DE102011103474B4

DE102011103474B4 - Verfahren zur Ermittlung von Kupplungsparametern, insbesondere von Kupplungshystereseparametern, bei der Erstinbetriebnahme einer Kupplung auf einem Getriebeprüfstand

Info

Publication number: DE102011103474B4
Application number: DE102011103474.2A
Authority: DE
Inventors: Erhard Hodrus
Original assignee: Schaeffler Technologies AG and Co KG
Current assignee: Schaeffler Technologies AG and Co KG
Priority date: 2010-06-24
Filing date: 2011-06-03
Publication date: 2023-04-20
Anticipated expiration: 2031-06-04
Also published as: DE102011103474A1

Abstract

Verfahren zur Ermittlung von Kupplungsparametern, insbesondere von Kupplungshystereseparametern, bei der Erstinbetriebnahme einer Kupplung auf einem Getriebeprüfstand am Bandende, wobei die Kupplung, vorzugsweise eine Reibungskupplung, von einem offenen in einen geschlossenen und wieder einen offenen Zustand verfahren wird und während der Bewegung der Kupplung eine Position und ein Moment der Kupplung bestimmt werden, wobei das gemessene Kupplungsmoment gefiltert wird, dadurch gekennzeichnet, dass die gemessene Position der Kupplung gefiltert wird und aus der gefilterten Position der Kupplung und dem gefilterten Moment der Kupplung die Kupplungsparameter bestimmt werden.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung von Kupplungsparametern, insbesondere von Kupplungshystereseparametern, bei der Erstinbetriebnahme einer Kupplung auf einem Getriebeprüfstand am Bandende, wobei die Kupplung, vorzugsweise eine Reibungskupplung, von einem offenen in einen geschlossenen und wieder in einen offenen Zustand verfahren wird und während der Bewegung der Kupplung eine Position und ein Moment der Kupplung bestimmt werden, wobei das gemessene Kupplungsmoment gefiltert wird.
DE 10 2010 012 756 A1 offenbart ein Verfahren zur Ermittlung der Kupplungsparametern bei Erstinbetriebnahme einer Reibungskupplung in einem Kraftfahrzeug.
DE 103 51 906 A1 offenbart ein Verfahren zur Ermittlung des Tastpunkts am Bandende bei Erstinbetriebnahme einer Reibungskupplung in einem Kraftfahrzeug.
DE 10 2008 028 180 A1 offenbart ein Verfahren zur Adaption einer Kupplungskennlinie bei vorhandener Kupplungshysterese in einer automatisierten Kupplung in einem Kraftfahrzeug.
Zur Ermittlung der Kupplungsparameter wird das die Kupplung enthaltende Getriebe am Bandende auf einem Getriebeprüfstand geprüft und anschließend in das Kraftfahrzeug verbaut. Dabei wird die Kupplung über eine lineare Rampe geschlossen und gleich wieder geöffnet. Der Aufbau des Getriebeprüfstandes sorgt dafür, dass ein konstanter Schlupf zwischen Antriebsmotor- und Getriebeeingangsdrehzahlen eingestellt wird. Mittels eines Messinstrumentes wird das an der Kupplung übertragene Moment bestimmt und einem Steuergerät der Getriebesteuerung zur Verfügung gestellt. Beim Schließen und Öffnen der Kupplung werden zu vorher festgelegten Momentenschwellen die zugehörigen Positionen für den schließenden und den öffnenden Ast der Hysterese aus der gemessenen Kupplungsposition und einem bereits gefilterten Kupplungsmoment bestimmt. Eine Filterung des Kupplungsmomentes ist notwendig, um den Ablauf der Positionsermittlung in der Software des Steuergerätes des Getriebes auch bei verrauschten Signalen gewährleisten zu können und damit auf verwertbare Kupplungsparameter schließen zu können. Aus den bestimmten Kupplungspositionen und den vorgegebenen Momentenschwellen werden dann die nachfolgend genannten Kupplungsparameter bestimmt. Dabei wird eine nominelle Kennlinie, deren Verlauf aus mehreren Messwerten gemittelt wurde, geeignet in Positionsrichtung verschoben und in Momentenrichtung gespreizt bzw. gestaucht.
Wie in 1 dargestellt, führt das Auftragen der gemessenen Kupplungsposition auf einer Abszisse und des gemessenen Kupplungsmomentes auf der Ordinate zu einer Kupplungskennlinie, bei welcher mit dem Bezugszeichen 100 das gemessene Moment über der gemessenen Position bezeichnet wird und das Bezugszeichen 110 das gefilterte Moment über der gemessenen Position charakterisiert. In den 2 und 3 sind der obere und der untere Bereich der Kupplungskennlinie aus 1 nochmals vergrößert dargestellt.
Zu den Kupplungsparametern, welche beim Verfahren der Kupplung vom offenen zum geschlossenen und zurück zum offenen Zustand ermittelt werden, gehören folgende Parameter:

