DE102011080584A1

DE102011080584A1 - Vorrichtung zum Bestimmen eines Rotorwinkels einer rotierenden Welle

Info

Publication number: DE102011080584A1
Application number: DE102011080584A
Authority: DE
Inventors: Dirk Düsterberg
Original assignee: Lenze SE
Current assignee: Lenze SE
Priority date: 2011-08-08
Filing date: 2011-08-08
Publication date: 2013-02-14
Anticipated expiration: 2031-08-09
Also published as: DE102011080584B4

Abstract

Eine Vorrichtung zum Bestimmen eines Rotorwinkels einer rotierenden Welle weist einen digitalen Demodulator (9, 10) auf, der dazu ausgebildet ist, eine Demodulation eines von einem Sigma-Delta-Modulator (8) ausgegebenen seriellen Bitstroms (BS(i)) durchzuführen, indem der serielle Bitstrom (BS(i)) mit einer Bitwiederholfrequenz mit Mischer-Mehrbit-Datenworten (MW(i)) gemischt wird, wobei der digitale Demodulator (9, 10) dazu ausgebildet ist, die Mischer-Mehrbit-Datenworte derart zu erzeugen, dass gleichzeitig mit der Demodulation eine vorgebbare Filter-funktion erfüllt ist.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Bestimmen eines Rotorwinkels einer rotierenden Welle.
Aus der DE 10 2007 029 362 A1 ist eine Vorrichtung zum Bestimmen eines Rotorwinkels einer rotierenden Welle in Form eines Resolvers bekannt, die aufweist: eine erste Statorwicklung, eine zweite Statorwicklung, deren Wicklungsachse zur Wicklungsachse der ersten Statorwicklung in einem rechten Winkel steht, eine Rotorwicklung, die mit der rotierenden Welle drehfest verbunden ist, Mittel zum Beaufschlagen der Rotorwicklung mit einem Trägersignal derart, dass in der ersten und der zweiten Statorwicklung jeweils ein Signal induziert wird, dessen Frequenz mit der Trägersignalfrequenz übereinstimmt und dessen Amplitude mit dem Rotorwinkel moduliert ist, einen ersten Analog-Digital-Wandler, der das in der ersten Statorwicklung induzierte Signal in einen ersten digitalisierten Wert wandelt, einen zweiten Analog-Digital-Wandler, der das in der zweiten Statorwicklung induzierte Signal in einen zweiten digitalisierten Wert wandelt, und eine Auswerteeinrichtung, die auf Basis des ersten und des zweiten digitalisierten Werts den Rotorwinkel bestimmt, wobei der erste Analog-Digital-Wandler und der zweite Analog-Digital-Wandler jeweils einen Sigma-Delta-Modulator, der in Abhängigkeit von dem in der entsprechenden Statorwicklung induzierten Signal einen seriellen Bitstrom mit einer vorgegebenen Bitwiederholfrequenz ausgibt, und einen digitalen Demodulator umfassen. Der digitale Demodulator dient dazu, eine Demodulation des von dem Sigma-Delta-Modulator ausgegebenen seriellen Bitstroms durchzuführen, indem der serielle Bitstrom mittels eines XOR-Gatters mit einem Binärsignal bzw. einem Rechtecksignal XOR-kodiert wird, wobei das Rechtecksignal mit einem Vorzeichen der Erregerspannung korrespondiert.
Der vom Sigma-Delta-Modulator ausgegebene serielle Bitstrom weist prinzipbedingt hochfrequente Rauschanteile auf. Da das zum Mischen verwendete Rechtecksignal Oberwellen d.h. Frequenzanteile bei Vielfachen der Trägerfrequenz aufweist, ist in einem Mischerausgangssignal aufgrund des Mischvorgangs des seriellen Bitstroms mit dem Rechtecksignal ein Teil der hochfrequenten Rauschanteile in einen niederfrequenten Frequenzbereich verschoben, der zum Bestimmen des Rotorwinkels ausgewertet wird. Dies kann zu Ungenauigkeiten beim Bestimmen des Rotorwinkels führen.
