DE102011087839A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen mindestens eines bewegten Objektes in der Umgebung eines Fahrzeuges - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen mindestens eines bewegten Objektes in der Umgebung eines Fahrzeuges Download PDF

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Abstract

Es wird ein Verfahren zum Erfassen mindestens eines bewegten Objektes (20) in der Umgebung eines Fahrzeuges geschaffen, bei dem die mittels mindestens eines Ultraschallsensors (30) gesendeten und von dem Objekt reflektierten akustischen Signale (45) empfangen und zur Bestimmung der Position und/oder der Bewegung des Objektes (20) ausgewertet werden. Es wird abhängig von der Geschwindigkeit des Fahrzeuges und/oder von einem bestimmten Fahrzeugumgebungsrauschpegel der Ultraschallsensor (20) von einem Senden- und Empfangsbetrieb, in dem er akustische Signale aussenden und empfangen kann, in einen reinen Empfangsbetrieb, in dem er akustische Signale nicht aussenden aber empfangen kann, umgeschaltet. Ferner werden die von dem bewegten Objekt (20) ausgesendeten und mittels des in dem reinen Empfangsbetrieb umgeschalteten empfangenen Rauschsignale (46) zur Bestimmung der Position und/oder der Bewegung des bewegten Objektes ausgewertet.

Description

  • Bereich der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erfassen mindestens eines bewegten Objektes in der Umgebung eines Fahrzeuges, bei dem die mittels mindestens eines Ultraschallsensors gesendeten und von dem Objekt reflektierten akustischen Signale empfangen und zur Bestimmung der Position und/oder der Bewegung des Objektes ausgewertet werden. Auch betrifft die Erfindung eine entsprechende Vorrichtung zum Erfassen mindestens eines bewegten Objektes in der Umgebung eines Fahrzeuges. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Überwachen eines Totwinkels eines Fahrzeuges mittels eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Erfassen mindestens eines bewegten Objektes in der Umgebung eines Fahrzeuges. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Totwinkel-Überwachungssystem zum Überwachen eines Totwinkels eines Fahrzeuges mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Erfassen mindestens eines bewegten Objektes in der Umgebung eines Fahrzeuges. Schließlich betrifft die Erfindung ein Fahrzeugassistenzsystem mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Erfassen mindestens eines bewegten Objektes in der Umgebung eines Fahrzeuges und/oder einem erfindungsgemäßen Totwinkel-Überwachungssystem.
  • Stand der Technik
  • Es sind bereits Systeme bekannt, wie beispielsweise Side-View-Assist-Systeme (SVA-Systeme), Parkpilot-Systeme oder Totwinkel-Überwachungssysteme, die den Fahrer über Objekte in der Umgebung des Fahrzeuges, insbesondere im Totwinkel des Fahrzeuges, informieren. Unter anderem können bei solchen Systemen Ultraschallsensoren für die Detektion der Objekte verwendet werden.
  • Ein solches System, insbesondere ein Side-View-Assist-Systems, ist beispielsweise aus dem Dokument WO 2008/017542 bekannt. Dieses Side-View-Assist-System umfasst zumindest einen Ultraschallsensor zur Erfassung eines bewegten Objektes in der Umgebung eines Fahrzeuges, eine Steuereinheit zur Bestimmung des Abstands und/oder der relativen Geschwindigkeit des Objektes unter der Berücksichtigung der dafür relevanten Umfeldbedingungen als Messwert und eine Ausgabeeinheit zur bedarfsweise Auslösung eines Signals aufgrund des bestimmten Messwertes. Dasselbe Side-View-Assist-System umfasst weiterhin zumindest einen weiteren Ultraschallsensor zur Bestimmung der vorgenannten Umfeldbedingungen zeitgleich mit der Bestimmung des Abstandes oder der relevanten Geschwindigkeit des bewegten Objektes mittels des anderen Ultraschallsensors.