Tastpunkt: entspricht der Kupplungsposition, bei der ein kleines Moment, z.B. 5 Nm übertragen werden kann.
Reibwert: Skalierungsfaktor, mit dem die Steigung der Kennlinie oberhalb des Momentes am Tastpunkt verändert werden kann.
Formfaktoren: Skalierungsfaktoren, mit denen die Momentenwerte an den Stützstellen oberhalb des Tastpunkts verändert werden können.

Ausgehend von der nominellen Kennlinie wird der Tastpunkt in Positionsrichtung durch die Kupplung verschoben. Der Reibwert erzielt eine Spreizung/Stauchung der gesamten Kennlinie über dem Kennlinienpunkt, der dem Tastpunkt zugeordnet ist. Die Formfaktoren veranlassen eine Spreizung/Stauchung einzelner Kennlinienpunkte über dem Kennlinienpunkt, der dem Tastpunkt zugeordnet ist und können dabei benachbarte Punkte ebenfalls spreizen oder stauchen
Um die Hystereseeigenschaften abzubilden, wird die Kennlinie durch zwei weitere Parameter beeinflusst.
Positionshysterese: stellt eine Parallelverschiebung der modifizierten nominellen Kennlinie in Positionsrichtung in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Kupplungsaktors dar.
Momentenhysterese: überlagert die Parallelverschiebung der modifizierten nominellen Kennlinie in Positionsrichtung einer momentenabhängigen Skalierung. Dabei kann bei höheren Momenten eine größere Hysteresebreite erzielt werden.
Durch die diskutierten Kupplungsparameter wird die nominelle Kennlinie der aktuellen Kennlinie der Kupplung angeglichen.
Die ermittelten Werte für die Parameter Positions- und Momentenhysterese werden von der gewählten Filterung des Momentensignals stark beeinflusst, da die Breite der ermittelten Hysterese sich durch eine stärkere Filterung enorm vergrößert. Deshalb werden die ermittelten Hystereseparameter auf Basis dieser vergrößerten Hysterese bestimmt und anschließend um einen festen Faktor durch Skalierung verkleinert. Die Skalierungsfaktoren werden mit Hilfe von Messungen ermittelt. Dabei ist nachteilig, dass mit einer solchen einfachen Skalierung nicht für jede Kupplung genaue Hystereseparameter ermittelt werden können. Eine ungenau bestimmte Hysterese führt bei Schaltungen zu Momentenüberhöhung bzw. -löchern, die den Fahrkomfort sehr negativ beeinflussen, da ein Ruckeln durch die Fahrzeuginsassen deutlich spürbar wahrgenommen wird.
Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, die Ermittlung der Kupplungsparameter bei der Erstinbetriebnahme einer Kupplung in einem Kraftfahrzeug dahingehend zu verbessern, dass der Fahrkomfort erhöht wird, welcher speziell bei der kaufentscheidenden ersten Probefahrt des Endkunden bewertet wird.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, dass die gemessene Position der Kupplung gefiltert wird und aus der gefilterten Position der Kupplung und dem gefilterten Moment der Kupplung die Kupplungsparameter bestimmt werden. Dies hat den Vorteil, dass auf eine aufwändige, aber dennoch ungenaue Kalibrierung der Skalierungsfaktoren verzichtet werden kann. Außerdem ist eine Ermittlung der Parameter der Kupplungshysterese auf dem Prüfstand am Bandende der Getriebefertigung unabhängig von der gewählten Rampengeschwindigkeit und Steilheit der Kupplungskennlinie für alle Kupplungen genau zu ermitteln. Eine ungenaue Abschätzung der Hysterese mit den negativen Auswirkungen auf den Fahrkomfort kann so vermieden werden.
Vorteilhafterweise wird die gemessene Position der Kupplung und das gemessene Moment der Kupplung mit einem Filter mit gleichen Eigenschaften, insbesondere gleichen Parametern, gefiltert. Durch die Verwendung gleicher Parameter wird das Signal der Kupplungsposition genauso verzögert wie das Signal des Kupplungsmomentes. Bei der Darstellung der Kupplungskennlinie entfällt dadurch die bislang vorherrschende Verzögerung des gefilterten Momentensignals in Bezug auf das ungefilterte, gemessene Kupplungspositionssignal. Diese neue Kupplungskennlinie dient als Grundlage für die Bestimmung der Hystereseparameter und der restlichen Kupplungsparameter.
