DE102011109157A1

DE102011109157A1 - Method for setting load e.g. vessel, on deposition surface at sea with waves using hoist in offshore installation or ship, involves resuming transmission of control signals to cable winch to actuate winch to deposit load on surface

Info

Publication number: DE102011109157A1
Application number: DE201110109157
Authority: DE
Inventors: F. A. Bredemeier Horst
Original assignee: MSG Mariner Ship Equipment (Germany) GmbH; MSG MARINER SHIP EQUIPMENT GERMANY GmbH
Current assignee: MSG Mariner Ship Equipment (Germany) GmbH; MSG MARINER SHIP EQUIPMENT GERMANY GmbH
Priority date: 2011-08-01
Filing date: 2011-08-01
Publication date: 2013-02-07

Abstract

The method involves discontinuing delivery of control signals to a cable winch (49), so that the cable winch is not actuated. Distance between a load (53) and a deposition surface (30) is simulated and measured from the control signals by displaying the measured and simulated distance on a displaying device. The simulated distance is retracted on the measured distance after terminating the simulated distribution of the load on the surface at sea. Transmission of the control signals to the cable winch is resumed to actuate the cable winch to deposit the load on the surface. Independent claims are also included for the following: (1) a controlling device for performing a method for depositing a load on a deposition surface at sea with waves using a hoist in a offshore installation or ship (2) a hoist (3) an apparatus for reducing oscillations of loads on a deposition surface at sea with waves using a hoist in an offshore installation or ship.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Absetzen einer Last auf einer Absetzfläche auf See bei Wellengang mittels eines Hebezeuges, das auf einer Offshore-Anlage oder einem Schiff montiert ist und mit dem Lasten vom Schiff auf die Offshore-Anlage und/oder umgekehrt und/oder von Schiff zu Schiff bringbar und dort auf der Absetzfläche absetzbar sind, wobei das Hebezeug eine Seilwinde aufweist, an der ein Tragseil befestigt ist, das auf die bzw. von der Seilwinde auf- bzw. abwickelbar ist und an dessen freiem Ende die Last hängt, wobei Steuersignale für die Seilwinde zur Betätigung derselben erzeugt und an die Seilwinde gesendet werden. Die Erfindung bezieht sich auch auf eine Steuervorrichtung und ein Hebezeug zur Durchführung des Verfahrens sowie auf eine Vorrichtung zur Reduzierung von Pendelbewegungen von Lasten bei deren Absetzen, wobei die Lasten an vertikal verlaufenden Tragseilen von Hebezeugen hängen.The invention relates to a method for depositing a load on a sedimentation surface at sea in waves by means of a hoist, which is mounted on an offshore facility or a ship and with the loads from the ship to the offshore facility and / or vice versa and / or can be brought from ship to ship and there deductible on the Absetzfläche, wherein the hoist has a winch on which a support cable is attached, which is on or from the winch on or unwindable and at the free end of the load depends wherein control signals for the winch for operating the same are generated and sent to the winch. The invention also relates to a control device and a hoist for carrying out the method as well as to a device for reducing pendulum movements of loads during their settling, the loads hanging on vertically extending suspension ropes of hoists.

Der Transport von Lasten, einschließlich Personen, von Schiffen auf Offshore-Anlagen und/oder umgekehrt, z. B. zu Wartungs- und/oder Versorgungszwecken, oder von Schiff zu Schiff ist bei bewegter See mit erheblichen Unsicherheiten verbunden. Der See- bzw. Wellengang führt häufig dazu, dass die Last beim Absetzen hart auf der Absetzfläche aufsetzt, so dass sie harten Stößen ausgesetzt ist. Dabei besteht die Gefahr, dass beförderte Personen verletzt und/oder beförderte Lasten beschädigt werden können.The transport of loads, including persons, of ships on offshore installations and / or vice versa, eg. As for maintenance and / or supply purposes, or from ship to ship is associated with considerable uncertainty in moving sea. The sea or swell often causes the load when settling hard on the Absetzfläche touches so that it is exposed to hard shocks. There is a risk that transported persons may be injured and / or carried loads may be damaged.

Ausgehend hiervon liegt die Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, Lasten bei Wellengang sicherer auf einer Absetzfläche abzusetzen.Proceeding from this, the object of the present invention is to settle loads more safely on a sedimentation surface in waves.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1, eine Steuervorrichtung gemäß Anspruch 5, ein Hebezeug gemäß Anspruch 9 sowie durch eine Vorrichtung gemäß Anspruch 14 gelöst.According to the invention, this object is achieved by a method according to claim 1, a control device according to claim 5, a hoist according to claim 9 and by a device according to claim 14.

Durch die erfindungsgemäßen Maßnahmen kann das Absetzen der Last besser mit dem jeweils vorhandenen Wellengang synchronisiert werden, da der Bediener der Seilwinde bei dem jeweils tatsächlich vorhandenen Wellengang die Steuersignale zur Betätigung der Seilwinde zwar wie gewohnt erzeugt, die Bewegung der Seilwinde und damit der Last jedoch zunächst nur simuliert wird, um die Steuersignale an den vorhandenen Wellengang anzupassen. Mit Hilfe eines Abstandssensors wird der reale vertikale Abstand zwischen Last und Absetzfläche gemessen und aus diesem realen Abstand und den Steuersignalen ein simulierter Abstand zwischen Last und Absetzfläche berechnet. Sowohl der gemessene als auch der simulierte Abstand wird dem Bediener angezeigt, so dass dieser erkennen kann, ob eine derartige Betätigung der Seilwinde im Realbetrieb zu einem sicheren, nahezu stoßfreien Aufsetzen der Last auf der Absetzfläche führt oder nicht. Der Bediener kann das simulierte Aufsetzen so oft wiederholen, bis er bei dem vorhandenen Wellengang ein sicheres Aufsetzen der Last auf der Absetzfläche durchführen bzw. gewährleisten kann, Der Bediener kann also den Absetzvorgang mehrmals theoretisch durchlaufen, bis die erzeugten Steuersignale dem vorhandenen Wellengang angepasst sind, um dann von Simulationsbetrieb auf Realbetrieb umzustellen und dann die Last durch Wiederholen des – nunmehr realen – Absetzvorganges sicher, d. h. nahezu stoßfrei, abzusetzen. Die Sicherheit beim Lastabsetzen kann noch weiter erhöht werden, wenn bei einer großen Distanz des Hebezeuges zur Wasserlinie, d. h. bei einem über eine lange Distanz sich frei erstreckenden Tragseil, der Pendeleinfluss aus Wind reduziert wird. Erfindungsgemäß ist dazu eine Vorrichtung vorgesehen, bei der ein Spannseil von der Last quer zum Hubweg zu einer Führungseinrichtung verläuft, die sich längs des Hubweges erstreckt und längs der das dort befestigte Spannseil mit einer Vertikalbewegung der Last ebenfalls vertikal verschiebbar ist. Dabei ist ein Ende des Spannseils mit einer zweiten Seilwinde – im folgenden auch als Spannseil-Seilwinde bezeichnet – in Wirkverbindung, d. h. durch Betätigen der zweiten Seilwinde wird das Spannseil gespannt bzw. entspannt und somit die Zugkraft im Spannseil bestimmt. Da das Spannseil an der Last befestigt ist, wird durch Aufbringen einer Zugkraft auf das Spannseil die Last in Richtung Spannseil gezogen, d. h. das Tragseil verläuft nicht mehr vertikal sondern schräg. Dadurch übt das Tragseil einen Schrägzug auf die Last aus. Aus dem Schrägzug des Tragseiles auf die Last einerseits und aus dem Querzug des Spannseils auf die Last andererseits entsteht in einer Ebene eine Zweipunkt-Lastzentrierung, die die Last in ihrer Lage stabilisiert.The measures according to the invention, the weaning of the load can be better synchronized with the existing waves, since the operator of the winch at the actual existing waves the control signals for operating the winch while generated as usual, the movement of the winch and thus the load, however, first is only simulated to adapt the control signals to the existing swell. With the aid of a distance sensor, the real vertical distance between load and settling surface is measured and from this real distance and the control signals a simulated distance between load and settling surface is calculated. Both the measured and the simulated distance are displayed to the operator so that he can recognize whether such operation of the winch in real operation to a safe, almost shock-free placement of the load on the Absetzfläche leads or not. The operator can repeat the simulated setting up until he can safely make sure the load is placed on the set-down surface in the existing swell. The operator can therefore theoretically repeat the setting-down process until the generated control signals are adapted to the existing swell. then to switch from simulation operation to real operation and then the load by repeating the - now real - settling safely, d. H. almost bum-free, set down. The safety during load balancing can be increased even further, if at a large distance of the hoist to the waterline, d. H. in a over a long distance freely extending suspension rope, the pendulum influence is reduced from wind. According to the invention, a device is provided in which a tensioning cable extends from the load transversely to the stroke to a guide device which extends along the stroke and along which the tensioning cable attached there is also vertically displaceable with a vertical movement of the load. In this case, one end of the tensioning cable with a second winch - hereinafter also referred to as tension cable winch - in operative connection, d. H. by pressing the second winch tensioning rope is stretched or relaxed and thus determines the tensile force in the tensioning cable. Since the tensioning cable is attached to the load, the load is pulled in the direction of tensioning cable by applying a tensile force on the tensioning cable, d. H. The suspension cable no longer runs vertically but diagonally. As a result, the carrying rope exerts a diagonal pull on the load. From the diagonal train of the supporting rope on the load on the one hand and from the transverse tension of the tensioning cable on the load on the other hand arises in a plane a two-point load centering, which stabilizes the load in their position.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung werden die gemessenen und die simulierten Abstände in Abhängigkeit von der Zeit auf der Anzeigeeinrichtung als Kurven oder Balken dargestellt. Hierdurch werden die Absetzvorgänge für den Bediener besonders anschaulich, so dass er ein möglichst stoßfreies, sicheres Aufsetzen im Simulations- und im Realbetrieb einwandfrei erkennen kann. Sollte der Absetzvorgang im Simulationsbetrieb nicht wunschgemäß erfolgt sein, kann er in einem weiteren Simulationsdurchlauf die Betätigung der Seilwinde dem vorhandenen Wellengang noch besser anpassen.In a preferred embodiment of the invention, the measured and simulated distances as a function of time are displayed on the display device as curves or bars. As a result, the settling operations for the operator are particularly vivid, so that he can perfectly recognize the most shock-free, secure placement in simulation and in real operation. If the settling process in the simulation mode is not done as desired, he can adjust the operation of the winch even better in a further simulation run the existing swell.

