DE102012025303A1

DE102012025303A1 - Hose support for robot, has multiple U-shaped clamps for hoses, where holder is provided for attachment to movable fastening arm of robot, and receiver is provided for fixing hoses

Info

Publication number: DE102012025303A1
Application number: DE201210025303
Authority: DE
Inventors: Kurt Waizenegger
Original assignee: Multivac Sepp Haggenmueller GmbH and Co KG
Current assignee: Multivac Sepp Haggenmueller GmbH and Co KG
Priority date: 2012-12-28
Filing date: 2012-12-28
Publication date: 2014-07-03

Abstract

The hose support (10) has multiple U-shaped clamps (14) for hoses, where a holder (11) is provided for the attachment to a movable fastening arm of a robot. A receiver (12) is provided for fixing the hoses. The holder has a clamping device (13) for the attachment to the movable fastening arm. The holder has a shaft which is configured to receive the receiver. A collar is arranged at a free end of the shaft. The holder and the receiver are made from plastic.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Schlauchhalter gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1, sowie auf einen damit ausgerüsteten Roboter.The invention relates to a hose holder according to the preamble of claim 1, and to a robot equipped therewith.

Es ist aus der DE 10 2008 001 314 A1 ein Delta-Roboter mit Schlauchhaltern zur Aufnahme von Pneumatik- und Vakuumschläuchen bekannt. Die Schlauchhalter sind an den Parallelogrammstäben angebracht, wobei die Pneumatik- und Vakuumschläuche in den Schlauchhaltern lösbar fixiert sind. Bei Anwendungen mit Greifereinheiten, die eine Vielzahl von Sauggreifern umfassen, die zum Teil separat angesteuert werden, ist es notwendig, eine Vielzahl von Vakuumschläuchen von der Greifereinheit entlang der Parallelogrammstäbe zur oberen Plattform des Delta-Roboters zu führen. Werden Picker mit solchen Greifereinheiten im Lebensmittelbereich eingesetzt, kann es notwendig sein, dass die Greifereinheiten mit den Vakuumschläuchen mehrmals täglich gereinigt werden müssen. Hierzu müssen die Greifereinheiten und die Vakuumschläuche vom Delta-Roboter abmontiert werden. Die wiederholte Verlegung der Vakuumschläuche am Delta-Roboter stellt einen hohen Aufwand dar und fordert lange Stillstandszeiten. Außerdem besteht die Gefahr von verwechselten Anschlüssen; die Folge sind auftretende Fehlfunktionen des Greifers und weitere Stillstandszeiten. Des Weiteren sind die bekannten Schlauchhalter starr an den Parallelogrammstäben angebracht, so dass es bei schnellen und weitreichenden Bewegungen des Delta-Roboters zu hohen Biegewechselbeanspruchungen der Vakuumschläuche im Bereich der Schlauchhalter kommt, die wiederum die Lebenszeit der Vakuumschläuche verringern.It is from the DE 10 2008 001 314 A1 a delta robot with hose holders for receiving pneumatic and vacuum hoses known. The tube holders are attached to the parallelogram bars, with the pneumatic and vacuum tubes being releasably fixed in the tube holders. In applications with gripper units comprising a plurality of suction pads, some of which are separately driven, it is necessary to guide a plurality of vacuum hoses from the gripper unit along the parallelogram bars to the upper platform of the delta robot. If pickers with such gripper units are used in the food industry, it may be necessary to clean the gripper units with the vacuum hoses several times a day. To do this, the gripper units and the vacuum hoses must be removed from the delta robot. The repeated laying of the vacuum hoses on the delta robot represents a great effort and requires long downtimes. There is also the risk of confused connections; The result is malfunctioning of the gripper and further downtimes. Furthermore, the known tube holder are rigidly attached to the Parallelogrammstäben so that it comes with fast and far-reaching movements of the delta robot to high bending cycles of the vacuum hoses in the hose holder, which in turn reduce the life of the vacuum hoses.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, Stillstandszeiten für einen Wechsel von Greifereinheiten zusammen mit Vakuumschläuchen an einem Roboter zu verkürzen und die Lebenszeit für Vakuumschläuche zu erhöhen.Object of the present invention is to reduce downtime for a change of gripper units together with vacuum hoses on a robot and to increase the life of vacuum hoses.

Diese Aufgabe wird gelöst durch einen Schlauchhalter für Roboter mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by a hose holder for robots having the features of claim 1. Advantageous developments of the invention are specified in the subclaims.