  • Bei den zuvor genannten Systemen werden mittels mindestens eines im ”Senden und Empfangsbetrieb” geschalteten Ultraschallsensors auf der Basis eines Puls-Echo-Verfahrens die Objekte in der Umgebung eines Fahrzeuges erfasst. Wenn ein zu hohes Fahrzeugumgebungsrauschen vorliegt, funktioniert dieses Verfahren allerdings nicht mehr. Der Grund dafür ist, dass die aus dem Stand der Technik bekannten Ultraschallmesssysteme davon ausgehen, dass die erfassten Signale die Echos der ausgesendeten Schallpulse darstellen. Wird der Rauschanteil zu hoch, so werden bei praktisch beliebigen Abständen „Scheinobjekte” erfasst, was zu einem fehlerhaften Warnverhalten führt.
  • Dieses Rauschen steigt beispielsweise mit der Geschwindigkeit oder mit den Abrollgeräuschen bei verschiedenen Fahrbahnbedingungen stark an, beispielsweise beim Vorliegen einer nassen Fahrbahn, sodass die Erfassung von Objekten mittels des Puls-Echoverfahrens nicht mehr funktioniert. Deswegen ist bei den aus dem Stand der Technik bekannten Side-View-Assist-Systemen die Side-View-Assist Funktion zur Erfassung von Objekten mittels des Puls-Echoverfahrens beispielsweise auf eine Fahrzeuggeschwindigkeit von 140 km/h limitiert. Diese Side-View-Assist-Systeme werden folglich bei einer Fahrzeuggeschwindigkeit von beispielsweise 140 km/h deaktiviert.
  • Weiterhin ist aus dem Dokument DE 102 34 611 A1 ein Verfahren zum Überwachen der Umgebung eines Kraftfahrzeugs bekannt, bei dem Umgebungsgeräusche als zusätzliche Informationsquelle zur Analyse der Umfeldsituation eines Kraftfahrzeugs genutzt werden. Ein hier beschriebenes Totwinkel-Warnsystem umfasst einen entfernungserfassenden Sensor, bei dem es sich beispielsweise um einen Ultraschallsensor, einen Radarsensor oder auch einen Infrarotsensor handeln kann. Zusätzlich umfasst das System ein Richtmikrofon, das im Wesentlichen Umgebungsgeräusche in einem bestimmten Umgebungssegment umfasst. Zusätzlich zur Detektion eines sich im toten Winkel befindlichen Fahrzeugs werden Umgebungsgeräusche mithilfe des Richtmikrofons aufgenommen, um das detektierte Objekt anhand des akustischen Signals zu klassifizieren. Außerdem kann anhand des akustischen Signals auch auf die Relativgeschwindigkeit zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem detektierten Fahrzeug geschlossen werden. Hierfür ist angegeben, dass dies insbesondere im Hinblick auf etwaige Messaussetzer und Messfehler des entfernungserfassenden Sensors vorteilhaft ist.
  • Ferner ist aus dem Dokument DE 10 2009 003 257 A1 bekannt, Ultraschallsensoren zum Erfassen von Rauschsignalen zu verwenden.
  • Offenbarung der Erfindung
  • Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zum Erfassen mindestens eines bewegten Objektes in der Umgebung eines Fahrzeuges bereitgestellt, bei dem die mittels mindestens eines Ultraschallsensors gesendeten und von dem Objekt reflektierten akustischen Signale empfangen und zur Bestimmung der Position und/oder der Bewegung des Objektes ausgewertet werden. Dabei wird abhängig von der Geschwindigkeit des Fahrzeuges und/oder von einem bestimmten Fahrzeugumgebungsrauschpegel der Ultraschallsensor von einem Senden- und Empfangsbetrieb, in dem er akustische Signale aussenden und empfangen kann, in einen reinen Empfangsbetrieb, in dem er akustische Signale nicht aussenden aber empfangen kann, umgeschaltet. Ferner werden die die von dem bewegten Objekt ausgesendeten und von dem in dem reinen Empfangsbetrieb umgeschalteten Ultraschallsensor empfangenen Rauschsignale zur Bestimmung der Position und/oder der Bewegung des bewegten Objektes ausgewertet.
