DE102011005153A1 - Method for assisting parking of vehicle, involves determining risk of collision with respect to parking trajectory by considering lateral distance to obstacles - Google Patents

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Abstract

The method involves measuring parking space (PL) on longitudinal side of vehicle (EF) and lateral distance to obstacles (FP1-FP3) provided at opposite of longitudinal side. The parking trajectory (TM) is determined according to standstill position (AP) of vehicle in starting position without considering measured lateral distance to obstacles. The risk of collision with respect to parking trajectory is determined by considering lateral distance to obstacles. The lateral distance parking trajectory is determined instead of customizing parking trajectory, if risk of collision is detected.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorganges in einem Fahrzeug.The invention relates to a method for supporting a parking operation in a vehicle.

Aktuell sind bereits verschiedenste Vorrichtungen und Verfahren zur Unterstützung des Fahrers während eines Einparkvorgangs bekannt. Die einfachste Form stellen dabei am Fahrzeug angebrachte Abstandssensoren dar, die ein Warnsignal erzeugen, wenn sich das Fahrzeug einem Hindernis nähert. Solche sogenannte „PDC”-Systeme sollen dem Fahrer lediglich einen Hinweise geben, dass er abbremsen muss, um eine Kollision mit einem detektierten Hindernis zu vermeiden. Hierbei erfolgt bisher kein automatischer Eingriff in die Fahrzeugsteuerung.Currently, a variety of devices and methods for assisting the driver during a parking operation are already known. The simplest form represent distance sensors mounted on the vehicle, which generate a warning signal when the vehicle approaches an obstacle. Such so-called "PDC" systems are merely intended to give the driver an indication that he must brake in order to avoid a collision with a detected obstacle. This is done so far no automatic intervention in the vehicle control.

Neben diesen Systemen sind auch sogenannte Parkassistenten bekannt, die bereits durch einen automatisch erzeugten Eingriff in die Fahrzeugsteuerung – insbesondere in die Lenkung – dem Fahrer das Einparken erleichtern. Solche Parkassistenten sind beispielsweise derart ausgestaltet, dass anfangs mittels geeigneter Sensoren eine Parklücke vermessen, und anschließend aus den vorliegenden Daten eine Einparktrajektorie ermittelt wird. Diese Einparktrajektorie kann dann dadurch abgefahren werden, dass der Fahrer nur noch für das Beschleunigen und Bremsen verantwortlich ist, die Lenkung aber automatisch erfolgt. Der Fahrer muss beim sogenannten semiautonomen Einparken (semiautonom, da nur die Lenkung automatisch erfolgt) hierfür das Lenkrad loslassen und nur das Gas- oder Bremspedal betätigen. Alternativ sind auch vollautonome Parkassistenten bekannt, bei denen das Fahrzeug vollkommen selbständig in die Parklücke einfährt.In addition to these systems, so-called parking assistants are also known, which already facilitate the parking of the driver by an automatically generated intervention in the vehicle control system - in particular in the steering system. Such parking assistants are designed, for example, in such a way that initially a parking space is measured by means of suitable sensors, and then a parking trajectory is determined from the available data. This parking trajectory can then be traversed by the fact that the driver is only responsible for accelerating and braking, but the steering takes place automatically. The driver must in the so-called semi-autonomous parking (semi-autonomous, since only the steering is automatic) to release the steering wheel and only press the accelerator or brake pedal. Alternatively, fully autonomous parking assistants are known in which the vehicle enters the parking space completely independently.

Aus der EP 1 755 921 B1 ist bereits ein Verfahren zur Unterstützung des Fahrers beim Einparken bekannt, bei dem für die Ermittlung der Einparkbahn oder Einparktrajektorie nicht nur die Länge der Parklücke sondern auch der Abstand des einzuparkenden (Ego-)Fahrzeuges zu Hindernissen berücksichtigt wird, die sich auf der der Parklücke gegenüberliegenden Längsseite befinden. Hierbei werden jedoch keine Anweisungen zum technischen Handeln sowie keine Details für die Umsetzung vorgegeben.From the EP 1 755 921 B1 A method for assisting the driver in parking is already known, in which not only the length of the parking space but also the distance of the (ego) vehicle to be parked is taken into account for obstacles, which are located opposite to the parking space for the determination of Einparkbahn or parking trajectory Longitudinal side. Here, however, no instructions for technical action and no details for the implementation are given.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Einparkunterstützung anzugeben, welches dem Fahrer Anweisungen zur Umsetzung bei Berücksichtigung des seitlichen Abstandes an die Hand gibt.The object of the invention is to provide a method for parking assistance, which gives the driver instructions for implementation in consideration of the lateral distance to the hand.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch den Gegenstand des unabhängigen Patentanspruchs gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind die Gegenstände der abhängigen Patentansprüche.This object is achieved by the subject of the independent claim. Advantageous developments are the subject matters of the dependent claims.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorganges in einem Fahrzeug (Ego-Fahrzeug) umfasst folgende Schritte:
In einem ersten Schritt nach einem Startbefehl (z. B. automatisch nach Unterschreiten einer vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeitsschwelle oder durch manuelle Betätigung eines entsprechenden Bedienelements) wird kontinuierlich oder zumindest quasikontinuierlich eine geeignete Parklücke auf einer Längsseite des Fahrzeuges sowie gleichzeitig der seitliche Abstand zu Hindernissen auf der jeweils gegenüberliegenden Längsseite vermessen.The method according to the invention for supporting a parking process in a vehicle (ego vehicle) comprises the following steps:
In a first step after a start command (eg, automatically after falling below a predetermined vehicle speed threshold or by manual operation of a corresponding control element) is continuously or at least quasi-continuously a suitable parking space on one longitudinal side of the vehicle and at the same time the lateral distance to obstacles on the opposite side Measure longitudinal side.