In einer Ausgestaltung lässt das Filter tiefe Frequenzen ungehindert passieren, während hohe Frequenzen in ihrer Amplitude annähernd stark gedämpft werden. Damit wird eine Veränderung der Phasenverschiebung zwischen dem Positionssignal und dem Momentensignal zuverlässig verhindert, da sich bei einer höheren Frequenz die Phasenverschiebung zwischen gefiltertem und ungefiltertem Signal ebenfalls erhöht.
In einer Weiterbildung wird aus dem Verfahren der Kupplung von dem offenen in den geschlossenen und wieder in den offenen Zustand eine Kupplungskennlinie aufgenommen, deren lineare Abschnitte zur Bestimmung der Kupplungsparameter ausgewertet werden. Durch das Zugrundelegen eines linearen Bereiches der Kupplungskennlinien wird gewährleistet, dass immer eine gleiche Phasenverschiebung zwischen Positionssignal und Momentensignal vorhanden ist.
In einer Variante variiert die Geschwindigkeit der Kupplung beim Verfahren von dem offenen in den geschlossen und wieder in den offenen Zustand in Abhängigkeit von den Messbedingungen. Dabei wird der Kalibrierung des jeweils verwendeten Getriebeprüfstandes Rechnung getragen und eine genaue Bestimmung der Kupplungsparameter zugelassen.
Ferner wird die Kupplung über eine lineare Rampe geschlossen oder geöffnet. Das bedeutet, dass die Kupplung in zeitlich konstanten Abschnitten geschlossen bzw. geöffnet wird. Durch diese Vorgehensweise weisen die gefilterten Signale der Kupplungsposition und des Kupplungsmomentes im betrachteten Bereich ebenfalls einen linearen, d.h. geradenförmigen Verlauf auf.
Vorteilhafterweise wird das Filter zu Beginn eines linearen Bereiches der Kennlinie auf mindestens einen gemessenen Wert der Position der Kupplung und/oder des Momentes der Kupplung reinitialisiert. Da die Kennlinien der gemessenen Größen und der gefilterten Größen für sehr kleine Momente bzw. für ein maximales Moment deutliche Abweichungen voneinander aufweisen, wird dies durch die Reinitialisierung der Filter zu Beginn des geraden Stückes auf die gemessenen Werte unterbunden. Die Kennlinie bei reinitialisierter Filterung entspricht der gemessenen Kennlinie besser als die Kennlinie ohne Reinitialisierung der Filterung.
Eine nicht-erfindungsgemäße Variante betrifft ein Verfahren zur Ermittlung von Kupplungsparametern, insbesondere von Kupplungshystereseparametern, bei der Erstinbetriebnahme einer Kupplung auf einem Getriebeprüfstand am Bandende, wobei die Kupplung, vorzugsweise eine Reibungskupplung, von einem offenen in einen geschlossenen und wieder einen offenen Zustand verfahren wird und während der Bewegung der Kupplung eine Position und ein Moment der Kupplung bestimmt werden, wobei das gemessene Kupplungsmoment gefiltert wird. Um die Ermittlung der Kupplungsparameter bei der Erstinbetriebnahme einer Kupplung in einem Kraftfahrzeug dahingehend zu verbessern, dass der Fahrkomfort erhöht wird, wird bei ungefilterter gemessener Position das gemessene Moment der Kupplung mindestens zweimal gefiltert, wobei insbesondere das gemessene Moment der Kupplung einmal stark gefiltert und einmal schwach gefiltert wird. Dies hat den Vorteil, dass bei der mindestens zweifachen Filterung sowohl ein schwach gefiltertes Momentensignal als auch ein stark gefiltertes Momentensignal erzeugt wird. Mit dem schwach gefilterten Momentensignal können die Hystereseparameter und mit dem stark gefilterten Momentensignal die Kupplungsparameter, wie der Tastpunkt, der Reibwert und die Formfaktoren ermittelt werden. Die Verwendung des schwach gefilterten Momentensignals erzeugt weniger Phasenverschiebung und führt damit zu einer weniger starken Vergrößerung der Kupplungskennlinie. Es können somit die beiden Hystereseparameter Positionshysterese und Momentenhysterese relativ genau bestimmt werden. Die Verwendung des stark gefilterten Momentensignals wirkt sich bei der Bestimmung der Kupplungsparameter wie dem Tastpunkt, dem Reibwert und den Formfaktoren nicht nachteilig aus.
Die Erfindung lässt zahlreiche Ausführungsformen zu. Eine davon soll nun anhand der in der Zeichnung dargestellten Figuren näher erläutert werden.
Es zeigt:

1: eine Kupplungskennlinie
2: vergrößerte Darstellung der Kupplungskennlinie aus 1 im unteren Bereich
3: vergrößerte Darstellung der Kupplungskennlinie aus 1 im oberen Bereich
4: zeitlicher Verlauf der Kupplungsposition und des Kupplungsmomentes
5: Reinitialisierung der Filterung

Gleiche Merkmale sind mit gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet.
Das erfindungsgemäße Verfahren soll an einem Getriebe mit einem Doppelkupplungssystem erläutert werden. Bei einem Getriebe mit einem Doppelkupplungssystem ist in jedem der beiden Teilstränge des Getriebes eine Kupplung vorhanden, welche beide unabhängig voneinander auf einem Getriebeprüfstand untersucht werden. Dabei wird jede Kupplung auf dem Getriebeprüfstand über eine lineare Rampe vom offenen in den geschlossen und anschließend gleich wieder in den offenen Zustand überführt. Der Aufbau des Getriebeprüfstandes sorgt dafür, dass ein konstanter Schlupf zwischen Antriebsmotor- und Getriebeeingangsdrehzahlen an jeder Kupplung eingestellt wird, wobei die Antriebsmotordrehzahl an einer ersten Kupplungsscheibe der Kupplung angreift, während die Getriebeeingangsdrehzahl von der zweiten Kupplungsscheibe der Kupplung abgenommen wird, welche mit dem Getriebe verbunden ist.
Mittels eines Messinstrumentes, welches als Messwelle bezeichnet wird und das zwischen dem Antriebsmotor und der Kupplung angeordnet ist, wird die Verspannung der Kupplung beim Öffnen und beim Schließen gemessen und das an der Kupplung übertragene Moment bestimmt. Dieses Moment wird einem Steuergerät der Getriebesteuerung zur Verfügung gestellt, welches aus dem gemessenen Moment der Kupplung und der ermittelten Position der Kupplung eine Kupplungskennlinie erstellt. In dem Steuergerät der Getriebesteuerung werden das gemessene Signal für die Position und das gemessene Signal für das Moment gefiltert. Dabei steht für jedes Signal ein Filter zur Verfügung, wobei die beiden Filter exakt die gleichen Eigenschaften aufweisen. Diese Eigenschaften der Filter führen dazu, dass das Momentensignal und das Positionssignal in jedem Punkt bei geradenförmigem Verlauf der jeweiligen Größe die gleiche Phasenverschiebung zueinander aufweisen. Der zeitliche Verlauf der Kupplungsposition und des Kupplungsmomentes einmal im gemessenen Zustand und einmal im gefilterten Zustand sind aus 4 ersichtlich. 4 zeigt die Phasenverschiebung zwischen dem gefilterten Signal 150 bzw. 170 in Bezug auf das ungefilterte Signal 140 bzw. 160 durch eine Rechtsverschiebung. Das gefilterte Signal 150 bzw. 170 weist bei Knickstellen des ungefilterten Signals 140 bzw. 160 weichere Krümmungen auf.
Durch eine komplexe Darstellung lässt sich ein Signal grundsätzlich in einen Absolutwert und eine Phase trennen. Das Signal selbst kann beispielsweise durch eine Fourierreihe als Überlagerung von Schwingungen (z.B. Sinusschwingungen) unterschiedlicher Frequenz dargestellt werden. Ein Filter, der die oben beschriebene glättende Wirkung hat, lässt dabei tiefe Frequenzen fast ungehindert passieren, wobei höhere Frequenzen in ihrer Amplitude stark gedämpft werden. Je höher die Frequenz ist, desto stärker nimmt die Phasenverschiebung zwischen gefiltertem und ungefiltertem Signal zu. Nahe der sogenannten Knickfrequenz ändert sich die Phasenverschiebung am stärksten und konvergiert dann auf einen Wert, der abhängig von der Filterordnung ist.
Durch die Filterung des Positionssignals und des Momentensignals der Kupplung mit je einem Filter, die beide die gleichen Eigenschaften besitzen, wird das Kupplungspositionssignal genauso verzögert wie das Momentensignal. Bei der Darstellung der Kupplungskennlinie entfällt dadurch die bislang vorherrschende Verzögerung des gefilterten Momentensignals110 in Bezug auf das ungefilterte, gemessene Kupplungspositionssignal, was in 1 dargestellt ist. In 1 charakterisiert die Kennlinie mit dem Bezugszeichen 120 das gefilterte Moment über der gefilterten Position.
Für die Auswertung der Kupplungsparameter werden aus der Kupplungskennlinie der schließende und der öffnende Ast verwendet. In der Kupplungsposition entspricht dies exakt einem geraden Stück. Im Kupplungsmoment entspricht der Verlauf nur annähernd einem geraden Stück. Für die weitere Betrachtung wird aber auch bei dem Momentenverlauf von einem geraden Stück ausgegangen.