In günstiger Weiterbildung der Erfindung werden die während des Simulierens erzeugten Steuersignale gespeichert und beim Fortsetzen der Zusendung der Steuersignale an die Seilwinde die während eines simulierten Absetzens erzeugten Steuersignale der Seilwinde zu deren Betätigung zugeleitet. Bei einem relativ konstanten Wellengang können mit diesen Maßnahmen z. B. die Daten des letzten und damit erfolgreichen Simulationsvorganges zur realen Betätigung der Seilwinde verwendet werden, um im Realbetrieb die Last nunmehr tatsächlich auf der Absetzfläche abzusetzen. Vorteilhaft ist es, wenn die Last in einer Abwärtsbewegung der Absetzfläche auf dieser abgesetzt wird. Bei einer Abwärtsbewegung der Absetzfläche, d. h. bei einer Bewegung der Absetzfläche hinunter in ein Wellental, hat die Absetzfläche die gleiche Bewegungsrichtung wie die Last, so dass bei Annäherung der Last an die Absetzfläche die Relativgeschwindigkeit zwischen diesen beiden, mit der der Abstand bis zum Aufsetzen überbrückt wird, gering und für eine gewisse Zeit sogar null sein kann, während bei entgegengesetzten Bewegungsrichtungen mit eher hohen Relativgeschwindigkeiten zu rechnen ist.In a favorable development of the invention, the control signals generated during the simulation are stored and, when continuing to send the control signals to the cable winch, the control signals of the cable winch generated during a simulated setting off are sent to their actuation. At a relatively constant swell can with these measures z. B. the data of the last and thus successful simulation process for real operation of the winch are used to actually settle the load now in real operation on the Absetzfläche. It is advantageous if the load is deposited in a downward movement of the settling surface on this. During a downward movement of the settling surface, ie when the settling surface moves down into a trough, the settling surface has the same direction of movement as the load, so that as the load approaches the settling surface, the relative velocity between the two bridges the distance until it settles will be low and even zero for some time, whereas in opposite directions of movement, rather high relative velocities are to be expected.

Bei einer erfindungsgemäßen Steuervorrichtung ist die Anzeigeeinrichtung vorteilhafterweise dazu eingerichtet, gleichzeitig die gemessenen und die simulierten Abstände in Abhängigkeit von der Zeit als kurven oder Balken darzustellen. Der Bediener kann so auf einfache Weise die simulierten Abstände miteinander und mit den angemessenen Abständen vergleichen und erkennen, ob das jeweils simulierte Absetzen geeignet ist, in Verbindung mit den gemessenen Abständen – d. h. in Verbindung mit dem Wellengang – das gewünschte reale sichere, stoßfreie Absetzen zu erzielen.In a control device according to the invention, the display device is advantageously configured to simultaneously display the measured and the simulated distances as a function of time as curves or bars. The operator can easily compare the simulated distances with each other and with the appropriate distances and see if the simulated settling is appropriate, in conjunction with the measured distances - d. H. in conjunction with the swell - to achieve the desired real secure, bumpless settling.

In einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist die Auswerteeinrichtung an eine Eingabeeinrichtung angeschlossen, in die der vertikale Abstand des Abstandssensors zu der Unterseite der Last eingebbar ist, und ermittelt die Auswerteeinrichtung aus diesem Abstand und den Messsignalen des Abstandssensors den vertikalen Abstand ab der Unterseite der Last. Durch diese Maßnahmen ist es nicht notwendig, den Abstandssensor an der Unterseite der Last anzubringen. Vielmehr kann der Abstandssensor an einer Stelle der Last angebracht werden, die bequem erreichbar ist, wobei lediglich bekannt sein muss, wie groß der Abstand des Abstandssensors zur Unterseite der Last ist.In an advantageous embodiment of the invention, the evaluation device is connected to an input device, in which the vertical distance of the distance sensor to the bottom of the load is entered, and determines the evaluation of this distance and the measurement signals of the distance sensor, the vertical distance from the bottom of the load. By these measures, it is not necessary to attach the distance sensor to the underside of the load. Rather, the distance sensor can be mounted at a location of the load that is easily accessible, it only needs to be known how large the distance of the distance sensor to the bottom of the load.

Vorzugsweise weist die Steuervorrichtung eine Speichereinrichtung auf, die an die Simulationseinrichtung und an die Seilwinde angeschlossen ist und in der die von der Simulationseinrichtung empfangenen Steuersignale im Simulationsbetrieb speicherbar sind und aus der ausgewählte Steuersignale im Realbetrieb wieder auslesbar und an die Seilwinde weiterleitbar sind. Mit diesen Maßnahmen kann ein erfolgreiches simuliertes Absetzen der Last bei konstantem Wellengang in ein reales Absetzen der Last umgesetzt werden, indem die zugehörigen Steuersignale nach dem Umschalten von Simulationsbetrieb auf Realbetrieb an die Seilwinde weitergeleitet werden, um diese tatsächlich zu betätigen und die Last abzusetzen.The control device preferably has a memory device which is connected to the simulation device and to the cable winch and in which the control signals received by the simulation device can be stored in simulation mode and can be read out again from the selected control signals in real operation and relayed to the cable winch. With these measures, a successful simulated settling of the load at a constant swell in a real settling of the load can be implemented by the associated control signals are forwarded after switching from simulation mode to real operation on the winch to actually actuate these and release the load.

Ein erfindungsgemäßes Hebezeug weist eine erfindungsgemäße Steuervorrichtung auf. Dabei kann ein neugefertigtes Hebezeug bereits werksseitig mit einer solchen Steuervorrichtung ausgerüstet sein. Es ist jedoch auch möglich, bereits vorhandene Hebezeuge mit einer solchen Steuervorrichtung nachzurüsten.A hoist according to the invention has a control device according to the invention. In this case, a newly manufactured hoist can already be factory-equipped with such a control device. However, it is also possible to retrofit existing hoists with such a control device.