Der erfindungsgemäße Schlauchhalter für einen Roboter, vorzugsweise für einen Delta-Roboter, weist mehrere U-förmige Klemmen für Schläuche auf und zeichnet sich dadurch aus, dass er einen Halter zum Anbringen an einem bewegten Betätigungsarm eines Roboters und eine Aufnahme zum Fixieren der Schläuche umfasst. Diese einfache und kostengünstige Konstruktion bringt den Vorteil mit sich, dass zum Einen eine Gruppe von Vakuumschläuchen, die in den Klemmen der Aufnahme fixiert sind, gemeinsam vom Betätigungsarm zu Reinigungszwecken werkzeuglos abnehmbar ist. Zum Anderen sorgt die drehbare Aufnahme dafür, dass die Biegebeanspruchung auf die Schläuche vermindert wird, da die drehbare Aufnahme Verwindungen oder Biegungen der Schläuche, die durch die Bewegung des Roboters erzeugt werden, ausgleichen kann.The inventive tube holder for a robot, preferably for a delta robot, has a plurality of U-shaped clamps for tubes and is characterized in that it comprises a holder for attachment to a moving actuator arm of a robot and a receptacle for fixing the tubes. This simple and inexpensive construction has the advantage that, on the one hand, a group of vacuum hoses, which are fixed in the clamps of the receptacle, can be removed without tools together from the actuating arm for cleaning purposes. On the other hand, the rotatable mount ensures that the bending stress on the hoses is reduced because the rotatable mount can compensate for twisting or bending of the hoses, which are generated by the movement of the robot.

Bevorzugt weist der Halter eine Klemmvorrichtung zum Anbringen an bewegte Betätigungsarme auf, die geeignet ist, um einen Schlauchhalter an beliebigen Positionen entlang von Betätigungsarmen, die beispielsweise Parallelgrammstäbe sind, befestigen zu können, um die Verlegung bzw. die Fixierung der Schläuche zu optimieren.Preferably, the holder has a clamping device for attachment to moving actuating arms, which is suitable for fastening a hose holder at arbitrary positions along actuating arms, which are for example parallelogram bars, in order to optimize the laying or fixing of the hoses.

Vorzugsweise weist der Halter eine Welle auf, die dazu konfiguriert ist, die Aufnahme aufzunehmen, wobei die Welle als Drehachse für die Aufnahme dient. Dabei weist die Welle z. B. einen Schlitz auf, um das Wellenende soweit verjüngen zu können, um die Aufnahme ohne Einsatz von Werkzeug auf die Welle aufschieben und herunterziehen zu können.Preferably, the holder has a shaft configured to receive the receptacle, the shaft serving as an axis of rotation for the receptacle. In this case, the shaft z. B. a slot to the shaft end to be able to taper as far as to postpone the recording without the use of tools on the shaft and can pull down.

An einem freien Ende der Welle ist vorzugsweise ein Bund angeordnet, um die Aufnahme auf der Welle zu sichern. Zusätzlich kann durch den Schlitz der Bund soweit verjüngt werden, dass die Aufnahme werkzeuglos durch ein Bedienpersonal auf die Welle aufgeschoben und wieder heruntergezogen werden kann.At a free end of the shaft, a collar is preferably arranged to secure the receptacle on the shaft. In addition, can be tapered so far through the slot that the recording can be pushed without tools by an operator on the shaft and pulled down again.

Die Welle weist bevorzugt einen Abschnitt mit einer Länge auf, die einer Länge der Aufnahme entspricht. Diese einfache Konstruktion lässt nur eine Drehung und keine axiale Lageveränderung der Aufnahme zu.The shaft preferably has a portion with a length corresponding to a length of the receptacle. This simple design allows only one turn and no axial position change of the recording.

Die Aufnahme weist bevorzugt eine Vielzahl von Klemmen auf.The receptacle preferably has a plurality of terminals.

In einer besonders vorteilhaften Ausführung weist die Aufnahme eine Bohrung auf, die dazu konfiguriert ist, die Aufnahme an dem Halter anbringen zu können und die Aufnahme drehbar gegenüber dem Halter zu lagern.In a particularly advantageous embodiment, the receptacle has a bore which is configured to be able to attach the receptacle to the holder and to mount the receptacle rotatably relative to the holder.

Vorzugsweise weist die Aufnahme zwei gegenüber liegende Reihen von Klemmen auf, um die Aufnahme kürzer bzw. kompakter bei einer gleichen Gesamtzahl von Klemmen ausführen zu können.Preferably, the receptacle has two opposing rows of clamps to make the receptacle shorter or more compact with the same total number of clamps.

Der Halter und die Aufnahme sind bevorzugt aus Kunststoff hergestellt, um eine kostengünstige wie auch hygienische Ausführung zu ermöglichen.The holder and the receptacle are preferably made of plastic in order to enable a cost-effective as well as hygienic design.