Abhängig von der Kalibrierung des Prüfstandes kann die Kupplung schneller oder langsamer geschlossen werden. Die Kupplung wird aber immer über eine lineare Rampe geschlossen und geöffnet. Verschiebt man für eine einfache Betrachtung den Beginn der Rampe in den Nullpunkt eines Koordinatensystems, gilt für die Position p(t) der Zusammenhang p(t)=m t, wobei m die konstante Steigung der Rampe darstellt. Die Kupplung kann schneller oder langsamer geschlossen bzw. geöffnet werden, indem die Steigung mit dem Faktor k skaliert wird. Es gilt dann p_k(t)=k·m·t=k·p(t).
Ähnlich ist es mit dem Verlauf des Momentes, das durch Streuungen in der Serienproduktion je nach Kupplung unterschiedlich schnell zunehmen kann. Auch hier lässt sich das Verhalten durch eine einfache Skalierung abbilden.
Werden nun Kupplungsposition und Kupplungsmoment gefiltert, so wird das gefilterte Signal wiederum in dem betrachteten Bereich linear, d.h. geradenförmig. Allerdings wird das gefilterte Signal eine deutliche Zeitverzögerung aufweisen.
Für einen geradenförmigen Verlauf ist die Zeitverzögerung des Signals im Vergleich zum ursprünglichen Signal für alle Signale, die aus dem ursprünglichen Signal durch einfache Skalierung erzeugt wurden, immer identisch. Dies liegt daran, dass durch eine einfache Skalierung keine neuen Schwingungen mit anderen Frequenzen zur Darstellung der Funktion, z.B. mittels einer Fourierreihe benötigt werden, sondern lediglich die Amplitude der Schwingung sich ändert.
Für die Fouriertransformierte des Signals p(t) gilt P(f)=A(f)·e_' ^jφ(f), während für die Fouriertransformierte von p_k(t) der Zusammenhang P_k(f)=A_k(f)·e^-jφ(f) gilt. Durch einfachen Vergleich ist ersichtlich, dass die Phasenverschiebung φ(f) in beide Transformierte in gleicher Weise eingeht. Die Änderung der Skalierung hat daher lediglich Auswirkungen auf die Amplitude A(f), aber keinen Einfluss auf die Phasenverschiebung φ(f). Durch die Skalierung wird somit keine zusätzliche Zeitverzögerung verursacht.
Das Kupplungsmoment lässt sich zwar nur annähernd als Geradenstück darstellen, allerdings bestätigt das Ergebnis, wie es in 1 dargestellt ist, dass der Fehler vernachlässigbar ist.
In 2 und 3 zeigen die Verläufe der Kennlinie der gemessenen Größen 100 und der gefilterten Größen 110, 120 für ein sehr kleines Moment und für ein maximales Moment deutliche Abweichungen voneinander auf. Dies liegt daran, dass sich die Kennlinie in diesen Bereichen stark ändert. Messpunkte der Kennlinie 120 der gefilterten Kupplungsposition und des gefilterten Kupplungsmomentes können beim ansteigenden Ast im unteren und beim abfallenden Ast im oberen Bereich durch die Filterung leicht verfälscht werden. Abhilfe schafft hierbei eine Reinitialisierung der Filter zu Beginn des geraden Stücks auf die gemessenen Werte, wie es in 5 dargestellt ist. Die Kennlinie bei reinitialisierter Filterung, welche durch das Bezugszeichen 130 charakterisiert ist, entspricht der gemessenen Kennlinie 100 besser als die Kennlinie 110 ohne Reinitialisierung des Filters.
In einer alternativen Ausführung wird das Momentensignal der Kupplung mindestens zweimal unterschiedlich stark gefiltert. Das Positionssignal bleibt dabei ungefiltert. Sollen Kupplungsparameter wie der Tastpunkt, Reibwert und Formfaktoren sehr genau ermittelt werden, wird auf ein stark gefiltertes Momentensignal zurückgegriffen. Eine Filterung des Momentensignals mit einem schwachen Filter, der dann weniger Phasenverschiebung und damit eine weniger starke Vergrößerung der Kupplungskennlinie zur Folge hat, kann dazu verwendet werden, um die beiden Hystereseparameter Positionshysterese und Momentenhysterese zu bestimmen.
Die Erfindung ermöglicht, die Parameter der Kupplungshysterese am Bandende unabhängig von der gewählten Rampengeschwindigkeit und Steilheit der Kupplungskennlinie für alle Kupplungen genau zu ermitteln. Eine ungenaue Abschätzung der Hysterese mit den negativen Auswirkungen auf den Fahrkomfort kann so vermieden werden. Die Erfindung ist nicht auf Getriebe mit einem Doppelkupplungssystem beschränkt.
Bezugszeichenliste

