DE102012012004A1

DE102012012004A1 - Method for monitoring driverless transportation system with driverless transport vehicle moving on track, involves generating notification by warning lamp, when track guide signals are set to fall below predetermined threshold

Info

Publication number: DE102012012004A1
Application number: DE102012012004A
Authority: DE
Inventors: Michael Zürn; Simon Böck; Willi Klumpp; Andreas Luderer; Matthias Reichenbach; Matthias Schreiber; Volker Zipter
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2012-06-16
Filing date: 2012-06-16
Publication date: 2012-12-13

Abstract

The method involves determining lateral position of a driverless transport vehicle (10) with respect to a guidance track portion (22) on a track (12) by a sensor device (16). The appropriate track guide signals are produced for controlling the driverless transport vehicle. A notification is generated by a warning lamp, when the track guide signals are set to fall below a predetermined threshold. The notification is transmitted as short message or electronic mail (e-mail) to a receiving apparatus.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen eines fahrerlosen Transportsystems der im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 angegebenen Art.The invention relates to a method for monitoring a driverless transport system specified in the preamble of claim 1. Art.

Ein solches Verfahren ist aus der DE 10 2010 021 042 A1 bekannt. Bei dem Verfahren zum Überwachen eines fahrerlosen Transportsystems mit einer Mehrzahl von auf einer Strecke bewegten fahrerlosen Transportfahrzeugen werden mittels an den fahrerlosen Transportfahrzeugen vorgesehenen Sensoreinrichtungen jeweilige seitliche Positionierungen der fahrerlosen Transportfahrzeuge gegenüber einer auf der Strecke angebrachten Leitspur ermittelt und entsprechende Spurführungssignale zur Steuerung der fahrerlosen Transportfahrzeuge erzeugt.Such a method is from the DE 10 2010 021 042 A1 known. In the method for monitoring an automated guided transport system with a plurality of moving on a route driverless transport vehicles are provided by means provided on the driverless transport vehicles sensor devices respective lateral positioning of the driverless transport vehicles against a mounted on the route track and generates corresponding tracking signals for controlling the driverless transport vehicles.

Üblicherweise wird die Leitspur als farbiger Strich mit ausreichendem Farb- und/oder Helligkeitskontrast zu einem umgebenden Fußboden entlang der Strecke angebracht. Mittels einer als Kamera ausgebildeten Sensoreinrichtung kann der bestehende Farb- und/oder Helligkeitskontrast ausgewertet werden, gemäß welchem die Spurführungssignale erzeugt werden. Bei einer Verringerung des Kontrastverhältnisses zwischen der Leitspur und dem umliegenden Bereich wird die Kontrastauswertung und somit auch die Spurführung der fahrerlosen Transportfahrzeuge unzuverlässiger, sodass es zu Fehlern und Störungen kommen kann.Usually the guide track is applied as a colored line with sufficient color and / or brightness contrast to a surrounding floor along the route. By means of a sensor device designed as a camera, the existing color and / or brightness contrast can be evaluated, according to which the tracking signals are generated. With a reduction in the contrast ratio between the guide track and the surrounding area, the contrast evaluation and thus also the tracking of the driverless transport vehicles becomes more unreliable, so that errors and disturbances can occur.

