DE102011085028A1 - Method for extending attention area of driver of vehicle, involves extending actual attention area of driver of vehicle around enlarged attention area shown by vision area of peripheral sensor - Google Patents

Method for extending attention area of driver of vehicle, involves extending actual attention area of driver of vehicle around enlarged attention area shown by vision area of peripheral sensor Download PDF

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Jorge Sans Sangorrin
Holger Mielenz
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Abstract

The method involves extending an actual attention area of a driver of a vehicle (18) around an enlarged attention area (38) shown by a vision area (34) of a peripheral sensor. The externally lying vision area of the peripheral sensor monitors a viewing angle (30) of the driver in dynamic traffic participants (32). An audible or visual warning is issued, and an object causing the warning is represented for the driver.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Erweiterung des Aufmerksamkeitsbereiches für einen Fahrer eines Fahrzeugs und ein entsprechendes Fahrerassistenzsystem.The present invention relates to a method for expanding the attention area for a driver of a vehicle and a corresponding driver assistance system.

DE 10 2009 041 555 A1 bezieht sich auf ein Verfahren zum Warnen eines Fahrzeugführers vor einem Objekt im Umgebungsbereichs des Fahrzeugs. Hierzu wird der Umgebungsbereich des Fahrzeugs überwacht und ein Warnsignal unbedingt dann ausgegeben, wenn in dem überwachten Umgebungsbereich des Fahrzeugs ein bewegtes Objekt erfasst wird. Wird in dem überwachten Umgebungsbereich ein stationäres Objekt umfasst, so wird ein Fahrkorridor ermittelt und der Fahrzeugführer gewarnt, wenn sich das stationäre Objekt innerhalb des Fahrkorridors befindet. Mit Hilfe von entlang der Fahrzeugfront verbauten Sensoren soll vor Objekten gewarnt werden, die sich insbesondere zum Zeitpunkt des Anfahrens im Gefahrenbereich des Fahrzeugs befinden. Beim Anfahren aus dem Stand sieht das Warnkonzept eine Unterscheidung zwischen beweglichen Objekten und stationären Objekten vor. DE 10 2009 041 555 A1 relates to a method for warning a driver of an object in the surrounding area of the vehicle. For this purpose, the surrounding area of the vehicle is monitored and a warning signal is necessarily output when a moving object is detected in the monitored surrounding area of the vehicle. If a stationary object is included in the monitored environmental area, a driving corridor is determined and the vehicle driver is warned when the stationary object is located within the driving corridor. With the aid of sensors installed along the front of the vehicle, it is intended to warn against objects which are located in the danger zone of the vehicle, especially at the time of starting up. When starting from a standing position, the warning concept provides for a distinction between moving objects and stationary objects.

DE 10 2007 002 738 A1 offenbart ein Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorganges mit mindestens einem Sensor, insbesondere einem Ultraschallsensor aufweisenden Fahrzeugs in eine seitlich zum Fahrzeug angeordnete Parklücke. Mittels der Sensoren werden die Parklücke sowie ein Abstand zu einem Objekt, insbesondere einem Hindernis im Umfeld des Fahrzeugs während des Vorbeifahrens erfasst. Die Sensoranordnung umfasst mehrere Sensoren im Frontbereich und/oder im Heckbereich des Fahrzeugs. Auch in dieser Anordnung wird zwischen stehenden und bewegten Objekten unterschieden. Zur Sensierung von Objekten können neben Ultraschall auch andere Technologien wie beispielsweise Radar, Lidar oder die Verarbeitung von Videobildern eingesetzt werden. Dabei kann die Totwinkel-Detektion und die Parklückenvermessung jeweils auf unterschiedlichen Technologien basieren. DE 10 2007 002 738 A1 discloses a method for supporting a parking operation with at least one sensor, in particular a vehicle having an ultrasonic sensor, in a parking space arranged laterally to the vehicle. By means of the sensors, the parking space and a distance to an object, in particular an obstacle in the environment of the vehicle are detected while driving past. The sensor arrangement comprises a plurality of sensors in the front area and / or in the rear area of the vehicle. Also in this arrangement, a distinction is made between stationary and moving objects. In addition to ultrasound, other technologies such as radar, lidar or the processing of video images can be used to sense objects. The blind spot detection and the parking space measurement can each be based on different technologies.

DE 10 2005 039 103 A1 offenbart ein Verfahren zur Erfassung eines Verkehrsraumes mit Verkehrsteilnehmern, die von dem Fahrer eines Fahrzeugs, insbesondere unter Zuhilfenahme optischer und elektronischer Hilfsmittel erfassbar sind. Objekte aus dem Umfeld des eigenen Fahrzeugs werden erfasst und aus den erfassten Betriebsgrößen der Objekte wird der Verlauf von Fahrspuren abgeleitet. Das Verfahren arbeitet ausschließlich unter Heranziehung bewegter Objekte. DE 10 2005 039 103 A1 discloses a method for detecting a traffic area with road users, which can be detected by the driver of a vehicle, in particular with the aid of optical and electronic aids. Objects from the environment of one's own vehicle are detected and the course of lanes is derived from the recorded operating variables of the objects. The method works exclusively using moving objects.

DE 10 2008 035 992 A1 offenbart eine Assistenzvorrichtung und ein Assistenzverfahren für Kraftfahrzeuge bezüglich einer Verkehrssignalanlage, wobei eine Kollision mit einem potentiellen Hindernis vermieden werden kann. Um die Funktionalitäten herkömmlicher Verkehrssignalanlagenassistenten und eines Kollisionsvermeidungssystems zu kombinieren, werden Umfeldsensoren eingesetzt. Die Umfeldsensoren erfassen eine Relativgeschwindigkeit des nächstliegenden vorausfahrenden Fahrzeugs und leiten diese an die Fahrparameterermittlungsvorrichtung weiter, die in Abhängigkeit der erfassten Information bezüglich der Verkehrssignalanlage, des eigenen Kraftfahrzeuges und des potentiellen Hindernisses eine optimale Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung an das Kraftfahrzeug ausgibt. DE 10 2008 035 992 A1 discloses an assistance apparatus and an assistance method for motor vehicles with respect to a traffic signal system, wherein a collision with a potential obstacle can be avoided. Environment sensors are used to combine the functionalities of conventional traffic signal installation assistants and a collision avoidance system. The environmental sensors detect a relative speed of the nearest preceding vehicle and forward it to the driving parameter determination device, which outputs an optimal speed or acceleration to the motor vehicle depending on the detected information regarding the traffic signal system, the own motor vehicle and the potential obstacle.

Unter Manöverassistenz werden im vorliegenden Zusammenhang Fahrerassistenzsysteme verstanden, die zur Vermeidung von Sachschäden und emotional negativ behafteter Teilhandlungen beim Manövrieren eingesetzt werden. Es sind Systeme bekannt, die durch ein unterstützendes Lenkmoment und/oder eine Notbremsung auf Hindernisse im Niedergeschwindigkeitsbereich zu einer Vermeidung von Unfällen beitragen oder dem Fahrer subjektiv eine Verbesserung seines Souveränitätsgefühls vermitteln. Den Systemen ist meistens gemeinsam, dass der Fahrer in der Verantwortung bleibt, um produkthaftungstechnischen Randbedingungen genügen zu können. In the present context, maneuver assistance is understood to mean driver assistance systems which are used to avoid property damage and emotionally negative sub-actions during maneuvering. Systems are known which contribute to avoiding accidents by assisting steering torque and / or emergency braking on obstacles in the low-speed range or subjectively imparting to the driver an improvement in his sense of sovereignty. The systems are usually in common that the driver remains responsible to meet product liability constraints.