Vorteilhafterweise ist die Seilwinde eine Seegangsfolgewinde. Eine Seegangsfolgewinde hat neben den beiden üblichen Betriebsarten einer Seilwinde – Heben und Senken bzw. Aufwickeln und Abwickeln – noch eine dritte Betriebsart, in der die Windenseilkraft auf Spannseilkraft mit Konstantzug umgeschaltet ist. Bei einer abgesetzten Last und noch mit der Last verbundenem Tragseil wird dabei das Tragseil dem See- bzw. Wellengang folgend in der Weise auf die Seilwinde aufgewickelt bzw. von dieser abgewickelt, dass es ständig mit einem vorgegebenen konstanten Zug gespannt ist. Es ist daher vorteilhaft, in diese dritte Betriebsart „Konstantzug” umzuschalten, sobald die Last auf der Absetzfläche abgesetzt ist. Dieses Umschalten kann auch selbsttätig bei Entlastung des Tragseiles erfolgen.Advantageously, the winch is a Seegangsfolgewinde. A Seegangsfolgewinde has in addition to the two usual modes of a winch - lifting and lowering or winding and unwinding - still a third mode in which the winch rope force is switched to tension rope force with constant tension. At a remote load and still connected to the load carrying rope while the cable is following the sea or swell in the way wound on the winch or unwound from this, that it is constantly stretched with a predetermined constant train. It is therefore advantageous to switch to this third mode "Constantzug" as soon as the load is deposited on the Absetzfläche. This switching can also be done automatically with relief of the support cable.

Bevorzugt weist ein erfindungsgemäßes Hebezeug ein Lastaufnahmemittel mit einem Boden auf, an dessen Unterseite der Abstandssensor angebracht ist. Auf diese Weise kann der Abstand zwischen der Unterseite der Last und der Absetzfläche unmittelbar gemessen werden.A lifting device according to the invention preferably has a load-receiving means with a bottom, on the underside of which the distance sensor is mounted. In this way, the distance between the bottom of the load and the settling surface can be measured directly.

Vorzugsweise sind dabei an der Unterseite des Bodens vertikal wirkende Stoßdämpfer angebracht. Damit können noch evtl. kleinere Stöße beim Aufsetzen der Last auf die Absetzfläche gedämpft werden.Preferably, vertically acting shock absorbers are attached to the underside of the floor. This can be damped even smaller shocks when placing the load on the Absetzfläche.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist ein erfindungsgemäßes Hebezeug einen schwenk- und kippbaren Ausleger auf, an dem die Seilwinde befestigt ist und längs dem das Tragseil bis zur Auslegerspitze verläuft, wobei das Tragseil ab der Auslegespitze frei nach unten hängt. Mit einem solchen Ausleger kann ein weiter Arbeitsbereich abgedeckt werden. Er kann in der horizontalen Ebene geschwenkt und in der vertikalen Ebene gekippt werden. Ist der Ausleger als Teleskopausleger ausgeführt, kann er zudem auch noch in seiner Länge verändert werden, d. h. die Auslegerspitze in Längsrichtung des Auslegers verschoben werden.In an advantageous embodiment of the invention, a hoist according to the invention has a pivotable and tiltable boom on which the cable winch is attached and along which the support cable runs to the jib tip, wherein the support cable hanging freely from the top of the Auslegespitze down. With such a boom, a wide work area can be covered. It can be pivoted in the horizontal plane and tilted in the vertical plane. If the boom is designed as a telescopic boom, it can also be changed in its length, d. H. the boom tip to be moved in the longitudinal direction of the boom.

Bei einer Vorrichtung zur Reduzierung von Pendelbewegungen von Lasten, die an vertikal verlaufenden Tragseilen von Hebezeugen hängen, weist eine längliche Führungseinrichtung, die sich in vertikaler Richtung längs des Hubweges der Lasten erstreckt und ortsfest zum Hebezeug befestigt ist, bevorzugt mindestens ein sich längs des Hubweges erstreckendes Führungsseil auf. Hierdurch kann eine Führungseinrichtung mit geringem Fertigungs- und Montageaufwand hergestellt werden.In an apparatus for reducing pendulum movements of loads suspended from vertically extending suspension cables of hoists, an elongate guide means extending in the vertical direction along the stroke of the loads extends and fixed to the hoist, preferably at least one along the stroke extending guide cable. In this way, a guide device can be produced with low manufacturing and assembly costs.

Vorzugsweise ist eine auf der Führungseinrichtung gelagerte und längs dieser bewegbare Einrichtung als Rollkörper ausgebildet. An einer solchen Einrichtung ist ein Spannseil, das von der Führungseinrichtung quer zu dieser zur Last hin verläuft und mit seinem ersten Ende an der Last befestigt ist, mit seinem zweiten Ende befestigt. Mit dieser Maßnahme wird auf einfacher Weise eine leichte Verschiebbarkeit des Spannseils längs der Führungseinrichtung erreicht.Preferably, a device mounted on the guide device and along this movable device is designed as a rolling body. At such a device, a tensioning cable, which extends from the guide means transversely thereto to the load and is fastened with its first end to the load, attached with its second end. With this measure, a slight displaceability of the tensioning cable along the guide device is achieved in a simple manner.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist eine Spannseil-Seilwinde, die zum Aufbringen einer Zugkraft auf das Spannseil mit einem Ende des Spannseils in Wirkverbindung steht, an der Last befestigt und ist das Spannseil mit seinem ersten Ende an der Seilwinde befestigt und auf diese bzw. von dieser auf- bzw. abwickelbar. Wenn die Last ein Personenkorb ist, können bei dieser Ausführungsform die in dem Personenkorb beförderten Personen die Seilwinde selbst betätigen.In an advantageous embodiment of the invention, a tension cable winch, which is operatively connected to apply a tensile force on the tensioning cable with one end of the tensioning cable attached to the load and the tensioning cable is attached with its first end to the winch and on this or from this on or unwound. If the load is a people basket, in this embodiment, the people carried in the basket can operate the winch itself.

In einer anderen, ebenso bevorzugten Ausführungsform ist einer der Befestigungspunkte des Führungsseils durch die Spannseil-Seilwinde gebildet, auf die bzw. von der das Führungsseil auf- bzw. abwickelbar ist, und weist der Rollkörper eine lose, in Richtung des Spannseils bewegliche Umlenkrolle auf, an der des zweite Ende des Spannseils befestigt ist, wobei das Führungsseil um diese lose Umlenkrolle geführt ist. Bei dieser Ausführungsform kann die Spannseil-Seilwinde in der Nähe des Hebezeugs angebracht werden, so dass die Person, die das Hebezeug bedient, auch diese Spannseil-Seilwinde bedienen kann.In another, equally preferred embodiment, one of the attachment points of the guide cable is formed by the tension cable winch on or from which the guide cable is wound up or unwound, and the roller body on a loose, movable in the direction of the tension cable pulley, is attached to the second end of the tensioning cable, wherein the guide cable is guided around this loose pulley. In this embodiment, the winch cable winch can be mounted near the hoist so that the person operating the hoist can also operate this winch winch.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnungen beispielshalber noch näher erläutert. Es zeigen:The invention will be explained in more detail by way of example with reference to the drawings. Show it:

1 in Form eines Diagramms ein Ausführungsbeispiel für ein erfindungsgemäßes Verfahren; 1 in the form of a diagram an embodiment of a method according to the invention;

2 in Form eines Diagramms ein Ausführungsbeispiel für eine erfindungsgemäße Steuervorrichtung; 2 in the form of a diagram an embodiment of a control device according to the invention;

3 ein Ausführungsbeispiel für die Darstellung der gemessenen und der simulierten Abstände auf einer Anzeigeeinrichtung; 3 an embodiment for the representation of the measured and the simulated distances on a display device;

4 in schematischer Darstellung ein Ausführungsbeispiel für ein erfindungsgemäßes Hebezeug mit einem ersten Ausführungsbeispiel für eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Reduzierung von Pendelbewegungen von Lasten, die an vertikal verlaufenden Tragseilen von Hebezeugen hängen; und 4 a schematic representation of an embodiment of a hoist according to the invention with a first embodiment of an inventive device for reducing oscillations of loads hanging on vertically extending suspension cables of hoists; and

5 in schematischer Darstellung ein zweites Ausführungsbeispiel für eine solche erfindungsgemäße Vorrichtung zur Reduzierung von Pendelbewegungen von Lasten. 5 a schematic representation of a second embodiment of such a device according to the invention for reducing pendulum movements of loads.