  • Weiterhin wird erfindungsgemäß eine Vorrichtung zum Erfassen mindestens eines bewegten Objektes in der Umgebung eines Fahrzeuges bereitgestellt, die dazu ausgebildet ist, die mittels mindestens eines Ultraschallsensors gesendeten und von dem Objekt reflektierten akustischen Signale zu empfangen und zur Bestimmung der Position und/oder der Bewegung des Objektes mittels einer Steuereinrichtung auszuwerten. Weiterhin ist die Steuereinrichtung dazu ausgebildet, abhängig von der Geschwindigkeit des Fahrzeuges und/oder von einem bestimmten Fahrzeugumgebungsrauschpegel den Ultraschallsensor von einem Senden- und Empfangsbetrieb, in dem er akustische Signale aussenden und empfangen kann, in einen reinen Empfangsbetrieb, in dem er akustische Signale nicht aussenden aber empfangen kann, umzuschalten. Ferner ist die Steuereinrichtung dazu ausgebildet, die von dem bewegten Objekt ausgesendeten und mittels des in dem reinen Empfangsbetrieb umgeschalteten Ultraschallsensors empfangenen Rauschsignale zur Bestimmung der Position und/oder der Bewegung des bewegten Objektes auszuwerten.
  • Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.
  • Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird aufgrund der jeweiligen Umbebungssituation, insbesondere aufgrund des vorliegenden Umgebungsrauschens festgelegt, ob der Ultraschallsensor in einem Senden- und Empfangsbetrieb auf der Basis einer Puls-Echo-Methode oder in einem anderen, nicht auf einer Puls-Echo-Methode basierenden Betrieb, wie beispielsweise in einem reinen Empfangsbetrieb arbeiten soll. Der im Empfangsbetrieb umgeschaltete Ultraschallsensor wird dabei so verwendet, dass er als reiner Empfänger dient und selbst keine Ultraschallsignale aussendet.
  • Fahrende Fahrzeuge senden immer ein Rauschsignal auch im Ultraschallbereich aufgrund von insbesondere Wind-, Motor- und Abrollgeräuschen aus. Dieses Rauschsignal kann teilweise so stark werden, dass es das eigentliche Nutzsignal des Sensors übersteigt. Mit Hilfe eines Ultraschallsensors, der als reiner Empfänger verwendet wird, kann allerdings allein aufgrund eines solchen, beispielsweise von einem herannahenden Fahrzeug ausgesendeten, Rauschsignals ein Objektabstand ermittelt werden. Somit kann eine Objektdetektion durchgeführt werden, obwohl das Rauschsignal größer als das Nutzsignal ist.
  • Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird der Fahrzeugumgebungsrauschpegel insbesondere mittels eines Rauschätzungsverfahrens insbesondere auf der Basis einer Frequenzanalyse bestimmt.
  • Mit anderen Worten kann ein Umschalten des Ultraschallsensors in den reinen Empfangsbetrieb zum einen ab einer festgelegten Geschwindigkeit des Fahrzeugs oder mittels eines ständigen Rauschschätzungsverfahrens erfolgen. Dabei kann das Umgebungsrauschen beispielsweise mittels einer Frequenzanalyse bestimmt werden.
  • Vorteilhaft dabei ist, dass abhängig von den vorliegenden Umgebungsbedingungen immer der für die Funktion der erfindungsgemäßen Vorrichtung optimale Betriebszustand der verwendeten Ultraschallsensoren ausgewählt wird. Dabei wird ferner das von einem Objekt verursachte Rauschsignal als Nutzsignal, insbesondere als Abstandsignal zur Erfassung des Objektes interpretiert. Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann somit so gut wie immer aktiviert bleiben und eine gute Funktionalität aufweisen, auch wenn das Umgebungsrauschsignal das eigentliche Nutzsignal der Ultraschallsensoren übersteigt und insbesondere auch bei sehr hohen Fahrzeuggeschwindigkeiten von über 140 km/h. Ferner wird auch eine deutliche Reduzierung der Funktionalitätseinschränkungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung aufgrund der vorliegenden Fahrbahneigenschaften garantiert.
  • Bei einem besonders vorteilhaften Ausführungsbeispiel der Erfindung wird die Schwellenwertkennlinie (Schwellenwertkurve) des in dem reinen Empfangsbetrieb umgeschalteten Ultraschallsensors derartig parametrisiert, dass eine Zuordnung zwischen einem Abstand des Objektes zum Fahrzeug und einem Fahrzeugumgebungsrauschpegel durchgeführt werden kann.