Die nicht vorveröffentlichte DE 10 2011 006 935 zeigt eine Vorrichtung zum Bestimmen eines Rotorwinkels einer rotierenden Welle, umfassend einen Analog-Digital-Wandler mit einen digitalen Demodulator, der dazu ausgebildet ist, eine Demodulation eines von einem Sigma-Delta-Modulator ausgegebenen seriellen Bitstroms durchzuführen, indem der serielle Bitstrom mit der Bitwiederholfrequenz mit Mischer-Mehrbit-Datenworten gemischt wird, wobei die Mischer-Mehrbit-Datenworte einem abgetasteten, insbesondere idealen, sinusförmigen Signal mit der Trägersignalfrequenz in digitaler Darstellung entsprechen. Die gezeigte Vorrichtung erfordert nach dem Demodulator ein Dezimierungsfilter und einen nachgeschalteten Integrator.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Bestimmen eines Rotorwinkels einer rotierenden Welle zur Verfügung zu stellen, die ausgehend von der in der DE 10 2011 006 935 beschriebenen Vorrichtung weniger Ressourcen erfordert und eine große Anzahl von Freiheitsgraden betreffend das Filterdesign ermöglicht.
Die Erfindung löst diese Aufgabe durch eine Vorrichtung nach Anspruch 1. Bevorzugte Ausführungsformen sind Gegenstand der Unteransprüche, deren Wortlaut hiermit zum Inhalt der Beschreibung gemacht wird.
Die Vorrichtung bzw. der Resolver zum Bestimmen eines Rotorwinkels einer rotierenden Welle bzw. zum Bestimmen eines Drehwinkels eines Rotors relativ zu einem Stator umfasst herkömmlich eine erste Statorwicklung, eine zweite Statorwicklung, deren Wicklungsachse zur Wicklungsachse der ersten Statorwicklung in einem rechten Winkel steht, eine Rotorwicklung, die mit der rotierenden Welle drehfest verbunden ist, Mittel zum Beaufschlagen der Rotorwicklung mit einem Trägersignal mit einer Trägersignalfrequenz derart, dass in der ersten und der zweiten Statorwicklung ein Signal induziert wird, dessen Frequenz mit der Trägersignalfrequenz übereinstimmt und dessen Amplitude mit dem Rotorwinkel moduliert ist, einen ersten Analog-Digital-Wandler, der das in der ersten Statorwicklung induzierte Signal in einen ersten digitalisierten Wert wandelt, einen zweiten Analog-Digital-Wandler, der das in der zweiten Statorwicklung induzierte Signal in einen zweiten digitalisierten Wert wandelt, und eine Auswerteeinrichtung, die auf Basis des ersten und des zweiten digitalisierten Werts den Rotorwinkel bestimmt, wobei der erste Analog-Digital-Wandler und der zweite Analog-Digital-Wandler jeweils einen Sigma-Delta-Modulator, der in Abhängigkeit von dem in der entsprechenden Statorwicklung induzierten Signal einen seriellen Bitstrom mit einer vorgegebenen Bitwiederholfrequenz ausgibt, und einen digitalen (Synchron-)Demodulator umfassen.
Der digitale Demodulator ist dazu ausgebildet, eine Demodulation des von dem Sigma-Delta-Modulator ausgegebenen seriellen Bitstroms durchzuführen, indem der serielle Bitstrom mit der Bitwiederholfrequenz mit Mischer-Mehrbit-Datenworten, beispielsweise mit 12 Bit oder 14 Bit Datenwort-Breite, gemischt bzw. multipliziert wird. Die Mischer-Mehrbit-Datenworte werden derart erzeugt bzw. bereitgestellt, dass gleichzeitig mit der Demodulation eine vorgebbare Filterfunktion erfüllt ist bzw. ausgeführt wird, so dass auf dedizierte Filter verzichtet werden kann und erhöhte Anzahl von Freiheitsgraden betreffend die Filterauslegung gegeben sind.
