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Die Erfindung betrifft Beleuchtungsschaltung für eine Lichtlaufzeitkamera nach Gattung des unabhängigen Anspruchs.
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Aus dem Stand der Technik sind Systeme zur dreidimensionalen Bilderfassung bekannt, welche mit Hilfe einer aktiven Beleuchtung arbeiten. Dazu gehören so genannten Time-offlight- (TOF-) oder Laufzeitmesssysteme. Diese verwenden eine amplitudenmodulierte oder gepulste Beleuchtung, zur Ausleuchtung der zu erfassenden dreidimensionalen Szenerie.
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Mit Lichtlaufzeitmesssystem bzw. Lichtlaufzeitkamera sind insbesondere auch alle 3D-Kamerasystem mit umfasst, die eine Laufzeitinformation aus der Phasenverschiebung einer emittierten und empfangenen Strahlung gewinnen. Als 3D-Kamera bzw. PMD-Kamera sind insbesondere so genannte Photomischdetektoren (PMD) geeignet, wie sie u.a. in den Anmeldungen
EP 1 777 747 A1 ,
US 6 587 186 B1 und auch
DE 197 04 496 A1 beschrieben und beispielsweise von der Firma ,ifm electronic gmbh' als 3D-Kameras zu beziehen sind.
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Weiterhin offenbart die
US 4 964 010 A eine Schaltung zum Betreiben einer LED mit einem Impulsstrom, wobei auf einen Dauerstrom umgeschaltet wird, wenn der Impulsstrom einen vorbestimmten Wert überschreitet. Die Schaltung umfasst ferner eine Gleichspannungsquelle, einen Kondensator und einen Widerstand, die miteinander parallelgeschaltet und zwischen der Gleichspannungsquelle und der Anode der LED angeordnet sind.
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Die Genauigkeit und Zuverlässigkeit der Entfernungsmessung hängt unter anderem von der Qualität des Empfängers und der Lichtquelle ab. Mit einer hohen Lichtenergie können insbesondere größere Distanzen in die Entfernungsmessung einbezogen werden. Auch die Qualität der Lichtmodulation hat Einfluss auf die Genauigkeit der Entfernungsmessung.
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Aufgabe der Erfindung ist es, die Messgenauigkeit der Entfernungsmessung zu verbessern.
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Vorteilhaft ist eine Beleuchtungsschaltung für eine Lichtlaufzeitkamera vorgesehen, mit mindestens einer Lichtquelle, vorzugsweise einer Leuchtdiode, und mindestens einem Schalter zur Beeinflussung der Lichtquelle. Im Strompfad der Lichtquelle ist mindestens eine Strombegrenzungsvorrichtung und ein hierzu parallel angeordneten Parallelkondensator vorgesehen. Die Strombegrenzungsvorrichtung kann insbesondere als Begrenzungswiderstand, Begrenzungsschalter und/oder Begrenzungswiderstand ausgeführt sein. Die parallele Anordnung neben der Strombegrenzungsvorrichtung hat den Vorteil, dass bei einem Einschalten die Strombegrenzung über den Kondensator kurzfristig überbrückt und eine steilere Anstiegsflanke realisiert werden kann. Beim Ausschalten wird in gleicher Wirkung die Abschaltzeit verkürzt. Aufgrund der so realisierten steileren Aus- und Einschaltflanken lässt sich in vorteilhafter Art und Weise die Modulationsfrequenz erhöhen, was zu einer Verbesserung der Messgenauigkeit führt. Ebenso vorteilhaft, lässt sich bei konstanter Messgenauigkeit die Reichweite erhöhen oder die Messdauer verkürzen.
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Bevorzugt stellt die Strombegrenzungsvorrichtung einen Widerstand im Bereich von 0,5 bis 20 Ohm und der Parallelkondensator eine Kapazität im Bereich von 100 pF bis 10 nF zur Verfügung stellt.
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In einer weiteren Ausgestaltung bilden die Strombegrenzungsvorrichtung und der parallel angeordnete Parallelkondensator ein Impedanz-Glied, wobei im Strompfad der Lichtquelle mehrere Impedanz-Glieder angeordnet sind. Dies hat insbesondere den Vorteil, dass die Verlustleistungen auf mehrere Baugruppen aufgeteilt werden können und die einzelne Impedanz-Glied-Baugruppen kleiner ausgeführt werden können.
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Vorteilhaft ist bei einer Ausgestaltung mit mehreren Lichtquellen zwischen den Lichtquellen jeweils ein Impedanz-Glied angeordnet.
