DE102011111897A1

DE102011111897A1 - Kraftfahrzeug, insbesondere Personenkraftwagen und Verfahren zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines Personenkraftwagens

Info

Publication number: DE102011111897A1
Application number: DE102011111897A
Authority: DE
Inventors: Christoph Schmidt
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2011-08-30
Filing date: 2011-08-30
Publication date: 2013-02-28
Also published as: GB2494241A; US20130079991A1; GB201213241D0; US8825302B2; CN102963362A

Abstract

Bei einem Kraftfahrzeug, insbesondere Personenkraftwagen, mit wenigstens einem Fahrerassistenzsystem und mit Navigationsmitteln (10), die mit wenigstens einem Sensor zur Erfassung von Druckkräften, oder Zugkräften, oder Torsionskräften versehen sind, die mit einer Auswerteeinheit (12) zur Auswertung seiner Signale gekoppelt ist, die beim Überschreiten oder Unterschreiten eines vorzugsweise in der Auswerteeinheit (12) hinterlegten Schwellwertes der Signale das wenigstens eine Fahrerassistenzsystem in Betrieb nimmt oder außer Betrieb setzt, ist ein Regler (16) vorgesehen, der beim Überschreiten oder Unterschreiten des Schwellwertes aktiviert ist und die von dem wenigstens einen Fahrerassistenzsystem übernommene Funktion des Kraftfahrzeugs auf eine manuelle Bedienung durch einen Fahrer zurückführt oder die manuelle Bedienung auf das wenigstens eine Fahrerassistenzsystem überführt.

Description

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug, insbesondere einen Personenkraftwagen, mit wenigstens einem Fahrerassistenzsystem und mit einem Navigationsmittel, das wenigstens mit einem Sensor zur Erfassung von Druckkräften, oder Zugkräften, oder Torsionskräften versehen ist, der mit einer Auswerteeinheit zur Auswertung seiner Signale verbunden ist, die bei Über- oder Unterschreiten eines vorzugsweise in der Auswerteeinheit hinterlegten Schwellwerts der Signale das Fahrerassistenzsystem in Betrieb nimmt oder außer Betrieb setzt.
Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines Personenkraftwagens, in Abhängigkeit einer auf einen Sensor eines Navigationsmittels ausgeübten Kraft, wie einer Druckkraft, oder einer Zugkraft, oder einer Torsionskraft, oder dergleichen, dessen Sensorsignal von einer Auswerteeinheit ausgewertet wird, wobei beim Überschreiten oder Unterschreiten eines Schwellwertes das Fahrerassistenzsystem in Betrieb genommen wird oder außer Betrieb gesetzt ist.
Aus der DE 10 2007 020 936 A1 ist ein Kraftfahrzeug bekannt, dessen als Navigationsmittel dienendes Lenkrad mit Sensoren zur Erfassung einer Zug- oder Druckkraft am Lenkrad ausgestattet ist. Durch die am Lenkrad ausgeübten Zug- oder Druckkräfte wird beim Überschreiten eines Schwellwertes zumindest ein Fahrerassistenzsystem aktiviert bzw. deaktiviert.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ausgehend von dem Stand der Technik ein Kraftfahrzeug bzw. ein Verfahren zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs vorzuschlagen, bei dem durch einfache Maßnahmen die Führung des Kraftfahrzeugs sich wesentlich komfortabler gestaltet.
Diese Aufgabe wird einerseits gemäß den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst, wonach ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftwagen, mit wenigstens einem Fahrerassistenzsystem und mit einem Navigationsmittel vorgesehen ist, die mit wenigstens einem Sensor zur Erfassung von Druckkräften, oder Zugkräften, oder Torsionskräften versehen sind, dessen Signale an eine Auswerteeinheit zur Auswertung übertragen werden, die beim Über- oder Unterschreiten eines vorzugsweise in der Auswerteeinheit hinterlegten Schwellwertes der Signale des Fahrerassistenzsystems in Betrieb nimmt oder außer Betrieb setzt, wobei ein Regler vorgesehen ist, der beim Über- oder Unterschreiten des Schwellwertes aktiviert ist und die vom Fahrerassistenzsystem übernommene Funktion des Kraftfahrzeugs auf eine manuelle Bedienung überführt oder über die manuelle Bedienung in das wenigstens eine Fahrerassistenzsystem überführt.
