DE102011052705A1

DE102011052705A1 - Landwirtschaftliche Verteilmaschine

Info

Publication number: DE102011052705A1
Application number: DE102011052705A
Authority: DE
Inventors: Christoph Kühn; Daniel Wernsmann
Original assignee: Amazonen Werke H Dreyer SE and Co KG
Current assignee: Amazonen Werke H Dreyer SE and Co KG
Priority date: 2011-08-15
Filing date: 2011-08-15
Publication date: 2013-02-21
Also published as: DK2559332T5; EP2559332B1; DK2559332T4; EP2559332A1; PL2559332T5; PL2559332T3; EP2559332B2; DK2559332T3

Abstract

Landwirtschaftliche Verteilmaschine mit Verteilergestänge und einem sich auf einem Fahrwerk auf dem Boden abstützenden Rahmen und zumindest einem Vorratsbehälter, wobei das Verteilergestänge mittels einer Aufhängungsvorrichtung zumindest um eine in Fahrtrichtung verlaufende Schwenkachse bewegbar am Rahmen aufgehängt ist, wobei das Verteilergestänge eine Erstreckung quer zur Fahrtrichtung aufweist, die ein Vielfaches der Transportbreite der Verteilmaschine ist, wobei die Aufhängungsvorrichtung zumindest ein zwischen dem Verteilergestänge unter dem Rahmen angeordnetes Dämpfungselement und/oder zumindest einem Aktor zur Beeinflussung der Lage des Verteilergestänges aufweist, welches von einer elektronischen Regeleinrichtung entsprechend eines von in dem Speicher der Regeleinrichtung hinterlegten Steuerungs- und/oder Auswerteprogramms, dem Daten zumindest eines Betriebsdaten der Verteilmaschine ermittelnden Sensors zugeführt werden, ansteuerbar ist. Um auf einfache Weise Daten ermitteln zu können, um bei Kurvenfahrt oder beim Wendevorgang ein nachteiliges Auslenken des Verteilergestänges zu vermeiden ist vorgesehen, dass der Betriebsdaten ermittelnde Sensor als Drehratensensor ausgebildet ist, dass auf der Grundlage der von dem Drehratensensor ermittelten Messdaten das Dämpfungselement und/oder der Aktor zur Beeinflussung der Lage des Verteilergestänges ansteuerbar und/oder einstellbar sind, und zwar derart, dass den bei Kurvenfahrt und/oder Wendevorgang auf das Verteilergestänge einwirkenden Kräften entgegengewirkt wird.

