DE102011087946A1 - Antriebsanordnung - Google Patents

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Abstract

Es wird eine Antriebsanordnung eines Fahrzeuges mit einem Verbrennungsmotor (VKM) und einem elektrisch stufenlos leistungsverzweigten Getriebe (G) vorgeschlagen, welches mit dem Abtrieb des Fahrzeuges gekoppelt ist, wobei ein elektrischer Zwischenkreis (1) vorgesehen ist, der zumindest eine erste von dem Verbrennungsmotor (VKM) angetriebene elektrische Maschine (EM1) als Generator und zumindest eine mit dem Getriebe (G) verbundene zweite elektrische Maschine (EM2) als Motor umfasst, und wobei dem Zwischenkreis (1) ein Steuer- und Regelkreis (4) zugeordnet ist, der die Umrichter (2, 3) der beiden elektrischen Maschinen (EM1, EM2) regelungstechnisch miteinander verbindet, wobei der Steuer- und Regelkreis (4) zumindest einen Übersetzungsregler (5) zum Einstellen einer Sollübersetzung (isoll) des Getriebes (G) und zumindest einen Spannungsregler (6) zum Einstellen einer Zwischenkreissollspannung (Usoll,ZK) umfasst.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Antriebsanordnung eines Fahrzeuges mit einem Verbrennungsmotor und einem elektrisch stufenlos leistungsverzweigten Getriebe gemäß der im Oberbegriff des Patentanspruches 1 näher definierten Art.
  • Beispielsweise aus der Druckschrift DE 197 49 074 A1 ist ein landwirtschaftliches Nutzfahrzeug mit einem mechanisch-elektrisch leistungsverzweigten Getriebe bekannt, dessen Verbrennungsmotor über ein einen Generator, einen Elektromotor und ein Endgetriebe aufweisendes elektromechanisches Getriebe mit dem Fahrantrieb verbunden ist. Der mit dem Generator erzeugte Drehstrom wird einem elektrischen Umrichter zugeführt, der mit einer elektronischen Steuerungs- und Regelungseinheit gekoppelt ist. Der umgerichtete Strom wird dann dem Elektromotor zugeführt, der mit dem Getriebe mechanisch verbunden ist. Mit dem Umrichter und der Steuerungs- und Regelungseinheit wird bei dem Elektromotor die Drehzahl und das Drehmoment eingestellt, welche von einer Bedienperson über ein Bedienpult vorgegeben werden.
  • Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine Antriebsanordnung der eingangs beschriebenen Gattung vorzuschlagen, bei der ein Ansteuerungskonzept realisiert ist, welches eine vorgegebene Übersetzung optimal im Sinne der Regelgüte und der Regeldynamik und des Regelaufwandes einstellt.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Patentanspruches 1 gelöst, wobei sich weitere Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen aus den Unteransprüchen und den Zeichnungen sowie der Beschreibung ergeben.
  • Es wird eine Antriebsanordnung eines Fahrzeuges mit einem Verbrennungsmotor und einem elektrisch stufenlos leistungsverzweigten Getriebe vorgeschlagen, wobei das Getriebe mit dem Fahrantrieb gekoppelt ist. Dabei kann je nach Anwendung und Einsatzzweck ein so genanntes primär gekoppeltes oder sekundär gekoppeltes Getriebe vorgesehen sein. Dies bezieht sich jeweils auf die Position der Drehzahlaufteilung entweder eingangs- oder ausgangsseitig an dem Getriebe. Ferner umfasst die erfindungsgemäße Antriebsanordnung einen elektrischen Zwischenkreis oder dergleichen, der zumindest eine von dem Verbrennungskraftmotor bzw. Verbrennungsmotor mit oder ohne Übersetzung angetriebene elektrische Maschine als Generator mit zumindest einer zweiten elektrischen Maschine als Motor elektrisch verbindet. Die zweite elektrische Maschine ist dabei mit dem zum Beispiel als Planetengetriebe ausgeführten Getriebe beispielsweise mechanisch verbunden. Ferner ist dem Zwischenkreis ein Steuer- und Regelkreis bzw. Ansteuerkreis zugeordnet, der regelungstechnisch die Umrichter der beiden elektrischen Maschinen miteinander verbindet. Erfindungsgemäß umfasst der Steuer- und Regelkreis zumindest einen Übersetzungsregler zum Einstellen der gewünschten bzw. vorgegebenen Sollübersetzung des Getriebes und zumindest einen Spannungsregler zum Einstellen einer vorgegebenen Zwischenkreissollspannung.
