DE102011119309A1 - Hydraulischer Fahrantrieb mit geschlossenem hydraulischem Kreislauf und Verfahren zum Betrieb eines derartigen Fahrantriebs - Google Patents

Hydraulischer Fahrantrieb mit geschlossenem hydraulischem Kreislauf und Verfahren zum Betrieb eines derartigen Fahrantriebs Download PDF

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Abstract

Offenbart ist ein hydraulischer Fahrantrieb mit einer primären Hydromaschine und zumindest einer sekundären Hydromaschine, die in einem geschlossenen hydraulischen Kreislauf miteinander verbunden sind. Dabei ist ein erster Speicher über ein erstes Ventil mit einer ersten Arbeitsleitung und über ein zweites Ventil mit einer zweiten Arbeitsleitung verbindbar. Weiterhin ist ein zweiter Speicher über ein drittes Ventil mit der ersten Arbeitsleitung und über ein viertes Ventil mit der zweiten Arbeitsleitung verbindbar. Die vier Ventile sind Schaltventile. Damit ist ein Fahrantrieb geschaffen, der vorrichtungstechnisch vereinfacht und dessen Energieeffizienz verbessert ist. Offenbart ist weiterhin ein Verfahren zum Betrieb eines vorbeschriebenen Fahrantriebs, das der Rekuperation von Bremsenergie dient. Dabei werden im Bremsbetrieb die beiden Speicher mit den Arbeitsleitungen verbunden, wenn der Druck im ersten Speicher geringer als in der Arbeitsleitung ist. Im Fahrbetrieb werden die beiden Speicher mit den Arbeitsleitungen verbunden, wenn der Druck im ersten Speicher höher ist als in der Hochdruck führenden Arbeitsleitung.

Description

  • Die Erfindung betrifft einen hydraulischen Fahrantrieb mit einem geschlossenen hydraulischen Kreislauf gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 und ein Verfahren zum regenerativen Betrieb eines derartigen Fahrantriebs.
  • Bei hydraulischen Fahrantrieben mit einem geschlossenen hydraulischen Kreislauf wird im Fahrbetrieb eine als Pumpe wirkende primäre Hydromaschine von einem Verbrennungsmotor angetrieben. Über zwei Arbeitsleitungen wird zumindest ein eine als Motor wirkende sekundäre Hydromaschine angetrieben, an den z. B. ein Rad gekoppelt ist.
  • In der Druckschrift DE 10 2008 021 889 A1 ist ein derartiger Fahrantrieb mit einem geschlossenen hydraulischen Kreislauf gezeigt, bei dem an die beiden Arbeitsleitungen über einen Ventilblock zwei Hydrospeicher angeschlossen sind. Diese dienen der Energierückgewinnung bei Bremsen durch Laden eines der Hydrospeicher aus der Hochdruck führenden Arbeitsleitung. Z. B. beim Beschleunigen kann die Energie aus dem zuvor geladen Hydrospeicher – je nach Fahrtrichtung – der gleichen oder der anderen Arbeitsleitung wieder zugeführt werden.
  • Die Druckschrift DE 10 2006 060 014 B4 ist ein ähnlicher Fahrantrieb mit einem geschlossenen hydraulischen Kreislauf gezeigt, bei dem an die beiden Arbeitsleitungen ebenfalls zwei Speicher angeschlossen sind. Dabei sind pro Speicher zwei Sitzventile offenbart, über die der jeweilige Speicher wechselweise mit beiden Arbeitsleitungen verbunden werden kann. Die Sitzventile sind als aufwändige Logikventile ausgebildet.
  • Nachteilig an dem letztgenannten Fahrantrieb ist, dass die Ventilkörper der Logikventile in Regelpositionen Verluste in Form von Abwärme erzeugen.
  • Dem gegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zu Grunde, einen Fahrantrieb mit einem geschlossenen hydraulischen Kreislauf und ein Verfahren zu dessen Betrieb zu schaffen, wobei der Fahrantrieb vorrichtungstechnisch vereinfacht und seine Energieeffizienz verbessert ist.
  • Diese Aufgabe wird gelöst durch einen Fahrantrieb mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und durch ein Verfahren zu dessen Betrieb mit den Merkmalen des Patentanspruchs 5.