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Überwachen eines fahrerlosen Transportsystems bereitzustellen, mittels welchem eine sichere Spurführung fahrerloser Transportfahrzeuge gewährleistet werden kann.It is therefore an object of the present invention to provide a method for monitoring a driverless transport system, by means of which a secure tracking guidance of driverless transport vehicles can be ensured.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Überwachen eines fahrerlosen Transportsystems mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen und nicht-trivialen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved by a method for monitoring an automated guided vehicle transport system having the features of patent claim 1. Advantageous embodiments with expedient and non-trivial developments of the invention are specified in the dependent claims.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Überwachen eines fahrerlosen Transportsystems zeichnet sich dadurch aus, dass eine Benachrichtigung ausgegeben wird, sobald eines der Spurführungssignale einen vorgegebenen Schwellwert unterschreitet. Dadurch wird sichergestellt, dass ein sich verschlechternder Kontrast zwischen der Leitspur und den diese umgebenden Bereichen entlang der Strecke des fahrerlosen Transportsystems rechtzeitig erkannt werden kann, bevor es zu Störungen beim Betrieb des fahrerlosen Transportsystems kommt. Beispielsweise können im Falle einer Unterschreitung des Schwellwerts präventive Maßnahmen zur Erhöhung des Kontrasts zwischen der Leitspur und den umliegenden Bereichen ergriffen werden, sodass Stillstandszeiten der fahrerlosen Transportfahrzeuge vermieden werden können. Ein durchgängiger und störungsfreier Betrieb des fahrerlosen Transportsystems wird somit ermöglicht.An inventive method for monitoring a driverless transport system is characterized in that a notification is issued as soon as one of the tracking signals falls below a predetermined threshold. This ensures that a deteriorating contrast between the guide track and the surrounding areas along the route of the driverless transport system can be detected in good time before it comes to disruptions in the operation of the driverless transport system. For example, if the threshold value is undershot, preventative measures can be taken to increase the contrast between the guide track and the surrounding areas, so that standstill times of the driverless transport vehicles can be avoided. A continuous and trouble-free operation of the driverless transport system is thus made possible.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass mit der Benachrichtigung eine Information übermittelt wird, an welcher Position der Strecke sich das betreffende fahrerlose Transportfahrzeug befindet, wenn das Spurführungssignal den vorgegebenen Schwellwert unterschreitet. Mit anderen Worten ist es also möglich, aktuell übermittelte Kontrastverhältnisse einer bestimmten Position der Strecke zuzuordnen, sodass gezielt und zügig Maßnahmen zur Verbesserung des Kontrastverhältnisses ergriffen werden können.In an advantageous embodiment of the invention, it is provided that with the notification information is transmitted, at which position of the route the relevant driverless transport vehicle is located when the tracking signal falls below the predetermined threshold. In other words, it is thus possible to assign currently transmitted contrast ratios to a specific position of the route, so that targeted and rapid measures for improving the contrast ratio can be taken.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass bis zum Unterschreiten des Schwellwerts durch die Spurführungssignale die Positionierung der fahrerlosen Transportfahrzeuge noch gegenüber der Leitspur ermittelbar ist. Der Schwellwert wird also so hoch gewählt, dass bei Erreichen des Schwellwerts oder bei einem leichten Unterschreiten des Schwellwerts noch sichergestellt ist, dass mit den Sensoreinrichtungen die jeweilige Positionierung der fahrerlosen Transportfahrzeuge gegenüber der Leitspur ermittelt werden kann. Somit erfolgen die jeweiligen Benachrichtigungen immer, bevor es zu einem eventuellen Stillstand der fahrerlosen Transportfahrzeuge kommen kann, sodass rechtzeitig und präventiv entsprechende Maßnahmen ergriffen werden können.A further advantageous embodiment of the invention provides that the positioning of the driverless transport vehicles can still be determined with respect to the guide track until the threshold value is undershot by the tracking signals. The threshold value is thus chosen so high that, when the threshold value is reached or the threshold value drops slightly below the threshold value, it is still ensured that the respective positioning of the driverless transport vehicles with respect to the guide track can be determined with the sensor devices. Thus, the respective notifications always take place before it can come to a possible standstill of the driverless transport vehicles, so timely and preventive appropriate action can be taken.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird die Benachrichtigung an jeweilige Empfangsgeräte eines ausgewählten Personenkreises übermittelt. Dies kann beispielsweise in Form von Kurznachrichten und/oder E-Mails erfolgen, welche an jeweilige mobile Empfangsgeräte übertragen werden. Die zur Überwachung des fahrerlosen Transportsystems zuständigen Personen werden auch über den Zustand des fahrerlosen Transportsystems benachrichtigt, wenn diese sich nicht in unmittelbarer Nähe des fahrerlosen Transportsystems befinden. Dadurch können jederzeit rechtzeitig entsprechende Maßnahmen zur Sicherstellung des Betriebs des fahrerlosen Transportsystems ergriffen werden.In a further advantageous embodiment of the invention, the notification is transmitted to respective receiving devices of a selected group of persons. This can be done, for example, in the form of short messages and / or e-mails, which are transmitted to respective mobile receiving devices. The persons responsible for monitoring the driverless transport system are also notified of the condition of the driverless transport system if they are not in the immediate vicinity of the driverless transport system. As a result, appropriate measures can be taken at any time to ensure the operation of the driverless transport system.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Benachrichtigung mittels einer Warnleuchte erfolgt. Beispielsweise kann das optische Signal noch zusätzlich durch ein akustisches Signal unterstützt werden, sodass sämtliche, sich in der Nähe des fahrerlosen Transportsystems befindlichen Personen darauf aufmerksam gemacht werden, dass ein oder mehrere Spurführungssignale einen vorgegebenen Schwellwert unterschritten haben.According to a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that the notification takes place by means of a warning light. For example, the optical signal can be additionally supported by an acoustic signal, so that all, located in the vicinity of the driverless transport system people are made aware that one or more Tracking signals have fallen below a predetermined threshold.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Benachrichtigung erst dann erfolgt, wenn die jeweiligen Spurführungssignale den vorgegebenen Schwellwert über eine vorgegebene, von den jeweiligen fahrerlosen Transportfahrzeugen zurückgelegte Distanz unterschreiten. Dadurch kann auf einfache Weise erreicht werden, dass Verschmutzungen von gewollten Unterbrechungen der Spur, beispielsweise an Wegkreuzungen, unterschieden werden können. Die Gefahr eines Fehlalarms wird somit erheblich minimiert.A further advantageous embodiment of the invention provides that the notification takes place only when the respective tracking signals fall below the predetermined threshold value over a predetermined distance traveled by the respective driverless transport vehicles. As a result, it can be achieved in a simple manner that soiling of intentional interruptions of the track, for example at intersections, can be distinguished. The risk of a false alarm is thus considerably minimized.