  • Mit der erfindungsgemäßen Antriebsanordnung wird ein Ansteuerkonzept für das stufenlos leistungsverzweigte Getriebe dargestellt, mit dem eine vorgegebene Übersetzung optimal im Sinne der Regelgütedynamik und des Regelaufwandes bzw. des Energiebedarfes eingeregelt werden kann. Hierzu wird der sogenannte Variator zur Einstellung der stufenlosen Getriebeübersetzung durch ein elektrisches System umfassend den Zwischenkreis mit dem Steuer- und Regelkreis realisiert, bei dem die Stellgrößen bezüglich der Spannung und der Übersetzung auf die elektrischen Maschinen wirken.
  • Im Rahmen einer vorteilhaften Ausführungsvariante der Erfindung wird dazu der Spannungsregler in dem Steuer- und Regelkreis sowie der Übersetzungsregler jeweils mit einem Umrichter der elektrischen Maschinen regelungstechnisch verbunden. Auf diese Weise kann die Stellgröße des Übersetzungsreglers auf den Umrichter der zweiten elektrischen Maschine bzw. den Elektromotor wirken, während die Stellgröße des Spannungsreglers zur Regelung der Zwischenkreisspannung auf den Umrichter der ersten elektrischen Maschine bzw. auf den Generator wirkt.
  • Es hat sich des Weiteren gezeigt, dass es von Vorteil ist, wenn dem Zwischenkreis der erfindungsgemäßen Antriebsanordnung zumindest ein elektrischer Nebenantrieb für einen Nebenverbraucher des Fahrzeuges zugeordnet ist. Somit kann nicht nur die als Generator ausgeführte elektrische Maschine den zugeordneten Nebenantrieb mit elektrischer Energie versorgen, sondern über den Stell- und Regelkreis kann auch ein Sollmoment für den Nebenverbraucher eingestellt werden.
  • Um auch ein möglicherweise auftretendes Störverhalten bei der Steuerung und Regelung der erfindungsgemäßen Antriebsanordnung zu berücksichtigen und den Stellaufwand zu minimieren, kann vorgesehen sein, dass dem Steuer- und Regelkreis zum Beispiel eine Leistungsvorsteuerung als Störgrößenaufschaltung zugeordnet ist. Mit der Störgrößenaufschaltung kann bei der erfindungsgemäßen Antriebsanordnung möglichst schnell auf bestimmte Randbedingungen oder Störgrößen reagiert werden, so dass die Regelgüte und damit auch der Fahrkomfort weiter verbessert wird. Bei der Störgrößenaufschaltung können neben Informationen aus den Regelgrößen aus dem Übersetzungsregler oder auch aus der zweiten elektrischen Maschine selber auch zum Beispiel Informationen aus der Ansteuerung der elektrischen Nebenaggregate bzw. Nebenantriebe für eine optimierte Getriebeansteuerung verarbeitet werden. Des Weiteren ist es möglich, dass eine Veränderung der jeweiligen Stellgrößen oder Regelgrößen mithilfe eines weiteren Elements bei der Störgrößenaufschaltung berücksichtigt wird.