  • Mit anderen Worten wird der in einem reinen Empfangsbetrieb umgeschaltete Ultraschallsensor derartig parametriert, dass eine eindeutige Zuordnung des Objektabstands aufgrund des Umgebungsrauschlevels möglich ist.
  • Erfindungsgemäß wird ferner ein Verfahren zum Überwachen eines Totwinkels eines Fahrzeuges bereitgestellt, bei dem die Erfassung mindestens eines bewegten Objektes in dem Totwinkel des Fahrzeuges mittels eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Erfassen mindestens eines bewegten Objektes in der Umgebung eines Fahrzeuges erfolgt.
  • Weiterhin wird erfindungsgemäß ein Totwinkel-Überwachungssystem zum Überwachen eines Totwinkels eines Fahrzeuges bereitgestellt, das eine erfindungsgemäße Vorrichtung, die zur Erfassung mindestens eines bewegten Objektes in dem Totwinkel des Fahrzeuges verwendet wird, umfasst.
  • Vorteilhaft bei dem erfindungsgemäßen Totwinkel-Überwachungssystem ist, dass sie so gut wie immer aktiviert bleiben und den Totwinkel des Fahrzeuges zuverlässig überwachen kann, auch wenn das Rauschsignal das eigentliche Nutzsignal überragt, insbesondere auch wenn das Fahrzeug mit einer hohen Geschwindigkeiten von beispielsweise über 140 km/h fährt. Ist das Umgebungsrauschen hoch, so ist das Ultraschallrauschen ausgehend von Fahrzeugen, die das eigene Fahrzeug überholen, noch größer. Somit kann eine Objektdetektion beziehungsweise Objekterkennung mittels der erfindungsgemäßen Totwinkel-Überwachungsvorrichtung alleine aufgrund des hohen mittels der Ultraschallsensoren empfangenen Umgebungsrauschens, beispielsweise mittels der auf nasser Fahrbahn entstandenen Abrollgeräusche, die durch die überholenden Fahrzeuge verursacht werden, erfolgen, Erfindungsgemäß wird auch ein Fahrzeugassistenzsystem mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung und/oder mit einem erfindungsgemäßen Totwinkel-Überwachungssystem bereitgestellt.
  • Kurze Beschreibung der Zeichnungen
  • Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen im Detail beschrieben. In den Zeichnungen ist:
  • 1 eine Vorrichtung zum Erfassen mindestens eines bewegten Objektes in der Umgebung eines Fahrzeuges nach einer ersten Ausführungsform der Erfindung, und
  • 2a bis 2c jeweils eine parametrisierte, zeitabhängige Schwellenwertkennlinie für den in einem reinen Empfangsbetrieb umgeschalteten Ultraschallsensor aus der 1, wobei in den 2b und 2c auch die Zeitpunkte, an denen ein aus einem empfangenen Rauschsignal erzeugtes Messsignal jeweils die Schwellenwertkennlinie übersteigt, sowie die entsprechenden Schwellenwerte gezeigt sind.
  • Ausführungsformen der Erfindung
  • Die 1 zeigt eine Vorrichtung 10 zum Erfassen mindestens eines bewegten Objektes 20 in der Umgebung eines Fahrzeuges (nicht dargestellt) nach einer ersten Ausführungsform der Erfindung. Die Vorrichtung ist dazu ausgebildet, die mittels mindestens eines Ultraschallsensors 30 gesendeten 40 und von dem Objekt 20 reflektierten akustischen Signale 45 zu empfangen und mittels einer Steuereinrichtung 50 zur Bestimmung der Position und/oder der Bewegung des Objektes 20 auszuwerten. Weiterhin ist die Steuereinrichtung 50 dazu ausgebildet, abhängig von der Geschwindigkeit des Fahrzeuges und/oder von einem bestimmten Fahrzeugumgebungsrauschpegel den Ultraschallsensor 30 von einem Senden und Empfangsbetrieb in einen reinen Empfangsbetrieb umzuschalten. Ferner ist die Steuereinrichtung 50 dazu ausgebildet, die von dem bewegten Objekt 20 ausgesendeten und mittels des in dem reinen Empfangsbetrieb umgeschalteten Ultraschallsensors 30 empfangenen Rauschsignale 46 zur Bestimmung des Abstandes d und/oder der Bewegung des bewegten Objektes 20 auszuwerten.