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Ferner ist die Strombegrenzungsvorrichtung des Impedanz-Glieds vorteilhaft als Schalter oder als Zenerdiode oder als Kombination von Schalter und Zenerdiode ausgebildet ist.
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In einer weiteren Ausführungsform ist die Lichtquelle derart ausgestaltet oder ausgewählt, dass ein Innenwiderstand der Lichtquelle und eine Kapazität der Lichtquelle, insbesondere eine parasitäre Kapazität, in einem Bereich von 0,5 bis 20 Ohm sowie in einem Bereich von 100 pF bis 10 nF liegen.
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Nachfolgend wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert.
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Bei der nachfolgenden Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder vergleichbare Komponenten.
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1 zeigt eine Messsituation für eine optische Entfernungsmessung mit einer Lichtlaufzeitkamera, wie sie beispielsweise aus der
DE 197 04 496 bekannt ist.
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Die Lichtlaufzeitkamera bzw. das Lichtlaufzeitkamerasystem 1 umfasst eine Sendeeinheit bzw. ein Beleuchtungsmodul 10 mit einer Beleuchtungslichtquelle 12 und einer dazugehörigen Strahlformungsoptik 15 sowie eine Empfangseinheit bzw. TOF-Kamera 20 mit einer Empfangsoptik 25 und einem Lichtlaufzeitsensor 22. Der Lichtlaufzeitsensor 22 weist mindestens ein Pixel, vorzugsweise jedoch ein Pixel-Array, auf und ist insbesondere als PMD-Sensor ausgebildet. Die Empfangsoptik 25 besteht typischerweise zur Verbesserung der Abbildungseigenschaften aus mehreren optischen Elementen. Die Strahlformungsoptik 15 der Sendeeinheit 10 ist vorzugsweise als Reflektor oder als Kombination aus reflektierenden und refraktiven Elementen ausgebildet.
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Das Messprinzip dieser Anordnung basiert im Wesentlichen darauf, dass ausgehend von der Phasenverschiebung des emittierten und empfangenen Lichts die Laufzeit des emittierten und reflektierten Lichts ermittelt werden kann. Zu diesem Zwecke werden die Lichtquelle 12 und der Lichtlaufzeitsensor 22 über einen Modulator 30 gemeinsam mit einer bestimmten Modulationsfrequenz mit einer ersten Phasenlage a beaufschlagt. Entsprechend der Modulationsfrequenz sendet die Lichtquelle 12 ein amplitudenmoduliertes Signal mit der Phase a aus. Dieses Signal bzw. die elektromagnetische Strahlung wird im dargestellten Fall von einem Objekt 40 reflektiert und trifft aufgrund der zurückgelegten Wegstrecke entsprechend phasenverschoben mit einer zweiten Phasenlage b auf den Lichtlaufzeitsensor 22. Im Lichtlaufzeitsensor 22 wird das Signal der ersten Phasenlage a des Modulators 30 mit dem empfangenen Signal, das die laufzeitbedingte zweiten Phasenlage b aufweist, gemischt, wobei aus dem resultierenden Signal die Phasenverschiebung bzw. die Objektentfernung d ermittelt wird.
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2 zeigt eine erfindungsgemäße Beleuchtungsschaltung mit drei Leuchtdioden D1, D2, D3 und einem Schalter Q1, der hier als MOSFET ausgebildet ist. Die drei Leuchtdioden sind in Serie geschaltet, wobei die Kathode der dritten Leuchtdiode D3 über den Schalter Q1 schaltbar mit dem Bezugspotenzial GND verbunden ist. Die Anode der ersten Leuchtdiode D1 ist über einen Begrenzungswiderstand R1 mit der Versorgungsspannung U_IN verbunden. Parallel zu dem Begrenzungswiderstand R1 ist ein erfindungsgemäßer Parallelkondensator C1 angeordnet. Die Gate-Seite des als MOSFET ausgeführten Schalters Q1 ist mit einem Schaltpotenzial UT verbunden.
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Im Takte der gewünschten Modulationsfrequenz wird der Schalter Q1 geöffnet und geschlossen und moduliert dementsprechend den Stromfluss durch die Leuchtdioden, die dann naturgemäß ein entsprechend moduliertes Lichtsignal aussenden.
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In einer üblichen Beleuchtungsschaltung ist neben dem Begrenzungswiderstand kein Kondensator angeordnet, so dass beim Ein- und Ausschalten der Leuchtdioden der Strom über den Begrenzungswiderstand R1 begrenzt wird und zu einem Abflachen der Ein- und Ausschaltflanken führt. Zur Erreichung bestmöglicher Messergebnisse ist es jedoch wünschenswert, eine möglichst hohen Kontrast und möglichst geringe Schaltzeiten zu erreichen.