Mit Bezug auf 1 wird zunächst ein Ausführungsbeispiel für ein erfindungsgemäßes Verfahren beschrieben. Es dient zum Absetzen einer Last auf einer Absetzfläche auf See bei Wellengang mittels eines Hebezeuges, das auf einer Offshore-Anlage oder einem Schiff montiert ist. Die Lasten sollen vom Schiff auf die Offshore-Anlage und/oder von dort auf das Schiff und/oder von Schiff zu Schiff gebracht und dort auf der Absetzfläche abgesetzt werden. Für das Verfahren wird ein Hebezeug mit einer Seilwinde benötigt, an der ein Tragseil befestigt ist, das auf die bzw. von der Seilwinde auf- bzw. abwickelbar ist und an dessen freiem Ende die Last hängt.Regarding 1 An exemplary embodiment of a method according to the invention will first be described. It is used to set down a load on a landing area at sea during swell by means of a hoist, which is mounted on an offshore facility or a ship. The loads shall be brought from the ship to the offshore installation and / or from there to the ship and / or from ship to ship and deposited there on the set-down area. For the method, a hoist with a winch is needed to which a support cable is attached, which is on or from the winch up or unwound and at the free end of the load depends.

Im Rahmen des Ausführungsbeispiels wird angenommen, dass das Hebezeug 40 auf einer ortsfesten Offshore-Anlage 41, wie z. B. einem Windrad, montiert ist und eine Last 53 auf einer Absetzfläche 30 auf einem Schiff abgesetzt werden soll. Die Last 53 hänge vertikal über der Absetzfläche 30 in einer konstanten Position, die auch bei einem Wellenberg einen ausreichenden minimalen Abstand zwischen Unterseite 55 der Last 53 und Absetzfläche 30 gewährleistet, wie in den 3 bis 5 dargestellt.In the context of the embodiment, it is assumed that the hoist 40 on a fixed offshore facility 41 , such as B. a wind turbine, is mounted and a load 53 on a settling surface 30 to be dropped off on a ship. Weight 53 hang vertically above the settling surface 30 in a constant position, which even with a wave crest a sufficient minimum distance between underside 55 the load 53 and settling area 30 guaranteed, as in the 3 to 5 shown.

Im ersten Verfahrensschritt 1 wird zwischen Realbetrieb und Simulationsbetrieb gewählt und entsprechend erforderlichenfalls umgeschaltet. Bei Beginn eines Absetzvorganges wird hier der Simulationsbetrieb gewählt.In the first process step 1 is selected between real mode and simulation mode and switched accordingly if necessary. At the beginning of a settling process, the simulation mode is selected here.

Im nächsten Verfahrensschritt 2 werden Steuersignale zur Betätigung der Seilwinde 49 erzeugt, die im Schritt 3 im Simulationsbetrieb jedoch nicht an die Seilwinde 49 weitergeleitet werden, sondern die zum Berechnen eines simulierten Abstands zwischen Last 53 und Absetzfläche 30 (Schritt 4) verwendet werden, wobei der simulierte Abstand dem Abstand der Last 53 zur Absetzfläche 30 entspricht, der bei einer realen Betätigung der Seilwinde 49 mit diesen Steuersignalen sich einstellen würde.In the next process step 2 are control signals for operating the winch 49 generated in the step 3 in simulation mode, however, not to the winch 49 but to calculate a simulated distance between load 53 and settling area 30 (Step 4 ), the simulated distance being the distance of the load 53 to the settling area 30 corresponds to that in a real operation of the winch 49 would adjust with these control signals.

Dazu wird der reale Abstand zwischen Last 53 und Absetzfläche 30 gemessen, indem ein Messsignal für den Abstand zwischen Last 53 und Absetzfläche 30 erzeugt (Schritt 6) und aus dem Messsignal der Abstand berechnet wird (Schritt 7). Im Simulationsbetrieb hängt dieser gemessene Abstand ausschließlich vom See- bzw. Wellengang 5 ab, mit dem sich in diesem Ausführungsbeispiel die Absetzfläche 30 nach oben oder unten bewegt, da die Seilwinde 49 nicht betätigt wird und daher die Last 53 relativ zum Hebezeug 40 ihre Position nicht verändert. Aus den Messsignalen für den Abstand zwischen Last 53 und Absetzfläche 30 und den Steuersignalen zur Betätigung der Seilwinde 49 wird der simulierte Abstand berechnet.This is the real distance between load 53 and settling area 30 measured by a measurement signal for the distance between load 53 and settling area 30 generated (step 6 ) and from the measuring signal the distance is calculated (step 7 ). In simulation mode, this measured distance depends solely on sea or waves 5 from, with in this embodiment, the Absetzfläche 30 moved up or down because of the winch 49 is not operated and therefore the load 53 relative to the hoist 40 their position has not changed. From the measurement signals for the distance between load 53 and settling area 30 and the control signals for operating the winch 49 the simulated distance is calculated.

Im Simulationsbetrieb wird sowohl der gemessene als auch der simulierte Abstand angezeigt (Schritt 8), z. B. auf dem Bildschirm einer Funk-Fernsteuerung. Ein Beispiel einer solchen Anzeige ist in 3 dargestellt. Der Darstellung liegt das gewählte Ausführungsbeispiel zugrunde, dass das Hebezeug 40 auf einer Offshore-Anlage 41 montiert ist und eine Last 53 auf einer Absetzfläche 30 auf einem Schiff abgesetzt werden soll. Die Anzeige enthält ein X, Y-Diagramm; in dem die X-Achse die Zeit-Achse darstellt und auf der Y-Achse die Abstände zwischen Last 53 und Absetzfläche 30 dargestellt sind. Die Absetzfläche 30 auf dem Schiff wird durch den Strich 30 symbolisiert. Die Wellen bewegen sich in dem dargestellten Beispiel von rechts nach links in Richtung des Pfeils W, also entgegen der X-Richtung. Wesentlich ist, dass bei den Wellen – unabhängig von der jeweiligen Richtung, aus der sie laufen – nur die Abwärtsbewegung genutzt wird.In simulation mode both the measured and the simulated distance are displayed (step 8th ), z. B. on the screen of a radio remote control. An example of such a display is in 3 shown. The illustration is based on the selected embodiment that the hoist 40 on an offshore facility 41 is mounted and a load 53 on a settling surface 30 to be dropped off on a ship. The display contains an X, Y diagram; in which the X-axis represents the time axis and on the Y-axis the distances between load 53 and settling area 30 are shown. The settling area 30 on the ship is by the dash 30 symbolizes. The waves move in the illustrated example from right to left in the direction of arrow W, that is opposite to the X direction. It is essential that the waves - regardless of the direction from which they run - only the downward movement is used.

Die Last 53 hängt unbewegt, d. h. in konstanter Position zur Offshore-Anlage 41 bzw. zum Hebezeug 40, an dem Tragseil 50. Die X-Achse stellt auch die Ausgangsposition der Last 53 dar, die sich im Simulationsbetrieb nicht ändert. Da die Last 53 nicht bewegt wird, verläuft die Bewegungskurve A der Last 53 auf der X-Achse.Weight 53 hangs unmoved, ie in a constant position to the offshore installation 41 or to the hoist 40 , on the carrying rope 50 , The X axis also represents the home position of the load 53 which does not change in simulation mode. Because the load 53 is not moved, the movement curve A of the load runs 53 on the X axis.