  • Insbesondere ist die Steuereinrichtung 50 weiter dazu ausgebildet ist, die Schwellenwertkennlinie des in dem reinen Empfangsbetrieb umgeschalteten Ultraschallsensors 30 derartig zu parametrisieren, dass eine eindeutige Zuordnung zwischen Objektabstand d und dem Fahrzeugumgebungsrauschpegel durchführbar ist.
  • In den 2a bis 2c ist jeweils eine parametrisierte Schwellenwertkennlinie SWK für den in einem reinen Empfangsbetrieb umgeschalteten Ultraschallsensor aus der 1 dargestellt. Dabei ist jeweils der Verlauf des Schwellenwertes SW in Abhängigkeit von der Zeit T gezeigt. Ein in dem reinen Empfangsbetrieb umgeschalteter Ultraschallsensor soll erfindungsgemäß so parametriert werden, dass eine eindeutige Zuordnung des Objektabstands aufgrund des Rauschpegels möglich ist. Dies ist immer dann möglich, wenn die Kennlinie SWK zur Bestimmung des digitalen Entfernungswerts eine wie in den 2a bis 2c jeweils dargestellte stetig fallende Funktion ist. Die Kennlinie stellt die Schwellwertkurve SWK dar, die von einem Ultraschallsignal überschritten werden muss, damit ein mit einer Objektdetektion verknüpftes digitales Signal vorliegt.
  • Dabei wird eine solche Parametrisierung verwendet, bei der „je lauter” ein Objekt ist, es als „desto näher” befindlich angesehen wird. Dazu werden in den 2b und 2c auch die Zeitpunkte T1, T2, an denen ein aus einem empfangenen Rauschsignal erzeugtes Messesignal jeweils die Schwellenwertkennlinie SWK übersteigt, und die entsprechenden Schwellenwerte SWK1, SWK2 gezeigt. Mit RN1 und RN2 sind in den 2b und 2c die in der Fahrzeugumgebung jeweils vorliegenden Rauschpegels gekennzeichnet. Ferner sind d1 und d2 die Objektabstände, die den gemessenen Zeitpunkte T1 und T2 entsprechen.
  • Die in der 2a bis 2c abgebildete Fahrsituation kann so interpretiert werden, dass die 2a einem überholenden Fahrzeug entspricht, das so weit weg ist, dass es nicht detektiert wird. Wenn sich das Fahrzeug derartig angenähert hat, dass es, wie in der 2b dargestellt, ein Rauschniveau RN1 im Fahrzeugumgebung erzeugt hat, wird es anhand eines von ihm ausgesendeten ersten Rauschsignals zu einem ersten Zeitpunkt T1, an dem das erste Raussignal die Schwellenwertkennlinie SWK bei einem ersten Schwellenwert SW1 überschrieten hat, detektiert. Der so gemessene erste Zeitpunkt T1 wird einem ersten Objektabstand d1 zugeordnet.
  • Nähert sich das Fahrzeug weiter, so erzeugt es, wie in der 2c dargestellt, ein gegenüber dem Rauschniveau RN1 größeren Rauschniveau RN2 im Fahrzeugumgebung. Das Fahrzeug wird anhand eines von ihm ausgesendeten zweiten Rauschsignals zu einem zweiten, gegenüber dem ersten Zeitpunkt T1 früheren Zeitpunkt T2, an dem das zweite Rauschsignal die Schwellenwertkennlinie SWK bei einem zweiten, gegenüber dem ersten Schwellenwert SW1 größeren Schwellenwert SW2 überschritten hat, detektiert. Der so bestimmte zweite Zeitpunkt T2 wird einem zweiten, kleineren Objektabstand d2 zugeordnet.