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Um die Einschaltzeiten zu verkürzen und um hohe Modulationsfrequenzen erreichen zu können, ist es erfindungsgemäß vorgesehen, mit einer Spannungs- bzw. Stromüberhöhung an den Lichtquellen zu arbeiten. Hierzu ist es vorgesehen, parallel zum Begrenzungswiderstand R1 einen Parallelkondensator C1 anzuordnen. Im Einschaltmoment wird aufgrund des parallel geschalteten Kondensators der Begrenzungswiderstand überbrückt.
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Besonders wirksam ist die Beschaltung bei Lichtquellen, die auf hohe Ströme mit starken Schaltzeitverkürzungen reagieren.
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Die Beschaltung kann selbstverständlich auch auf andere Schaltungskonzepte angewendet werden. Insbesondere kann der erfindungemäße Parallelkondensator nicht nur parallel einem Widerstandsbauelement, sondern auch parallel zu anderen Elementen, die mit einem Spannungsabfall verbunden sind, angeordnet werden. Dabei kann der Spannungsabfall durch das Bauteil je nach Stromflussrichtung auch verschieden sein, wie z.B. bei Zener-Dioden.
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Je nach Art der Lichtquelle, die sowohl in Parallel- und/oder Reihenschaltung realisiert sein kann, kann der parallel geschaltete Kondensator C1 entsprechend angepasst werden. Parameter sind hierbei die Kapazität und das Dielektrikum des Kondensators.
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Je nach Anwendung können die Versorgungsspannung U_In, der Begrenzungswiderstand R1 und der Parallelkondensator C1 aufeinander abgestimmt werden, um kürzest mögliche bzw. anwendungsgeforderte optische Anstiegs- und Abfallzeiten zu erreichen. Vorzugsweise Zeiten im Bereich kleiner als 1/4 der Periodendauer und insbesondere besser 1/6 der Periodendauer.
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Vorteilhaft sind hierbei Begrenzungswiderstände vorzugsweise im Bereich von 0,5 bis 20 Ohm und Parallelkondensatoren mit einer Kapazität vorzugsweise von 100 pF bis 10 nF.
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An Stelle des als MOSFET ausgeführten Schalters können selbstverständlich auch andere Schalter eingesetzt werden, wie zum Beispiel Bipolartransistoren, IGBTs, Elektronenröhren, Optokoppler, Fototransistoren etc. Auch die Lichtquelle ist selbstverständlich nicht auf die dargestellte Leuchtdiode beschränkt, beispielsweise können auch RCLED, Superlumineszensdioden, Laserdioden, Kantenemitter (EEL), Vertikalemitter (VCSEL), OLEDs, und auch Leuchtdioden mit Wellenlängenshifter eingesetzt werden.
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Weiterhin muss der Kondensator nicht explizit als Kondensatorbauelement ausgeführt sein, sondern kann auch durch ein ähnlich bzw. gleich wirkendes Element ersetzt werden. Beispielsweise ist es auch denkbar, zu diesem Zwecke parasitäre Kapazitäten von Bauelementen, beispielsweise einer Diode oder auch Leuchtdiode auszunutzen. Weiterhin kann auch die Versorgungsspannungsquelle auch aus mehreren Quellen bestehen.
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3 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel bei dem parallel zu den Leuchtdioden und dem Begrenzungswiderstand ein zweiter Schalter Q2 mit einem Vorwiderstand Rv angeordnet ist. Dieser zweite Schalter Q2 dient zur Kommutierung bzw. zur Beschleunigung des Abschaltvorganges des optischen Signals (fallende Flanke).
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Beim Abschalten ist eine so genannte Stromkommutierung wirksam, dass heißt der Punkt der Beleuchtung, der zuvor gegen das Bezugspotenzial GND geschaltet war, wird nun potenzialmäßig auf die Versorgungsspannung U_In geschaltet. Zusätzlich wirkt auch hier der erfindungsgemäß eingesetzte Parallelkondensator C1, da auch im Abschaltmoment der Widerstand zur Strombegrenzung durch diesen Kondensator überbrückt wird.
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4 zeigt eine Anordnung bei der das erfindungsgemäße Impedanz-Glied auf der Kathodenseite der Lichtquelle bzw. Leuchtdiode D1 angeordnet ist, wobei die Leuchtdiode über einen parallel zur Leuchtdiode angeordneten Schalter Q1 moduliert wird und wobei über eine anodenseitig angeordneten Spule L1 Energie zwischengespeichert wird.
