1 ), - determining the angular difference ( 29 ) between the absolute value of the slip angle ( 15 ) and the absolute value of the safety angle corresponding to the maximum steering angle ( 27 ) of the vehicle, and - braking the vehicle ( 1 ) by blocking all wheels ( 5 . 7 ) of the vehicle when the determined angular difference ( 29 ) is greater than a predetermined angle difference threshold. Verfahren nach Anspruch 5, wobei der Winkeldifferenz-Schwellenwert Null ist. The method of claim 5, wherein the angular difference threshold is zero. Verfahren nach Anspruch 5, wobei der Winkeldifferenz-Schwellenwert basierend auf der Fahrzeug-Geschwindigkeit und/oder dem Fahrbahn-Reifen-Reibwert vorgegeben wird. The method of claim 5, wherein the angular difference threshold is set based on the vehicle speed and / or the road tire friction coefficient. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 7, ferner aufweisend: – Aufheben der Blockierung der Räder (5, 7) des Fahrzeugs (1), wenn die ermittelte Winkeldifferenz (29) nicht mehr größer ist als der Winkeldifferenz-Schwellenwert. Method according to one of claims 5 to 7, further comprising: - blocking the wheels ( 5 . 7 ) of the vehicle ( 1 ), if the determined angular difference ( 29 ) is no longer greater than the angle difference threshold. Regelungssystem (3) für ein Fahrzeug (1), wobei das Regelungssystem zum Durchführen des Verfahrens gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8 eingerichtet ist. Regulatory system ( 3 ) for a vehicle ( 1 ), wherein the control system is arranged to perform the method according to one of claims 1 to 8. Fahrzeug (1) mit einem Regelungssystem (3) gemäß Anspruch 9. Vehicle ( 1 ) with a regulatory system ( 3 ) according to claim 9.
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