  • Des Weiteren ist es möglich, dass zum Beispiel der Umrichter der ersten und/oder auch der zweiten elektrischen Maschine mit einer übergeordneten Steuerung bzw. einem Steuergerät des Fahrzeuges, zum Beispiel des Motors oder des Getriebes, regelungstechnisch verbunden ist. Beispielsweise kann somit auf einen erhöhten Leistungsbedarf beispielsweise von elektrischen Nebenverbrauchern aus dem elektrischen Zwischenkreis durch das Zusammenarbeiten von Übersetzung- und Spannungsregelung selbstständig reagiert werden, ohne dass die Getriebefunktionalität beeinflusst wird. Infolgedessen sind bereits vorab Änderungen bei den Vorgaben bezüglich der Zwischenkreisspannung und der gewünschten Übersetzung möglich. Beispielsweise kann die Drehzahl des Verbrennungsmotors entsprechend erhöht werden, um eine elektrische Leistungsanforderung an die erste elektrische Maschine aufbringen zu können. Es ist auch möglich, dass die Leistung eines Nebenabtriebes, zum Beispiel einer Zapfwelle, durch die Kenntnis der Leistung am Verbrennungsmotor und dem Getriebe ermittelt wird, um in die Ansteuerung einfließen zu können.
  • Neben den in dem Zwischenkreis durch die vorhandenen Bauteile vorgesehenen Kapazitäten kann gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung vorgesehen sein, dass zusätzlich eine zentrale Zwischenkreiskapazität zum Beispiel mittels zumindest einem Kondensator zur Stabilisierung der Zwischenkreisspannung vorgesehen ist. Des Weiteren ist es möglich, dass die Kapazität zusätzlich oder alternativ durch einen elektrischen Speicher in Form einer Hybridbatterie, beispielsweise als Lithium-Ionen-Batterie, ergänzt wird.
  • Nachfolgend wird die vorliegende Erfindung anhand der Zeichnungen weiter erläutert. Es zeigen:
  • 1 eine schematische Ansicht einer erfindungsgemäßen Antriebsanordnung mit einem Zwischenkreis und einem Steuer- und Regelkreis zum optimierten Einstellen der Getriebeübersetzung;
  • 2 ein Schaltbild des Steuer- und Regelkreises gemäß einer ersten möglichen Ausführung;
  • 3 ein Schaltbild des Steuer- und Regelkreises gemäß einer zweiten möglichen Ausführung; und
  • 4 ein Schaltbild des Steuer- und Regelkreises gemäß einer dritten möglichen Ausführung.
  • In 1 ist eine schematische Ansicht einer möglichen Ausführungsvariante einer erfindungsgemäßen Antriebsanordnung eines Fahrzeuges, zum Beispiel eines landwirtschaftlichen Fahrzeuges oder einer Arbeitsmaschine, exemplarisch gezeigt. Die Antriebsanordnung umfasst einen Verbrennungsmotor bzw. Verbrennungskraftmotor VKM, der antriebsmäßig mit einem elektrisch stufenlos leistungsverzweigten Getriebe G, beispielsweise einem Planetengetriebe, und mit einer ersten elektrischen Maschine EM 1 als Generator verbunden ist. Der Abtrieb des Getriebes G ist mit zumindest einer angetriebenen Achse A des Fahrzeuges verbunden. Somit ergibt sich bei dem leistungsverzweigten Getriebe ein mechanischer Leistungspfad und ein über einen Zwischenkreis 1 übertragener elektrischer Leistungspfad.
  • Für den elektrischen Leistungspfad ist die erste elektrische Maschine EM 1 über den elektrischen Zwischenkreis 1 mit einer zweiten elektrischen Maschine EM 2 als Motor elektrisch verbunden. Dazu umfasst der Zwischenkreis 1 den Umrichter 2 der ersten elektrischen Maschine EM 1 und den Umrichter 3 der zweiten elektrischen Maschine EM 2. Mit der zweiten elektrischen Maschine EM 2 wird eine Sollübersetzung isoll bei dem Getriebe G eingestellt.