Andererseits wird die Aufgabe durch die Merkmale des Anspruchs 8 gelöst, wonach ein Verfahren zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines Personenkraftwagens in Abhängigkeit von einer auf einen Sensor eines Navigationsmittels ausgeübten Kraft, wie einer Druckkraft, oder einer Zugkraft, oder einer Torsionskraft oder dergleichen vorgesehen ist, dessen Sensorsignal von einer Auswerteeinheit ausgewertet wird, wobei beim Über- oder Unterschreiten eines Schwellwertes ein Fahrassistenzsystem in Betrieb genommen ist oder außer Betrieb gesetzt ist, wobei beim Überschreiten oder Unterschreiten des Schwellwertes ein Regler aktiviert ist und die vom Fahrerassistenzsystem übernommene Funktion des Kraftfahrzeugs durch den Regler auf manuelle Bedienung übergeführt oder die manuelle Bedienung durch den Regler in wenigstens eine Funktion des Fahrerassistenzsystem übergeführt ist.
Durch die Erfindung wird dem Fahrer eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines Personenkraftwagens die Möglichkeit gegeben, die Steuerung des Kraftfahrzeugs im Straßenverkehr durch eine entsprechend an dem Navigationsmittel, wie einem Lenkrad, einem Steuerknüppel oder einem Joystick oder dergleichen ausgeübte Kraft ausschließlich fahrerseitig zu übernehmen und zu beeinflussen. Bei dieser Betriebsweise sind das Fahrerassistenzsystem oder die Fahrerassistenzsysteme außer Betrieb. Eine ausschließlich fahrerseitige Steuerung des Kraftfahrzeugs im Straßenverkehr ist beispielsweise dann besonders vorteilhaft, wenn der Fahrer seine vorher eingeplante Strecke, die er beispielsweise in sein Navigationssystem des Kraftfahrzeugs eingegeben hat, aus irgendeinem Grund plötzlich ändern will. Das Fahrerassistenzsystem oder die Fahrerassistenzsysteme, die er vor oder während Fahrt des Kraftfahrzeugs aktiviert hat, werden dann durch die Erhöhung einer Druck-, oder Zug- oder Torsionskraft über eine Schwellwert, beispielsweise herrührend aus einer Lenkbewegung des Lenkrades des Kraftfahrzeugs, zumindest teilweise wenn nicht vollumfänglich deaktiviert. Die Steuerung des Kraftfahrzeugs wird dadurch in die manuelle Bedienung durch den Fahrer übergeführt. In dieser Funktionsweise ist das Kraftfahrzeug wie ein herkömmliches Kraftfahrzeug durch den Fahrer steuerbar.
Wenn die Druck-, oder Zug-, oder Torsionskraft, beispielsweise ausgeübt am Lenkrad, oder an einem Steuerknüppel des Kraftfahrzeugs wieder unter einen bestimmten Schwellwert fällt, wird das Fahrassistenzsystem oder die Fahrerassistenzsysteme, die vom Fahrer des Kraftfahrzeugs vor Fahrantritt oder während seiner Fahrt aktiviert worden sind, neu aktiviert. Damit geht die manuelle Steuerung des Kraftfahrzeugs wieder in eine Steuerung über, die durch das Fahrerassistenzsystem oder die Fahrerassistenzsysteme zumindest unterstützt ist.
Ein wesentlicher Vorteil der Erfindung ist dabei, dass ein Übergang von der manuellen Steuerung des Kraftfahrzeugs im Straßenverkehr in die Fahrerassistenzsystem unterstützte Steuerung und umgekehrt kontinuierlich durch einen Regler übernommen ist, so dass der Übergang von der manuellen Steuerung des Kraftfahrzeugs auf die Fahrerassistenzsystem-Steuerung und umgekehrt zumindest weitgehend nahtlos überführt ist.