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Die Spule L1 wir im ausgeschalteten Zustand der Beleuchtung, also einem geschlossenen Schalter Q1, gegen das Bezugspotential GND geschaltet und somit ‚aufgeladen‘. Die angelegte Spannung ist typischerweise kleiner als die Flussspannung der Lichtquellen D 1.
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Wird der Schalter Q1 geöffnet, so wird aufgrund der im B-Feld der Spule L1 gespeicherten Energie der Strom aufrecht erhalten und nun durch die parallel zum Schalter Q1 befindlichen Lichtquelle D1 geführt.
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Durch dieses Vorgehen sind sehr kurze Einschaltzeiten realisierbar. Ohne die erfindungsgemäße Impedanz-Glied, wären jedoch aufgrund des durch die Spule induzierten Widerstands und den dann notwendigen hohen Strombedarf die Abschaltzeiten verlängert. Eine Standardschaltung ohne das erfindungemäßen Impedanz-Glied wäre somit auf niedrige Modulationsfrequenzen begrenzt.
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5 entspricht im Wesentlichen der 3 wobei im Unterschied zur 3 auf der Source-Seite des MOSFETS ein weiteres erfindungsgemäßes Impedanz-Glied angeordnet ist.
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In 6 trennt im Gegensatz zu 3 der erste Schalter Q1 die Lichtquellen D1, D2, D3 nicht vom Bezugspotenzial GND, sondern von der Versorgungsspannung U_IN. Parallel zu den Lichtquellen D1, D2, D3 ist ein zweiter Schalter Q2 mitsamt eines Vorwiderstands Rv angeordnet, wobei die Source-Seite des zweiten Schalters Q2 mit dem Bezugspotenzial GND verbunden ist.
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In 7 ist zusätzlich zu der in 6 dargstellten Schaltung zwischen der Drain-Seite des ersten Schalters Q1 und der Versorgungsspannung U_IN ein weiteres erfindungsgemäßes Impedanz-Glied angeordnet.
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8 entspricht der Schaltung gemäß 3 wobei zusätzlich zum ersten Impedanz-Glied, bestehend aus dem ersten Begrenzungswiderstand R1 und Parallelkondensator C1, kathodenseitig einer jeden Leuchtdiode D1, D2, D3 ein weiteres erfindungsgemäßes Impedanz-Glied angeordnet ist.
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In 9 ist zusätzlich zu der in 8 dargestellten Schaltung auf der Source-Seite des ersten Schalters Q1 ein weiteres Impedanz-Glied angeordnet.
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10 entspricht der Schaltung gemäß 6 wobei hier jeweils kathodenseitig der Leuchtdioden D1, D2, D3 ein erfindungsgemäßes Impedanz-Glied angeordnet ist.
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11 bis 13 zeigen im Wesentlichen eine Schaltung gemäß 4 wobei ein oder mehrere erfindungsgemäße Impedanz-Glieder in verschiedenen Positionen in der Schaltung angeordnet sind.
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Die 14 bis 20 entsprechen im Wesentlichen den 2, 3 sowie 5 bis 10, wobei im Unterschied zu den genannten Figuren die Schalter Q1, Q2 durch einen Transistor ersetzt sind.
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Die 21 bis 28 zeigen weitere Variationen des erfindungsgemäßen Prinzips.
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29 zeigt eine Variante bei der eine Leuchtdiode D1 wahlweise über zwei, beispielsweise auch verschiedenen, Impedanz-Glieder geschaltet werden kann. Die Kathode der Leuchtdiode D1 ist mit einem ersten Impedanz-Glied, bestehend aus einem ersten Begrenzungswiderstand R1 und einem ersten Parallelkondensator C1, sowie mit einem zweiten Impedanz-Glied, bestehend aus einem zweiten Begrenzungswiderstand R2 und einem zweiten Parallelkondensator C2, verbunden. Wahlweise kann die Kathode der Leuchtdiode über das erste oder zweite Impedanzglied jeweils über einen ersten und/oder zweiten Schalter T1, T2 mit dem Bezugspotenzial GND verbunden werden. Ferner ist parallel zur Leuchtdiode D1 und dem ersten und zweiten Impedanz-Glied ein erster und zweiter
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Stromkommutierungspfad, bestehend jeweils aus einem dritten bzw. vierten Schalter T11, T22 und ersten bzw. zweiten Vorwiderstand R11, R22, angeordnet. Über dem ersten bzw. zweiten Stromkommutierungspfad ist die Anode der Leuchtdiode D1 mit einem Drain-Anschluss des ersten und/oder zweiten Schalters T1, T2 verbindbar.