  • Der erfindungsgemäße hydraulische Fahrantrieb hat eine primäre Hydromaschine und zumindest eine sekundäre Hydromaschine, die in einem geschlossenen hydraulischen Kreislauf über eine erste und eine zweite Arbeitsleitung miteinander verbunden sind. Dabei ist ein erster Speicher über ein erstes Ventil mit der ersten Arbeitsleitung und über ein zweites Ventil mit der zweiten Arbeitsleitung verbindbar. Weiterhin ist ein zweiter Speicher über ein drittes Ventil mit der ersten Arbeitsleitung und über ein viertes Ventil mit der zweiten Arbeitsleitung verbindbar. Die vier Ventile sind nicht proportionale Schaltventile mit jeweils einer offenen und einer geschlossenen Schaltstellung. Damit ist ein Fahrantrieb geschaffen, der vorrichtungstechnisch vereinfacht und dessen Energieeffizienz beim der Rückgewinnung von Bremsenergie verbessert ist.
  • Bei einem bevorzugten Anwendungsfall wird von dem Fahrantrieb eine Mehrzahl von Rädern angetrieben. Dann wird entsprechend eine Mehrzahl von sekundären Hydromaschinen vorgesehen, wobei jede sekundäre Hydromaschine an die erste und an die zweite Arbeitsleitung über eine jeweilige Zweigleitung angeschlossen ist.
  • Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen beschrieben.
  • Bei einer besonders kostengünstigen Lösung sind die Schaltventile entsperrbare Rückschlagventile.
  • Eine bevorzugte Weiterbildung hat eine elektronische Steuereinheit, über die ein jeweiliger Schwenkwinkel und eine jeweilige Drehzahl der Hydromaschinen erfassbar sind. Weiterhin werden die vier Schaltventile von der Steuereinheit geschaltet. Dabei kann die Steuereinheit an der primären Hydromaschine angeordnet oder integral mit dieser gebildet sein. Die Steuereinheit bildet die zentrale Intelligenz des Fahrantriebs und regelt die Rückgewinnung von Bremsenergie.
  • Dazu wird eine Anordnung von Drucksensoren bevorzugt, über die die jeweiligen Eingangs- und Ausgangsdrücke der Hydromaschinen und der beiden Speicher erfassbar und an die Steuereinheit übermittelbar sind.
  • Die Drucksensoren können an den Anschlüssen der Hydromaschinen oder an den angeschlossenen Leitungen – also bzgl. der primären Hydromaschine an den beiden Arbeitsleitungen und bzgl. der sekundären Hydromaschinen an den Zweigleitungen – angeordnet sein.
  • In einem bevorzugten Anwendungsfall des erfindungsgemäßen Fahrantriebs wird es bevorzugt, wenn die primäre Hydromaschine an einen Verbrennungsmotor, insbesondere an einen Dieselmotor, gekoppelt ist und von diesem antreibbar ist. Dann kann die primäre Hydromaschine auch als Motor betreiben werden und dabei überschüssige Bremsenergie an den Verbrennungsmotor abführen.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines vorbeschriebenen Fahrantriebs dient der Rekuperation von Bremsenergie und hat die Schritte:
    • – Erkennen eines Bremsbetriebs des Fahrantriebs;
    • – Vergleichen des Drucks in der Hochdruck führenden Arbeitsleitung mit dem Druck des ersten Speichers;
    • – wenn Druck im Speicher geringer als in der Arbeitsleitung ist, wird einerseits der erste Speicher mit der Hochdruck führenden Arbeitsleitung verbunden und dadurch geladen, und andererseits der zweiten Speicher mit der Niederdruck führenden Arbeitsleitung zum Volumenausgleich verbunden;
    • – der Druck der Hochdruck führenden Arbeitsleitung wird dauerhaft mit dem Druck des ersten Speichers verglichen; bis Druck im geladenen Speicher dem der Arbeitsleitung etwa entspricht;
    • – nach dem Laden werden die beiden Speicher von den beiden Arbeitsleitungen getrennt.