Schließlich ist es gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung vorgesehen, dass die fahrerlosen Transportfahrzeuge jeweils eine Steuereinrichtung umfassen, mittels welcher eine geschwindigkeitsangepasste Überwachung der Spurführungssignale durchgeführt wird. Dadurch wird eine noch mal verbesserte Überwachung des fahrerlosen Transportsystems ermöglicht.Finally, it is provided according to a further advantageous embodiment of the invention that the driverless transport vehicles each comprise a control device, by means of which a speed-adapted monitoring of the tracking signals is performed. This allows even better monitoring of the driverless transport system.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung.Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of a preferred embodiment and from the drawing.

Die Zeichnung zeigt in:The drawing shows in:

1 eine schematische Teilansicht eines fahrerlosen Transportsystems, in welcher ein fahrerloses Transportfahrzeug gezeigt ist, das entlang einer Strecke bewegt wird; 1 a schematic partial view of a driverless transport system, in which a driverless transport vehicle is shown, which is moved along a route;

2 eine schematische Darstellung einer auf der Strecke des fahrerlosen Transportsystems angebrachten Leitspur; und in 2 a schematic representation of a mounted on the route of the driverless transport system Leitspur; and in

3 eine schematische Darstellung eines Luminanz-Histogramms, welches ein von einer Sensoreinrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs erkannte Kontrastverhältnis zwischen der Leitspur und der übrigen Fahrbahn visualisiert. 3 a schematic representation of a luminance histogram, which visualizes a detected by a sensor device of the driverless transport vehicle contrast ratio between the guide track and the rest of the road.

Ein fahrerloses Transportfahrzeug 10, welches entlang einer Strecke 12 eines hier nur ausschnittsweise dargestellten fahrerlosen Transportsystems 14 bewegt wird, ist in einer schematischen Ansicht in 1 gezeigt. Das fahrerlose Transportsystem 14 umfasst dabei eine Mehrzahl hier nicht dargestellter, weiterer fahrerloser Transportfahrzeuge 10. Das fahrerlose Transportfahrzeug 10 umfasst des Weiteren eine Sensoreinrichtung 16, eine Steuereinrichtung 18 und eine Antenne 20. Mittels der Sensoreinrichtung 16 kann eine jeweilige seitliche Positionierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs 10 gegenüber einer auf der Strecke 12 angebrachten, hier nicht dargestellten Leitspur 22 ermittelt werden, wobei entsprechende Spurführungssignale zur Steuerung des fahrerlosen Transportfahrzeugs 10 erzeugt werden. Diese Spurführungssignale können beispielsweise von der Sensoreinrichtung an die Steuereinrichtung 18 übermittelt werden, wodurch in Abhängigkeit der Spurführungssignale die Steuereinrichtung 18 das fahrerlose Transportfahrzeug 10 derart steuert, dass es im Wesentlichen mittig auf der Leitspur 22 entlang der Strecke 12 bewegt wird.A driverless transport vehicle 10 which is along a route 12 a driverless transport system shown here only partially 14 is moved is in a schematic view in 1 shown. The driverless transport system 14 includes a plurality here not shown, further driverless transport vehicles 10 , The driverless transport vehicle 10 further comprises a sensor device 16 , a control device 18 and an antenna 20 , By means of the sensor device 16 may be a respective lateral positioning of the driverless transport vehicle 10 opposite one on the track 12 attached, not shown here guide track 22 be determined, with corresponding tracking signals for controlling the driverless transport vehicle 10 be generated. These tracking signals can, for example, from the sensor device to the control device 18 be transmitted, whereby in dependence of the tracking signals, the control device 18 the driverless transport vehicle 10 so controls that it is essentially centered on the guide track 22 along the way 12 is moved.

