DE102011113324A1 - Verfahren zur Erkennung eines entgegen der vorgeschriebenen Fahrtrichtung fahrenden Fahrzeugs - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung eines entgegen der vorgeschriebenen Fahrtrichtung°(R) fahrenden Fahrzeugs (2), wobei mindestens ein entgegenkommendes Fahrzeug (2) mittels mindestens einer Kamera und/oder Umfeld-Sensorik°(1.1) identifiziert wird, die vorgeschriebene Fahrtrichtung°(R) der eigenen Fahrspur (4) und/oder der Fahrspur°(4) des entgegenkommenden Fahrzeugs (2) anhand der Anzahl und/oder Position entgegenkommender Fahrzeuge (2) ermittelt wird und mindestens eine Warnung über das entgegenkommende, identifizierte Fahrzeug (2), das sich entgegen der vorgeschriebenen Fahrtrichtung°(R) bewegt, erzeugt und/oder mittels einer Kommunikationsverbindung (5) zu mindestens einem anderen Verkehrsteilnehmer (2, 3, 3') und/oder zu einer zentralen Kommunikationseinrichtung (8) zur Verbreitung der Warnung übermittelt wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung eines entgegen der vorgeschriebenen Fahrtrichtung fahrenden Fahrzeugs.
  • DE 10 2007 012 181 A1 beschreibt ein System zur Ermittlung und Darstellung einer aktuellen Verkehrssituation, z. B. als zuschaltbare Information auf Navigationssystemen. Dazu werden die Positionen und Fahrgeschwindigkeiten anderer Verkehrsteilnehmer des Umfeldes von deren On-Board-Units und Navigationssystemen zu einem Zentralrechner per Mobilfunk übertragen, dort ausgewertet und den Einzelsystemen individuell zurück übertragen.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein entgegen der vorgeschriebenen Fahrtrichtung fahrendes Fahrzeug zu erkennen.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Des Weiteren wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs 5 gelöst.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Bei einem Verfahren zur Erkennung eines entgegen der vorgeschriebenen Fahrtrichtung fahrenden Fahrzeugs wird erfindungsgemäß mindestens ein entgegenkommendes Fahrzeug mittels mindestens einer Kamera und/oder Umfeld-Sensorik identifiziert, wobei die vorgeschriebene Fahrtrichtung der eigenen Fahrspur und/oder der Fahrspur des entgegenkommenden Fahrzeugs anhand der Anzahle und/oder Position entgegenkommender Fahrzeuge ermittelt wird und mindestens eine Warnung über das identifizierte Fahrzeug, das sich entgegen der vorgeschriebenen Fahrtrichtung bewegt, erzeugt und/oder mittels einer Kommunikationsverbindung zu mindestens einem anderen Verkehrsteilnehmer und/oder zu einer zentralen Kommunikationseinrichtung zur Verbreitung der Warnung übermittelt wird.
  • Auf Autobahnen und mehrspurigen Straßen mit baulicher Abtrennung der Fahrtrichtung gibt es immer wieder Situationen, in denen Fahrzeuge versehentlich entgegen des Richtungssinns unterwegs sind. Für andere Fahrzeuge ist diese Situation höchst unfallkritisch und im Kollisionsfall häufig mit der Gefahr eines tödlichen Ausgangs verbunden. Eine möglichst zeitnahe Information über eine solche Situation stellt daher einen erheblichen Sicherheitsgewinn dar.
  • Bislang erfolgt die Warnung von Verkehrsteilnehmern vor entgegenkommenden Fahrzeugen über Radiosender. Der Empfang dieser Warnungen ist unzuverlässig und zeitlich verzögert und die Warnung örtlich ungenau.
  • Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren werden solche Situationen automatisch, unabhängig von der Aufmerksamkeit des Fahrers, erkannt. Gefährdete Verkehrsteilnehmer einschließlich des falsch fahrenden Fahrzeugs werden einfach und sicher gewarnt. In einer vorteilhaften Ausführungsform werden aus einer Warnung über ein entgegen der vorgeschriebenen Fahrtrichtung fahrendes Fahrzeug automatisch Aktionen zur Fahrzeugbeeinflussung, z. B. Spurwechselmanöver, abgeleitet. Damit wird das Risiko einer Kollision mit einem falsch fahrenden Fahrzeug erheblich verringert.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
  • Dabei zeigen:
  • 1 schematisch die Kommunikation zwischen einem Fahrzeug, das ein anderes, entgegen der vorgeschriebenen Fahrtrichtung fahrendes Fahrzeug erkennt und Warnungen an andere Fahrzeuge übermittelt und
  • 2 schematisch die Komponenten eines Fahrzeugs zur Erkennung entgegenkommender Fahrzeuge und zur Übertragung von Warnungen an andere Fahrzeuge.
  • Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
  • 1 zeigt schematisch ein mit einer Kamera und/oder Umfeldsensorik 1.1 ausgestattetes Fahrzeug 1 (im Folgenden erkennendes Fahrzeug 1 genannt). Mit dieser Kamera und/oder Umfeldsensorik 1.1 wird zumindest ein Ausschnitt 9 der Fahrzeugumgebung erfasst. Ein entgegenkommendes Fahrzeug 2 (im Folgenden Entgegenkommer 2 genannt) wird anhand von Kameraaufnahmen, beispielsweise durch Erkennung der Fahrzeugfront und/oder der Fahrzeugscheinwerfer des Entgegenkommers 2 und/oder durch Auswertung der Daten der Umfeldsensorik 1.1, beispielsweise Abstands- und Geschwindigkeitsmessung mittels Radar, identifiziert.
  • Die vorgeschriebene Fahrtrichtung R einer Fahrspur 4, auf der sich der Entgegenkommer 2 bewegt, wird durch Auswertung von Verkehrszeichen 11 und weiteren Merkmalen 10 innerhalb einer Fahrzeugumgebung 9, beispielsweise bauliche Einrichtungen wie Leitplanken oder Verkehrsleiteinrichtungen wie Spurmarkierungen, ermittelt. In einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung werden dabei auch zeitlich früher erfasste Informationen, beispielsweise Verkehrszeichen 11 beim Auffahren auf die Autobahn oder mehrspurige Straßen mit baulicher Abtrennung der Fahrtrichtung°R, verwendet.
  • Zur Ermittlung der vorgeschriebenen Fahrtrichtung R einer Fahrspur 4, auf der sich der Entgegenkommer 2 bewegt, wird ferner die Anzahl von erkannten Entgegenkommern erfasst und ausgewertet. Diese Anzahl wird als zusätzliches Kriterium dafür verwendet, ob das erkennende Fahrzeug 1 selbst oder ob der Entgegenkommer 2 entgegen der vorgeschriebenen Fahrtrichtung R fährt (im Folgenden: falsch fährt).
  • Im in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel identifiziert das erkennende Fahrzeug 1 einen Entgegenkommer 2 und zumindest ein mitfahrendes Fahrzeug 3', welches in die gleiche Richtung fährt.
  • Wenn der Entgegenkommer 2 mit einer analogen Kamera und/oder Umfeldsensorik ausgestattet ist, identifiziert der Entgegenkommer 2 selbst zumindest zwei entgegenkommende Fahrzeuge 2: Fahrzeug 1 und zumindest das Fahrzeug 3'. Die Anzahl der identifizierten Entgegenkommer kann daher zur Entscheidung herangezogen werden, ob das erkennende Fahrzeug 1 selbst falsch fährt oder nicht.
  • Wird ein Entgegenkommer 2 als falsch fahrend identifiziert, so wird vom erkennenden Fahrzeug 1 eine Warnung erzeugt und an die anderen Fahrzeuge 2, 3 und 3' übermittelt. In einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung erfolgt die Übermittlung insbesondere über zumindest eine, insbesondere direkte Kommunikationsverbindung 5, beispielsweise Kommunikationsverbindung einer Car2Car Infrastruktur, an andere Fahrzeuge 3, 3', die sich im Empfangsbereich einer Übertragungseinrichtung 1.5 des erkennenden Fahrzeugs 1 befinden.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung erfolgt die Übermittlung der Warnung vom erkennenden Fahrzeug 1 über eine Kommunikationsverbindung 6 zu einer zentralen Kommunikationseinrichtung 8, beispielsweise einer Basisstation einer Mobilfunkeinrichtung oder einer Basisstation einer Car2Server Infrastruktur. Von der zentralen Kommunikationseinrichtung 8 wird die Warnung an fahrende Fahrzeuge 1, 2, 3 und 3' im Empfangsbereich der zentralen Kommunikationseinrichtung 8 über Kommunikationsverbindungen 7 übermittelt.