  • Im weiteren Verlauf des erfindungsgemäßen Verfahrens folgen die Schritte:
    • – Erkennen eines Fahrbetriebs – insbesondere Beschleunigungsbetriebs – des Fahrantriebs;
    • – Vergleichen des Drucks in der Hochdruck führenden Arbeitsleitung mit dem Druck des ersten Speichers;
    • – wenn Druck im Speicher höher als in der Arbeitsleitung ist, wird einerseits der erste Speicher mit der Hochdruck führenden Arbeitsleitung zum Einspeisen verbunden und andererseits der zweite Speicher mit der Niederdruck führenden Arbeitsleitung zum Volumenausgleich verbunden.
  • Dabei erfolgt das Verbinden und Trennen der Speicher mit den Arbeitsleitungen über die Schaltventile.
  • Im Bremsbetrieb erfolgt vorzugsweise nach dem Verbinden des ersten Speichers mit der Hochdruck führenden Arbeitsleitung und dem Verbinden des zweiten Speichers mit der Niederdruck führenden Arbeitsleitung eine Bremsmomentregelung an einer Abtriebswelle der zumindest einen sekundären Hydromaschine durch Einstellen eines Schwenkwinkels der sekundären Hydromaschine. Sie wird hierbei als Pumpe betrieben.
  • Im Bremsbetrieb kann nach dem Trennen der beiden Speicher von den beiden Arbeitsleitungen – insbesondere wegen maximaler Ladung bzw. Füllung – eine Bremsmomentregelung über Hockdruckventile der primären Hydromaschine erfolgen.
  • Im Fahrbetrieb – insbesondere Beschleunigungsbetrieb – erfolgt vorzugsweise nach dem Verbinden des ersten Speichers mit der Hochdruck führenden Arbeitsleitung und dem Verbinden des zweiten Speichers mit der Niederdruck führenden Arbeitsleitung eine Fahrregelung – insbesondere Beschleunigungsregelung – durch Einstellen des Schwenkwinkels der zumindest einen sekundären Hydromaschine. Sie wird hierbei als Motor betrieben.
  • Die Fahrregelung kann zusätzlich durch Einstellen des Schwenkwinkels der als Pumpe betriebenen primären Hydromaschine erfolgen.
  • Bei einer besonders bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt das Erkennen des Bremsbetriebs und das Erkennen des Fahrbetriebs – insbesondere des Beschleunigungsbetriebs – über die jeweiligen Drehzahlen und die jeweiligen Eingangs- und Ausgangsdrücke der Hydromaschinen.
  • Wenn vor dem Trennen der beiden Speicher von den beiden Arbeitsleitungen ein Speichern des Druckwertes des geladenen Speichers in der Steuereinheit erfolgt, ist beim nächsten Fahrbetrieb ein Zuschalten des geladenen Speichers zum richtigen Druckniveau der Hochdruck führenden Arbeitsleitung möglich.
  • Im Folgenden wird anhand einer Figur ein Ausführungsbeispiel der Erfindung detailliert beschrieben.
  • Die Figur zeigt ein hydraulisches Schaltbild des Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Fahrantriebs. In einem geschlossenen hydraulischen Kreislauf ist eine primäre verstellbare Hydromaschine 1 vorgesehen, die von einem (nicht gezeigten) Verbrennungsmotor antreibbar ist. Die primäre Hydromaschine 1 ist als Pumpe und als Motor betreibbar, wobei ihr Schwenkwinkel über null Hubvolumen verstellbar ist. Die Einstellung des Schwenkwinkels geschieht über eine elektronische Steuereinheit OBE, die an einem Gehäuse der Hydromaschine 1 befestigt ist. Der Schwenkwinkel wird über einen Wegaufnehmer 4 überwacht und an die Steuereinheit OBE übermittelt.
  • An die primäre Hydromaschine 1 sind eine erste Arbeitsleitung B und eine zweite Arbeitsleitung A angeschlossen. An jede Arbeitsleitung A, B sind aber zwei Zweigleitungen 8 zwei sekundäre Hydromaschinen 2, 3 angeschlossen. Diese dienen als Radmotoren und sind zur Rückgewinnung von Bremsenergie als Pumpen verwendbar, wobei ihre Schwenkwinkel ebenfalls über Null verstellbar sind. Die Einstellung der Schwenkwinkel erfolgt elektroproportional über die Steuereinheit OBE.