  • Dem Zwischenkreis 1 ist ein Steuer- und Regelkreis 4 zum Ansteuern der elektrischen Maschinen EM 1, EM 2 zugeordnet. Wenn von dem Zwischenkreis 1 auch Nebenantriebe NA versorgt werden, wie beispielhaft in 1 angedeutet, können diese Nebenantriebe NA und somit auch die daran angeschlossenen Nebenverbraucher bzw. -aggregate von dem Zwischenkreis 1 mithilfe des Steuer- und Regelkreises 4 entsprechend angesteuert werden.
  • Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass bei der vorgeschlagenen Antriebsanordnung der Steuer- und Regelkreis 4 einen Übersetzungsregler 5 zum Einstellen einer vorgegebenen Sollübersetzung isoll bei dem Getriebe G und einen Spannungsregler 6 zum Einstellen einer Zwischenkreissollspannung Usoll,ZK umfasst. Dies ist detailliert in Form von elektrischen Schaltbildern in den 2 bis 4 anhand verschiedener Ausführungen dargestellt.
  • Unabhängig von den jeweiligen Ausführungen kann eine Sollübersetzung isoll des Getriebes G z. B. von einem übergeordneten Steuergerät oder dergleichen, welches nicht weiter dargestellt ist, dem Übersetzungsregler 5 des Steuer- und Regelkreises 4 vorgegeben werden. Ebenso kann eine Zwischenkreissollspannung Usoll,ZK z. B. von einem übergeordneten Steuergerät oder dergleichen, welches nicht weiter dargestellt ist, dem Spannungsregler 6 des Steuer- und Regelkreises 4 vorgegeben werden. Der Übersetzungsregler 5 gibt seine Stellgröße, also das Stellmoment Mstell dem Umrichter 3 der zweiten elektrischen Maschine EM 2 zum Einstellen der Sollübersetzung isoll vor. Deshalb ist der Übersetzungsregler 5 regelungstechnisch mit dem Umrichter 3 der zweiten elektrischen Maschine EM 2 verbunden. Der Spannungsregler 6 gibt seine Stellgröße, also das Stellmoment Mstell dem Umrichter 2 der ersten elektrischen Maschine EM 1 zum Einstellen der Zwischenkreissollspannung Usoll,ZK vor. Deshalb ist der Spannungsregler 6 regelungstechnisch mit dem Umrichter 2 der ersten elektrischen Maschine EM 1 verbunden.
  • Die von den Umrichtern 2 und 3 ausgegebenen elektrischen Ist-Ströme Iist,EM1, Iist,EM2 der ersten und der zweiten elektrischen Maschine EM 1, EM 2 werden einander überlagert, so dass sich als resultierender Strom der Ist-Strom Iist,ZK des Zwischenkreises 1 und damit auch die Zwischenkreis-Istspannung Uist,ZK ergibt. Diese wird jederzeit durch den Spannungsregler 6 mit der Zwischenkreissollspannung Usoll,ZK verglichen und entsprechend eingeregelt. Dies ist insbesondere in 2 anhand des Schaltbildes mit der ersten Ausführung des Steuer- und Regelkreises 4 dargestellt.
  • Bei der in 3 gezeigten zweiten Ausführung ist zusätzlich eine Leistungsvorsteuerung in Form einer Störgrößenaufschaltung 7 vorgesehen. Die Störgrößenaufschaltung 7 kann beispielsweise ein elektronisches Bauteil oder dergleichen sein, in dem eine algebraische Funktion hinterlegt ist, die aus den eingehenden Informationen zum Beispiel des Zwischenkreises 1 eine entsprechende Störgröße als Stell- bzw. Regelgröße ermittelt. Dadurch kann das Störverhalten bei der Antriebsanordnung verbessert bzw. reduziert und zum anderen der Stellaufwand der Spannungsregelung reduziert werden. Hierzu sind der Übersetzungsregler 5 und/oder der Umrichter 3 der zweiten elektrischen Maschine EM 2 mit der Störgrößenaufschaltung 7 regelungstechnisch verbunden. Aus diesen Eingangs- bzw. Regelgrößen wird mit der Störgrößenaufschaltung 7 eine Stellgröße bzw. Regelgröße Mstör ermittelt, welche als Störmoment Mstör bezeichnet wird. Das Störmoment Mstör wird dem von dem Spannungsregler 6 ermittelten Stellmoment Mstell überlagert. Dieses überlagerte Moment wird dem Umrichter 2 der ersten elektrischen Maschine EM 1 als das Störverhalten berücksichtigte Stellgröße vorgegeben.