Die Antenne 20 ist dazu ausgelegt, hier nicht dargestellte programmierte RFID-Chips, welche neben der Strecke 12 angeordnet sind, auszulesen und diese Information an die als speicherprogrammierbare Steuerung (SPS) ausgebildete Steuereinrichtung 18 weiterzuleiten, welche in Abhängigkeit von diesen Informationen entsprechende Manöver des fahrerlosen Transportfahrzeugs 10, beispielsweise ein Abbiegen, eine Schleichfahrt, eine Umschaltung eines Schutzfeldes oder dergleichen, initiiert.The antenna 20 is designed to programmed RFID chips, not shown here, which next to the track 12 are arranged to read out and this information to the controller designed as a programmable logic controller (PLC) control 18 forward, which in response to this information corresponding maneuvers of the driverless transport vehicle 10 , For example, a turn, a crawl, a switchover of a protective field or the like, initiated.

In 2 ist in einer schematischen Darstellung ein Ausschnitt der Strecke 12 gezeigt, wobei die weiß ausgebildete Leitspur 22 gezeigt ist, die auf einem schwarzen Boden 24 der Strecke 12 angebracht ist. Die Sensoreinrichtung 16 ist dazu ausgelegt, das Kontrastverhältnis zwischen dem Boden 24 und der beispielsweise als weißes Klebeband ausgebildeten Leitspur 22 zu erfassen, wobei in Abhängigkeit von der Positionierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs 10 gegenüber der Leitspur 22 die entsprechenden Spurführungssignale erzeugt werden.In 2 is a schematic representation of a section of the route 12 shown, with the white trained Leitspur 22 shown on a black ground 24 the way 12 is appropriate. The sensor device 16 is designed to increase the contrast ratio between the ground 24 and the guide track formed, for example, as a white adhesive tape 22 to detect, depending on the positioning of the driverless transport vehicle 10 opposite the guide track 22 the corresponding tracking signals are generated.