Description

Die Erfindung betrifft eine landwirtschaftliche Verteilmaschine gemäß des Oberbegriffes des Patentanspruches 1.
Eine derartige landwirtschaftliche Verteilmaschine ist durch die DE 10 2007 025 751 A1 bekannt. Bei dieser Verteilmaschine soll das Verteilergestänge durch kompensieren der Übertragung der Rahmenbewegung auf das Verteilergestänge durch geeignete Aktoren in einer möglichst ruhigen Lage gehalten werden, wobei Sensoren die Bewegung des Rahmens erfassen und an eine elektronische Regeleinrichtung übermitteln, die dann die Aktoren ansteuern. Hierbei werden jedoch keine durch Kurvenfahrt hervorgerufene Beschleunigungen, die Einfluss auf die Gestängebewegung haben, berücksichtigt. Bei Kurvenfahrt hat das Gestänge das nachteilige Bestreben in der Regel sich auf der kurveninneren Seite nach unten zuneigen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, auf einfache Weise Daten ermitteln zu können, um bei Kurvenfahrt oder beim Wendevorgang ein nachteiliges Auslenken des Verteilergestänges zu vermeiden.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass der Betriebsdaten ermittelnde Sensor als Drehratensensor ausgebildet ist, dass auf der Grundlage der von dem Drehratensensor ermittelten Messdaten das Dämpfungselement und/oder der Aktor zur Beeinflussung der Lage des Verteilergestänges ansteuerbar und/oder einstellbar sind, und zwar derart, dass den bei Kurvenfahrt und/oder Wendevorgang auf das Verteilergestänge einwirkenden Kräften entgegengewirkt wird.
Infolge dieser Maßnahmen lässt sich mittels des Drehratensensors während einer Kurvenfahrt oder beim Wendevorgang die Zentrifugalbeschleunigung ermitteln. Dies geschieht dadurch, dass anhand der von dem Drehratensensor ermittelten Drehgeschwindigkeit und der tatsächlichen Fahrgeschwindigkeit die Zentrifugalbeschleunigung berechnet wird. Anhand der ermittelten Zentrifugalbeschleunigung wird über die Regeleinrichtung eine Anpassung der Gestängeregelung vorgenommen. Dies geschieht bevor das Gestänge durch die Zentrifugalbeschleunigung aus der Sollposition ausgelenkt wird.
Mit Hilfe der Daten des Drehratensensors und der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs wird die auf das Fahrzeug wirkende Zentrifugalbeschleunigung ermittelt und anhand dieser Beschleunigung die auf das Verteilergestänge einwirkenden Kräfte bei einer Kurvenfahrt berechnet. Diese berechneten Daten dienen als Grundlage zu Ansteuerung der Aktoren, um das Verteilergestänge in der gewünschten Lage zu halten.
Aufgrund der erfindungsgemäßen Erfassung der Zentrifugalbeschleunigung und der daraus über die Regeleinrichtung abgeleiteten Einstelldaten wird erreicht, dass entsprechend dieser hinterlegten Daten das Dämpfungselement und/oder der Aktor zur Beeinflussung der Lage des Verteilergestänges von der Regeleinrichtung ansteuerbar ist und zwar derart, dass eine möglichst ruhige Gestängelage des Verteilergestänges bei Kurvenfahrt und/oder Wendevorgang erreichbar ist.
Weitere Einzelheiten der Erfindung sind der Beispielsbeschreibung und den Zeichnungen zu entnehmen. Hierbei zeigen
1 eine als gezogene Feldspritze mit Verteilergestänge ausgebildete landwirtschaftliche Verteilmaschine in schematischer und perspektivischer Darstellung,
2 der mittlere Bereich des Verteilergestänges mit der Aufhängungsvorrichtung des Verteilergestänges am Rahmen der Verteilmaschine in der Ansicht von hinten, in schematischer Darstellung und Teilansicht,
3 die von einem Ackerschlepper gezogene Feldspritze mit sich Arbeitsstellung befindlichem Verteilergestänge während der Kurvenfahrt und den auf das Gestänge einwirkenden Kräften in Draufsicht und in Prinzipdarstellung und
4 das Verteilergestänge in der Situation gemäß 3 in Rückansicht und mit den auf das Gestänge einwirkenden Kräften in Prinzipdarstellung.
Die als gezogene landwirtschaftliche Feldspritze 1 ausgebildete landwirtschaftliche Verteilmaschine ist über eine Anhängevorrichtung an einen Ackerschlepper 2 angekoppelt. Die Feldspritze 1 weist auf ihrer Rückseite ein Verteilergestänge 3 auf, welches über eine Kuppeleinrichtung 4 an dem rückwärtigen Ende des Rahmens 5 der Feldspritze 1 in Höhenrichtung verstellbar angeordnet ist. Das Verteilergestänge 3 besteht aus einem mittleren Gestängeabschnitt 6 und mehreren gelenkig miteinander verbundenen Gestängeabschnitten 7, 7', 8, 8', 9, 9'. Der jeweilige innerste Gestängeabschnitt 7, 7' ist gelenkig an dem mittleren Gestängeabschnitt 6 angeordnet. Zwischen den einzelnen zueinander einklappbaren Gestängeabschnitten 7, 7', 8, 8', 9, 9' sowie zwischen dem jeweils innersten Gestängeabschnitt 7, 7' und dem mittleren Gestängeabschnitt 6 sind motorischen Stellelemente 10, die hier als doppeltwirkende Hydraulikzylinder ausgebildet sind, zum verbringen der Gestängeabschnitte 7, 7', 8, 8', 9, 9' in eine erste Klappstellung, die der Arbeitsstellung gemäß 1 entspricht und in eine zweite Klappstellung, in der die zueinander einklappbaren Gestängeabschnitte in zusammengeklappter Weise, die der nicht dargestellten Transportstellung entspricht, angeordnet. Die einzelnen aneinander anschließenden Gestängeabschnitte 7, 7', 8, 8', 9, 9' sind über Gelenke 11 miteinander verbunden.