Auf dem Markt sind erste Systeme bekannt, die zu den Manöverassistenzsystemen zu zählen sind, wie zum Beispiel die Parksysteme, die, beginnend mit einer akustischen Warnung über die Nähe zu Objekten oder auch Eingriffen in die Längs- oder Querführung, dem Fahrer den Einparkvorgang erleichtern sollen. Bekannt sind auch FCW (Forward-Collision-Warning)-Systeme, die beim Fahren auf Landstraßen und Autobahnen warnen, wenn sich ein Fahrzeug auf der relevanten Fahrspur befindet. Allen bisherigen warnenden Systemen die den Fahrer beim Parken unterstützen und beim Manövrieren helfen sollen, ist gemein, dass eine unspezifische akustische Warnung ergeht, die wenig richtungsabhängige Informationen über das verursachende Objekt beinhaltet und bei Endkunden, d. h. den Fahrern solcher Fahrzeuge mit diesen Assistenzsystemen häufig als sehr störend wahrgenommen wird. First systems are known in the market, which are among the maneuver assistance systems, such as the parking systems, which, starting with an audible warning about the proximity to objects or interventions in the longitudinal or transverse guidance, the driver to facilitate the parking process , Also known are FCW (Forward Collision Warning) systems that warn when driving on highways and highways when a vehicle is in the relevant lane. All previous warning systems that assist the driver in parking and help maneuvering, has in common that a non-specific acoustic warning goes out, which contains little directional information about the causative object and end customers, ie. H. The drivers of such vehicles with these assistance systems is often perceived as very disturbing.

Aktuell existieren keine Systeme, die durch den Fahrer willentlich aktiviert werden können und die zu einer Erweiterung des Aufmerksamkeitsbereichs beim Manövrieren führen. Insbesondere sind keine Systemalternativen bekannt, die über aufgezeichnete Umfeld- und Fahrzeugdaten bevorstehende Fahrhandlungen daraufhin analysieren, ob ein Warnsystem automatisch hinzugeschaltet werden kann/soll. Weiterhin fehlt es an Manöverassistenzsystemen, die die für die Warnung verantwortlichen Umfeldobjekte in einem Videobild farblich hervorheben und zum Beispiel in Konsolen-Kombi-Displays darstellen können.Currently, there are no systems that can be deliberately activated by the driver and that lead to an extension of the attention area during maneuvering. In particular, no alternative systems are known which analyze recorded driving and environment data via recorded environment and vehicle data as to whether a warning system can / should be automatically connected. Furthermore, there is a lack of maneuver assistance systems that contain the environment objects responsible for the warning Highlight in a video image color and display, for example, in console combo displays.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Hintergrund für die zu erwartenden Aufmerksamkeitsdefizite bei der Durchführung bestimmter Manöversituationen ist, dass in Manöverszenen mit meist engen infrastrukturellen Randbedingungen geringe Abstände zu statischen Objekten vorliegen, die der Fahrer zu passieren hat. Um Kollisionen abzuwenden, konzentrieren sich die Fahrer während des Passierens dieser statischen Objekte auf diese Bereiche und vernachlässigen nach einer initialen Prüfung eines vorfahrtsberechtigten Straßenzugs oder von Ein- und Ausfahrten für kurze oder längere Zeiträume die Beobachtung des fließenden Verkehrs. Sollten in derartigen Situationen weitere Verkehrsteilnehmer, die im folgenden als dynamische Umfeldobjekte bezeichnet werden, in den Fahrschlauch des Fahrers einscheren, steht häufig zu erwarten, dass der Fahrer nur noch unangemessen auf derartig sich schnell ändernde Situationen zu reagieren in der Lage ist. Background for the expected attention deficits in the implementation of certain maneuver situations is that in maneuver scenes with mostly tight infrastructural boundary conditions, there are small distances to static objects that the driver has to pass through. To avert collisions, drivers focus on these areas as they pass through these static objects and, after an initial check of a preadent-entitled road train or entrances and exits, neglect to observe the flow of traffic for short or longer periods of time. If, in such situations, other road users, referred to below as dynamic environment objects, intervene in the driver's driving lane, it is often to be expected that the driver will only be able to react inappropriately to such rapidly changing situations.

Der erfindungsgemäße vorgeschlagenen Lösung liegt ein System zur Erweiterung des Aufmerksamkeitsbereiches des Fahrers eines Fahrzeugs auf frontal gelegene Flächen, die in der Regel in typischen Manövrierszenen nicht ausreichend oder ausreichend oft überwacht werden. Für die Überwachung dieses Bereiches, d. h. in Bezug auf den Fahrer frontal gelegener Flächen wird ein Videosensor vorgeschlagen, womit ein realitätskonformes Fahrassistenzsystem für diese Erzeugnisklasse geschaffen wird. Das erfindungsgemäß vorgeschlagene System kann mit jeder weiteren Umfeldsensorik umgesetzt bzw. gekoppelt werden, die eine ausreichend großen Field-of-View mit Reichweiten- und Winkelgenauigkeit besitzt, um dynamische Objekte in frontalen Manöversituationen zu identifizieren. The proposed solution according to the invention is a system for extending the attention of the driver of a vehicle to frontal areas, which are usually not monitored sufficiently or sufficiently often in typical maneuvering scenes. For monitoring this area, d. H. With regard to the driver of frontal areas, a video sensor is proposed, thus creating a reality-compliant driving assistance system for this product class. The system proposed according to the invention can be implemented or coupled with any other environmental sensor system which has a sufficiently large field-of-view with range and angular accuracy in order to identify dynamic objects in frontal maneuver situations.

In vorteilhafter Weise kann mit Hilfe der Daten des Umfeldsensors das Umfeld des Fahrzeugs daraufhin überwacht werden, ob sich dynamische Objekte in einem Bereich vor dem Fahrzeug befinden, der für die aktuelle Fahrhandlung eine hohe Relevanz besitzt. In einer ersten Ausprägung des erfindungsgemäß vorgeschlagenen Systems ist nicht darauf zu achten, welche Trajektorien die Objekte verfolgen oder ob eine Kollisionsgefahr besteht, sondern es wird nur festgestellt, ob der Sensor vor dem Fahrzeug, d. h. in Bezug auf frontal vor dem Fahrer gelegene Flächen mindestens ein dynamisches Objekt erkennt. In an advantageous manner, with the aid of the data of the environment sensor, the surroundings of the vehicle can be monitored as to whether dynamic objects are located in an area in front of the vehicle which has a high relevance for the current driving operation. In a first embodiment of the proposed system according to the invention is not to pay attention to which trajectories track the objects or if there is a risk of collision, but it is only determined whether the sensor in front of the vehicle, d. H. detects at least one dynamic object in front of the driver's frontal areas.

Der Vorteil dieses Lösungsansatzes ist darin zu erblicken, dass keine Kollisionsprädiktion benötigt wird. Das Systems warnt den Fahrer vor dynamischen Objekten, die sich vor dem Fahrzeug befinden.The advantage of this approach is that no collision prediction is needed. The system alerts the driver to dynamic objects in front of the vehicle.