Der Abstand der Last 53 zur Absetzfläche 30 auf dem Schiff variiert entsprechend dem Wellengang. Die Kurie B stellt diesen Abstand dar, der bei einem Wellenberg sein Minimum C1 und bei einem Wellental sein Maximum C erreicht. Die Anzeige soll den maximalen Wellengang abdecken, bei dem Lasten auf der Absetzfläche abgesetzt werden, beispielsweise einen Wellengang von +/–3 m – d. h. eine Differenz von 6 m zwischen Wellenberg und Wellental. Im Ausführungsbeispiel ist ein Durchlauf Wellenberg-Wellental-Wellenberg dargestellt. Auf der Anzeige bleibt der erste und danach der jeweils vorherige Durchlauf gespeichert stehen. Der nachfolgende aktuelle Durchlauf wird z. B. zusätzlich zum vorherigen Durchlauf angezeigt, wobei der vorherige Durchlauf gelöscht wird, wenn der aktuelle Durchlauf vollendet ist. Der vorherige Durchlauf kann aber auch von dem aktuellen Durchlauf überschrieben, d. h. fortschreitend ersetzt werden.The distance of the load 53 to the settling area 30 on the ship varies according to the waves. Curia B represents this distance, which reaches its minimum C1 at a wave crest and its maximum C at a wave crest. The display should cover the maximum swell at which loads are deposited on the set-down surface, for example a swell of +/- 3 m - ie a difference of 6 m between wave crest and wave trough. In the exemplary embodiment, a pass Wellenberg-wave valley wave mountain is shown. On the display remains the first and then the previous run saved. The following current pass is z. In addition to the previous pass, clearing the previous pass when the current pass is completed. However, the previous pass can also be overwritten, ie progressively replaced, by the current pass.

Der Abstand C1 sollte durch reale Betätigung der Seilwinde hier minimiert werden.The distance C1 should be minimized by real operation of the winch here.

Die Kurve D stellt die gesteuerte Bewegungskurve – d. h. die über der Zeit aufgetragenen Abstände – der Last 53 beim simulierten oder realen Absetzvorgang dar. Dabei entspricht der Abstand zwischen der Kurve D und der X-Achse dem Abstand zur Ausgangsposition, d. h. der ab der Ausgangsposition realen oder simulierten abgewickelten Tragseillänge. Ziel ist es, die Last 53 während einer Abwärtsbewegung der Absetzfläche 30 – also immer in der Wellenabwärtsbewegung zwischen dem höchsten und dem tiefsten Punkt einer Wellenperiode – auf dieser aufzusetzen, um hierdurch das Risiko eines Stoßes beim Aufsetzen weiter zu verringern. Im dargestellten Ausführungsbeispiel wird mit dem Absetzvorgang begonnen, wenn die Absetzfläche 30 auf dem Scheitelpunkt (P₁) eines Wellenberges ist und damit kurz vor Beginn ihrer Abwärtsbewegung steht. Die Last 53 sollte – im Realbetrieb oder im Simulationsbetrieb – so schnell abgesenkt werden, dass sie spätestens nach einer Absenkung um das Maß C im Grund des Wellentals (P₂) auf der Absetzfläche 30 aufsetzt. Um dieses im Realbetrieb zu erreichen, sollte der Absetzvorgang im Simulationsbetrieb so oft theoretisch geübt werden, dass der Bediener bei dem aktuell vorhandenen Wellengang ein sicheres Gefühl für die Steuerung und damit den Bewegungsablauf der Last 53 und der Absetzfläche 30 hat. Er kann dann von dem Simulationsbetrieb in den Realbetrieb übergehen und den Absetzvorgang wie in der Simulation geübt in der Realität durchführen.The curve D represents the controlled movement curve - ie the distances plotted over time - the load 53 In the simulated or real settling process. The distance between the curve D and the X-axis corresponds to the distance to the starting position, that is, from the starting position real or simulated unwound suspension rope length. The goal is the burden 53 during a downward movement of the settling surface 30 - So always in the wave downward movement between the highest and the lowest point of a wave period - put on this, thereby further reducing the risk of shock when putting on. In the illustrated embodiment, the settling process is started when the settling surface 30 is on the vertex (P ₁ ) of a wave crest and thus is about to begin its downward movement. Weight 53 should - in real mode or in simulation mode - be lowered so fast that they at the latest after a reduction by the dimension C in the bottom of the wave trough (P ₂ ) on the Absetzfläche 30 touches down. In order to achieve this in real operation, the settling process in simulation mode should be practiced so often theoretically that the operator in the current existing swell a secure feeling for the control and thus the movement of the load 53 and the settling surface 30 Has. He can then go from the simulation mode to the real mode and perform the settling process as practiced in the simulation in reality.

In dem in 1 dargestellten Diagramm folgt daher nach dem Schritt „Anzeigen” 8 im Simulationsbetrieb die Entscheidung 9, ob der Simulationsbetrieb fortgesetzt oder auf Realbetrieb umgeschaltet werden soll. Im Simulationsbetrieb kann dann mit dem simulierten Absetzvorgang fortgefahren oder ein erneuter Absetzvorgang begonnen werden.In the in 1 The diagram below therefore follows after the step "Show" 8th in simulation mode the decision 9 whether the simulation mode should be continued or switched to real mode. In simulation mode, the simulated settling process can then be continued or a new settling process can be started.

Nach einem Umschalten von Simulationsbetrieb auf Realbetrieb werden die erzeugten Steuersignale der Seilwinde 49 tatsächlich zugeleitet, so dass diese tatsächlich betätigt (Schritt 10) und die Last 53 abgesenkt wird. Dadurch verringert sich der Abstand zwischen Last 53 und Absetzfläche 30. Wenn der Abstand null beträgt (Schritt 11), d. h. die Last 53 auf der Absetzfläche 30 aufgesetzt ist, ist das Verfahren zum Absetzen der Last 53 beendet (Schritt 12). Ist die Seilwinde 49 eine Seegangsfolgewinde, wird sie auf Konstantzug umgeschaltet.After switching from simulation mode to real mode, the generated control signals of the winch 49 actually fed, so that they actually operated (step 10 ) and the load 53 is lowered. This reduces the distance between the load 53 and settling area 30 , If the distance is zero (step 11 ), ie the load 53 on the settling surface 30 is attached, is the method for settling the load 53 finished (step 12 ). Is the winch 49 a Seegangsfolgewinde, it is switched to Constantzug.

Das Aufnehmen einer Last 53 stellt kein Problem dar und erfolgt immer in der Wellenaufwärtsbewegung. Bei einer Seegangsfolgewinde wird von Konstantzug auf Volllastheben umgeschaltet und dadurch die Last stoßfrei angehoben.Picking up a load 53 is not a problem and always occurs in the shaft upward movement. In a Seegangsfolgewinde is switched from Constantzug to full load lifting and thereby lifted the load bumpless.

In 2 ist ein Ausführungsbeispiel für eine Steuervorrichtung 20 zur Durchführung des oben beschriebenen Verfahrens schematisch dargestellt.In 2 is an embodiment of a control device 20 for performing the method described above schematically.

Die Steuervorrichtung 20 weist eine Umschalteinrichtung 21 auf, mit der zwischen Real- und Simulationsbetrieb umgeschaltet werden kann. Eine Bedieneinrichtung 22 dient zur Erzeugung von Steuersignalen zur Betätigung der Seilwinde 49. Sie kann beispielsweise einen Joystick oder Drucktasten zur Erzeugung der Steuersignale aufweisen. Vorzugsweise ist die Bedieneinrichtung 22 eine Funk-Fernsteuerung, mit der die Steuersignale per Funk im Realbetrieb an die Seilwinde 49 und im Simulationsbetrieb an eine Simulationseinrichtung 23 weitergeleitet werden können. The control device 20 has a switching device 21 on, with which you can switch between real and simulation mode. An operating device 22 serves to generate control signals for operating the winch 49 , It can for example have a joystick or push buttons for generating the control signals. Preferably, the operating device 22 a radio remote control with which the control signals by radio in real operation to the winch 49 and in simulation mode to a simulation facility 23 can be forwarded.