Der mittlere Gestängeabschnitt 6 ist über die Gelenkhalterung 12 mittels eines Gelenkbolzens 13 an dem Rahmen 5 der Feldspritze 1 in schwenkbarer Weise um die in Fahrtrichtung verlaufende Schwenkachse 14 befestigt. Weiterhin ist an dem Gelenkbolzen 13 ein Zwischenelement 15 ebenfalls schwenkbar befestigt. Zwischen dem unteren Ende des Zwischenelementes 15 und dem mittleren Gestängeabschnitt 6 ist ein als doppeltwirkender Hydraulikzylinder 16 ausgebildetes Verstellelement befestigt. Mittels des Hydraulikzylinders 16 sind das Zwischenelement 15 und das Verteilergestänge 3 in fester Weise miteinander verbunden.
Zwischen dem Rahmen 5 und dem Zwischenelement 15, und somit dem Verteilergestänge 3 sind die Aktoren 17 oder Dämpfungselemente zur Beeinflussung der Lage des Verteilergestänges 3 und die als Zugfedern 18 ausgebildeten Federelemente angeordnet.
Der landwirtschaftlichen Verteilmaschine 1 ist ein Drehratensensor 19 zugeordnet. Dieser Drehratensensor kann auch auf dem die Verteilmaschine ziehenden oder tragenden Ackerschlepper 2 angeordnet sein. Der Drehratensensor 19 übermittelt die von ihm gemessenen Daten an die elektronische Regeleinrichtung 20. In dem Speicher der elektronischen Regeleinrichtung 20 ist ein Steuerungs- und/oder Auswerteprogramm hinterlegt. Diesem Steuerungs- und/oder Auswerteprogramm werden die Daten, die der Drehratensensor 19 ermittelt, zugeführt. Auf der Grundlage der von dem Drehratensensor 19 ermittelten Messdaten werden entsprechend der von dem Steuerungs- und/oder Auswerteprogramm ermittelten Einstelldaten das Dämpfungselement und oder der Aktor 17 zur Beeinflussung der Lage des Verteilergestänges 3 angesteuert und eingestellt. Dieses erfolgt derart, dass den bei Kurvenfahrt und/oder dem Wendevorgang auf das Verteilergestänge 3 einwirkenden Kräften entgegengewirkt wird. Entsprechend der hinterlegten Daten ist das Dämpfungselement und/oder der Aktor 17 zur Beeinflussung der Lage des Verteilergestänges 3 von der Regeleinrichtung 20 ansteuerbar und zwar derart, dass eine möglichst ruhige und stabile Lage des Verteilergestänges 3 bei Kurvenfahrt und/oder dem Wendevorgang erreicht wird.
Die Ansteuerung der Dämpfungselemente und/oder des Aktors 17 aufgrund der von dem Drehratensensor 19 ermittelten Daten, die von dem in dem Speicher des Bordcomputers 20 hinterlegten Steuerungs- und/oder Auswerteprogramm geschieht im Wesentlichen wie folgt, welches anhand der 3 und 4 näher erläutert wird:
Während einer Kurvenfahrt neigt sich das Gestänge 3 einer Pflanzenschutzspritze 1 aufgrund der Zentrifugalbeschleunigung, so dass die kurveninnere Seite des Gestänges 3 nach unten geneigt wird. Mit einem Drehratensensor 20 wird die Zentrifugalbeschleunigung während der Kurvenfahrt des Ackerschleppers 2 mit der Pflanzenschutzspritze 1 ermittelt und anhand dieser Größe eine Anpassung der Gestängeregelung vorgenommen und zwar bevor das Gestänge 3 durch die Zentrifugalbeschleunigung aus der Sollposition ausgelenkt wird. Durch eine entsprechende Anpassung von Dämpfern oder eine Neigungsverstellung des Gestänges 3 durch Aktoren 17, wird somit ein Neigen des Gestänges in einer Kurvenfahrt unterbunden.
Die Berechnung des gefahrenen Kreisradius (r) anhand der Drehrate (Ω) und der von einem Geschwindigkeitssensor gemessenen Fahrgeschwindigkeit (v) erfolgt nach der mathematischen Gleichung: r[m] = 1 / Ω[rad/s]:v[m/s] = v[m/s] / Ω[rad/s]
Die Berechnung der Zentrifugalbeschleunigung (az) anhand der von dem Drehratensensor gemessenen Drehrate (Ω) und dem Kreisradius (r) erfolgt nach der Gleichung: a_z[m/s²] = Ω²[rad/s]²·r[m]
Auf den Schwerpunkt SG des Gestänges 3 wirkt während einer Kurvenfahrt die Zentrifugalbeschleunigung aZ. Diese Beschleunigung erzeugt eine resultierende Kraft Faz die in ihrer Wirkrichtung der Beschleunigung entgegengesetzt ist. Aufgrund des Abstands x zwischen dem Schwerpunkt SG des Gestänges 3 und dem Drehpunkt 21 erzeugt die Kraft Faz ein resultierendes Moment Maz. Dieses Moment erzeugt eine Auslenkung des Gestänges 3 während einer Kurvenfahrt.
Mit Hilfe eines Drehratensensors 19 wird die Zentrifugalbeschleunigung während einer Kurvenfahrt des Ackerschleppers 2 mit der Pflanzenschutzspritze 1 ermittelt. Sind die Masse des Gestänges 3 und der Abstand zwischen dem Gestängeschwerpunkt SG und dem Drehpunkt 14 des Gestänges 3 bekannt, so wird hieraus die Größe des resultierenden Moments Maz durch das im Bordrechner 20 abgespeicherte Auswerte- und Steuerungsprogramm ermittelt. Diese Information kann für eine Steuerung und/oder Regelung genutzt werden, um die Gestängeparameter dahingehend anzupassen, dass das resultierende Moment Maz, ohne eine Auslenkung des Gestänges 3, kompensiert wird. Somit ist es möglich, Einflüsse von Kurvenfahrten von der Bewegung des Gestänges 3 zu trennen. Die Lage des Gestänges 3 zur Bodenoberfläche wird von den an den beiden Endbereichen 21 des Verteilergestänges 3 in bekannter Weise angeordneten Abstandssensoren 22, die ihre Messdaten ebenfalls an dem Bordcomputer 20 übermitteln, ermittelt.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102007025751 A1 [0002]