  • 2 zeigt schematisch die Komponenten einer Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Das erkennende Fahrzeug 1 ist mit der Kamera und/oder Umfeldsensorik 1.1 ausgestattet, die Daten an eine Datenverarbeitungseinheit 1.2 überträgt. Diese übertragenen Daten, beispielsweise Bilder und/oder Entfernungs- und Geschwindigkeitsmessdaten eines Radarsystems, beschreiben entgegenkommende Fahrzeuge 2 und weitere Objekte 10, 11 aus der Fahrzeugumgebung 9, die für die Erkennung der vorgeschriebenen Fahrtrichtung°R einer Fahrspur 4 wesentlich sind, beispielsweise Verkehrszeichen 11, Leitplanken und Spurmarkierungen.
  • Die Datenverarbeitungseinheit 1.2, beispielsweise ein Mikroprozessor oder Field Programmable Gate Array, wertet die von der Kamera und/oder Umfeldsensorik 1.1 übertragenen Daten aus. In einer vorteilhaften Ausführungsvariante werden Ergebnisse der Auswertung, beispielsweise identifizierte Verkehrszeichen 11 oder Spurmarkierungen, in einer Speichereinheit 1.3 gespeichert und für nachfolgende Datenverarbeitungen verwendet. Wird durch die Verarbeitung von Daten von der Kamera und/oder Umfeldsensorik 1.1 und/oder von in der Speichereinheit 1.3 zwischengespeicherten Auswertungsergebnisse der Entgegenkommer 2 als falsch fahrend erkannt, so erzeugt die Datenverarbeitungseinheit 1.2 eine Warnung und überträgt sie an eine Übertragungseinheit 1.5.
  • Die Übertragungseinheit 1.5 übermittelt die Warnung an eine Übertragungseinheit 3.1 eines anderen Fahrzeugs 3, das sich im Empfangbereich der Übertragungseinheit 1.5 des erkennenden Fahrzeugs 1 befindet, und/oder an eine zentrale Kommunikationseinrichtung 8.
  • In einer vorteilhaften Ausführungsvariante der Erfindung wird eine solche Warnung, die durch die Datenverarbeitungseinheit 1.2 des eigenen und erkennenden Fahrzeugs 1 generiert und/oder von der Übertragungseinheit 3.1 eines anderen Fahrzeugs 3 und/oder von einer zentralen Kommunikationseinrichtung 8 empfangen wurde, über eine Ausgabeeinheit 1.4 signalisiert. Beispielhaft wird dafür eine vorhandene Audioeinrichtung, wie Radio oder CD/MP3-Wiedergabegerät, zur Ausgabe eines akustischen Warnsignals verwendet. Ein weiteres Beispiel ist die Ausgabe eines visuellen und/oder akustischen Warnsignals auf einer vorhandenen Navigationseinrichtung.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsvariante der Erfindung wird eine solche Warnung, die durch die Datenverarbeitungseinheit 1.2 des eigenen und erkennenden Fahrzeugs 1 generiert und/oder von der Übertragungseinheit 3.1 eines anderen Fahrzeugs 3 und/oder von einer zentralen Kommunikationseinrichtung 8 empfangen wurde, von der Datenverarbeitungseinheit 1.2 und/oder einer weiteren Datenverarbeitungseinheit in Steuersignale für das Fahrzeug 1 umgesetzt, die einen sicheren Zustand des Fahrzeugs 1 herbeiführen.