In einer weiteren Ausführung kann die Pfadplanung des eigenen Fahrzeugs und die der dynamischen Umfeldobjekte hinzugenommen werden, um eine Kollisionsprädiktion durchzuführen,. Im Vergleich zur erfindungsgemäßen Alternative können auf Basis dieser Information Warnraten eingeschränkt werden.In another embodiment, the path planning of the own vehicle and that of the dynamic environment objects may be added to perform a collision prediction. In comparison to the alternative according to the invention, warning rates can be limited on the basis of this information.

Es besteht die Möglichkeit für den Fahrzeugführer das erfindungsgemäß vorgeschlagene System willentlich zu aktivieren. Dies verbessert das Souveränitätsgefühl des Fahrers dem eine Auswahlmöglichkeit geboten wird, da das System nicht zwangsweise aktiviert ist, sondern nach individuellen Fahrerwünschen zuschaltbar ist oder auch nicht. Befindet sich der Fahrer beispielsweise in einem Ausparkvorgang oder möchte er ein Hindernis, welches sich auf seiner Fahrspur befindet umfahren, und ist er sich darüber im Klaren, dass er eine Meldung bekommen möchte sobald sich etwas in einem Bereich vor dem Fahrzeug bewegt, das für die aktuelle Fahrhandlung, d. h. die beabsichtigte Trajektorie relevant ist, kann das System über ein Bedienelement aktiviert werden. Sehr häufig hat man es beim Manövrieren mit statischen Szenen zu tun. Erkennt die Umfeldinterpretation, dass sich ein dynamisches Objekt vor dem Fahrzeug befindet, oder sich auf frontal gelegene Flächen, d. h. vor dem Fahrer liegende Flächen des Fahrzeugs zubewegt, kann eine akustische, haptische oder optische Warnung ausgegeben werden. It is possible for the driver to activate the inventively proposed system willingly. This enhances the driver's feeling of sovereignty, which is offered a choice, since the system is not forcibly activated, but is or can not be switched on according to individual driver's wishes. For example, if the driver is in a parking-off process or wants to avoid an obstacle located in his lane, he is aware that he would like to receive a message as soon as something moves in front of the vehicle current driving action, d. H. the intended trajectory is relevant, the system can be activated via a control element. Very often you have to do while maneuvering with static scenes. Recognizes the environmental interpretation that a dynamic object is in front of the vehicle, or on frontal areas, d. H. Areas of the vehicle lying in front of the driver can be moved, and an acoustic, haptic or visual warning can be issued.

In einer vorteilhaften Ausführungsmöglichkeit des erfindungsgemäß vorgeschlagenen Systems kann das dynamische Objekt für den Fahrer genauer dargestellt werden, welches die Warnung generiert hat. So könnte zum Beispiel bei Einsatz eines Stereo-Videosensors im Rahmen des erfindungsgemäß vorgeschlagenen Systems das aktuelle Kamerabild dargestellt und das die Warnung verursachende dynamische Objekt farblich hervorgehoben werden. In an advantageous embodiment of the proposed system according to the invention, the dynamic object for the driver can be displayed in more detail, which has generated the warning. For example, when using a stereo video sensor in the proposed system according to the invention, the current camera image could be displayed and the dynamic object causing the warning could be highlighted.

In einer weiteren Ausführungsmöglichkeit des erfindungsgemäß vorgeschlagenen Systems kann die vorstehend erwähnte willentliche Aktivierung des erfindungsgemäß vorgeschlagenen Systems durch den Fahrer um eine automatische Aktivierung erweitert werden. Dafür wird über vorhandene Umfeld- und Fahrzeugdaten prädiziert, welche Fahrhandlungen der Fahrer durchführen wird. Beispielsweise das Umfahren eines Hindernisses erkannt oder auf einen Ausparkvorgang aus einer von zwei geparkten Fahrzeugen begrenzten Parklücke, wird das System aktiviert. Die grundlegende Aktivierung d. h. das Aussignal ist selbstverständlich wieder durch den Fahrer gegeben. Dies bedeutet, dass dieser wählen kann ob das System aktiv ist oder in jeder relevanten Situation automatisch aktiviert wird. In a further possible embodiment of the system proposed according to the invention, the above-mentioned voluntary activation of the system proposed according to the invention can be extended by the driver to an automatic activation. It is predicated on existing environment and vehicle data, which driving actions the driver will perform. For example, the detection of an obstacle around or detected on a Ausparkvorgang from one of two parked vehicles limited parking space, the system is activated. The basic activation d. H. the Ausssignal is of course given again by the driver. This means that he can choose whether the system is active or automatically activated in every relevant situation.

Eine weitere Ausgestaltungsmöglichkeit des erfindungsgemäß vorgeschlagenen Systems liegt darin, das System dann automatisch zuzuschalten, wenn der Fahrer hinter einem stehenden Hindernis beispielsweise den Rückwärtsgang einlegt. Hierbei wird angenommen, dass bei Wiedereinlegen des Vorwärtsganges ein Fahrverlauf fortgesetzt wird. In einer weiteren Systemalternativen kann eine Abschaltung des Systems nach Verlassen der Situation oder nach Ablauf einer gewissen Zeitspanne bzw. einer bestimmten Wegstrecke erfolgen. Another embodiment of the inventively proposed system is It is then automatically switch on the system when the driver behind a stationary obstacle, for example, the reverse gear inserts. In this case, it is assumed that a driving course is continued when the forward gear is re-engaged. In a further system alternative, the system can be switched off after leaving the situation or after a certain period of time or a certain distance has elapsed.

In einer weiteren Ausführungsmöglichkeit des erfindungsgemäß vorgeschlagenen Systems kann dieses bei Erreichen einer Grenzgeschwindigkeit oder auf Basis einer Situationsanalyse abgeschaltet werden, wenn die erfindungsgemäße Anwendung nicht mehr benötigt wird. Mit Hilfe dieser Größen kann das System erkennen, dass keine systemrelevanten Situationen mehr vorliegen. In a further possible embodiment of the proposed system according to the invention this can be switched off when reaching a threshold speed or on the basis of a situation analysis, when the application according to the invention is no longer needed. With the help of these quantities, the system can recognize that there are no system-relevant situations left.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Das erfindungsgemäß vorgeschlagene System entlastet den Fahrer eines Fahrzeugs bei Manöverszenen. Durch die erfindungsgemäß vorgeschlagene Lösung wird der Aufmerksamkeitsbereich des Fahrers durch einen Stereo-Videosensor dahingehend erweitert, dass momentan nicht die volle Fahreraufmerksamkeit erhaltende Bereiche bzw. Fahrsituationsabschnitte, die sich vor dem Fahrer befinden, kontinuierlich überwacht werden und bei Erfassung mindestens eines dynamischen Objektes, seien es beispielsweise hinter einem parkenden Fahrzeug hervortretende Kinder, Personen, seien es aus einer verdeckten Einfahrt ausfahrende Fahrzeuge, sei es Gegenverkehr auf der Gegenfahrbahn und seien es aus einer verdeckten Einmündung abbiegende Fahrzeuge hingewiesen wird, so dass die momentane Fahrsituation das Umfahren eines Hindernisses bzw. das Ausparken aus einer Parklücke oder dergleichen gerichtete Aufmerksamkeit des Fahrers unmittelbar auf die neu entstandene Situation gerichtet wird. The inventively proposed system relieves the driver of a vehicle in maneuver scenes. By the solution proposed by the invention, the attention of the driver by a stereo video sensor is extended to the effect that currently not the full driver attention-preserving areas or driving situations sections that are in front of the driver, are continuously monitored and upon detection of at least one dynamic object, be it For example, behind a parked vehicle protruding children, persons, be it from a covert entrance extending vehicles, it is oncoming traffic on the opposite lane and it is pointed out from a covert junction vehicles, so that the current driving situation driving around an obstacle or the parking From a parking space or the like directed attention of the driver is directed directly to the newly created situation.