Claims

Landwirtschaftliche Verteilmaschine mit Verteilergestänge und einem sich auf einem Fahrwerk auf dem Boden abstützenden Rahmen und zumindest einem Vorratsbehälter, wobei das Verteilergestänge mittels einer Aufhängungsvorrichtung zumindest um eine in Fahrtrichtung verlaufende Schwenkachse bewegbar am Rahmen aufgehängt ist, wobei das Verteilergestänge eine Erstreckung quer zur Fahrtrichtung aufweist, die ein Vielfaches der Transportbreite der Verteilmaschine ist, wobei die Aufhängungsvorrichtung zumindest ein zwischen dem Verteilergestänge unter dem Rahmen angeordnetes Dämpfungselement und/oder zumindest einem Aktor zur Beeinflussung der Lage des Verteilergestänges aufweist, welches von einer elektronischen Regeleinrichtung entsprechend eines von in dem Speicher der Regeleinrichtung hinterlegten Steuerungs- und/oder Auswerteprogramms, dem Daten zumindest eines Betriebsdaten der Verteilmaschine ermittelnden Sensors zugeführt werden, ansteuerbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Betriebsdaten ermittelnde Sensor als Drehratensensor (19) ausgebildet ist, dass auf der Grundlage der von dem Drehratensensor (19) ermittelten Messdaten das Dämpfungselement und/oder der Aktor (17, 19) zur Beeinflussung der Lage des Verteilergestänges (3) ansteuerbar und/oder einstellbar sind, und zwar derart, dass den bei Kurvenfahrt und/oder Wendevorgang auf das Verteilergestänge (19) einwirkenden Kräften entgegengewirkt wird.
Landwirtschaftliche Verteilmaschine nach Anspruch eins, dadurch gekennzeichnet, dass entsprechend dieser hinterlegten Daten das Dämpfungselement und/oder der Aktor (17, 19) zur Beeinflussung der Lage des Verteilergestänges (3) von der Regeleinrichtung (20) ansteuerbar ist und zwar derart, dass eine möglichst ruhige Gestängelage des Verteilergestänges (3) bei Kurvenfahrt und/oder Wendevorgang erreichbar ist.