In einer Weiterbildung umfasst der Demodulator einen Speicher, der die Mischer-Mehrbit-Datenworte beinhaltet, so dass die Mischer-Mehrbit-Datenworte in einer Entwurfsphase vorausberechnet und dann im Speicher abgelegt werden können. Während des Betriebs der Vorrichtung erzeugt der Demodulator folglich die Mischer-Mehrbit-Datenworte lediglich durch Auslesen der passenden Datenworte aus dem Speicher.
Bevorzugt werden die in dem Speicher enthaltenen Mischer-Mehrbit-Datenworte erzeugt, indem Bewertungskoeffizienten durch Überlagern von Gewichtungskoeffizienten von Gewichtungsfunktionen erzeugt werden, wobei ein Mittelpunkt einer jeweiligen Gewichtungs- bzw. Gewichtsfunktion innerhalb einer Periode des Trägersignals liegt, eine jeweilige Gewichtsfunktion der Filterfunktion entspricht bzw. die Filterfunktion die Gewichtsfunktion aufweist, benachbarte Gewichtungsfunktionen zeitlich um eine oder eine Vielfache einer Bitwiederholdauer zueinander verschoben sind, wobei die Bitwiederholdauer dem Kehrwert der Bitwiederholfrequenz entspricht, und eine jeweilige Gewichtsfunktion eine vorgegebene Anzahl von Gewichtungskoeffizienten aufweist, und die Bewertungskoeffizienten mit zugehörigen Stützstellenwerten eines sinusförmigen Signals mit der Trägersignalfrequenz, das mit dem Trägersignal identisch sein kann, kombiniert, insbesondere multipliziert, werden, wobei das Produkt die Mischer-Mehrbit-Datenworte darstellt.
In einer Weiterbildung umfasst der digitale Demodulator einen Multiplexer mit einem Steuereingang, einem ersten und einem zweiten Signaleingang und einem Signalausgang, wobei in Abhängigkeit von einem Zustand eines am Steuereingang anstehenden Signals entweder der erste Signaleingang oder der zweite Signaleingang mit dem Signalausgang verbunden ist, der erste Signaleingang mit den Mischer-Mehrbit-Datenworten beaufschlagt ist, der zweite Signaleingang mit vorzeicheninvertierten bzw. negierten Mischer-Mehrbit-Datenworten beaufschlagt ist und der Steuereingang mit dem vom Sigma-Delta-Modulator ausgegebenen seriellen Bitstrom beaufschlagt ist.
In einer Weiterbildung ist die Filterfunktion eine sinc-Filterfunktion.
In einer Weiterbildung ist ein Integrator vorgesehen, der mit einem Ausgang des Demodulators verbunden ist, wobei an einem Ausgang des Integrators der erste bzw. zweite digitalisierte Wert ansteht.
Die Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben, die bevorzugte Ausführungsformen darstellen. Hierbei zeigt schematisch:
1 eine Vorrichtung zum Bestimmen eines Rotorwinkels einer rotierenden Welle in Form eines Resolvers,
2 einen Analog-Digital-Wandler der in 1 gezeigten Vorrichtung,
3 eine Mehrzahl von benachbarten Gewichtungsfunktionen, die zeitlich um eine Anzahl von Bitwiederholdauern eines Sigma-Delta-Modulators zueinander verschoben sind, und ein Trägersignal,
4 ausgehend von 3 zusätzlich Bewertungskoeffizienten, die durch Überlagern von Gewichtungskoeffizienten der Gewichtungsfunktionen erzeugt werden, und
5 ausgehend von 4 berechnete Mischer-Mehrbit-Datenworte.
1 zeigt eine Vorrichtung zum Bestimmen eines Rotorwinkels einer rotierenden Welle in Form eines Resolvers, wie sie beispielsweise mit Ausnahme der darin enthaltenen Analog-Digital-Wandler auch in der DE 10 2007 029 362 A1 gezeigt ist.