  • Bei der in 4 dargestellten dritten Ausführung wird in dem Steuer- und Regelkreis 4 ein zusätzlich in dem Zwischenkreis 1 vorhandener Nebenantrieb NA berücksichtigt. Somit können Informationen beispielsweise über einen erhöhten oder verringerten Leistungsbedarf der elektrischen Nebenaggregate an die Störgrößenaufschaltung 7 übergeben werden, um diese Informationen bei dem zu ermittelnden Stellmoment zu berücksichtigen. Hierzu werden, wie in 4 dargestellt, zusätzlich Informationen des Nebenantriebes NA an die Störgrößenaufschaltung 7 übergeben. Deshalb ist der Umrichter 8 des Nebenantriebes NA regelungstechnisch mit der Störgrößenaufschaltung 7 verbunden, um bei der Ermittlung des Störmomentes Mstör berücksichtigt zu werden. Ferner wird der von dem Umrichter 8 ausgegebene Ist-Strom Iist,eNA des Nebenantriebes NA den beiden Ist-Strömen Iist,EM1, Iist,EM2 der beiden elektrischen Maschinen EM1 und EM2 überlagert, so dass dieser bei der Ermittlung der Zwischenkreis-Istspannung Uist,ZK berücksichtigt wird.
  • Beispielsweise kann ein erhöhter Leistungsbedarf der Nebenaggregate in dem elektrischen Zwischenkreis 1 berücksichtigt werden, indem eine Anhebung der Verbrennungsmotordrehzahl über den Steuer- und Regelkreis 4 angefordert wird.
  • Zur Stabilisierung der Zwischenkreisspannung ist beispielsweise als zentrale Kapazität des Zwischenkreises 1 ein Kondensator 9 beispielsweise als Folien-, Elektrolyt- oder Doppelschichtkondensator (Super- oder Ultracap) vorgesehen. Es ist auch denkbar, dass ein Zwischenkreisspeicher in Form einer Hybridbatterie in dem Zwischenkreis angeordnet ist.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Zwischenkreis
    2
    Umrichter der ersten elektrischen Maschine
    3
    Umrichter der zweiten elektrischen Maschine
    4
    Steuer- und Regelkreis
    5
    Übersetzungsregler
    6
    Spannungsregler
    7
    Störgrößenaufschaltung
    8
    Umrichter der Nebenantriebe
    9
    Kondensator
    EM 1
    erste elektrische Maschine
    EM 2
    zweite elektrische Maschine
    VKM
    Verbrennungskraftmotor
    G
    Getriebe
    A
    Antriebsachse
    NA
    Nebenantrieb
    Mstell
    Stellmoment
    isoll
    Sollübersetzung
    iist
    Ist-Übersetzung
    Usoll,ZK
    Zwischenkreissollspannung
    Uist,ZK
    Zwischenkreis-Istspannung
    Iist,EM1
    Ist-Strom der ersten elektrischen Maschine
    Iist,EM2
    Ist-Strom der zweiten elektrischen Maschine
    Iist,eNA
    Ist-Strom des elektrischen Nebenantriebes
    Iist,ZK
    Ist-Strom des Zwischenkreises
    Msoll,eNA
    Sollmoment des elektrischen Nebenantriebes
    Mstell,eNA
    Stellmoment des elektrischen Nebenantriebes
    Mstör
    Störmoment
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 19749074 A1 [0002]

Claims (16)

  1. Antriebsanordnung eines Fahrzeuges mit einem Verbrennungsmotor (VKM) und einem elektrisch stufenlos leistungsverzweigten Getriebe (G), welches mit dem Abtrieb des Fahrzeuges gekoppelt ist, wobei ein elektrischer Zwischenkreis (1) vorgesehen ist, der zumindest eine erste von dem Verbrennungsmotor (VKM) angetriebene elektrische Maschine (EM1) als Generator und zumindest eine mit dem Getriebe (G) verbundene zweite elektrische Maschine (EM2) als Motor umfasst, und wobei dem Zwischenkreis (1) ein Steuer- und Regelkreis (4) zugeordnet ist, der die Umrichter (2, 3) der beiden elektrischen Maschinen (EM1, EM2) regelungstechnisch miteinander verbindet, dadurch gekennzeichnet, dass der Steuer- und Regelkreis (4) zumindest einen Übersetzungsregler (5) zum Einstellen einer Sollübersetzung (isoll) des Getriebes (G) und zumindest einen Spannungsregler (6) zum Einstellen einer Zwischenkreissollspannung (Usoll,ZK) umfasst.