Im Folgenden wird ein vorteilhaftes Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer Zeichnung näher erläutert. Im Einzelnen zeigen:In the following, an advantageous embodiment of the invention is explained in detail with reference to a drawing. In detail show:

1 eine schematische Ansicht eines Delta-Roboters, 1 a schematic view of a delta robot,

2 einen erfindungsgemäßen Schlauchhalter und 2 a hose holder according to the invention and

3 einen Schlauchhalter in einer Wechselstellung. 3 a hose holder in a change position.

Gleiche Komponenten sind in den Figuren durchgängig mit gleichen Bezugszeichen versehen.The same components are provided throughout the figures with the same reference numerals.

1 zeigt einen Delta-Roboter 1 mit drei Paaren von Parallelogrammstäben 2 und Armen 3, die jeweils über einen Servomotor 4 angetrieben werden, um eine Greiferplatte 5 dreidimensional bewegen zu können. An der Greiferplatte 5 ist ein Greifer 6 vorgesehen, wobei der Greifer 6 mehrere Vakuum- und/oder Druckluftschläuche 7 benötigt, die mit einem Medienblock 8 verbunden sind, der lösbar an einem stationären Träger 9 vorgesehen ist. Sowohl ein Parallelogrammstab 2, als auch ein Arm 3 sind gemeinsam als beweglicher Betätigungsarm anzusehen. 1 shows a delta robot 1 with three pairs of parallelogram bars 2 and poor 3 , each with a servomotor 4 be driven to a gripper plate 5 to be able to move three-dimensionally. At the gripper plate 5 is a gripper 6 provided, the gripper 6 several vacuum and / or compressed air hoses 7 needed that with a media block 8th detachably connected to a stationary support 9 is provided. Both a parallelogram bar 2 , as well as an arm 3 are to be regarded together as a movable actuator arm.

Die Schläuche 7 sind mittels zweier Schlauchhalter 10 an einem Parallelogrammstab 2a und mittels eines weiteren Schlauchhalters 10 am Arm 3a zwischen dem Greifer 6 bzw. der Greiferplatte 5 und dem Medienblock 8 fixiert. Der mittlere Schlauchhalter 10 am Parallelogrammstab 2a ist in einer Wechselstellung gezeigt, bei der ein Halter 11 am Parallelogrammstab 2a stationär angebracht ist und eine Aufnahme 12 von dem Halter 11 werkzeuglos entfernt wurde.The tubes 7 are by means of two hose holders 10 on a parallelogram bar 2a and by means of another hose holder 10 on the arm 3a between the gripper 6 or the gripper plate 5 and the media block 8th fixed. The middle hose holder 10 on the parallelogram bar 2a is shown in a change position where a holder 11 on the parallelogram bar 2a stationary and a recording 12 from the holder 11 was removed without tools.

Um den Greifer 6 zusammen mit den Schläuchen 7 und dem Medienblock 8 beispielsweise zu Reinigungs- oder Wartungszwecken vom Delta-Roboter 1 abnehmen zu können, können die Schläuche 7 über die drei abnehmbaren Aufnahmen 12, die manuell ohne Verwendung von Werkzeug gelöst werden können, gemeinsam mit dem abnehmbaren Medienblock 8 vom Delta-Roboter 1 gelöst werden. Dabei sind die Schläuche 7 weiterhin in den drei Aufnahmen 12 fixiert. Der Greifer 6 ist ebenfalls schlüssellos von der Greiferplatte 5 lösbar.To the gripper 6 together with the hoses 7 and the media block 8th for example for cleaning or maintenance purposes by the delta robot 1 to be able to take off the tubes 7 about the three removable shots 12 which can be released manually without the use of tools, along with the removable media block 8th from the delta robot 1 be solved. Here are the hoses 7 continue in the three shots 12 fixed. The gripper 6 is also keyless from the gripper plate 5 solvable.

2 zeigt einen erfindungsgemäßen Schlauchhalter 10 mit dem Halter 11 und der Aufnahme 12. Der Halter 11 umfasst eine Klemmvorrichtung 13, die zweischalig ist, um den Halter 11 an einem rohrförmigen Betätigungsarm, beispielsweise einem Parallelogrammstab 2, zu befestigen. Die Aufnahme 12 umfasst eine Reihe R mit sechs U-förmigen Klemmen 14, um bis zu sechs Schläuche 7 darin aufnehmen bzw. fixieren zu können. 2 shows a hose holder according to the invention 10 with the holder 11 and the recording 12 , The holder 11 includes a clamping device 13 which is double-shelled to the holder 11 on a tubular actuating arm, for example a parallelogram bar 2 , to fix. The recording 12 includes a row R with six U-shaped clamps 14 up to six tubes 7 to be able to record or fix in it.