Die Vorrichtung bzw. der Resolver zum Bestimmen eines Rotorwinkels α einer nicht dargestellten, rotierenden Welle umfasst eine erste Statorwicklung 1, eine zweite Statorwicklung 2, deren Wicklungsachse zur Wicklungsachse der ersten Statorwicklung 1 in einem rechten Winkel steht, eine Rotorwicklung 3, die mit der rotierenden Welle drehfest verbunden ist, Mittel 4, beispielsweise einen Funktionsgenerator, zum Beaufschlagen der Rotorwicklung 3 mit einem sinusförmigen Trägersignal UE = sin(2πf_et) derart, dass in der ersten bzw. der zweiten Statorwicklung 1 bzw. 2 ein Signal UI1 bzw. UI2 induziert wird, dessen Frequenz mit der Trägersignalfrequenz fe übereinstimmt und dessen Amplitude mit dem Rotorwinkel α in der Form sinα bzw. cosα moduliert ist, einen ersten Analog-Digital-Wandler 5, der das in der ersten Statorwicklung 1 induzierte Signal UI1 in einen ersten digitalisierten Wert D1 wandelt, einen zweiten Analog-Digital-Wandler 6, der das in der zweiten Statorwicklung 2 induzierte Signal UI2 in einen zweiten digitalisierten Wert D2 wandelt, und eine Auswerteeinrichtung 7, die auf Basis des ersten und des zweiten digitalisierten Werts D1 und D2 den Rotorwinkel α bestimmt. Zur Funktionsweise sei insoweit auch auf die DE 10 2007 029 362 A1 verwiesen, um unnötige Wiederholungen zu vermeiden.
2 zeigt den inneren Aufbau der in 1 gezeigten Analog-Digital-Wandler 5 und 6 im Detail. Die Analog-Digital-Wandler 5 und 6 umfassen jeweils einen Sigma-Delta-Modulator 8, der in Abhängigkeit von dem in der entsprechenden Statorwicklung 1 bzw. 2 induzierten Signal UI1 bzw. UI2 einen seriellen Bitstrom BS(i), mit i = 0, 1, 2, ..., mit einer vorgegebenen Bitwiederholfrequenz f_B, beispielsweise 10 MHz, bzw. einer entsprechenden Bitwiderholdauer BW ausgibt, einen digitalen Demodulator in Form eines Speichers 9 und eines Multiplexers 10 und einen Integrator 11, der mit dem Ausgang des Multiplexers 10 verbunden ist, wobei an einem Ausgang des Integrators 11 der digitalisierte Wert D1 bzw. D2 ansteht.
Der digitale Demodulator 9 und 10 ist dazu ausgebildet, eine Demodulation des von dem Sigma-Delta-Modulator 8 ausgegebenen seriellen Bitstroms BS durchzuführen, indem der serielle Bitstrom BS(i) mit der Bitwiederholfrequenz f_B mit Mischer-Mehrbit-Datenworten MW(i) gemischt wird, wobei die Mischer-Mehrbit-Datenworte MW(i) beispielsweise eine Datenwortbreite zwischen 8 Bit und 16 Bit aufweisen können.
Der digitale Demodulator 9 und 10 ist weiter dazu ausgebildet, die Mischer-Mehrbit-Datenworte MW(i) derart zu erzeugen, dass gleichzeitig mit der Demodulation eine vorgebbare Filterfunktion, beispielsweise eine sinc³-Filterfunktion, erfüllt ist.
Nachfolgend wird unter Bezugnahme auf die 3 bis 5 beschrieben, wie die im Speicher 9 vorgehaltenen Mischer-Mehrbit-Datenworte MW(i) erzeugt werden. Es versteht sich, dass die Herleitung lediglich exemplarisch zu verstehen ist. Die dargestellten Signale sind nicht skaliert. Eine Laufvariable i kann, anders als dargestellt, periodisch zurückgesetzt werden. Einem einzelnen Inkrement der Laufvariablen i entspricht die Bitwiederholdauer BW im Zeitbereich.
3 zeigt acht benachbarte Gewichtungsfunktionen GF, die zeitlich um eine Anzahl P von Bitwiederholdauern BW des Sigma-Delta-Modulators 8 zueinander verschoben sind, und ein Sinussignal SS, welches die Trägersignalfrequenz fe aufweist und phasengleich zu dem Trägersignal UE ist und insgesamt mit dem Trägersignal UE übereinstimmen kann.