  2. Antriebsanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Spannungsregler (6) des Steuer- und Regelkreises (4) mit dem Umrichter (2) der ersten elektrischen Maschine (EM1) regelungstechnisch verbunden ist.
  3. Antriebsanordnung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Übersetzungsregler (5) des Steuer- und Regelkreises (4) mit dem Umrichter (3) der zweiten elektrischen Maschine (EM2) regelungstechnisch verbunden ist.
  4. Antriebsanordnung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Zwischenkreis (1) zumindest einen elektrischen Nebenantrieb (NA) umfasst.
  5. Antriebsanordnung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Umrichter (2) der ersten elektrischen Maschine (EM1) mit zumindest einem Umrichter (8) zumindest eines Nebenantriebes (NA) zur elektrischen Energieversorgung verbunden ist.
  6. Antriebsanordnung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Steuer- und Regelkreis (4) eine Leistungsvorsteuerung als Störgrößenaufschaltung (7) umfasst.
  7. Antriebsanordnung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein von der Störgrößenaufschaltung (7) ermitteltes Störmoment (Mstör) dem Stellmoment (Mstell) des Spannungsreglers (6) überlagert ist und das daraus resultierende Stellmoment dem Umrichter (2) der ersten elektrischen Maschine (EM1) zugeordnet ist.
  8. Antriebsanordnung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Übersetzungsregler (5) mit der Störgrößenaufschaltung (7) reglungstechnisch verbunden ist.
  9. Antriebsanordnung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Umrichter (3) der zweiten elektrischen Maschine (EM2) mit der Störgrößenaufschaltung (7) reglungstechnisch verbunden ist.
  10. Antriebsanordnung nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Umrichter (8) zumindest eines Nebenantriebes (NA) mit der Störgrößenaufschaltung (7) reglungstechnisch verbunden ist.
  11. Antriebsanordnung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Steuer- und Regelkreis (4) mit einem übergeordneten Steuergerät des Verbrennungsmotors oder Getriebes regelungstechnisch verbunden ist.
  12. Antriebsanordnung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Zwischenkreis (1) zumindest einen Kondensator (9) zur Stabilisierung der Zwischenkreisspannung (Uist,ZK) aufweist.
  13. Antriebsanordnung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Zwischenkreis (1) einen elektrischen Speicher als Hybridbatterie umfasst.
  14. Antriebsanordnung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Steuer- und Regelkreis (4) mit einer übergeordneten Getriebesteuerung zum Vorgeben einer Sollübersetzung (isoll) und/oder einer Zwischenkreissollspannung (Usoll,ZK) regelungstechnisch verbunden ist.
  15. Antriebsanordnung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Fahrzeug eine Arbeitsmaschine oder ein landwirtschaftliches Fahrzeug vorgesehen ist.
  16. Antriebsanordnung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein primär oder sekundär gekoppeltes Getriebe (G) vorgesehen ist.
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