Bei den Fahrerassistenzsystemen kann es sich um Assistenzsysteme wie ein Spurwechselassistenzsystem, ein System zu einer automatischen Distanzregelung, ein Spurhaltesystem, ein Fahrzeugstabilisierungssystem und eine Geschwindigkeitsregelanlage im Straßenverkehr handeln. Von diesen Assistenzsystemen kann ein Einzelsystem oder eine beliebige Kombination solcher Einzelsysteme bei einem Kraftfahrzeug zum Einsatz gelangen.
Ein besonderer Vorteil der Erfindung ergibt sich dann, wenn eine zumindest teilautonome Steuerung des Kraftfahrzeugs vorgesehen ist, die mit zumindest einem Fahrerassistenzsystem, vorzugsweise mit mehreren Fahrerassistenzsystemen zusammenarbeitet. Durch eine über einen bestimmten Ansprechwert liegende Zug- oder Druck- oder Torsionskraft am Navigationsmittel, das bevorzugt als Lenkrad ausgebildet ist, wird beispielsweise die teilautonome Steuerung des Kraftfahrzeugs im Straßenverkehr durch den erfindungsgemäßen Einsatz eines Reglers auf eine ausschließlich fahrerseitige Steuerung des Kraftfahrzeugs umgeschaltet oder die fahrerseitige Steuerung des Kraftfahrzeugs auf die zumindest teilautonome Steuerung des Kraftfahrzeugs durch den Regler übergeführt.
Bei einer teilautonomen Steuerung des Kraftfahrzeugs kommen sämtliche Assistenzsysteme, wie ein Spurwechselassistenzsystem, ein System zu einer automatischen Distanzregelung, ein Spurhaltesystem, ein Fahrzeugstabilisierungssystem und eine Geschwindigkeitsregelanlage zum Einsatz.
Bei einer der bevorzugten Ausführungsformen des Gegenstandes der Erfindung ist vorgesehen, dass der Regler als integral wirkender Regler ausgebildet ist.
Durch den Einsatz eines integral wirkenden Reglers wird eine Regelabweichung zumindest auf ein vernachlässigbares Maß reduziert. Dies hat insbesondere für die Überführung von der Fahrerassistenzsteuerung zur manuellen Steuerung des Kraftfahrzeugs beziehungsweise bei der Überführung der teilautonomen Steuerung auf die manuelle fahrerseitige Steuerung den Vorteil, dass der Fahrer keinen Unterschied zwischen beiden Steuersystemen des Kraftfahrzeugs ausgleichen muss.
Ein besonders nahtloser Übergang von der manuellen, fahrerseitigen Steuerung des Kraftfahrzeugs in die zumindest unterstützende Steuerung des Kraftfahrzeugs durch das wenigstens eine Fahrerassistenzsystem oder in die teilautonome Steuerung des Kraftfahrzeugs und umgekehrt ist gewährleistet, wenn der Regler als PID-Regler oder als PI-Regler ausgebildet ist.
Die Reglerfunktionen der genannten Regler eignen sich besonders für das kontinuierliche Hin- und Herwechseln von einer manuellen, fahrerseitigen Steuerung des Kraftfahrzeugs auf die zumindest unterstützende Steuerung des Kraftfahrzeugs durch das Fahrerassistenzsystem oder die teilautonome Steuerung des Kraftfahrzeugs.
Besonders bevorzugt bildet der Regler, insbesondere ein PID-Regler einen Regelkreis mit einer Regelstrecke, die als Verzögerungsglied erster Ordnung oder als nicht schwingungsfähiges Verzögerungsglied zweiter Ordnung ausgebildet ist.
Ein derartiger Regelkreis besitzt ausreichend großen Phasenrand, wodurch sich eine vergleichsweise große Stabilitätsreserve für den Regelkreis und dessen Führungsverhalten ergibt. Auch die Durchtrittsfrequenz eines solchen Regelkreises ist derart, dass der Regelkreis vergleichsweise schnell auf Änderungen der Führungsgröße oder Störungen reagieren kann.
Besonders bevorzugt wird beim Überschreiten des Schwellwertes die vom Fahrerassistenzsystem übernommene Funktion des Kraftfahrzeugs oder bevorzugt die teilautonome Steuerung des Kraftfahrzeugs in die manuelle Bedienung des Kraftfahrzeugs durch eine Bedienperson überführt.
Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des Gegenstandes der Erfindung ist vorgesehen, dass beim Unterschreiten des Schwellwertes ausschließlich das Fahrerassistenzsystem die wenigstens eine Funktion des Kraftfahrzeugs übernimmt. Für den Fall, dass das Fahrerassistenzsystem als teilautonome Steuerung der Kraft mit einer Mehrzahl von Fahrerassistenzsystemen ausgebildet ist, übernimmt beim Unterschreiten des Schwellwertes das teilautonome Kraftfahrzeug-Steuersystem die Steuerung des Kraftfahrzeugs.
Durch eine derartige Steuerung des Kraftfahrzeugs wird insbesondere auch für ältere Personen oder für Personen mit eingeschränkter Fahrtauglichkeit eine besonders sichere Führung des Kraftfahrzeugs gewährleistet.
Bevorzugt sind die Navigationsmittel als Lenkrad oder als Steuerknüppel oder als Joystick ausgebildet.
Insbesondere dann, wenn das Lenkrad mit wenigstens einem Sensor zur Erfassung einer Druck- oder Zug- oder Torsionskraft ausgestattet ist, der beispielsweise zwischen einer äußeren Mantelschicht des Lenkrad aus Leder odergleichen und einer Schaumstoffinnenschicht angeordnet sein kann, lässt sich barrierefrei die Steuerung der zumindest einen Kraftfahrzeugfunktion durch die Fahrerassistenzsteuerung oder die teilautonome Steuerung des Kraftfahrzeugs in eine manuelle Steuerung durch eine Bedienperson überführen. Dies gilt auch im umgekehrten Fall bei einer Überführung in die manuelle Steuerung, da in beiden Fällen ein Wechsel durch eine über oder unter dem Schwellwert liegende, am Lenkrad aufzubringende Krafteinwirkung durch die Bedienperson steuerbar ist.
Gemäß der Erfindung wird ferner ein Verfahren zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines Personenkraftwagens, in Abhängigkeit von auf einen Sensor eines Navigationsmittels ausgeübten Kraft, wie einer Druckkraft oder einer Zugkraft oder einer Torsionskraft, oder dergleichen vorgeschlagen, dessen Sendesignal von einer Auswerteeinheit ausgewertet wird, wobei beim Überschreiten oder Unterschreiten eines Schwellwertes wenigstens ein Fahrerassistenzsystem in Betrieb genommen ist oder außer Betrieb gesetzt ist und ein Regler aktiviert ist und die dabei vom Fahrerassistenzsystem übernommene Funktion des Kraftfahrzeugs durch die Funktion des Reglers auf eine manuelle Bedienung durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs übergeführt ist oder die manuelle Bedienung durch den Regler in die wenigstens eine Funktion des Fahrerassistenzsystem übergeführt ist.
Eine solche Betriebsweise eines Kraftfahrzeugs ermöglicht fahrunsicheren oder älteren Personen ein sicheres Führen des Kraftfahrzeugs im Straßenverkehr. Da grundsätzlich dann, wenn der Fahrer keine Kraft auf das Navigationsmittel, z. B. das Lenkrad ausübt, das Kraftfahrzeug durch ein Fahrerassistenzsystem oder durch mehrere, wie beispielsweise ein Spurwechselassistenzsystem, ein System zu einer automatischen Distanzregelung, ein Spurhaltesystem, ein Fahrzeugstabilisierungssystem und eine Geschwindigkeitsregelanlage im Straßenverkehr geführt ist. Die Assistenzsysteme können dabei vorteilhafter Weise in verschiedenen Kombinationen zum Führen des Kraftfahrzeugs ohne Einflussnahme durch den Fahrer herangezogen werden.
Die Erfindung ist in der nachfolgenden Beschreibung anhand eines in der beigefügten Zeichnung vereinfacht dargestellten Ausführungsbeispiel erläutert.