100: gemessenes Moment über gemessener Position
110: gefiltertes Moment über gemessener Position
120: gefiltertes Moment über gefilterter Position
130: reinitialisierte Filterung
140: zeitlicher Verlauf der gemessenen Position
150: zeitlicher Verlauf der gefilterten Position
160: zeitlicher Verlauf des gemessenen Momentes
170: zeitlicher Verlauf des gefilterten Momentes

Claims

Verfahren zur Ermittlung von Kupplungsparametern, insbesondere von Kupplungshystereseparametern, bei der Erstinbetriebnahme einer Kupplung auf einem Getriebeprüfstand am Bandende, wobei die Kupplung, vorzugsweise eine Reibungskupplung, von einem offenen in einen geschlossenen und wieder einen offenen Zustand verfahren wird und während der Bewegung der Kupplung eine Position und ein Moment der Kupplung bestimmt werden, wobei das gemessene Kupplungsmoment gefiltert wird, dadurch gekennzeichnet, dass die gemessene Position der Kupplung gefiltert wird und aus der gefilterten Position der Kupplung und dem gefilterten Moment der Kupplung die Kupplungsparameter bestimmt werden.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die gemessene Position der Kupplung und das gemessene Moment der Kupplung mit einem Filter mit gleichen Eigenschaften, insbesondere gleichen Parametern, gefiltert werden.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Filter tiefe Frequenzen ungehindert passieren lässt, während hohe Frequenzen in ihrer Amplitude annähernd stark gedämpft werden.
Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus dem Verfahren der Kupplung von dem offenen in den geschlossenen und wieder in den offenen Zustand eine Kupplungskennlinie aufgenommen wird, deren lineare Abschnitte zur Bestimmung der Kupplungsparameter ausgewertet werden.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Geschwindigkeit der Kupplung beim Verfahren von dem offenen in den geschlossenen und wieder in den offenen Zustand in Abhängigkeit von den Messbedingungen variiert.
Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Kupplung über eine lineare Rampe geschlossen oder geöffnet wird.
Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Filter zu Beginn eines linearen Bereiches der Kupplungskennlinie auf mindestens einen gemessenen Wert der Position der Kupplung und/oder des Momentes der Kupplung reinitialisiert wird.