3 zeigt den Schlauchhalter 10 in einer Wechselstellung, in der die Aufnahme 12 von dem Halter 11 in axialer Richtung einer Welle 15 des Halters 11 heruntergezogen wurde. Die Welle 15 weist einen Schlitz 16 und am Wellenende einen Bund 17 auf. Die Welle 15 ist für die Lagerung und Drehbarkeit der Aufnahme 12 auf dem Halter 11 vorgesehen und der Bund 17 stellt die Sicherung der Aufnahme 12 auf dem Halter 11 dar. Um die Aufnahme 12 auf die Welle 15 zu schieben oder von der Welle 15 abzuziehen, ist es vorgesehen, dass der Bund 17, der ebenfalls wie die Welle 15 den Schlitz 16 aufweist, durch den Bediener beispielweise mit Daumen und Zeigefinger einer Hand zusammengedrückt werden kann, um die Außenabmessung des Bunds 17 soweit zu reduzieren, dass eine Bohrung 18 in der Aufnahme 12 über den Bund 17 hinweg auf die Welle 15 geschoben werden kann. Auf der Welle 15 ist ein Abschnitt 19 vorgesehen, der eine Länge L1 aufweist und einer Länge L2 der Aufnahme 12 entspricht. Auf dem Abschnitt 19 ist die Aufnahme 12 drehbar gelagert und über den Bund 17, der einen größeren Durchmesser als der Abschnitt 19 aufweist, auf dem Halter 11 axial gesichert. 3 shows the hose holder 10 in a changing position, in which the recording 12 from the holder 11 in the axial direction of a shaft 15 of the owner 11 was pulled down. The wave 15 has a slot 16 and at the end of the shaft a bunch 17 on. The wave 15 is for storage and rotation of the recording 12 on the holder 11 provided and the federal government 17 provides the backup of the recording 12 on the holder 11 dar. To the recording 12 on the wave 15 to push or off the shaft 15 deduct, it is envisaged that the covenant 17 who also like the wave 15 the slot 16 can be compressed by the operator, for example, with thumb and forefinger of one hand to the outer dimension of the collar 17 so far as to reduce that one bore 18 in the recording 12 over the covenant 17 away on the wave 15 can be pushed. On the wave 15 is a section 19 provided, which has a length L1 and a length L2 of the recording 12 equivalent. On the section 19 is the recording 12 rotatably mounted and over the waistband 17 that has a larger diameter than the section 19 has, on the holder 11 axially secured.

Denkbar ist auch eine alternative Ausführung der Aufnahme 12, bei der zwei vorzugsweise gegenüber und entlang der Bohrung 18 ausgerichtete Reihen R mit Klemmen 14 vorgesehen sind.Also conceivable is an alternative embodiment of the recording 12 in which two are preferably opposite and along the bore 18 aligned rows R with clamps 14 are provided.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102008001314 A1 [0002]

Claims

Hose holder ( 10 ) for a robot ( 1 ), whereby the hose holder ( 10 ) several U-shaped clamps ( 14 ) for hoses ( 7 ), characterized in that the hose holder ( 10 ) a holder ( 11 ) for attachment to a movable actuating arm ( 2 . 3 ) of the robot ( 1 ) and one of the terminals ( 14 ) recording ( 12 ) for fixing the tubes ( 7 ).

Hose holder according to claim 1, characterized in that the holder ( 11 ) a clamping device ( 13 ) for attachment to the moving actuating arm ( 2 . 3 ) having.

Hose holder according to one of the preceding claims, characterized in that the holder ( 11 ) a wave ( 15 ) configured to receive the recording ( 12 ).

Hose holder according to claim 3, characterized in that the shaft ( 15 ) a slot ( 16 ) having.

Hose holder according to claim 3 or 4, characterized in that at a free end of the shaft ( 15 ) A bunch ( 17 ) is arranged.

Hose holder according to claim 5, characterized in that the shaft ( 15 ) a section ( 19 ) having a length (L1), the length (L1) of the section (L1) 19 ) a length (L2) of the recording ( 12 ) corresponds.

Hose holder according to one of the preceding claims, characterized in that the receptacle ( 12 ) a hole ( 18 ) configured to receive the recording ( 12 ) on the holder ( 11 ) and that the recording ( 12 ) rotatable relative to the holder ( 11 ) is stored.

Hose holder according to one of the preceding claims, characterized in that the receptacle ( 12 ) two opposite and along the bore ( 18 ) aligned rows (R) of terminals ( 14 ) having.

Hose holder according to one of the preceding claims, characterized in that the holder ( 11 ) and the recording ( 12 ) are made of plastic.

Robot ( 1 ) with at least one hose holder ( 10 ) according to one of claims 1 to 9, wherein the hose holder ( 10 ) on a movable actuating arm ( 2 . 3 ) of the robot ( 1 ) is mounted, in particular releasably attached.