Ein Abstandssensor 24 ist an der Last 53 befestigt und erzeugt Messsignale für den vertikalen Abstand zwischen Abstandssensor 24 und der Absetzfläche 30.A distance sensor 24 is at the load 53 attaches and generates measurement signals for the vertical distance between distance sensor 24 and the settling surface 30 ,

Die vom Abstandssensor 24 erzeugten Messsignale werden einer Auswerteeinrichtung 25 zugeleitet, die aus den Messsignalen den gemessenen Abstand zwischen Last 53 und Absetzfläche 30 ermittelt. Ferner werden die Messsignale oder der bereits daraus ermittelte gemessene Abstand der Simulationseinrichtung 23 zugeleitet, die aus den Messsignalen bzw. aus dem gemessenen Abstand und den Steuersignalen für die Seilwinde 49 einen simulierten Abstand zwischen Abstandssensor 24 bzw. der Last 53 und der Absetzfläche 30 ermittelt.The distance sensor 24 generated measuring signals are an evaluation 25 fed from the measured signals the measured distance between load 53 and settling area 30 determined. Furthermore, the measurement signals or the measured distance of the simulation device already determined therefrom become 23 fed from the measured signals or from the measured distance and the control signals for the winch 49 a simulated distance between distance sensor 24 or the load 53 and the settling surface 30 determined.

Eine Anzeigeeinrichtung 26 ist an die Auswerteeinrichtung 25 und über diese an die Simulationseinrichtung 23 – oder aber auch direkt an die Simulationseinrichtung 23 – angeschlossen. Sie zeigt im Simulations- und im Realbetrieb die Kurven A, B, D aus 3, wobei der gemessene Abstand im Simulationsbetrieb dem Abstand zwischen den Kurven A und B und im Realbetrieb dem Abstand zwischen den Kurven D und B entspricht.A display device 26 is to the evaluation device 25 and via this to the simulation facility 23 - or directly to the simulation facility 23 - connected. It shows the curves A, B, D in simulation mode and in real mode 3 , wherein the measured distance in the simulation mode corresponds to the distance between the curves A and B and in real operation corresponds to the distance between the curves D and B.

Das in 4 dargestellte Ausführungsbeispiel für ein erfindungsgemäßes Hebezeug 40 ist ein Auslegerkran, der auf einer Offshore-Anlage 41, beispielsweise einer Offshore-Windkraftanlage, montiert ist. Der Auslegerkran 40 ist auf einer Plattform 42 befestigt, die ihrerseits an einer Windradsäule 43 befestigt ist.This in 4 illustrated embodiment of an inventive hoist 40 is a jib crane operating on an offshore facility 41 , For example, an offshore wind turbine mounted. The jib crane 40 is on a platform 42 attached, in turn, on a wind turbine column 43 is attached.

Der Auslegerkran 40 weist ein Krangehäuse 44 auf, das auf der Plattform 42 um eine vertikale Achse 45 drehbar gelagert ist und an dem der Ausleger 46 um eine horizontale Kippachse 47 kippbar gelagert ist. Der Kippwinkel des Auslegers 46 ist mittels einer Teleskopstütze 48 einstellbar, die mit einem Ende an dem Krangehäuse 44 und mit ihrem anderen Ende an dem Ausleger 46 gelenkig befestigt ist.The jib crane 40 has a crane housing 44 on that on the platform 42 around a vertical axis 45 is rotatably mounted and on which the boom 46 around a horizontal tilt axis 47 tiltable is stored. The tilt angle of the boom 46 is by means of a telescopic support 48 adjustable, with one end to the crane housing 44 and with her other end on the boom 46 is hinged.

Nahe der Kippachse 47 ist an dem Ausleger 46 eine Seilwinde 49, vorzugsweise eine Seegangsfolgewinde, montiert, an der ein Tragseil 50 befestigt ist, das auf die Seilwinde 49 aufwickelbar und von dieser abwickelbar ist. Das Tragseil 50 verläuft längs des Auslegers 46 bis zu dessen Auslegerkopf bzw. -spitze 51, dort um eine Umlenkrolle 52 herum und hängt dann vertikal nach unten.Near the tilt axis 47 is on the boom 46 a winch 49 , preferably a Seegangsfolgewinde, mounted on the a support cable 50 is attached to the winch 49 aufwickelbar and can be developed by this. The carrying rope 50 runs along the boom 46 up to its boom head or tip 51 , there around a pulley 52 around and then hangs down vertically.

Die Energieversorgung des Auslegerkrans 40, einschließlich der Seilwinde 49, erfolgt aus einem Drehstromnetz.The energy supply of the jib crane 40 including the winch 49 , is made of a three-phase network.

Die Bedienung des Auslegerkrans 40, einschließlich der Seilwinde 49, erfolgt über eine Funk-Fernsteuerung von einem (nicht dargestellten) Versorgerschiff oder von der Offshore-Anlage 41, im dargestellten Beispiel von der Windkraftanlage, oder auch von einem Personenkorb 53 (auch als Hub-Mannkorb bezeichnet), d. h. von der Last, aus. Die Funk-Fernsteuerung kann beispielsweise die in 2 dargestellte Steuervorrichtung und einen Bildschirm mit der in 3 dargestellten Anzeige aufweisen.The operation of the jib crane 40 including the winch 49 , takes place via a radio remote control from a supplier ship (not shown) or from the offshore installation 41 , in the example shown by the wind turbine, or from a people's basket 53 (also referred to as hub man basket), ie from the load, out. The radio remote control can, for example, the in 2 shown control device and a screen with the in 3 display shown have.

An dem freien Ende des Tragseiles hängt im dargestellten Ausführungsbeispiel als Last ein Personenkorb 53, mit dem Wartungspersonal von einem Versorgerschiff auf die Windkraftanlage 41, beispielsweise auf die Plattform 42, und von dieser wieder zurück auf das Versorgerschiff gebracht werden soll. Der Personenkorb 53 weist an seiner Unterseite 55, d. h. an der Unterseite 55 seines Bodens 54, einen Abstandssensor 24 auf, der vertikal nach unten gerichtet ist und dazu dient, beim Absetzen des Personenkorbs 53 auf einer (symbolisch dargestellten) Absetzfläche 30 auf dem Versorgerschiff den vertikalen Abstand zwischen Personenkorb 53 und dieser Absetzfläche 30 zu messen. Die Absetzfläche bewegt sich mit dem Wellengang nach oben und unten.At the free end of the support cable hangs in the illustrated embodiment as a load a person basket 53 , with the maintenance staff from a utility ship to the wind turbine 41 on the platform, for example 42 , and from this back to the supplier ship is to be brought. The basket 53 points to its underside 55 ie at the bottom 55 his soil 54 , a distance sensor 24 on which is directed vertically downwards and serves to settle the basket 53 on a (symbolically represented) Absetzfläche 30 on the supplier ship the vertical distance between people basket 53 and this settling area 30 to eat. The settling surface moves up and down with the swell.

Ferner sind am Boden 54 des Personenkorbs 53 vertikal ausgerichtete Stoßdämpfer 56 befestigt, die beim Aufsetzen des Personenkorbes 53 auf der Absetzfläche 30 evtl. noch auftretende kleinere Stöße dämpfen.Furthermore, they are on the ground 54 of the person basket 53 vertically aligned shock absorbers 56 attached when putting the basket of people 53 on the settling surface 30 If necessary, dampen even minor impacts.

Zur weiteren Reduzierung der Stoßbeanspruchung beim Absetzen der Last 53 auf einer Absetzfläche 30 weist im dargestellten Ausführungsbeispiel das Hebezeug 40 eine Vorrichtung 57 zur Reduzierung von Pendelbewegungen der Last 53 auf. Mit einer solchen Vorrichtung 57 können bei großen Abständen zwischen Hebezeug 40 und Wasserlinie, d. h. im dargestellten Fall zwischen dem Auslegerkopf 51 und der Wasserlinie, Pendelbewegungen der Last 53 in geringen Grenzen gehalten werden.To further reduce the impact load when depositing the load 53 on a settling surface 30 has the hoist in the illustrated embodiment 40 a device 57 for reducing pendulum movements of the load 53 on. With such a device 57 can be used at long distances between hoists 40 and waterline, ie in the illustrated case between the boom head 51 and the waterline, pendulum movements of the load 53 be kept within limits.