  • Der Fahrantrieb ist als geschlossener hydraulischer Kreislauf ausgebildet, der über eine an den Verbrennungsmotor gekoppelte Speisepumpe 7 mit Ersatzdruckmittel für evtl. ausgetretenes Druckmittel versorgt werden kann.
  • Ein erster Druckspeicher SPI ist über ein erstes entsperrbares Rückschlagventil VI an die erste Arbeitsleitung B und über ein zweites entsperrbares Rückschlagventil VII an die zweite Arbeitsleitung A angeschlossen. Auf vergleichbare Weise ist ein zweiter Druckspeicher SPII über ein drittes entsperrbares Rückschlagventil VIII an die erste Arbeitsleitung B und über ein viertes entsperrbares Rückschlagventil VIV an die zweite Arbeitsleitung A angeschlossen. Die vier entsperrbaren Rückschlagventile VI, VII, VIII, VIV weisen eine durch eine Feder vorgespannte geschlossene Schaltstellung und eine durch einen elektrischen Aktor von der Steuereinheit OBE schaltbare Öffnungsstellung auf.
  • In einem jeweiligen Leitungsabschnitt zwischen dem Speicher SPI beziehungsweise SPII und den beiden zugeordneten Rückschlagventilen VI, VII beziehungsweise VIII, VIV ist ein Drucksensor pSPI beziehungsweise pSPII angeschlossen. Über diese Drucksensoren pSPI beziehungsweise pSPII wird der Druck des zugeordneten Speichers SPI beziehungsweise SPII erfasst. Weiterhin ist im Bereich der Anschlüsse der primären Hydromaschine 1 an die beiden Arbeitsleitungen A, B jeweils ein Drucksensor 6 angeschlossen. Über die Drucksensoren 6 wird der Druck der Arbeitleitungen A, B und damit der Eingangs- und Ausgangsdruck der primären Hydromaschine 1 erfasst. Die Drucksensoren pSPI, pSPII, 6 sind über jeweilige (nicht gezeigte) Signalleitungen mit der Steuereinheit OBE verbunden.
  • In einem Bremsbetrieb des erfindungsgemäßen Fahrantriebs wirken die beiden sekundären Hydromaschinen 2, 3 als Pumpen, wobei eine Fahrtrichtung angenommen wird, die zu einer Förderung von Druckmittel aus der Arbeitsleitung A in die Arbeitsleitung B führt. In diesem Beispiel wird von der Steuereinheit OBE der erste Speicher SPI zum Laden ausgewählt, während der zumindest teilweise gefüllte zweite Speicher SPII zum Ausgleich der abgeführten Druckmittelmenge dienen soll. Dazu wird der erste Speicher SPI über das erste Ventil VI mit der Hochdruck führenden Arbeitsleitung B und der zweite Speicher SPII über das vierte Ventil VIV mit der Niederdruck führenden Arbeitsleitung A verbunden. Das gewünschte Bremsmoment wird über die Schwenkwinkel der beiden sekundären Hydromaschinen 2, 3 eingestellt. Wenn der erste Speicher SPI gefüllt ist, werden die beiden Ventil VI, VIV wieder geschlossen. Falls weiterhin gebremst werden soll, geschieht dies über (nicht gezeigte) Hochdruckventile der primären Hydromaschine 1.
  • Während eines Fahrbetriebs insbesondere beim Beschleunigen wird – bei diesem Beispiel – der erste Speicher SPI in Abhängigkeit der Fahrtrichtung über das erste oder zweite entsperrbare Rückschlagventil VI, VII an die Hochdruck führende Arbeitsleitung A, B angeschlossen, wenn der vom Drucksensor pSPI gemessener Speicherdruck oberhalb des vom Drucksensor 6 übermittelten Betriebsdrucks der Hochdruck führenden Arbeitsleitung A, B liegt.
  • Damit ist eine regenerative Bremsung möglich, wobei durch die entsperrbaren Rückschlagventile VI, VII, VIII, VIV die Verbindungen der Speicher SPI, SPII mit den Arbeitsleitungen verlustarm herstellbar sind.