Das Systemverhalten des erfindungsgemäß vorgeschlagenen Systems ist für den Fahrer eines Fahrzeugs äußerst transparent, da bei erfolgter Warnung klar ist, dass sich mindestens ein dynamisches Objekt am bzw. im Fahrschlauch, d. h. in dem Bereich, der gemäß der vorgesehenen Trajektorie zu durchfahren ist, befindet. The system behavior of the proposed system according to the invention is extremely transparent to the driver of a vehicle, since it is clear from the warning that there is at least one dynamic object on or in the travel tube, ie. H. in the area to be traversed according to the intended trajectory is located.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Anhand der Zeichnung wird die Erfindung nachstehend eingehender beschrieben.With reference to the drawing, the invention will be described below in more detail.

Es zeigt:It shows:

1 eine erste Fahrsituation mit einer um ein stehendes Hindernis herumführenden Trajektorie, 1 a first driving situation with a trajectory around a stationary obstacle,

2 den aktuellen Aufmerksamkeitsbereich des Fahrers, 2 the current attention of the driver,

3 vom Fahrer nicht wahrgenommene dynamische Verkehrsteilnehmer vor dem Fahrzeug, 3 the driver does not perceive dynamic road users in front of the vehicle,

4 die Erweiterung des Aufmerksamkeitsbereiches auf die dynamischen Verkehrsteilnehmer vor dem Fahrzeug, 4 the extension of the attention area to the dynamic road users in front of the vehicle,

5 eine zweite Fahrsituation des Fahrzeugs und die aktuellen Aufmerksamkeitsbereiche des Fahrers, 5 a second driving situation of the vehicle and the current attention areas of the driver,

6 die beabsichtige Trajektorie des Fahrers des Fahrzeugs, 6 the intended trajectory of the driver of the vehicle,

7 das Auftreten eines dynamischen Verkehrsteilnehmers und 7 the appearance of a dynamic road user and

8 die Erweiterung des aktuellen Aufmerksamkeitsbereiches des Fahrers durch den Umfeldsensor, 8th the extension of the current attention area of the driver by the environmental sensor,

9 ein dritte Fahrsituation bei der ein stehendes Hindernis umfahren werden soll, 9 a third driving situation in which a standing obstacle should be avoided,

10 einen aktuellen Aufmerksamkeitsbereich des Fahrers, 10 a current attention area of the driver,

11 ein aus einer Einmündung plötzlich erscheinender dynamischer Verkehrsteilnehmer und 11 a suddenly appearing from a junction dynamic road users and

12 die Erweiterung des Aufmerksamkeitsbereiches durch Aktivierung des Umfeldsensors. 12 the extension of the attention area by activating the environment sensor.

Ausführungsvariantenvariants

Der Darstellung gemäß 1 ist eine erste Fahrsituation zu entnehmen. Hierbei befindet sich auf einer Fahrspur 12, einer Fahrbahn 10 mit Gegenfahrspur 14 ein stationäres Hindernis 24. Der Fahrer eines Fahrzeugs 18 beabsichtigt zum Umfahren des stationären Hindernisses 24 ein Ausweichen auf die Gegenfahrspur 14 der Fahrbahn 10 entlang einer geplanten Trajektorie 28. Gegenüber dem aktuellen Standort des Fahrzeuges 18 befindet sich auf einem Parkstreifen 16 der Fahrbahn 10 ein geparktes Fahrzeug 22. Dem Parkstreifen 16 schließt sich ein Gehweg 20 an. Ein aktueller Aufmerksamkeitsbereich des Fahrers des Fahrzeuges 18 ist mit Bezugszeichen 26 bezeichnet – hier die vordere am weitesten in die Fahrspur 12 ragende Ecke des stationären Hindernisses 24. The representation according to 1 is to take a first driving situation. This is on a lane 12 , a roadway 10 with opposite lane 14 a stationary obstacle 24 , The driver of a vehicle 18 intended to bypass the stationary obstacle 24 an escape to the opposite lane 14 the roadway 10 along a planned trajectory 28 , Opposite the current location of the vehicle 18 is located on a parking strip 16 the roadway 10 a parked vehicle 22 , The parking strip 16 closes a walkway 20 at. A current area of attention of the driver of the vehicle 18 is with reference numerals 26 indicates - here the front furthest in the lane 12 projecting corner of the stationary obstacle 24 ,

2 zeigt den Verlauf der beabsichtigten Trajektorie des Fahrers am Hindernis vorbei. 2 shows the course of the driver's intended trajectory past the obstacle.

Wie der Darstellung gemäß 2 zu entnehmen ist, schert der Fahrer des Fahrzeugs 18 von der Fahrspur 12 auf die Gegenfahrspur 14 der Fahrbahn 10 aus. Der aktuelle Aufmerksamkeitsbereich 26 des Fahrers ist nach wie vor die am weitesten in die Fahrspur 12 hervorragende Ecke des stationären Hindernisses 24. Das geparkte Fahrzeug 22 verbleibt in der Darstellung gemäß 2 an seiner in 1 eingezeichneten geparkten Position. As shown in the illustration 2 it can be seen, shakes the driver of the vehicle 18 from the lane 12 on the opposite lane 14 the roadway 10 out. The current attention area 26 the driver is still the furthest into the lane 12 outstanding corner of stationary obstacle 24 , The parked vehicle 22 remains in the presentation according to 2 at his in 1 marked parked position.

3 zeigt das plötzliche Erscheinen dynamischer Verkehrsteilnehmer in einem für die beabsichtigte Fahrsituation relevanten Bereich vor dem Fahrzeug. 3 shows the sudden appearance of dynamic road users in an area relevant to the intended driving situation in front of the vehicle.

Der Darstellung gemäß 3 ist zu entnehmen, dass teilweise durch das geparkte Fahrzeug 22 verdeckt dynamische Verkehrsteilnehmer 32 – hier Fußgänger – vom Gehweg 20 aus, den Parkstreifen 16 passierend, die Gegenfahrspur 14 der Fahrbahn 10 betreten. Da die Aufmerksamkeit des Fahrzeugs 18 entsprechend seines Blickwinkels 30 auf den aktuellen Aufmerksamkeitsbereich 26 am stationären Hindernis 24 gerichtet ist, können die die für die Fahrsituation relevant werdenden dynamischen Verkehrsteilnehmer 32 vom Fahrer des Fahrzeugs 18 nicht unmittelbar erkannt werden. The representation according to 3 can be seen that partially by the parked vehicle 22 hides dynamic traffic participants 32 - here pedestrians - from the sidewalk 20 out, the park strip 16 passing, the opposite lane 14 the roadway 10 to enter. Because the attention of the vehicle 18 according to his point of view 30 on the current attention area 26 at the stationary obstacle 24 which are relevant to the driving situation becoming dynamic road users 32 from the driver of the vehicle 18 not immediately recognized.