Im in 4 dargestellten Ausführungsbeispiel weist diese Vorrichtung 57 eine längs des Hubweges – d. h. vertikal – verlaufende längliche Führungseinrichtung 58 auf, die im dargestellten Ausführungsbeispiel über zwei Befestigungspunkte 59, 60 an der Windradsäule 43 befestigt ist.Im in 4 illustrated embodiment, this device 57 a along the stroke - ie vertically - extending elongated guide means 58 on, in the illustrated embodiment via two attachment points 59 . 60 at the wind turbine column 43 is attached.

Diese Führungseinrichtung 58 weist mindestens ein vertikal verlaufendes Führungsseil 61 auf, das an seinen beiden Enden an den Befestigungspunkten 59, 60 befestigt ist. Auf dem Führungsseil 61 läuft ein Rollkörper 62, der längs des Führungsseils 61 verfahrbar ist. Der Rollkörper 62 weist drei Rollen 63, 64, 65 auf, von denen zwei 63, 64 auf der der Last 53 zugewandten Seite des Führungsseils 61 laufen und eine dritte Rolle 65 zwischen diesen beiden 63, 64 auf der der Last 53 abgewandten Seite des Führungsseils 61 läuft.This guide device 58 has at least one vertically extending guide cable 61 on, at its two ends at the attachment points 59 . 60 is attached. On the guide rope 61 runs a rolling body 62 , along the guide rope 61 is movable. The rolling body 62 has three roles 63 . 64 . 65 on, two of which 63 . 64 on the load 53 facing side of the guide cable 61 run and a third role 65 between these two 63 . 64 on the load 53 opposite side of the guide rope 61 running.

An dem Rollkörper 62 ist ein Ende 66 eines Spannseils 67 befestigt, das sich quer zum Führungsseil 61 und damit auch quer zum Hubweg der Last 53 bis zur Last 53 erstreckt und an dieser mit seinem anderen Ende 68 befestigt ist. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist an der Last 53 eine Umlenkrolle 69 befestigt, über die das Spannseil 67 zu einer Spannseil-Seilwinde 70 läuft, die ebenfalls an der Last 53 – d. h. im dargestellten Ausführungsbeispiel an dem Personenkorb – befestigt ist. An dieser zweiten Seilwinde 70 ist das andere Ende 68 des Spannseils 67 befestigt, so dass das Spannseil 67 auf die zweite Seilwinde 70 aufgewickelt oder von dieser abgewickelt werden kann. Die Spannseil-Seilwinde 70 kann eine handbetätigte Seilwinde sein und vom Personenkorb 53 aus betätigt werden.On the rolling body 62 is an end 66 a tensioning rope 67 attached, which is transverse to the guide rope 61 and thus also across the stroke of the load 53 to the load 53 extends and at this with its other end 68 is attached. In the illustrated embodiment is at the load 53 a pulley 69 attached, over which the tensioning rope 67 to a tension rope winch 70 running, which is also at the load 53 - That is fixed in the illustrated embodiment of the person basket. At this second winch 70 is the other end 68 of the tensioning cable 67 attached, so that the tensioning cable 67 on the second winch 70 wound up or can be handled by this. The tension rope winch 70 can be a hand-operated winch and from the basket 53 be pressed off.

Mittels der Spannseil-Seilwinde 70 wird das Spannseil 67 soweit gespannt, dass es den Personenkorb 53 um ein vorgegebenes Maß in Richtung der Windradsäule 43 zieht. Dadurch verläuft das Tragseil 50 vom Auslegerkopf 51 bis zur Last 53 nicht mehr vertikal sondern schräg und übt auf die Last 53 einen Schrägzug auf. Aus diesem Schrägzug des Tragseiles 50 an der Last 53 in Verbindung mit dem Querzug aus dem Spannseil 67 entsteht in einer Ebene eine Zweipunkt-Lastzentrierung, die die Pendelbewegungen der Last 53 reduziert und damit deren Position stabilisiert. Ein möglichst stoßfreies Absetzen der Last 53 auf der Absetzfläche 30 wird dadurch weiter erleichtert.By means of the tension cable winch 70 becomes the tension cable 67 so curious that it is the basket 53 by a predetermined amount in the direction of the wind turbine column 43 draws. As a result, the carrying rope runs 50 from the boom head 51 to the load 53 no longer vertical but oblique and exercises on the load 53 a diagonal pull on. For this diagonal pull of the carrying rope 50 at the load 53 in conjunction with the transverse pull from the tensioning cable 67 creates a two-point load centering in one plane, which is the pendulum movements of the load 53 reduced and thus stabilized their position. A possible shock-free settling of the load 53 on the settling surface 30 will be further facilitated.

Das quer verlaufende Spannseil 67 kann in einem vorgegebenen Winkelbereich, beispielsweise +–20°, schräg zur Horizontalen verschwenken. Hierdurch können kleinere Vertikalbewegungen der Last 53 durch Neigungsänderung des Spannseils 67 abgedeckt werden, ohne dass der Rollkörper 62 auf dem Führungsseil 61 verschoben werden muss.The transverse tensioning rope 67 can pivot in a predetermined angular range, for example + -20 °, obliquely to the horizontal. This allows smaller vertical movements of the load 53 by inclination change of the tensioning cable 67 be covered without the rolling body 62 on the guide rope 61 must be moved.

In 5 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel für eine Vorrichtung 57 zur Reduzierung der Pendelbewegung dargestellt. Nicht dargestellt sind die weiteren Bestandteile des Hebezeugs 40 und die Offshore-Anlage 41, die wie in 4 ausgebildet sein können.In 5 is another embodiment of a device 57 shown to reduce the pendulum movement. Not shown are the other components of the hoist 40 and the offshore facility 41 that like in 4 can be trained.

Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß 5 ist die Führungseinrichtung 58 ebenfalls als Führungsseil 61 ausgebildet. Es ist wiederum an der Windradsäule befestigt. Ein Befestigungspunkt 59 des Führungsseils 61 ist hier allerdings durch die Spannseil-Seilwinde 70 gebildet, d. h. das Führungsseil 61 ist dort an der Spannseil-Seilwinde 70 befestigt und auf diese aufwickelbar bzw. von dieser abwickelbar. Die Spannseil-Seilwinde 70 ist an der Windradsäule befestigt. Das Führungsseil 61 läuft zwischen dieser zweiten Seilwinde 70 und dem anderen Befestigungspunkt 60 über zwei Umlenkrollen 71a, 71b, die beidseits des Führungsseils 61 durch einen vertikalen Steg 72 gelenkig miteinander verbunden und vorzugsweise parallel zum vertikal verlaufenden Führungsseil 61 geführt sind – d. h. nur vertikal verfahrbar sind – sowie über eine dazwischenliegende lose Umlenkrolle 73, an der ein Ende 66 des Spannseils 67 befestigt ist. Das andere Ende 68 des Spannseils 67 ist an der Last 53 befestigt.In the embodiment according to 5 is the leadership facility 58 also as a guide rope 61 educated. It is in turn attached to the wind turbine column. An attachment point 59 of the guide rope 61 here is however by the tension rope winch 70 formed, ie the guide rope 61 is there at the tension rope winch 70 attached and wound on this or unwound from this. The tension rope winch 70 is attached to the wind turbine column. The guide rope 61 runs between this second winch 70 and the other attachment point 60 over two pulleys 71a . 71b on both sides of the guide rope 61 through a vertical bridge 72 hinged together and preferably parallel to the vertically extending guide cable 61 are guided - ie only vertically movable - and an intermediate loose pulley 73 at the end 66 of the tensioning cable 67 is attached. The other end 68 of the tensioning cable 67 is at the load 53 attached.