  • Abweichend vom gezeigten Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Fahrantriebs können die Drucksensoren pSPI, pSPII der beiden Speicher SPI, SPII auch entfallen. Dann muss die OBE beim Beenden der Ladung durch Schließen der Rückschlagventile den Speicherdruck speichern, der von den an den Arbeitsleitungen A, B angeschlossenen Drucksensoren 8 übermittelt wurde.
  • Offenbart ist ein hydraulischer Fahrantrieb mit einer primären Hydromaschine und zumindest einer sekundären Hydromaschine, die in einem geschlossenen hydraulischen Kreislauf über eine erste und eine zweite Arbeitsleitung miteinander verbunden sind. Dabei ist ein erster Speicher über ein erstes Ventil mit der ersten Arbeitsleitung und über ein zweites Ventil mit der zweiten Arbeitsleitung verbindbar. Weiterhin ist ein zweiter Speicher über ein drittes Ventil mit der ersten Arbeitsleitung und über ein viertes Ventil mit der zweiten Arbeitsleitung verbindbar. Die vier Ventile sind nicht proportionale Schaltventile mit jeweils zwei definierten Schaltstellungen. Damit ist ein Fahrantrieb geschaffen, der vorrichtungstechnisch vereinfacht und dessen Energieeffizienz verbessert ist.
  • Offenbart ist weiterhin ein Verfahren zum Betrieb eines vorbeschriebenen Fahrantriebs, das der Rekuperation von Bremsenergie dient und folgende Schritte hat:
    • – Erkennen eines Bremsbetriebs des Fahrantriebs;
    • – Vergleichen des Drucks in der Hochdruck führenden Arbeitsleitung mit dem Druck des ersten Speichers;
    • – wenn Druck im Speicher geringer als in der Arbeitsleitung ist, wird einerseits der erste Speicher mit der Hochdruck führenden Arbeitsleitung verbunden und dadurch geladen, und andererseits der zweiten Speicher mit der Niederdruck führenden Arbeitsleitung zum Volumenausgleich verbunden;
    • – der Druck der Hochdruck führenden Arbeitsleitung wird dauerhaft mit dem Druck des ersten Speichers vergleichen; bis Druck im geladenen Speicher dem der Arbeitsleitung entspricht;
    • – die beiden Speicher werden von den beiden Arbeitsleitungen getrennt.
  • Im weiteren Verlauf des erfindungsgemäßen Verfahrens folgen die Schritte:
    • – Erkennen eines Fahrbetriebs des Fahrantriebs;
    • – Vergleichen des Drucks in der Hochdruck führenden Arbeitsleitung mit dem Druck des ersten Speichers;
    • – wenn Druck im Speicher höher ist als in der Arbeitsleitung, wird einerseits der erste Speichers mit der Hochdruck führenden Arbeitsleitung zum Einspeisen verbunden und andererseits der zweite Speicher mit der Niederdruck führenden Arbeitsleitung zum Volumenausgleich verbunden.
  • Bezugszeichenliste
    • VI
    erstes entsperrbares Rückschlagventil
    VII
    zweites entsperrbares Rückschlagventil
    VIII
    drittes entsperrbares Rückschlagventil
    VIV
    viertes entsperrbares Rückschlagventil
    SPI
    erster Speicher
    SPII
    zweiter Speicher
    OBE
    elektronische Steuereinheit
    pSPI, pSPII
    Drucksensor
    A
    zweite Arbeitsleitung
    B
    erste Arbeitleitung
    T
    Tank
    1
    primäre Hydromaschine
    2, 3
    sekundäre Hydromaschine
    4
    Wegaufnehmer
    6
    Drucksensor
    7
    Speisepumpe
    8
    Zweigleitung
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102008021889 A1 [0003]
    • DE 102006060014 B4 [0004]

Claims (11)

  1. Hydraulischer Fahrantrieb, der eine primäre Hydromaschine (1) und eine sekundäre Hydromaschine (2, 3) hat, die in einem geschlossenen hydraulischen Kreislauf über eine erste und eine zweite Arbeitsleitung (A, B) miteinander verbunden sind, wobei ein erster Speicher (SPI) über ein erstes Ventil (VI) mit der ersten Arbeitsleitung (A) und über ein zweites Ventil (VII) mit der zweiten Arbeitsleitung (B) verbindbar ist, und wobei ein zweiter Speicher (SPII) über ein drittes Ventil (VIII) mit der ersten Arbeitsleitung (A) und über ein viertes Ventil (VIV) mit der zweiten Arbeitsleitung (B) verbindbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Ventile Schaltventile (VI, VII, VIII, VIV) sind.