Zur exakten Spurbestimmung bedient sich die Sensoreinrichtung 16 eines in 3 schematisch dargestellten Luminanz-Histogramms 26. In dem Luminanz-Histogramm 26 ist ein Kovarianzwert 30 über einem Ort 28 aufgetragen. Der Kovarianzwert 30 ergibt sich durch einen Vergleich jeweiliger Zeilen eines Kamerabildes der Sensoreinrichtung 16 mit einer Modellspur. Die Höhe des Kovarianzwertes 30 und der Ort 28 des Maximums des Kovarianzwertes 30 ergeben sich aus einer Übereinstimmung zwischen aktuellem Kamerabild und Modellspur. Die Kurve 32 repräsentiert dabei den schwarzen Boden 24 und die Kurve 34 entspricht dabei der erkannten weißen Leitspur 22. Würde beispielsweise statt des schwarzen Bodens 24 ein grauer Boden verwendet werden, würde die Kurve 32 in die mit dem Pfeil 36 gekennzeichnete Richtung nach rechts verschoben werden. Wird die zunächst weiße Leitspur 22 beispielsweise durch Verschmutzungen dunkler eingefärbt, würde sich die Kurve 34 entsprechend der mit dem Pfeil 38 gekennzeichneten Richtung in dem Luminanz-Histogramm 26 nach links bewegen. Sobald sich die Kurven 32, 34 überschneiden bzw. sogar in Überdeckung gebracht werden, ist die Leitspur 22 durch die Sensoreinrichtung 16 nicht mehr erkennbar, sodass das fahrerlose Transportfahrzeug 10 nicht mehr sicher auf der Strecke 12 gehalten werden kann.For accurate tracking determination, the sensor device uses 16 one in 3 schematically illustrated luminance histogram 26 , In the luminance histogram 26 is a covariance value 30 over a place 28 applied. The covariance value 30 results from a comparison of respective lines of a camera image of the sensor device 16 with a model track. The height of the covariance value 30 and the place 28 the maximum of the covariance value 30 result from a match between the current camera image and model track. The curve 32 represents the black ground 24 and the curve 34 corresponds to the recognized white guide track 22 , Would, for example, instead of the black soil 24 a gray ground would be used, the curve would be 32 in the with the arrow 36 marked direction are shifted to the right. Will the first white lead 22 For example, darkened by dirt, the curve would 34 according to the arrow 38 marked direction in the luminance histogram 26 move to the left. As soon as the curves 32 . 34 overlap or even be covered, is the guide track 22 through the sensor device 16 no longer recognizable, so that the driverless transport vehicle 10 no longer safe on the track 12 can be held.

Umeben diesen Zustand zu vermeiden, bei welchem eine sichere Spurführung des fahrerlosen Transportfahrzeugs 10 nicht mehr gewährleistet werden kann, ist es vorgesehen, dass eine Benachrichtigung ausgegeben wird, sobald eines der Spurführungssignale einen vorgegebenen Schwellwert unterschreitet. Solch eine Benachrichtigung kann beispielsweise an jeweils hier nicht dargestellte mobile Empfangsgeräte eines ausgewählten Personenkreises, beispielsweise als Kurznachricht und/oder E-Mail, übermittelt werden. Zudem kann es zusätzlich vorgesehen sein, dass die Benachrichtigung mittels einer hier nicht dargestellten Warnleuchte erfolgt, sodass auf ein sich verschlechterndes Kontrastverhältnis der Strecke 12 aufmerksam gemacht wird. Umeben to avoid this condition, in which a safe tracking of the driverless transport vehicle 10 can no longer be guaranteed, it is provided that a notification is issued as soon as one of the tracking signals falls below a predetermined threshold. Such a notification can be transmitted, for example, to mobile receiving devices of a selected group of persons, not shown here, for example as a short message and / or e-mail. In addition, it may additionally be provided that the notification takes place by means of a warning light, not shown here, so that a worsening contrast ratio of the route 12 is made aware.

Der Schwellwert wird dabei derart festgelegt, dass zumindest bis zum Unterschreiten des Schwellwerts noch solche Spurführungssignale gegeben sind, die eine Positionierung der fahrerlosen Transportfahrzeuge 10 noch gegenüber der Leitspur 12 ermöglichen. Dadurch wird sichergestellt, dass die Benachrichtigungen so rechtzeitig erfolgen, dass zumindest bis dahin auf jeden Fall ein sicherer Betrieb der fahrerlosen Transportfahrzeuge 10 gewährleistet wird. Zusätzlich ist es vorgesehen, dass mit der Benachrichtigung eine Information übermittelt wird, an welcher Position der Strecke 12 sich das jeweils betreffende fahrerlose Transportfahrzeug 10 befindet, wenn das Spurführungssignal den vorgegebenen Schwellwert unterschreitet. Dadurch kann unmittelbar und schnell erkannt werden, in welchen Bereichen der Strecke 12 eine Verschmutzung der Leitspur 22 vorliegt, sodass rechtzeitig entsprechende Maßnahmen zur Behebung der Verschmutzung vorgenommen werden können. Zusätzlich ist es möglich, mittels der jeweiligen Steuereinrichtungen 18 eine geschwindigkeitsangepasste Überwachung der Spurführungssignale durchzuführen.The threshold value is determined in such a way that, at least until the threshold value is undershot, there are still such tracking signals which provide positioning of the driverless transport vehicles 10 still opposite the guide track 12 enable. This ensures that the notifications are made in good time, that at least until then in any case a safe operation of the driverless transport vehicles 10 is guaranteed. In addition, it is provided that with the notification information is transmitted, at which position of the route 12 the relevant driverless transport vehicle 10 is when the tracking signal falls below the predetermined threshold. As a result, it can be detected immediately and quickly, in which areas of the route 12 pollution of the guide track 22 such that appropriate measures can be taken in good time to remedy the pollution. In addition, it is possible by means of the respective control devices 18 to perform a speed-adapted monitoring of the tracking signals.