Das Führungsseil 61 verläuft im dargestellten Ausführungsbeispiel ausgehend von der Spannseil-Seilwinde 70 vertikal nach unten und dann um eine erste geführte Umlenkrolle 71a herum parallel zum Spannseil 67 als schräg verlaufender Führungsseilabschnitt 74 in Richtung der Last 53 zur losen Umlenkrolle 73. Um diese läuft es um 180° herum und parallel zu dem ersten schräg verlaufenden Führungsseilabschnitt 74 als zweiter schräg verlaufender Führungsseilabschnitt 75 zurück zur zweiten geführten Umlenkrolle 71b und von dieser aus vertikal nach unten zum zweiten Befestigungspunkt 60.The guide rope 61 runs in the illustrated embodiment, starting from the tension cable winch 70 vertically down and then around a first guided pulley 71a around parallel to the tensioning rope 67 as a sloping guide rope section 74 in the direction of the load 53 to loose pulley 73 , Around this it runs around 180 ° and parallel to the first inclined guide cable section 74 as the second oblique guide cable section 75 back to the second guided deflection pulley 71b and from this vertically down to the second attachment point 60 ,

Wenn das Führungsseil 61 auf die Spannseil-Seilwinde 70 aufgewickelt wird, wird die freie Länge des Führungsseils 61 verkürzt und damit über die lose Umlenkrolle 73 Zug auf das Spannseil 67 aufgebracht. Durch diesen Zug wird die Last 53 zum Führungsseil 61 hingezogen, wodurch das Tragseil 50 vom Auslegerkopf 51 bis zur Last 53 gegenüber der Vertikalen schräg verläuft. Wie im Ausführungsbeispiel gemäß 4 entsteht aus dem Schrägzug des Tragseils 50 und dem Querzug des Spannseils 67 wiederum eine Ebene mit einer Zweipunkt-Zentrierung der Last 53.If the guide rope 61 on the tension rope winch 70 is wound, the free length of the guide rope 61 shortened and thus on the loose pulley 73 Pull on the tension cable 67 applied. This train becomes the load 53 to the guide rope 61 attracted, causing the suspension rope 50 from the boom head 51 to the load 53 at an angle to the vertical. As in the embodiment according to 4 arises from the diagonal pull of the suspension rope 50 and the transverse tension of the tensioning cable 67 again a plane with a two-point centering of the load 53 ,

Claims

A method for depositing a load on a landing surface at sea in the event of swell by means of a hoist mounted on an offshore facility or a ship and capable of bringing loads from the ship to the offshore facility and / or vice versa and / or from vessel to vessel and there are deductible on the Absetzfläche, wherein the hoist has a winch on which a support cable is attached, the on or from the cable winch is aufzubelbar and at the free end of the load depends, with the following step: a) generating and sending control signals for or to the winch for operating the same; characterized by the following steps: b) measuring the vertical distance between the load ( 53 ) and the settling surface ( 30 ); c) displaying the measured distance on a display device ( 26 ); d) interrupting the transmission of control signals to the winch ( 49 ), so that it is not operated; e) simulating settling by determining simulated distances between the load ( 53 ) and the settling surface ( 30 ) from the control signals and the measured distances and by displaying the measured and the simulated distances simultaneously on the display device ( 26 ); f) upon completion of a simulated settling, returning the simulated distance to the measured distance; g) if desired, repeating steps e) and f); h) if repeating steps e) and f) is not desired, continuing to send the control signals to the winch ( 49 ) in order to release them ( 53 ) on the settling surface ( 30 ).

A method according to claim 1, characterized in that the measured and the simulated distances on the display device ( 26 ) are represented as curves (A, B, D) or Balkans.

A method according to claim 1 or 2, characterized in that the control signals generated during the simulation are stored and when continuing to send the control signals to the winch ( 49 ) the control signals of the winch (s) generated during a simulated set-down ( 49 ) are forwarded to their operation.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the load ( 53 ) in a downward movement of the settling surface ( 30 ) is discontinued on this.

Control device for carrying out the method according to one of Claims 1 to 4, having an operating device for generating and transmitting control signals for the cable winch; characterized by - a distance sensor ( 24 ), who is at the load ( 53 ) is attachable and directed vertically downwards; An evaluation device ( 25 ) connected to the distance sensor ( 24 ) is received, receives the measuring signals and from these a vertical distance to Absetzfläche ( 30 ) determined; A display device ( 26 ) sent to the evaluation device ( 25 ) and indicates the measured distance; A simulation device ( 23 ) connected to the operating device ( 22 ), the distance sensor ( 24 ), the evaluation device ( 25 ) and to the display device ( 26 ) and is adapted to determine a simulated distance from the measurement and the control signals, - wherein the display device ( 26 ) is arranged to display the measured and simulated distances simultaneously; A switching device ( 21 ) for switching between real mode and simulation mode, wherein in a real operating position the winch ( 49 ) and the simulation device ( 23 ) is deactivated and in a simulation operating position the winch ( 49 ) and the simulation device ( 23 ) is activated.

Control device according to Claim 5, characterized in that the display device ( 26 ) is arranged to simultaneously represent the measured and simulated distances as a function of time as curves (A, B, D) or bars.

Control device according to claim 5 or 6, characterized in that the evaluation device ( 25 ) is connected to an input device, in which the vertical distance of the distance sensor ( 24 ) to the bottom ( 55 ) of the load ( 53 ) and from this distance and the measuring signals the vertical distance from the bottom ( 55 ) of the load ( 53 ).

Control device according to one of Claims 5 to 7, characterized by a memory device which is connected to the simulation device ( 23 ) and the winch ( 49 ) and in which the simulation device ( 23 ) received control signals can be stored in the simulation mode and from the selected control signals in real operation again readable and to the winch ( 49 ) are forwarded.

Hoist which can be mounted on an offshore installation or on a ship and which is capable of bringing down loads from the ship to the offshore installation and / or vice versa and / or from ship to ship and being deposited there on a set-down surface, comprising: - a winch, - a carrying cable attached to the cable winch, which can be wound on or off it, and at the free end of which a load can be attached, characterized by - a control device ( 20 ) according to any one of claims 5 to 8.

Hoist according to claim 9, characterized in that the winch ( 49 ) is a Seegangsfolgewinde.

Hoist according to claim 9 or 10, characterized by a load-carrying means ( 53 ) with a floor ( 54 ), at the bottom ( 55 ) the distance sensor ( 24 ) is attached.

Hoist according to claim 11, characterized in that on the underside ( 55 ) of the soil ( 54 ) vertically acting shock absorbers ( 56 ) are mounted.

Hoist according to one of claims 9 to 12, characterized by a pivotable and tiltable boom ( 46 ), where the winch ( 49 ) and along which the supporting cable ( 50 ) to the boom tip ( 51 ), wherein the support cable ( 50 ) from the boom tip ( 51 ) hangs down freely.

Device for reducing pendulum movements of loads ( 53 ) on vertical support cables ( 50 ) of lifting equipment ( 40 ), in particular hoists ( 40 ) according to one of claims 9 to 13, comprising - an elongated guide device ( 58 ) extending in the vertical direction along the stroke of the loads ( 53 ) and fixed to the hoist ( 40 ) is attached; - one from the management body ( 58 ) to the load ( 53 ) transverse tensioning cable ( 67 ), with its first end ( 68 ) at the load ( 53 ) and with its second end ( 66 ) at a facility ( 62 ) mounted on the guide means ( 58 ) and is movable along this; and with - a tension cable winch ( 70 ), for applying a tensile force on the tensioning cable ( 67 ) with one end ( 66 ; 68 ) of the tensioning cable ( 67 ) is in operative connection.

Apparatus according to claim 14, characterized in that the guide device ( 58 ) at least one along the stroke extending guide cable ( 61 ) having.

Apparatus according to claim 14 or 15, characterized in that along the guide means ( 58 ) movable device a rolling body ( 62 ).

Device according to one of claims 14 to 16, characterized in that the tension cable winch ( 70 ) at the load ( 53 ) and the tensioning cable ( 67 ) with its first end ( 68 ) on the tension cable winch ( 70 ) is fixed and on this or from this up or unwound.

Device according to claims 15 and 16, characterized in that one of the attachment points ( 59 ) of the guide rope ( 61 ) by the tension cable winch ( 70 ) is formed, on or from which the guide cable ( 61 ) is wound up or unwound, and the rolling body ( 62 ) a loose, in the direction of the tensioning cable ( 67 ) movable pulley ( 73 ), at which the second end ( 66 ) of the tensioning cable ( 67 ), wherein the guide cable ( 61 ) around this loose pulley ( 73 ) is guided around.