  • Beispielhaft werden dem Fahrer mittels haptischer und/oder visueller und/oder akustischer Ausgaben Fahrmanöver vorschlagen, die geeignet sind, um eine Kollision mit dem Entgegenkommer 2 zu vermeiden, wie beispielsweise eine Gefahrenbremsung. Ein weiteres Beispiel ist die Durchführung solcher vorgeschlagenen Fahrmanöver, nachdem der Fahrer dem Vorschlag zugestimmt hat, beispielsweise durch Betätigung des Bremspedals. Ein weiteres Beispiel ist die automatische Durchführung von solchen Fahrmanövern, beispielsweise von einem Spurwechsel in eine rechts von der befahrenen Fahrspur (4) liegende Fahrspur des Fahrzeugs 1 durch automatische Erzeugung von Steuersignalen für die Lenkung und/oder den Antrieb und/oder die Bremsanlage in der Datenverarbeitungseinheit 1.2 und/oder einer weiteren Datenverarbeitungseinheit.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    erkennendes Fahrzeug
    1.1
    Kamera und/oder Umfeld-Sensorik
    1.2
    Datenverarbeitungseinheit
    1.3
    Speichereinheit
    1.4
    Ausgabeeinheit
    1.5
    Übertragungseinheit
    2
    entgegenkommendes Fahrzeug
    3
    anderes Fahrzeug
    3
    anderes Fahrzeug
    3.1
    Übertragungseinheit
    4
    Fahrspur
    5
    Kommunikationsverbindung
    6
    Kommunikationsverbindung
    7
    Kommunikationsverbindung
    8
    zentrale Kommunikationseinrichtung
    9
    Fahrzeugumgebung
    10
    Objekte
    11
    Verkehrszeichen
    R
    Fahrtrichtung
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102007012181 A1 [0002]

Claims (5)

  1. Verfahren zur Erkennung eines entgegen der vorgeschriebenen Fahrtrichtung (R) fahrenden Fahrzeugs (2), dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein entgegenkommendes Fahrzeug (2) mittels mindestens einer Kamera und/oder Umfeld-Sensorik (1.1) identifiziert wird, die vorgeschriebene Fahrtrichtung (R) der eigenen Fahrspur (4) und/oder der Fahrspur (4) des entgegenkommenden Fahrzeugs (2) anhand der Anzahl und/oder Position entgegenkommender Fahrzeuge (2) ermittelt wird und mindestens eine Warnung über das entgegenkommende, identifizierte Fahrzeug (2), das sich entgegen der vorgeschriebenen Fahrtrichtung (R) bewegt, erzeugt und/oder mittels einer Kommunikationsverbindung (5) zu mindestens einem anderen Verkehrsteilnehmer (2, 3, 3') und/oder zu einer zentralen Kommunikationseinrichtung (8) zur Verbreitung der Warnung übermittelt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erzeugte und/oder übermittelte Warnung über das Fahrzeug (2), das sich entgegen der vorgeschriebenen Fahrtrichtung (R) bewegt, akustisch und/oder optisch ausgegeben wird.
  3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bestimmung der vorgeschriebenen Fahrtrichtung (R) der eigenen Fahrspur (4) zusätzlich Verkehrszeichen (11) erfasst werden und/oder Navigationsinformationen über die Position des eigenen Fahrzeugs (1) und die Anzahl und vorgeschriebene Fahrtrichtung (R) der Fahrspuren (4) verwendet werden.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Warnung über das entgegenkommende, identifizierte Fahrzeug (2), das sich entgegen der vorgeschriebenen Fahrtrichtung (R) bewegt, eine sichere Fahrspur (4) ermittelt und automatische Spurwechselmanöver dem Fahrer vorgeschlagen und/oder eingeleitet und/oder durchgeführt werden.
  5. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Kamera und/oder Umfeld-Sensorik (1.1), mit der ein entgegenkommendes Fahrzeug (2) identifiziert wird, und eine Datenverarbeitungseinrichtung (1.2), mit der die vorgeschriebene Fahrtrichtung (R) der eigenen Fahrspur (4) und/oder der Fahrspur (4) des entgegenkommenden Fahrzeugs (2) ermittelt und ausgewertet wird sowie eine Ausgabeeinheit (1.4) vorgesehen sind, mit der eine Warnung über das entgegenkommende, identifizierte Fahrzeug (2), das sich entgegen der vorgeschriebenen Fahrtrichtung (R) bewegt, ausgegeben wird, wobei mittels einer Übertragungseinheit (1.5) eine Warnung über das entgegenkommende, identifizierte Fahrzeug (2), das sich entgegen der vorgeschriebenen Fahrtrichtung (R) bewegt, an mindestens ein anderes Fahrzeug (2, 3, 3') und/oder eine zentrale Kommunikationseinrichtung (8) übertragbar ist.
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