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Dieser Aufbau hat verschiedene Vorteile. Zum einen erlaubt der symmetrische Schaltungsaufbau den Gesamtstrom in den Lichtquellen zu erhöhen bzw. bei Einzelschaltung der Zweige die Leistung zu steuern, zum anderen besteht die Möglichkeit die Strompfade mit unterschiedlichen elektrischen Eigenschaften auszustatten, so dass durch ein Umschalten zwischen den Strompfaden andere Schalteigenschaften realisiert werden können.
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So kann es beispielsweise vorgesehen sein, dass der eine Strompfad aufgrund der gewählten elektrischen Parameter für kurze Schaltzeiten optimiert ist, während der andere Strompfad für eine andere Schalt- bzw. Modulationsfrequenz optimiert ist.
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30 zeigt eine Prinzipdarstellung der erfindungsgemäßen Schaltung mit exemplarisch einer Leuchtdiode D1. Das Impedanz-Glied IG ist in der 30 nicht mit einzelnen Bauelementen gezeigt, sondern stellt ein Funktionsbauelement mit erfindungsgemäßen ohmschen und kapazitiven Eigenschaften dar.
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Parallel zum Impedanz-Glied IG und der Leuchtdiode D1 ist ein Schalter T11 und ein Vorwiderstand R11 angeordnet. Die Kathode der Leuchtdiode D1 ist über den Schalter T1 mit dem Bezugspotenzial GND verbunden.
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In den nachfolgenden 30 a bis 30 e sind mögliche Varianten des erfindungsgemäßen Impedanz-Glieds (IG) gezeigt.
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30 a zeigt das bislang beschrieben Impedanz-Glied mit einem parallel geschalteten Begrenzungswiderstand R2 und Parallelkondensator C2.
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In 30 b ist der in 30 a gezeigte Begrenzungswiderstand R2 gegen einen gleichwirkenden Schalter T3, beispielsweise einem MOSFET, ersetzt. Der Schalter T3 ist vorzugsweise mit einer Steuervorrichtung verbunden, die wiederum beispielsweise in Abhängigkeit einer elektrischen Größe, vorzugsweise eines Stroms, den Schalter T3 ansteuert. Diese Ansteuerung kann beispielsweise in Form eines DC-Signals erfolgen, um den Strom durch die Lichtquellen und damit die Lichtstärke zu beeinflussen, oder beispielsweise in Form eines AC-Signals, um eine Übermodulation auf das Grundsignal aufzuprägen. Der Schalter T3 stellt so ein elektrisches Verhalten zur Verfügung, dass dem eines ohmschen Widerstands entsprechend der vorgenannten Beispiele entspricht.
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30 c zeigt eine weitere Variante bei der zusätzlich zum Schalter T4 eine Zenerdiode D4 parallel geschaltet ist. Die Zenerdiode D4 fügt parallel zum Schalter T4 einen nicht linearen ohmschen Widerstand hinzu. Diese Anordnung hat den besonderen Vorteil, dass für eine bevorzugte Stromrichtung oder bevorzugte Spannung (Zenerspannung) der vorzugsweise stromgeregelte bzw. stromgesteuerte Transistor überbrückt werden kann.
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30 d zeigt eine gegenüber 30 c vereinfachte Variante, bei der das strombegrenzende Element allein durch die Zenerdiode D5 realisiert ist.
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In 30 e ist zusätzlich zur nicht linearen Zenerdiode D6 ein Vorwiderstand R6 angeordnet.
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In einem weiteren nicht dargestellten Beispiel ist es vorgesehen, die Lichtquelle selbst so auszugestalten bzw. auszuwählen, dass der Widerstand sowie die Kapazität der Lichtquelle in einem Bereich von 0,5 bis 20 Ohm bzw. in einem Bereich von 100 pF bis 10 nF liegen.
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Abschließend ist in 31 eine schematische Darstellung eines möglichen Stromverlaufs im Strompfad der Lichtquellen gezeigt. Der obere Verlauf zeigt einen Stromverlauf ohne dem erfindungsgemäßen Impedanz-Glied und der untere einen Verlauf mit Impedanz-Glied. Ohne Impedanz-Glied zeigt sich bei Ein- und Ausschalten der Lichtquelle ein flache An- und Abstieg im Stromverlauf, während bei erfindungsgemäßen Vorgehen der Strom steil mit einer kleinen Stromüberhöhung ansteigt und in ähnlicher Weise entsprechend abfällt. Die Stromüberhöhung ist so bemessen, dass sie für die gesamte Schaltung unschädlich ist.