  • Neben der voranstehenden schriftlichen Offenbarung wird hiermit zur weiteren Offenbarung der Erfindung ergänzend ausdrücklich auf die Darstellung in den 1 und 2a bis 2c Bezug genommen.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • WO 2008/017542 [0003]
    • DE 10234611 A1 [0006]
    • DE 102009003257 A1 [0007]

Claims (9)

  1. Verfahren zum Erfassen mindestens eines bewegten Objektes (20) in der Umgebung eines Fahrzeuges, bei dem die mittels mindestens eines Ultraschallsensors (30) gesendeten und von dem Objekt reflektierten akustischen Signale (45) empfangen und zur Bestimmung der Position und/oder der Bewegung des Objektes (20) ausgewertet werden, dadurch gekennzeichnet, dass abhängig von der Geschwindigkeit des Fahrzeuges und/oder von einem bestimmten Fahrzeugumgebungsrauschpegel der Ultraschallsensor (20) von einem Senden- und Empfangsbetrieb, in dem er akustische Signale aussenden und empfangen kann, in einen reinen Empfangsbetrieb, in dem er akustische Signale nicht aussenden aber empfangen kann, umgeschaltet wird und die von dem bewegten Objekt (20) ausgesendeten und mittels des in dem reinen Empfangsbetrieb umgeschalteten Ultraschallsensors (30) empfangenen Rauschsignale (46) zur Bestimmung der Position und/oder der Bewegung des bewegten Objektes (20) ausgewertet werden.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrzeugumgebungsrauschpegel mittels eines Rauschätzungsverfahrens insbesondere auf der Basis einer Frequenzanalyse bestimmt wird.
  3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Schwellenwertkennlinie (SWK) des in dem reinen Empfangsbetrieb umgeschalteten Ultraschallsensors (30) derartig parametrisiert wird, dass eine Zuordnung zwischen einem Abstand des Objektes (d1, d2) zum Fahrzeug und einem Fahrzeugumgebungsrauschpegel (RN1, RN2) durchgeführt werden kann.
  4. Verfahren zum Überwachen eines Totwinkels eines Fahrzeuges, bei dem die Erfassung mindestens eines bewegten Objektes (20) in dem Totwinkel des Fahrzeuges mittels eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchgeführt wird.
  5. Vorrichtung zum Erfassen mindestens eines bewegten Objektes (20) in der Umgebung eines Fahrzeuges, die dazu ausgebildet ist, die mittels mindestens eines Ultraschallsensors (30) gesendeten und von dem Objekt reflektierten akustischen Signale (45) zu empfangen und zur Bestimmung der Position und/oder der Bewegung des Objektes mittels einer Steuereinrichtung auszuwerten, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (50) weiter dazu ausgebildet ist, abhängig von der Geschwindigkeit des Fahrzeuges und/oder von einem bestimmten Fahrzeugumgebungsrauschpegel den Ultraschallsensor (30) von einem Senden- und Empfangsbetrieb, in dem er akustische Signale aussenden und empfangen kann, in einen reinen Empfangsbetrieb, in dem er akustische Signale nicht aussenden aber empfangen kann, umzuschalten und die von dem bewegten Objekt (20) ausgesendeten und mittels des in dem reinen Empfangsbetrieb umgeschalteten Ultraschallsensors (30) empfangenen Rauschsignale (46) zur Bestimmung der Position und/oder der Bewegung des bewegten Objektes (20) auszuwerten.
  6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (50) weiter dazu ausgebildet ist, den Fahrzeugumgebungsrauschpegel mittels eines Rauschätzungsverfahrens insbesondere auf der Basis einer Frequenzanalyse zu bestimmen.
  7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (50) weiter dazu ausgebildet ist, die Schwellenwertkennlinie des in dem reinen Empfangsbetrieb umgeschalteten Ultraschallsensors (30) derartig zu parametrisieren, dass eine Zuordnung zwischen einem Abstand (d1, d2) des Objektes zum Fahrzeug und einem Fahrzeugumgebungsrauschpegel (RN1, RN2) durchführbar ist.
  8. Totwinkel-Überwachungssystem zum Überwachen eines Totwinkels eines Fahrzeuges, das eine Vorrichtung (10) nach mindestens einem der Ansprüche 5 bis 7 zur Erfassung mindestens eines bewegten Objektes (20) in dem Totwinkel des Fahrzeuges umfasst.
  9. Fahrzeugassistenzsystem mit einer Vorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 5 bis 7 und/oder mit einem Totwinkel-Überwachungssystem nach Anspruch 8.
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