4 zeigt die Erweiterung des Aufmerksamkeitsbereiches des Fahrers über dessen aktuellen Aufmerksamkeitsbereich hinaus. 4 shows the extension of the driver's attention area beyond his current attention area.

Aus der Darstellung gemäß 4 geht hervor, dass ein Umfeldsensor der im Fahrzeug 18 insbesondere an der Frontscheibe oder im Bereich der Frontscheibe angeordnet ist, einen Sichtbereich 34 aufweist, der Beispielsweise einen Öffnungswinkel 36 in der Größenordnung von 40° und mehr aufweist. Der Sichtbereich 34 des Umfeldsensors des Fahrzeugs 18 deckt insbesondere frontal vor dem Fahrzeug 18 gelegene Flächen ab. Durch den Sichtbereich 34 des Umfeldsensors entsteht ein erweiterter Aufmerksamkeitsbereich 38, gebildet durch den aktuellen Aufmerksamkeitsbereich 26 des Fahrers, entsprechend seines aktuellen Blickwinkels 30 auf das stationäre Hindernis 24 und den Sichtbereich 34 des Umfeldsensors. Die dynamischen Verkehrsteilnehmer 32 in Gestalt von Fußgängern werden vom Umfeldsensor erfasst, da sie in dessen Sichtbereich 34 eingetreten sind. Der seitlich gerichtete Pfeil beschreibt die Bewegungsrichtung der dynamischen Verkehrsteilnehmer 32 – hier Fußgänger – die vom Fahrer des Fahrzeugs 18 in der in 4 dargestellten Verkehrssituation nicht unmittelbar wahrgenommen werden. Der aktuelle Aufmerksamkeitsbereich 26 des Fahrers ist entsprechend seines Blickwinkels 30 auf die Vorderkante des stationären Hindernisses 24 gerichtet. From the illustration according to 4 shows that an environment sensor in the vehicle 18 is arranged in particular on the windscreen or in the region of the windscreen, a viewing area 34 has, for example, an opening angle 36 in the order of 40 ° and more. The field of vision 34 the environment sensor of the vehicle 18 especially covers frontally in front of the vehicle 18 located areas. Through the field of vision 34 the environment sensor creates an extended attention area 38 , formed by the current attention area 26 of the driver, according to his current point of view 30 on the stationary obstacle 24 and the field of view 34 of the environmental sensor. The dynamic road users 32 in the form of pedestrians are detected by the environment sensor, as they are in the field of view 34 occurred. The laterally directed arrow describes the direction of movement of the dynamic road users 32 - here pedestrians - the driver of the vehicle 18 in the in 4 shown traffic situation are not immediately perceived. The current attention area 26 the driver is according to his point of view 30 on the front edge of the stationary obstacle 24 directed.

Bei Detektieren der dynamischen Verkehrsteilnehmer 32, die in den Sichtbereich 34 des Umfeldsensors des Fahrzeugs 18 gelangt sind, kann entweder eine akustische, optische oder eine haptische Wahrnehmung ausgegeben werden oder die dynamischen Verkehrsteilnehmer 32 können im Cockpit beispielsweise bei einem Head-up-Display eingeblendet werden oder können farblich unterlegt in ein Kamerabild des Navigationssystems oder dergleichen für den Fahrer des Fahrzeugs 18 visualisiert werden, so dass dieser erkennt, dass Hindernisse für seine geplante Trajektorie 28 zur Passage des stationären Hindernisses 24 aufgetreten sind. When detecting the dynamic road users 32 in the field of vision 34 the environment sensor of the vehicle 18 either audible, visual or haptic perception can be output or the dynamic road users 32 can be displayed in the cockpit, for example, in a head-up display or color highlighted in a camera image of the navigation system or the like for the driver of the vehicle 18 be visualized so that this recognizes that obstructions to his planned trajectory 28 for the passage of the stationary obstacle 24 appeared.

Durch die erfindungsgemäß vorgeschlagene Lösung wird die Aufmerksamkeitssteuerung des Fahrers auf bestimmte Manöverszenen gelenkt. Insbesondere wird durch das erfindungsgemäß vorgeschlagene Verfahren der Aufmerksamkeitsbereich des Fahrers 26 in typischen Manöverszenen, wie oben stehend dargestellt, wie das Umfahren eines stationären Hindernisses 24, auf diejenigen Bereiche im Frontbereich des Fahrzeugs 18 erweitert, die durch den Fahrer während der Manövrieraufgabe meist vernachlässigt werden, insbesondere nach einer initialen Prüfung von vorfahrtsberechtigten Straßenzüge für kürzere oder längere Zeiträume. By the proposed solution according to the invention the attention control of the driver is directed to certain maneuvering scenes. In particular, by the method proposed according to the invention, the attention of the driver 26 in typical maneuvering scenes, as outlined above, such as driving around a stationary obstacle 24 , on those areas in the front of the vehicle 18 extended, which are usually neglected by the driver during the maneuvering task, especially after an initial examination of right-of-way streets for shorter or longer periods.

Treten in derartigen Situationen besagte dynamische Verkehrsteilnehmer 32 in den Fahrschlauch bzw. geraten diese in die geplante Trajektorie 28 des Fahrers, so ist häufig damit zu rechnen, dass der Fahrer nur unangemessen auf die sich ändernde Situation reagiert und durch die erfindungsgemäß vorgeschlagene Lösung diesem Umstand auf wirksame Weise Abhilfe geschaffen werden kann. Occur in such situations said dynamic road users 32 into the driving tube or they get into the planned trajectory 28 Of the driver, it is often to be expected that the driver reacts only inappropriately to the changing situation and the solution proposed by the invention this circumstance can be effectively remedied.

Der Darstellung gemäß 5 ist eine zweite Fahrsituation zu entnehmen. The representation according to 5 is to take a second driving situation.

Gemäß der Darstellung in 5 befindet sich das Fahrzeug 18 zwischen dem geparkten Fahrzeug 22 auf einem Parkstreifen 16 und einem weiteren geparkten Fahrzeug 50. Die in dieser Fahrsituation sich für den Fahrer ergebenden aktuellen Aufmerksamkeitsbereiche 26 sind der rückwärtige Bereich der Fahrspur 12, die linke vordere Ecke des geparkten Fahrzeugs 22 sowie die seitlich vor ihm liegenden Fahrspuren 12 bzw. 14 der Fahrbahn 10. As shown in 5 is the vehicle 18 between the parked vehicle 22 on a parking strip 16 and another parked vehicle 50 , The current attention areas for the driver in this driving situation 26 are the rear area of the lane 12 , the left front corner of the parked vehicle 22 as well as the lanes to the side in front of him 12 respectively. 14 the roadway 10 ,

Auch in der Darstellung gemäß 5 ist eine geplante Trajektorie des Fahrers durch Bezugszeichen 28 identifiziert. Also in the illustration according to 5 is a planned trajectory of the driver by reference numbers 28 identified.

Der in 5 eingezeichneten geplanten Trajektorie 28 folgend, plant der Fahrer des Fahrzeugs 18 aus der Parklücke auf dem Parkstreifen 16 auszuscheren um auf die Fahrspur 12 der Fahrbahn 10 zu gelangen. The in 5 Plotted planned trajectory 28 Following, the driver of the vehicle plans 18 from the parking space on the parking strip 16 move out to the lane 12 the roadway 10 to get.