Die Gewichtungsfunktionen GF entsprechen jeweils der gewünschten sinc³-Filterfunktion und werden durch zeit- und amplitudendiskrete Gewichtungskoeffizienten GK(i) gebildet bzw. dargestellt. Eine jeweilige Gewichtsfunktion GF weist exemplarisch 300 Gewichtungskoeffizienten GK(i) auf. Ein Mittelpunkt einer jeweiligen Gewichtsfunktion GF liegt innerhalb einer Periode PD des Trägersignals UE bzw. Sinussignals SS.
4 zeigt ausgehend von 3 zusätzlich Bewertungskoeffizienten BK(i), die durch Überlagern der Gewichtungskoeffizienten GK(i) der in 3 gezeigten Gewichtungsfunktionen GF erzeugt werden. Es gilt:
5 zeigt ausgehend von 4 die berechneten Mischer-Mehrbit-Datenworte MW(i), die dadurch erzeugt werden, dass die Bewertungskoeffizienten BK(i) mit zugehörigen Stützstellenwerten AW(i) des Sinussignals SS multipliziert werden, d.h. es gilt
Eine Anzahl von Mischer-Mehrbit-Datenworten MW(i), die im Speicher 9 gespeichert sind, kann einer Anzahl entsprechen, die gleich der vom Sigma-Delta-Modulator 8 erzeugten Bits pro Periodendauer PD des Trägersignals UE bzw. SS plus der Anzahl der Gewichtungskoeffizienten GK(i) ist. Die Bewertungskoeffizienten BK(i) und die Mischer-Mehrbit-Datenworte MW(i) sind zentrisch innerhalb der Periode PD angeordnet.
Der Speicher 9 wird mittels eines diskreten Phasenwerts φ bzw. i an einem vorgegebenen Abtastzeitpunkt von einer nicht dargestellten Steuereinheit angesteuert und gibt ein zugehöriges bzw. phasenrichtiges Mischer-Mehrbit-Datenwort MW(i) an den Multiplexer 10 aus. Zur fortlaufenden, über eine Mehrzahl von Perioden dauernden Wandlung kann der Wert i periodisch zurückgesetzt werden. Falls ein digitalisierter Messwert für jede Periode erzeugt werden soll, kann die in 2 gezeigte Schaltung dupliziert werden, wobei die beiden Schaltungen zeitlich versetzt, d.h. interleaved, arbeiten.
Der Multiplexer 10 umfasst einen Steuereingang, einen ersten und einen zweiten Signaleingang und einen Signalausgang, wobei in Abhängigkeit von einem Zustand eines am Steuereingang anstehenden Signals entweder der erste Signaleingang oder der zweite Signaleingang mit dem Signalausgang verbunden ist. Der erste Signaleingang ist mit den Mischer-Mehrbit-Datenworten MW(i) beaufschlagt, der zweite Signaleingang ist mit negierten Mischer-Mehrbit-Datenworten (–1)·MW(i) beaufschlagt und der Steuereingang ist mit dem vom Sigma-Delta-Modulator 8 ausgegebenen seriellen Bitstrom BS(i) beaufschlagt. Abhängig vom momentanen Bit-Zustand des seriellen Bitstroms BS(i) wird folglich MW oder –MW an den Integrator 11 ausgegeben.
Der Integrator 11 integriert über die Anzahl von Mischer-Mehrbit-Datenworten MW(i), die im Speicher 9 gespeichert sind, und wird anschließend zurückgesetzt.
Die gezeigten Ausführungsformen können, zumindest teilweise, in einem Field programmable Gate Array (FPGA) integriert sein.