Es zeigen:
1: rein schematisch anhand eines Blockschaltbildes die Steuerung eines Personenkraftwagens durch den Fahrer oder durch ein zumindest teilautonomes Kraftfahrzeug-Steuersystem und
2: rein schematisch einen Regelkreis zum Wechseln zwischen dem teilautonomen Steuersystem und der Steuerung des Personenkraftwagens durch den Fahrer.
In 1 ist beispielhaft als Navigationsmittel ein Lenkrad 10 gezeigt, das eine Mantelhülle 11 aufweist, die beispielsweise aus einer Leder- oder Kunststoffschicht gebildet ist, unter der mehrere hier nicht gezeigten, am Umfang des Lenkrades 10 angeordneten Sensoren ausgestattet ist, die zwischen der Mantelhülle 11 und einer ebenfalls nicht gezeigten Schaumstoffschicht des Lenkrades 10 eingebettet sind. Die Sensoren sind im vorliegenden Fall als Drucksensoren ausgebildet auf die durch deren Anordnung im Lenkrad 10 der Bediener mit seinen Fingern oder mit seinem Handteller eine Druckkraft ausüben kann.
Durch wenigstens eine auf das Lenkrad 10 ausgeübte Druckkraft wird durch den Drucksensor vorliegenden Fall ein elektrisches Signal erzeugt, das einer Auswerteeinheit 12, die beispielsweise als Komparator oder Schmitt-Trigger ausgeführt sein kann, als Eingangssignal 13 zugeführt ist. Die Auswerteeinheit 12 vergleicht das Eingangssignal 13 mit einem als Schwellwert dienenden Ansprechwert und gibt bevorzugt beim Überschreiten des Ansprechwertes ein Ausgangssignal 14 aus, das als Führungsgröße einen Regelkreis 15 zugeführt ist, der im vorliegenden Fall aus einem PID-Regler 16 und einer nicht schwingungsfähigen PT2-Regelstrecke 17 gebildet ist.
Durch den Regelkreis 15 wird im vorliegenden Fall beim Überschreiten des Schwellwertes die Steuerung des Kraftfahrzeugs, die beim Unterschreiten des Schwellwertes von einem teilautonomen Steuerungssystem 18 bewerkstelligt wird, auf einen ausschließlich durch den Fahrer beeinflussbaren manuellen Steuerbetrieb überführt. Die während der Steuerung des Kraftfahrzeugs durch des teilautonome Steuerungssystem 18 in Betrieb befindlichen Fahrerassistenzsysteme werden im vorliegenden Fall bei der manuellen Steuerung des Kraftfahrzeugs durch eine Bedienperson außer Betrieb gesetzt. Jedoch ist auch vorstellbar, dass nicht alle Fahrerassistenzsysteme während der manuellen Steuerung des Kraftfahrzeugs außer Betrieb gesetzt sind.
Verringert der Fahrer des Kraftfahrzeugs seine Druckkraft am Lenkrad in einem Maß, dass das Eingangssignal 13 in die Auswerteeinheit 12 unterhalb des Ansprechwertes liegt, so wird das dadurch an der Auswerteeinheit 12 entstehende Ausgangssignal 14 wiederum als Führungsgröße dem Regelkreis 15 zugeführt, wodurch die manuelle Steuerung des Kraftfahrzeugs durch eine Bedienperson mit Hilfe des Regelkreises auf die Steuerung des Kraftfahrzeuges durch das teilautonome Steuerungssystem 18 übergeführt ist.
Mit der Überführung der Steuerung des Kraftfahrzeugs auf das teilautonome Steuerungssystem 18 werden gleichzeitig die abgeschalteten Fahrerassistenzsysteme in Betrieb genommen, sodass das Kraftfahrzeug ohne Einfluss des Fahrers sicher im Straßenverkehr geführt ist.
