DE102011008593A1 - Greifvorrichtung für mindestens 2 unterschiedliche Greifgüter - Google Patents

Greifvorrichtung für mindestens 2 unterschiedliche Greifgüter Download PDF

Info

Publication number
DE102011008593A1
DE102011008593A1 DE201110008593 DE102011008593A DE102011008593A1 DE 102011008593 A1 DE102011008593 A1 DE 102011008593A1 DE 201110008593 DE201110008593 DE 201110008593 DE 102011008593 A DE102011008593 A DE 102011008593A DE 102011008593 A1 DE102011008593 A1 DE 102011008593A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
gripping
levers
goods
adjusting device
smallest
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE201110008593
Other languages
English (en)
Inventor
Adnan Ates
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Vaillant GmbH
Original Assignee
Vaillant GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Vaillant GmbH filed Critical Vaillant GmbH
Priority to DE201110008593 priority Critical patent/DE102011008593A1/de
Priority to EP12000065.8A priority patent/EP2476517A3/de
Publication of DE102011008593A1 publication Critical patent/DE102011008593A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
    • B25J15/0038—Cylindrical gripping surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/62—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means comprising article-engaging members of a shape complementary to that of the articles to be handled

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Greifvorrichtung für mindestens 2 unterschiedlich große Greifgüter (3, 4) mit 2 Greifhebeln (1), wobei jeder der Greifhebel (1) über eine Greiffläche (2) verfügt und die Greifflächen (2) der beiden Greifhebel (1) zum flächenmäßigen Greifen des Greifguts (3, 4) dienen, wobei die Greifvorrichtung über eine Verstelleinrichtung zum Bewegen mindestens eines der Greifhebel (1) verfügt, die Verstelleinrichtung die Greifhebel (1) derartig positionieren kann, dass in einer Positionen die beiden Greifhebel (1) mit ersten Teilflächen (5) der Greifflächen (2) das kleinste Greifgut (3) flächig umfassen können, in einer anderen Position die beiden Greifhebel (1) mit zweiten Teilflächen (6) der Greifflächen (2) ein größeres Greifgut (4) flächig umfassen können.

Description

  • Die Erfindung bezieht sich auf eine Greifvorrichtung für mindestens 2 unterschiedliche Greifgüter.
  • Greifvorrichtungen sind derart gestaltet, dass die Greifflächen das Greifgut über eine Berührfläche halten. Eine Linienberührung könnte zu einer Verformung des Greifgutes führen. Dabei sind die Greifhebel an das Greifgut angepasst. Soll die Greifvorrichtung anstelle eines kleinen Rohres ein größeres Rohr flächig greifen, so wird gemäß dem Stand der Technik der Greifhebel mit der Greiffläche ausgetauscht.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Universalwerkzeug für mehrere Greifgüter zu schaffen und hierbei zudem Rüstzeit zu vermeiden.
  • Dies wird gemäß den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 dadurch gelöst, dass die Greifhebel einer Greifvorrichtung über eine Greiffläche mit zwei Teilflächen verfügt, wobei die ersten Teilflächen der Greifflächen ein erstes Greifgut flächig umfassen können, während die anderen Teilflächen der Greifflächen ein anderes Greifgut flächig umfassen können.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich durch die Merkmale der abhängigen Ansprüche.
  • Die Erfindung wird nun anhand der Figuren detailliert erläutert. Hierbei zeigen
  • 1 die Greifeinrichtung im Eingriff mit einem kleinen Greifgut und
  • 1 die gleiche Greifeinrichtung im Eingriff mit einem größeren Greifgut.
  • Die 1 zeigt eine Greifvorrichtung mit zwei Greifhebeln 1, wobei jeder der Greifhebel 1 über eine Greiffläche 2 verfügt. Die Greifvorrichtung verfügt über eine weiter dargestellte Verstelleinrichtung zum Bewegen mindestens eines der Greifhebel 1. Der rechte Greifhebel 1 verfügt über einen Drehpunkt 7, um den der Greifhebel 1 gedreht werden kann. Die Greifflächen 2 sind jeweils zweigeteilt: Zentral in den Greifflächen 2 befindet sich jeweils eine erste Teilfläche 5, die von jeweils zweiten Teilflächen 6 umgeben sind. In 1 ist dargestellt, dass ein erstes Greifgut 3 von den ersten Teilflächen 5 der Greifflächen 2 flächig gehalten wird. Die beiden Greifhebel 1 bilden dabei einen relativ kleinen Winkel.
  • 2 zeigt dieselbe Greifvorrichtung, wobei die zweiten Teilflächen 6 ein zweites, größeres Greifgut 4 flächig halten. Hierzu ist der rechte Greifhebel 1 im Gegenuhrzeigersinn um den Drehpunkt 7 gedreht, so dass die beiden Greifhebel 1 im Vergleich zu 1 einen relativ großen Winkel bilden.
  • Zum Greifen wird jeweils nur der rechte Greifhebel 1 im Gegenuhrzeigersinn geöffnet, das Greifgut 3, 4 an den linken Greifhebel 1 angelegt und das Greifwerkzeug durch Drehen des rechten Greifhebels 1 im Uhrzeigersinn geschlossen.
  • Erfindungsgemäß können nicht nur Rohre flächig gehalten werden. Dies ist auch mit anderen Querschnitten möglich.
  • Auch kann zumindest einer der Greifhebel statt durch eine Drehung linear verschoben werden.
  • Generell ist besonders vorteilhaft, wenn die ersten Teilflächen 5 im mittleren Bereich der Greifflächen 2 flächig das kleinste Greifgut 3 umfassen können und um diesen mittleren Bereich die zweiten Teilflächen 6 zum flächigen Umfassen größerer Greifgüter 4 angeordnet sind. Die Erfindung ist nicht auf zwei unterschiedliche Greifgüter 3, 4 beschränkt, sondern kann beliebig fortgesetzt werden, wobei es dabei sinnvoll ist, dass vom mittleren Bereich ausgehend nach außen mehrere Bereiche zum flächigen Umfassen größerer Greifgüter 3, 4 angeordnet sind, wobei von innen nach außen die Bereiche für stets größere Greifgüter 3, 4 angeordnet sind. Die Verstelleinrichtung verstellt die Greifhebel 1 derartig, dass mit größer werdendem Greifgut 3, 4 zum flächigem Umfassen der Abstand der Greifhebel 1 und/oder deren Winkel zueinander zunimmt.
  • Prinzipiell ist es jedoch auch möglich, dass die Greifflächen 2 nebeneinander unterschiedliche Teilflächen 5, 6 aufweisen; hierbei fällt jedoch zwangsläufig der Greifhebel 1 länger aus.
  • Die Greifvorrichtung ist üblicherweise in eine komplexere Maschine, welche das Greifgut 3, 4 auch zuführt und weiterfördert, eingebunden. Ferner kann sich die Greifvorrichtung an einem nicht dargestellten Greifarm befinden, welcher die beiden Greifhebel 1 bewegt.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Greifhebel
    2
    Greiffläche
    3
    kleinstes Greifgut
    4
    größeres Greifgut
    5
    ersten Teilflächen
    6
    zweiten Teilflächen
    7
    Drehpunkt