6 zeigt den aktuellen Aufmerksamkeitsbereich des Fahrers. 6 shows the current attention of the driver.

Aus der Darstellung gemäß 6 geht hervor, dass der Fahrer des Fahrzeuges 18 im in 6 dargestellten Moment seine Aufmerksamkeit, d. h. den aktuellen Aufmerksamkeitsbereich 26 auf das Heck des auf dem Gehstreifen 16 vor ihm geparkten Fahrzeug 22 gerichtet hat. In diesem Moment ist das Geschehen, welches sich auf der Gegenfahrspur 14 der Fahrbahn 10 abspielt, für ihn von ungeordneter Bedeutung. From the illustration according to 6 it turns out that the driver of the vehicle 18 in the 6 his attention, ie the current attention area 26 on the stern of the on the sidewalk 16 parked in front of him vehicle 22 has directed. At this moment is the happening, which is on the opposite lane 14 the roadway 10 plays out, for him of disorderly meaning.

7 zeigt, dass nun – relevant für die vom Fahrer geplanten Trajektorie 28 – ein dynamischer Verkehrsteilnehmer 32 in Gestalt eines entgegenkommenden Fahrzeugs auf der Gegenfahrspur 14 der Fahrbahn 10 aufgetaucht ist. Wie 7 entnommen werden kann, ist der Blickwinkel 30 des Fahrers des die Parklücke verlassenden Fahrzeugs 18 jedoch nach wie vor auf das vor dem Fahrzeug 18 geparkte Fahrzeug 22 gerichtet, so dass dieser Blickwinkel 30 eher ungünstig für die Wahrnehmung des dynamischen Verkehrsteilnehmers 32, der auf der Gegenfahrspur 14 auf den Plan getreten ist, anzusehen ist. Der dynamische Verkehrsteilnehmer 32 ist relevant für das aus der Parklücke aus dem Gehstreifen 16 ausparkende Fahrzeug 18, da die geplante Trajektorie 28 zumindest teilweise in die Gegenfahrspur 14 der Fahrbahn 10 ragen kann. 7 shows that now - relevant to the driver's planned trajectory 28 - a dynamic road user 32 in the form of an oncoming vehicle in the opposite lane 14 the roadway 10 has emerged. As 7 can be taken, is the point of view 30 the driver of the vehicle leaving the parking space 18 but still on the front of the vehicle 18 parked vehicle 22 directed, so that angle 30 rather unfavorable for the perception of the dynamic traffic participant 32 standing in the opposite lane 14 has come to the scene, is to be considered. The dynamic road user 32 is relevant to the out of the parking space from the footpath 16 ausparkende vehicle 18 , as the planned trajectory 28 at least partially in the opposite lane 14 the roadway 10 can protrude.

8 zeigt, wie in dieser Fahrsituation der dynamische Verkehr die Erweiterung des Aufmerksamkeitsbereichs des Fahrers erfolgt. 8th shows how in this driving situation the dynamic traffic is extended to the attention of the driver.

Der auf der Gegenfahrspur 14 der Fahrbahn 10 entgegenkommende dynamische Verkehrsteilnehmer 32 in Gestalt eines sich nähernden Fahrzeugs, gelangt in den Sichtbereich 34 des Umfeldsensors. Um den Sichtbereich 34 ist der aktuelle Aufmerksamkeitsbereich 26 des Fahrers des Fahrzeugs 18, der im Blickwinkel 30 auf das geparkte Fahrzeug 22 schaut, auf den erweiterten Aufmerksamkeitsbereich 38 erweitert. Der sich frontal nähernde dynamische Verkehrsteilnehmer 32 wird vom Umfeldsensor erfasst und dem Fahrer des ausparkenden Fahrzeugs 18 eine entsprechende Warnung gegeben. Die Ausgabe der Warnung kann optisch, haptisch oder akustisch erfolgen; daneben besteht die Möglichkeit, den sich nähernden dynamischen Verkehrsteilnehmer 32 auf einem Head-up-Display oder einem Bildschirm oder einem Kamerabild einem Fahrzeugnavigationssystem, eventuell unterlegt durch ein weiteres akustisches Warnsignal anzuzeigen. Durch den erweiterten Aufmerksamkeitsbereich 38 für den Fahrer des Fahrzeugs 18, kann durch das erfindungsgemäß vorgeschlagene Verfahren eine sich neu ergebende, eventuell nicht beobachtete Verkehrssituation angezeigt werden, so dass der mit dem Blickwinkel 30 zusammenfallende aktuelle Aufmerksamkeitsbereich 26 derart erweitert wird, dass ein die geplante Trajektorie 28 möglicherweise tangierender dynamischer Verkehrsteilnehmer 32 die sofortige Aufmerksamkeit des Fahrers des ausparkenden Fahrzeugs 18 erhält. The on the opposite lane 14 the roadway 10 oncoming dynamic road users 32 in the form of an approaching vehicle, enters the field of vision 34 of the environmental sensor. Around the field of vision 34 is the current attention area 26 the driver of the vehicle 18 , the viewpoint 30 on the parked vehicle 22 Look at the extended attention area 38 extended. The frontal approaching dynamic road user 32 is detected by the environment sensor and the driver of the parked vehicle 18 an appropriate warning given. The warning can be issued visually, haptically or acoustically; In addition, there is the possibility of the approaching dynamic road users 32 to display on a head-up display or a screen or a camera image a vehicle navigation system, possibly backed by another audible warning signal. Through the extended attention area 38 for the driver of the vehicle 18 , can be displayed by the proposed method according to the invention, a newly resulting, possibly unobserved traffic situation, so that the with the angle 30 coincidental attention area 26 is extended so that the planned trajectory 28 potentially affecting dynamic road users 32 the immediate attention of the driver of the parked vehicle 18 receives.

9 zeigt eine dritte Fahrsituation und eine Erweiterung des Aufmerksamkeitsbereiches für diesen Fall. 9 shows a third driving situation and an extension of the attention area for this case.

9 zeigt, dass auf der Fahrspur 12 der Fahrbahn 10 sich ein stationäres Hindernis 24 befindet. Der aktuelle Aufmerksamkeitsbereich des Fahrers ist durch Bezugszeichen 26 bezeichnet, d. h. die der Fahrbahnmitte zuweisende Seite des stationären Hindernisses 24 sowie der Bereich der Gegenfahrbahn 14, in die eine Einmündung 52 einmündet. 9 shows that on the lane 12 the roadway 10 a stationary obstacle 24 located. The current attention of the driver is indicated by reference numerals 26 denotes, ie the side of the stationary obstacle facing the roadway center 24 as well as the area of the opposite lane 14 into which a junction 52 opens.

10 zeigt die geplante Trajektorie 28, die der Fahrer des Fahrzeugs 18 im Begriff ist zu nehmen, um das stationäre Hindernis 24 zu passieren, welches sich auf der Fahrspur 12 befindet. 10 shows the planned trajectory 28 who is the driver of the vehicle 18 is about to take to the stationary obstacle 24 to happen, which is on the lane 12 located.