  2. Hydraulischer Fahrantrieb nach Anspruch 1, wobei die Schaltventile entsperrbare Rückschlagventile (VI, VII, VIII, VIV) sind.
  3. Hydraulischer Fahrantrieb nach Anspruch 1 oder 2 mit einer elektronischen Steuereinheit (OBE), über die ein jeweiliger Schwenkwinkel und eine jeweilige Drehzahl der Hydromaschinen (1, 2, 3) erfassbar sind, und über die die Schaltventile (VI, VII, VIII, VIV) schaltbar sind.
  4. Hydraulischer Fahrantrieb nach Anspruch 3 mit einer Drucksensorenanordnung (pSPI, pSPII, 6) über die die jeweiligen Eingangs- und Ausgangsdrücke der Hydromaschinen (1, 2, 3) und der beiden Speicher (SPI, SPII) erfassbar und an die Steuereinheit (OBE) übermittelbar sind.
  5. Verfahren zum Betrieb eines hydraulischen Fahrantriebs gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche mit den Schritten: – Erkennen eines Bremsbetriebs des Fahrantriebs; – Vergleichen des Drucks in der Hochdruck führenden Arbeitsleitung (A, B) mit dem Druck des ersten Speichers (SPI); – Verbinden des ersten Speichers (SPI) mit der Hochdruck führenden Arbeitsleitung (A, B) und Verbinden des zweiten Speichers (SPII) mit der Niederdruck führenden Arbeitsleitung (A, B); – Vergleichen des Drucks in der Hochdruck führenden Arbeitsleitung (A, B) mit dem Druck des ersten Speichers (SPI); – Trennen der beiden Speicher (SPI, SPII) von den beiden Arbeitsleitungen (A, B); – Erkennen eines Fahrbetriebs des Fahrantriebs; – Vergleichen des Drucks in der Hochdruck führenden Arbeitsleitung (A, B) mit dem Druck des ersten Speichers (SPI); – Verbinden des ersten Speichers (SPI) mit der Hochdruck führenden Arbeitsleitung (A, B) und Verbinden des zweiten Speichers (SPII) mit der Niederdruck führenden Arbeitsleitung (A, B).
  6. Verfahren nach Anspruch 5, wobei im Bremsbetrieb nach dem Verbinden des ersten Speichers (SPI) mit der Hochdruck führenden Arbeitsleitung (A, B) und Verbinden des zweiten Speichers (SPII) mit der Niederdruck führenden Arbeitsleitung (A, B) eine Bremsmomentregelung durch Einstellen eines Schwenkwinkels der sekundären Hydromaschine (2, 3) erfolgt.
  7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, wobei im Bremsbetrieb nach dem Trennen der beiden Speicher (SPI, SPII) von den beiden Arbeitsleitungen (A, B) eine Bremsmomentregelung über Hockdruckventile der primären Hydromaschine (1) erfolgt.
  8. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 7, wobei im Fahrbetrieb nach dem Verbinden des ersten Speichers (SPI) mit der Hochdruck führenden Arbeitsleitung (A, B) und Verbinden des zweiten Speichers (SPII) mit der Niederdruck führenden Arbeitsleitung (A, B), eine Fahrregelung durch Einstellen eines Schwenkwinkels der sekundären Hydromaschine (2, 3) erfolgt.
  9. Verfahren nach Anspruch 8, wobei die Fahrregelung durch Einstellen eines Schwenkwinkels der primären Hydromaschine (1) erfolgt.
  10. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 9, wobei das Erkennen des Bremsbetriebs und das Erkennen des Fahrbetriebs über die jeweiligen Drehzahlen und die jeweiligen Eingangs- und Ausgangsdrücke der Hydromaschinen (1, 2, 3) erfolgen.
  11. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 10, wobei vordem Trennen der beiden Speicher von den beiden Arbeitsleitungen (A, B) ein Speichern eines Druckwertes des ersten Speichers in der Steuereinheit (OBE) erfolgt.
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