Claims (4)

  1. Greifvorrichtung für mindestens 2 unterschiedlich große Greifgüter (3, 4) mit 2 Greifhebeln (1), wobei jeder der Greifhebel (1) über eine Greiffläche (2) verfügt und die Greifflächen (2) der beiden Greifhebel (1) zum flächenmäßigen Greifen des Greifguts (3, 4) dienen, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifvorrichtung über eine Verstelleinrichtung zum Bewegen mindestens eines der Greifhebel (1) verfügt, die Verstelleinrichtung die Greifhebel (1) derartig positionieren kann, dass in einer Positionen die beiden Greifhebel (1) mit ersten Teilflächen (5) der Greifflächen (2) das kleinste Greifgut (3) flächig umfassen können, in einer anderen Position die beiden Greifhebel (1) mit zweiten Teilflächen (6) der Greifflächen (2) ein größeres Greifgut (4) flächig umfassen können.
  2. Greifvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten Teilflächen (5) im mittleren Bereich der Greifflächen (2) flächig das kleinste Greifgut (3) umfassen können und um diesen mittleren Bereich die zweiten Teilflächen (6) zum flächigen Umfassen größerer Greifgüter (4) angeordnet sind.
  3. Greifvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass vom mittleren Bereich ausgehend nach außen mehrere Bereiche zum flächigen Umfassen größerer Greifgüter (3, 4) angeordnet sind, wobei von innen nach außen die Bereiche für stets größere Greifgüter (3, 4) angeordnet sind.
  4. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Verstelleinrichtung die Greifhebel (1) derartig verstellt, dass mit größer werdendem Greifgut (3, 4) zum flächigem Umfassen der Abstand der Greifhebel (1) und/oder deren Winkel zueinander zunimmt.
DE201110008593 2011-01-14 2011-01-14 Greifvorrichtung für mindestens 2 unterschiedliche Greifgüter Withdrawn DE102011008593A1 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201110008593 DE102011008593A1 (de) 2011-01-14 2011-01-14 Greifvorrichtung für mindestens 2 unterschiedliche Greifgüter
EP12000065.8A EP2476517A3 (de) 2011-01-14 2012-01-07 Greifvorrichtung für mindestens 2 unterschiedliche Greifgüter