In der in 10 dargestellten Situation befinden sich weder Fußgänger auf dem Gehstreifen 20, noch parkende Fahrzeuge auf dem Parkstreifen 16 noch ist ein Verkehrsteilnehmer in der Einmündung 52 zu erkennen. Aus diesem Grunde kann der Fahrer des Fahrzeugs 18, dessen Aufmerksamkeitsbereich 26 auf die Seite des der Fahrbahn zuweisenden stationären Hindernisses 24 gerichtet ist, die Passage eben dieses stationären Hindernisses 24 der geplanten Trajektorie 28 folgen. In the in 10 neither pedestrians are on the footpath 20 , still parking vehicles on the parking strip 16 there is still a road user in the junction 52 to recognize. For this reason, the driver of the vehicle 18 whose attention area 26 on the side of the roadway facing stationary obstacle 24 directed, the passage of this stationary obstacle 24 the planned trajectory 28 consequences.

11 zeigt, dass plötzlich aus der Einmündung 52 ein dynamischer Verkehrsteilnehmer 32 in Gestalt eines auf die Gegenfahrspur 14 rechts abbiegenden Fahrzeugs auftaucht. Der dynamische Verkehrsteilnehmer 32 gemäß der Darstellung in 11 und der im stationären Hindernis 24 ausweichende Fahrer des Fahrzeugs 18, sind nunmehr unmittelbar auf Kollisionskurs. Mit Bezugszeichen 30 ist der Blickwinkel bezeichnet, mit dem der Fahrer des das stationäre Hindernis 24 passierende Fahrzeugs 18 entsprechend der geplanten Trajektorie 28 unter Einhaltung eines Seitenabstandes das stationäre Hindernis 24 zu passieren beabsichtigt. 11 shows that suddenly out of the junction 52 a dynamic road user 32 in the shape of one on the opposite lane 14 Turning right turntable appears. The dynamic road user 32 as shown in 11 and in the stationary obstacle 24 evasive drivers of the vehicle 18 , are now directly on a collision course. With reference number 30 is the angle designated by which the driver of the stationary obstacle 24 passing vehicle 18 according to the planned trajectory 28 while maintaining a lateral distance the stationary obstacle 24 intended to pass.

12 zeigt nun eine dieser dritten Fahrsituation entsprechende Erweiterung des Aufmerksamkeitsbereiches. 12 now shows one of these third driving situation corresponding extension of the attention area.

Das aus der Einmündung 52 auf die Gegenfahrspur 14 der Fahrbahn 10 abbiegende Fahrzeug – einen weiteren dynamischen Verkehrsteilnehmer darstellend – gerät in den Sichtbereich 34 des Umfeldsensors des Fahrzeugs 18. Durch diesen Sichtbereich 34 ist analog zu den vorstehend skizzierten Fahrsituationen der aktuelle Aufmerksamkeitsbereich 26 des Fahrers, wesentlich gebildet durch den aktuellen Blickwinkel 30 des Fahrers, auf das in 12 dargestellte stationäre Hindernis 24 durch den Sichtbereich 34 des Umfeldsensors zu dem erweiterten Aufmerksamkeitsbereich 38 vergrößert. That from the confluence 52 on the opposite lane 14 the roadway 10 turning vehicle - representing another dynamic road user - gets into the field of vision 34 the environment sensor of the vehicle 18 , Through this viewing area 34 is analogous to the driving situations outlined above, the current attention area 26 of the driver, essentially formed by the current angle of view 30 the driver on the in 12 illustrated stationary obstacle 24 through the field of vision 34 the environment sensor to the extended attention area 38 increased.

In der in 12 dargestellten Manöversituation wird der in den Sichtbereich 34 des Umfeldsensors geratene dynamische Verkehrsteilnehmer 32 dem Fahrer des das stationären Hindernisses 24 passierenden Fahrzeugs 18 angezeigt. Dies kann entweder durch Herausgeben einer entsprechenden Warnung optisch, akustisch oder haptisch erfolgen oder es besteht die Möglichkeit, auf einem Head-up-Display an der Innenseite der Windschutzscheibe die sich neu ergebende Fahrsituation auf der Gegenfahrspur 14 der Fahrbahn 10 anzuzeigen. Eine farbliche Unterlegung des neu die Szene betretenden dynamischen Verkehrsteilnehmers 32 ist ebenfalls möglich. Der Vollständigkeit halber sei erwähnt, dass der Sichtbereich 34 des Umfeldsensors des Fahrzeugs 18 einen Öffnungswinkel 36 aufweist.In the in 12 shown maneuver situation is the in the field of vision 34 of the environment sensor advised dynamic road users 32 the driver of the stationary obstacle 24 passing vehicle 18 displayed. This can be done either by issuing a corresponding warning visually, acoustically or haptically or there is the possibility on a head-up display on the inside of the windshield, the newly resulting driving situation on the opposite lane 14 the roadway 10 display. A colored underlay of the dynamic traffic participant entering the scene 32 is also possible. For completeness, it should be mentioned that the field of view 34 the environment sensor of the vehicle 18 an opening angle 36 having.

Das vorstehend anhand der drei Fahrsituationen gemäß der 1 bis 4, 5 bis 8 und 9 bis 12 beschriebene Verfahren zur Erweiterung des Aufmerksamkeitsbereichs des Fahrers kann so ausgelegt sein, dass dies willentlich durch den Fahrer des Fahrzeugs 18 aktivierbar ist. Es besteht damit die Möglichkeit, dieses System auch willentlich deaktiviert zu lassen, je nach Souveränitätsgefühl des Fahrers des Fahrzeugs 18. Daneben besteht die Möglichkeit, dass die willentliche Aktivierung des erfindungsgemäß vorgeschlagenen Verfahrens zur Erweiterung des Aufmerksamkeitsbereichs durch den Fahrer auch durch eine automatische Aktivierung erweitert werden kann. Hierfür kann beispielsweise über die vorhandenen Umfeld- und Fahrzeugdaten die nächste Verhandlung des Fahrers vorhergesagt werden. Sollte sich daraus eine Verhandlung ergeben, die relevant in Bezug auf die geplante Trajektorie 28 ist, so kann das Verfahren aktiviert werden. Dies bedeutet, dass der Fahrer des Fahrzeugs 18 wählen kann, ob das System nicht aktiv ist oder in einer relevanten Situation automatisch eine Aktivierung des Systems erfolgt. Eine weitere Ausprägung des erfindungsgemäß vorgeschlagenen Verfahrens zur Erweiterung des Aufmerksamkeitsbereichs des Fahrers eines Fahrzeugs liegt darin, das System dann automatisch hinzuzuschalten, wenn der Fahrer hinter einem stehenden Hindernis 24 den Rückwärtsgang einlegt. Hierbei wird unterstellt, dass bei Wiedereinlegen des Vorwärtsgangs ein Fahrverlauf entsprechend einer geplanten Trajektorie 28 umgesetzt werden wird. Alternativ dazu kann eine Abschaltung des Systems nach Verlassen der Situation oder nach einer gewissen zurückgelegten Zeit bzw. Strecke erfolgen. The above with reference to the three driving situations according to the 1 to 4 . 5 to 8th and 9 to 12 described method for extending the attention of the driver may be designed so that this willfully by the driver of the vehicle 18 is activatable. There is thus the possibility to let this system also deliberately disabled, depending on the sense of sovereignty of the driver of the vehicle 18 , In addition, there is the possibility that the voluntary activation of the method proposed according to the invention for expanding the area of attention by the driver can also be extended by automatic activation. For this purpose, the next negotiation of the driver can be predicted, for example, via the available surroundings and vehicle data. Should this result in a negotiation that is relevant in relation to the planned trajectory 28 is, then the method can be activated. This means that the driver of the vehicle 18 can choose whether the system is not active or in a relevant situation automatically activates the system. Another embodiment of the invention proposed method for extending the attention of the driver of a vehicle is to then turn on the system automatically when the driver behind a stationary obstacle 24 engages the reverse gear. In this case, it is assumed that when driving forward again a driving course corresponding to a planned trajectory 28 will be implemented. Alternatively, a shutdown of the system after leaving the situation or after a certain time traveled or distance.