Bezugszeichenliste

10: Personenkraftwagen
11: Karosserie
12: Fahrertür
13: Beifahrertür
14: Öffnung
15: Seitenscheibe
16: Fondtür
17: Öffnung
18: Seitenscheibe
19: Dach
20: Öffnung
21: Schiebedach
22: Regelkreis
23: Regler
24: Regelstrecke
25: Auswerteeinheit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102007020936 A1 [0003]

Claims

Kraftfahrzeug, insbesondere Personenkraftwagen, mit wenigstens einem Fahrerassistenzsystem und mit Navigationsmitteln (10), die mit wenigstens einem Sensor zur Erfassung von Druckkräften, oder Zugkräften, oder Torsionskräften versehen sind, die mit einer Auswerteeinheit (12) zur Auswertung seiner Signale gekoppelt ist, der beim Überschreiten oder Unterschreiten eines vorzugsweise in der Auswerteeinheit (12) hinterlegten Schwellwertes der Signale das wenigstens eine Fahrerassistenzsystem in Betrieb nimmt oder außer Betrieb setzt, dadurch gekennzeichnet, dass ein Regler (16) vorgesehen ist, der beim Überschreiten oder Unterschreiten des Schwellwertes aktiviert ist und die von dem wenigstens einen Fahrerassistenzsystem zumindest teilweise Steuerung des Kraftfahrzeugs auf eine manuelle Bedienung durch einen Fahrer zurückführt oder die manuelle Steuerung des Kraftfahrzeugs auf die zumindest teilweise Steuerung durch das wenigstens eine Fahrerassistenzsystem überführt.
Kraftfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine Fahrerassistenzsystem als zumindest teilautonomes Kraftfahrzeug-Steuerungssystem (18) ausgebildet ist.
Kraftfahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Regler (16) als integral wirkender Regler ausgebildet ist.
Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Regler (16) als PID-Regler oder als PI-Regler ausgebildet ist.
Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Regler (16) in einem Regelkreis (15) zusammen mit einer Regelstrecke (17) angeordnet ist, die als Verzögerungsglied erster Ordnung oder als nicht schwingungsfähiges Verzögerungsglied zweiter Ordnung ausgebildet ist.
Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass beim Überschreiten des Schwellwertes die von dem wenigstens einem Fahrerassistenzsystem übernommene Funktion des Kraftfahrzeugs in die manuelle Bedienung durch die Bedienperson überführt ist.
Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass beim Unterschreiten des Schwellwertes ausschließlich das wenigstens eine Fahrerassistenzsystem, vorzugsweise das teilautonome Kraftfahrzeug-Steuerungssystem zumindest teilweise die Steuerung des Kraftfahrzeugs übernimmt.
Kraftfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Navigationsmittel als Lenkrad (10) oder Steuerknüppel oder als Joystick ausgebildet ist.
Verfahren zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs im Straßenverkehr, insbesondere eines Personenkraftwagens, in Abhängigkeit einer auf einen Sensor eines Navigationsmittels (10) ausgeübten Kraft, wie einer Druckkraft, einer Zugkraft oder einer Torsionskraft oder dergleichen, dessen Sensorsignal von einer Auswerteeinheit (12) ausgewertet wird, wobei beim Überschreiten oder Unterschreiten eines Schwellwertes wenigstens ein Fahrerassistenzsystem in Betrieb genommen ist oder außer Betrieb gesetzt ist, dadurch gekennzeichnet, dass beim Überschreiten oder Unterschreiten des Schwellwertes ein Regler (16) aktiviert ist, und die vom Fahrerassistenzsystem zumindest teilweise übernommene Steuerung des Kraftfahrzeugs durch den Regler (16) auf eine manuelle Steuerung des Krafftfahrzeugs durch eine Bedienperson überführt oder die manuelle Steuerung des Kraftfahrzeugs durch den Regler (16) in die wenigstens teilweise Steuerung des Kraftfahrzeugs durch das Fahrerassistenzsystem überführt.
Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Überführen der manuellen Steuerung des Kraftfahrzeugs in die wenigstens teilweise Steuerung des Kraftfahrzeugs durch das Fahrerassistenzsystem oder das Überführen der wenigstens teilweisen Steuerung des Kraftfahrzeugs durch das Fahrerassistenzsystem in die manuelle Steuerung durch die integral wirkende Reglerfunktion des Reglers (16) bewerkstelligt ist.
Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die integral wirkende Reglerfunktion mit einer zeitverzögerten Regelstrecke erster Ordnung oder einer zeitverzögernden, nicht schwingungsfähigen Regelstrecke zweiter Ordnung zusammen den Regelkreis (15) bildet.