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201110008593 DE102011008593A1 (de) 2011-01-14 2011-01-14 Greifvorrichtung für mindestens 2 unterschiedliche Greifgüter

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102011008593A1 true DE102011008593A1 (de) 2012-07-19

Family

ID=46510223

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE201110008593 Withdrawn DE102011008593A1 (de) 2011-01-14 2011-01-14 Greifvorrichtung für mindestens 2 unterschiedliche Greifgüter

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102011008593A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106514659A (zh) * 2015-09-14 2017-03-22 无锡市盛宝嘉科技有限公司 管型材上料专用机械手

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE8236244U1 (de) * 1982-12-23 1983-07-14 Friweg-Werkzeug Fritz Wegner Gmbh & Co, 2000 Hamburg Gripzange
EP0625082B1 (de) * 1992-02-08 1996-08-14 KOPP WERKZEUGMASCHINEN GmbH Vorrichtung zur spangebenden metallbearbeitung
DE19525018A1 (de) * 1995-06-28 1997-01-09 Mannesmann Ag Vorrichtung zum Greifen und gewichtsabhängigen Klemmen von relativ zu einer Ortslage zu bewegenden oder zu haltenden Werkstücken, Schienenführungen o. dgl.

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE8236244U1 (de) * 1982-12-23 1983-07-14 Friweg-Werkzeug Fritz Wegner Gmbh & Co, 2000 Hamburg Gripzange
EP0625082B1 (de) * 1992-02-08 1996-08-14 KOPP WERKZEUGMASCHINEN GmbH Vorrichtung zur spangebenden metallbearbeitung
DE19525018A1 (de) * 1995-06-28 1997-01-09 Mannesmann Ag Vorrichtung zum Greifen und gewichtsabhängigen Klemmen von relativ zu einer Ortslage zu bewegenden oder zu haltenden Werkstücken, Schienenführungen o. dgl.

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106514659A (zh) * 2015-09-14 2017-03-22 无锡市盛宝嘉科技有限公司 管型材上料专用机械手

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE112016002653T5 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Rohrbiegen
DE102012108087A1 (de) Greifeinrichtung zum Greifen von Behältnissen
DE102014016071A1 (de) Roboterhand zum Greifen zylinderförmiger Objekte und Roboter mit der Roboterhand
EP3180138B1 (de) Biegewerkzeug und greifvorrichtung zum manipulieren des biegewerkzeuges
EP2767371A1 (de) Endeffektor für einen Manipulator und Vorrichtung sowie Verfahren zum Bearbeiten und/oder Handhaben von Werkstücken
DE112014002039T5 (de) Hand
DE102013114184A1 (de) Doppelpunktschweißvorrichtung
AT522991A1 (de) Verfahren zum Transport und/oder Handling von Bauteilen
DE102016201541A1 (de) Robotischer Greifer sowie Verfahren zum Betreiben eines solchen
DE102016114770A1 (de) Erweiterbarer Fixier- und Klemmstift
EP1170218A1 (de) Greifvorrichtung für dünne, plattenförmige Teile
DE112016002792T5 (de) Reckwalzmaschine und Reckwalzverfahren
DE2254784A1 (de) Greifeinrichtung fuer rotationssymmetrische werkstuecke
EP2949421B1 (de) Verfahren zur ausrichtung plattenförmiger werkstücke auf einer fördereinrichtung einer bearbeitungsmaschine
DE102011008593A1 (de) Greifvorrichtung für mindestens 2 unterschiedliche Greifgüter
EP2476517A2 (de) Greifvorrichtung für mindestens 2 unterschiedliche Greifgüter
DE202014102554U1 (de) Ausziehwerkzeug
AT511022B1 (de) Greifvorrichtung für mindestens 2 unterschiedliche greifgüter
DE202009006053U1 (de) Falzeinrichtung
EP1905538A1 (de) Aufbewahrungsvorrichtung für Werkstücke
DE102018220569A1 (de) Verfahren zum automatischen Greifen eines Gegenstandes mittels eines Greifers und Roboter zur Durchführung des Verfahrens
DE102018203788A1 (de) Vorrichtung zum Greifen zumindest eines Objekts, insbesondere eines pharmazeutischen Behältnisses
EP2994258B1 (de) Verfahren zur spanabhebenden fertigung von vertiefungen in werkstücken sowie vorrichtung hierzu
EP2616198A1 (de) Vorrichtung und verfahren zur herstellung zumindest teilweise geschlossener hohlprofile mit geringer taktzeit
WO2021016646A1 (de) Übergabeverfahren, dafür ausgebildetes manipulationssystem sowie biegeanlage

Legal Events

Date Code Title Description
R079 Amendment of ipc main class

Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: B66C0001480000

Ipc: B66C0001300000

R163 Identified publications notified
R005 Application deemed withdrawn due to failure to request examination