Es besteht weiterhin die Möglichkeit, das System ab einer bestimmten Grenzgeschwindigkeit abzuschalten. Dies ist insbesondere dann von Interesse, wenn Geschwindigkeiten verlassen werden, beispielsweise im Startverkehr keine Manöver wie Ein- oder Ausparken oder Ausweichen von Hindernissen, wie zum Beispiel abgestellten Fahrzeugen, Taxis, Lieferwagen usw. nicht mehr erfolgen. So könnte sich das erfindungsgemäß vorgeschlagene Systeme beispielsweise bei einer Geschwindigkeit ≥ 20 km automatisch abschalten. Es könnte jedoch auch eine Situationsanalyse vorgenommen werden, wonach das System erkennen könnte, dass keine systemrelevante Situation mehr vorliegt, d. h. eine Beeinträchtigung der geplanten Trajektorie 28 durch plötzlich auf den Plan tretende dynamische Verkehrsteilnehmer 32 nicht mehr zu befürchten ist. There is also the option of switching off the system at a certain speed limit. This is of particular interest when speeds are exited, for example, in start traffic no maneuvers such as parking or parking or avoiding obstacles, such as parked vehicles, taxis, vans, etc. no longer occur. Thus, for example, the systems proposed according to the invention could automatically switch off at a speed ≥ 20 km. However, a situation analysis could also be carried out according to which the system could recognize that there is no longer any systemically relevant situation, ie an impairment of the planned trajectory 28 through sudden on-the-scene dynamic road users 32 is no longer to be feared.

Die Erfindung ist nicht auf die hier beschriebenen Ausführungsbeispiele und die darin hervorgehobenen Aspekte beschränkt. Vielmehr sind innerhalb des durch die anhängigen Ansprüche angegebenen Bereiches eine Vielzahl von Abwandlungen möglich, die im Rahmen fachmännischen Handelns liegen.The invention is not limited to the embodiments described herein and the aspects highlighted therein. Rather, within the scope indicated by the appended claims, a variety of modifications are possible that are within the scope of skill of the art.

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Claims (10)

Verfahren zur Erweiterung des Aufmerksamkeitsbereiches (26, 38) eines Fahrers eines Fahrzeugs (18) mit nachfolgenden Verfahrensschritten: a) Erweitern eines aktuellen Aufmerksamkeitsbereiches (26) des Fahrers des Fahrzeugs (18) um einen durch einen Sichtbereich (34) eines Umfeldsensors dargestellten erweiterten Aufmerksamkeitsbereichs (38), b) Überwachung des außerhalb des aktuellen Blickwinkels (30) des Fahrers liegenden Sichtbereiches (34) des Umweltsensors auf dynamische Verkehrsteilnehmer (32), c) Ausgabe einer akustischen, haptischen oder optischen Warnung oder d) Darstellung des die Warnung verursachenden Objekts (32) für den Fahrer.Procedure for extending the attention area ( 26 . 38 ) of a driver of a vehicle ( 18 ) with the following method steps: a) expanding a current attention area ( 26 ) of the driver of the vehicle ( 18 ) around one through a viewing area ( 34 ) of an environment sensor ( 38 ), b) monitoring outside the current angle ( 30 ) of the driver's field of vision ( 34 ) of the environmental sensor on dynamic road users ( 32 c) output of an acoustic, haptic or visual warning or d) representation of the object causing the warning ( 32 ) for the driver. Verfahren gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass sich der Sichtbereich (34) des Umfeldsensors, insbesondere auf frontal vor dem Fahrer des Fahrzeugs (18) liegende Flächen erstreckt.Method according to claim 1, characterized in that the viewing area ( 34 ) of the environment sensor, in particular on the front of the driver of the vehicle ( 18 ) lying surfaces extends. Verfahren gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Sichtbereich (34) des Umfeldsensors das Umfeld des Fahrzeugs (18) auf das Auftreten dynamischer Verkehrsteilnehmer (32) in Bereichen überwacht, die für ein aktuelles Fahrmanöver entlang einer geplanten Trajektorie (28) eine hohe Relevanz besitzen.Method according to claim 1, characterized in that the viewing area ( 34 ) of the environment sensor the environment of the vehicle ( 18 ) on the occurrence of dynamic road users ( 32 ) is monitored in areas that are responsible for a current driving maneuver along a planned trajectory ( 28 ) have a high relevance. Verfahren gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der aktuelle Aufmerksamkeitsbereich (36) durch den aktuellen Blickwinkel (30) des Fahrers gegeben ist. Method according to claim 1, characterized in that the current attention area ( 36 ) through the current perspective ( 30 ) of the driver is given. Verfahren gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahrens kollisionsprädiktivfrei abläuft, insbesondere ohne Darstellung der Trajektorien der dynamischen Verkehrsteilnehmer (32) und/oder ohne Bestimmung einer Kollisionsgefahr. A method according to claim 1, characterized in that the method runs collision predictive free, in particular without representation of the trajectories of dynamic road users ( 32 ) and / or without determining a risk of collision. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrer des Fahrzeugs (18) die Erweiterung des Aufmerksamkeitsbereiches (38) durch Aktivierung des Systems willentlich auslöst.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driver of the vehicle ( 18 ) the extension of the attention area ( 38 ) by activating the system willfully triggers. Verfahren gemäß dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass durch vorhandene Umfeld- und Fahrzeugdaten eine nächste Fahrhandlung des Fahrers vorhergesagt wird und bei deren Relevanz für dynamische Verkehrsteilnehmer (32) die Aktivierung der Erweiterung des Aufmerksamkeitsbereiches (38) automatisch erfolgt.Method according to the preceding claim, characterized in that by existing environment and vehicle data a next driver's driving behavior is predicted and whose relevance for dynamic road users ( 32 ) the activation of the extension of the attention area ( 38 ) automatically. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Einlegen des Rückwärtsgangs vor einem stehenden Hindernis (24) der Sichtbereich (34) des Umfeldsensors zugeschaltet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that when engaging the reverse gear in front of a stationary obstacle ( 24 ) the viewing area ( 34 ) of the environmental sensor is switched on. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erweiterung des Aufmerksamkeitsbereiches (38) durch den Sichtbereich (34) des Umfeldsensors abgeschaltet wird, sobald eine dem System bekannte Geschwindigkeitsschwelle überschritten wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the extension of the attention area ( 38 ) through the viewing area ( 34 ) of the environmental sensor is turned off as soon as a speed threshold known to the system is exceeded. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erweiterung des Aufmerksamkeitsbereiches (38) des Fahrers bei Nichtvorhandensein einer systemrelevanten Fahrsituation abgeschaltet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the extension of the attention area ( 38 ) of the driver is switched off in the absence of a system-relevant driving situation.
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