Bei solchen fahrerlosen Transportsystemen 14 ist es durchaus üblich, dass mehrere Strecken 12 vorgesehen sind, welche sich auch kreuzen können. Durch eine entsprechende Schaltung wird erreicht, dass Verschmutzungen von gewollten Unterbrechungen der Strecke 12, beispielsweise an Kreuzungen der Strecke 12, unterschieden werden können. Dafür ist es vorgesehen, dass die Benachrichtigung erst dann erfolgt, wenn die jeweiligen Spurführungssignale den vorgegebenen Schwellwert über eine vorgegebene, von den jeweiligen fahrerlosen Transportfahrzeugen 10 zurückgelegte Distanz unterschreiten. Mit anderen Worten kann beispielsweise eine kritische Weglänge vorgegeben werden, sodass abhängig von der aktuellen Geschwindigkeit der fahrerlosen Transportfahrzeuge 10 ausgewertet wird, ob die tatsächlich als kritisch beobachtete Weglänge oberhalb dieses Wertes liegt. Dadurch wird auf einfache Weise sichergestellt, dass Kreuzungen der Strecke 12 nicht fälschlicherweise als Verschmutzungen der Strecke 12 erfasst werden.In such driverless transport systems 14 It is quite common for multiple routes 12 are provided, which can also intersect. By an appropriate circuit is achieved that dirt from intentional interruptions of the route 12 , for example, at intersections of the route 12 , can be differentiated. For this purpose, it is provided that the notification takes place only when the respective tracking signals the predetermined threshold via a predetermined, from the respective driverless transport vehicles 10 fall below the distance covered. In other words, for example, a critical path length can be specified, so that depends on the current speed of the driverless transport vehicles 10 It is evaluated whether the actually observed as path length is above this value. This will easily ensure that intersections of the route 12 not mistakenly as soiling the track 12 be recorded.

Schließlich werden sämtliche Informationen über den Verschmutzungsgrad der Strecke 12 über alle fahrerlosen Transportfahrzeuge 10 ausgewertet, wodurch die Prozesssicherheit beim Betrieb des fahrerlosen Transportsystems 14 zusätzlich erhöht wird.Finally, all information about the degree of pollution of the route 12 over all driverless transport vehicles 10 evaluated, which ensures process reliability in the operation of the driverless transport system 14 additionally increased.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102010021042 A1 [0002]

Claims

Method for monitoring a driverless transport system ( 14 ) with a plurality of on a route ( 12 ) moving driverless transport vehicles ( 10 ), in which by means of the driverless transport vehicles ( 10 ) sensor devices ( 16 ) a respective lateral positioning of the driverless transport vehicles ( 10 ) against one on the track ( 12 ) guide lane ( 22 ) and corresponding tracking signals for controlling the driverless transport vehicles ( 10 ) are generated, characterized in that a notification is issued as soon as one of the tracking signals falls below a predetermined threshold.

A method according to claim 1, characterized in that with the notification information is transmitted, at which position of the route ( 12 ) the relevant driverless transport vehicle ( 10 ) is located when the tracking signal falls below the predetermined threshold.

Method according to claim 1 or 2, characterized in that the positioning of the driverless transport vehicles (up to below the threshold value by the tracking signals) ( 10 ) still opposite the guide track ( 22 ) can be determined.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the notification is transmitted to respective receiving devices of a selected group of people.

A method according to claim 4, characterized in that the notification is transmitted as a short message and / or email to the receiving devices.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the notification is effected by means of a warning light.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the notification takes place only when the respective tracking signals the predetermined threshold value via a predetermined, from the respective driverless transport vehicles ( 10 ) fall below the distance traveled.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driverless transport vehicles ( 10 ) each have a control device ( 18 ), by means of which a speed-adapted monitoring of the tracking signals is performed.