Die gezeigten Ausführungsformen ermöglichen eine Ressourcen sparende Resolver-Implementierung bei gleichzeitiger hoher Flexibilität des Filterdesigns.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102007029362 A1 [0002, 0020, 0021]
DE 102011006935 [0004, 0005]

Claims

Vorrichtung zum Bestimmen eines Rotorwinkels (α) einer rotierenden Welle, umfassend: – eine erste Statorwicklung (1), – eine zweite Statorwicklung (2), deren Wicklungsachse zur Wicklungsachse der ersten Statorwicklung in einem rechten Winkel steht, – eine Rotorwicklung (3), die mit der rotierenden Welle drehfest verbunden ist, – Mittel (4) zum Beaufschlagen der Rotorwicklung mit einem Trägersignal (UE) derart, dass in der ersten und der zweiten Statorwicklung jeweils ein Signal (UI1, UI2) induziert wird, dessen Frequenz mit der Trägersignalfrequenz (fe) übereinstimmt und dessen Amplitude mit dem Rotorwinkel moduliert ist, – einen ersten Analog-Digital-Wandler (5), der das in der ersten Statorwicklung induzierte Signal in einen ersten digitalisierten Wert (D1) wandelt, – einen zweiten Analog-Digital-Wandler (6), der das in der zweiten Statorwicklung induzierte Signal in einen zweiten digitalisierten Wert (D2) wandelt, und – eine Auswerteeinrichtung (7), die auf Basis des ersten und des zweiten digitalisierten Werts den Rotorwinkel bestimmt, – wobei der erste Analog-Digital-Wandler und der zweite Analog-Digital-Wandler jeweils umfassen: – einen Sigma-Delta-Modulator (8), der in Abhängigkeit von dem in der entsprechenden Statorwicklung induzierten Signal einen seriellen Bitstrom (BS(i)) mit einer vorgegebenen Bitwiederholfrequenz ausgibt, und – einen digitalen Demodulator (9, 10), der dazu ausgebildet ist, eine Demodulation des von dem Sigma-Delta-Modulator ausgegebenen seriellen Bitstroms durchzuführen, indem der serielle Bitstrom mit der Bitwiederholfrequenz mit Mischer-Mehrbit-Datenworten (MW(i)) gemischt wird, dadurch gekennzeichnet, dass – der digitale Demodulator (9, 10) dazu ausgebildet ist, die Mischer-Mehrbit-Datenworte derart zu erzeugen, dass gleichzeitig mit der Demodulation eine vorgebbare Filterfunktion erfüllt ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch – einen Speicher, der die Mischer-Mehrbit-Datenworte beinhaltet.
Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass – die in dem Speicher enthaltenen Mischer-Mehrbit-Datenworte erzeugt werden, indem – Bewertungskoeffizienten (BK(i)) durch Überlagern von Gewichtungskoeffizienten (GK(i)) von Gewichtungsfunktionen (GF) erzeugt werden, wobei – ein Mittelpunkt einer jeweiligen Gewichtsfunktion innerhalb einer Periode des Trägersignals liegt, – eine jeweilige Gewichtsfunktion der Filterfunktion entspricht, – benachbarte Gewichtungsfunktionen zeitlich um eine oder eine Vielfache einer Bitwiederholdauer zueinander verschoben sind, wobei die Bitwiederholdauer dem Kehrwert der Bitwiederholfrequenz entspricht, und – eine jeweilige Gewichtsfunktion eine vorgegebene Anzahl von Gewichtungskoeffizienten aufweist, und – die Bewertungskoeffizienten mit zugehörigen Stützstellenwerten (AW(i)) eines sinusförmigen Signals (SS) mit der Trägersignalfrequenz kombiniert, insbesondere multipliziert, werden, wobei das Produkt die Mischer-Mehrbit-Datenworte darstellt.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der digitale Demodulator umfasst: – einen Multiplexer (10) mit einem Steuereingang, einem ersten und einem zweiten Signaleingang und einem Signalausgang, wobei – in Abhängigkeit von einem Zustand eines am Steuereingang anstehenden Signals entweder der erste Signaleingang oder der zweite Signaleingang mit dem Signalausgang verbunden ist, – der erste Signaleingang mit den Mischer-Mehrbit-Datenworten beaufschlagt ist, – der zweite Signaleingang mit negierten Mischer-Mehrbit-Datenworten beaufschlagt ist und – der Steuereingang mit dem vom Sigma-Delta-Modulator ausgegebenen seriellen Bitstrom beaufschlagt ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass, – die Filterfunktion eine sinc-Filterfunktion ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch, – einen Integrator (11), der mit einem Ausgang des Demodulators verbunden ist, wobei an einem Ausgang des Integrators der erste bzw. zweite digitalisierte Wert ansteht.