In einem zweiten Schritt wird nach Stillstand des Ego-Fahrzeuges in einer Ausgangsposition für den Einparkvorgang eine wegminimierende Einparktrajektorie zum Einparken in die Parklücke ohne Berücksichtigung des seitlichen Abstandes ermittelt. Hierfür sind beispielweise bereits Standardtrajektorien bekannt, die eine möglichst geringe Rechenkapazität benötigen.In a second step, after immobilization of the ego vehicle in a starting position for the parking process, a path-minimizing parking trajectory for parking in the parking space is determined without consideration of the lateral distance. For example, standard trajectories are already known for this, which require the lowest possible computing capacity.

In einem dritten Schritt wird eine Kollisionsgefahr bezüglich der wegminimierenden Einparktrajektorie unter Berücksichtigung des seitlichen Abstandes überprüft.In a third step, a risk of collision with respect to the path-minimizing parking trajectory is checked taking into account the lateral distance.

In einem vierten Schritt wird bei Feststellung einer Kollisionsgefahr anstelle der wegminimierenden Einparktrajektorie eine an den seitlichen Abstand angepasste Einparktrajektorie bestimmt.In a fourth step, if a collision risk is determined instead of the path-minimizing parking trajectory, a parking trajectory adapted to the lateral distance is determined.

Diese Abfolge von Verfahrensschritten ist erfindungsgemäß vorgesehen, um möglichst wenig Rechenleistung vom zuständigen Steuergerät, in dem das Programm zur Durchführung des Verfahrens abläuft, abzuverlangen. Würde das Steuergerät stets individuelle auch an die jeweilige seitliche Abstandssituation angepasste Einparktrajektorien ermitteln, stünde die Unterstützung für den Fahrer möglicherweise zu langsam zur Verfügung. Somit wird der Komfort durch eine reaktionsschnelle Unterstützung für den Fahrer erhöht, ohne die Kosten für die Rechenleistung eines elektronischen Steuergerätes zu erhöhen.This sequence of method steps is provided according to the invention in order to demand as little computing power as possible from the responsible control unit in which the program for carrying out the method runs. If the control unit would always determine individual parking trajectories adapted to the respective lateral distance situation, the support for the driver would possibly be too slow. Thus, the comfort is increased by a responsive support for the driver, without increasing the cost of the computing power of an electronic control unit.

In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung wird nach Bestimmung der an den seitlichen Abstand angepassten Einparktrajektorie überprüft, ob die Parklückenlänge für einen Einparkvorgang noch ausreicht. Dabei kann eine einzügige oder auch eine mehrzügige Einparktrajektorie berücksichtigt werden.In an advantageous embodiment of the invention, it is checked after determining the adapted to the lateral distance parking trajectory, if the parking space length is still sufficient for a parking operation. In this case, a single or a multi-level parking trajectory can be taken into account.

Vorzugsweise wird eine Aufforderung an den Fahrer zur Korrektur der Ausgangsposition und/oder eine Abbruchaufforderung (z. B. optisch oder akustisch) an den Fahrer ausgegeben, wenn weder die wegminimierende Einparktrajektorie noch die an den seitlichen Abstand angepasste Einparktrajektorie für einen erfolgreichen Einparkvorgang ausreichen.Preferably, a request to the driver to correct the starting position and / or a cancellation request (eg visually or acoustically) to the driver is issued if neither the wegminimierende parking trajectory nor the to the Adapted laterally spaced parking trajectory sufficient for a successful parking.

Nach erfolgter Korrektur der Ausgangposition beginnt der Prozess von vorne.After correcting the starting position, the process starts again.

Ist auch in Vorausschau ausgehend von korrigierten Ausgangspositionen weder die wegminimierende Einparktrajektorie noch die an den seitlichen Abstand angepasste Einparktrajektorie für einen erfolgreichen Einparkvorgang ausreichend, wird sofort eine Abbruchaufforderung (z. B. optisch oder akustisch) an den Fahrer ausgegeben.If neither the path-minimizing parking trajectory nor the parking distance adapted to the lateral distance is sufficient for a successful parking operation, even in anticipation of corrected starting positions, an abort request (eg optical or acoustic) is immediately output to the driver.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Es zeigtIn the drawing, an embodiment of the invention is shown. It shows

1 ein Vorgehen mit wegminimierender Einparktrajektorie und 1 a procedure with wegminimierender parking trajectory and

2 ein Vorgehen mit an den seitlichen Abstand angepasster Einparktrajektorie. 2 a procedure with adapted to the lateral distance parking trajectory.

In 1 und 2 ist jeweils ein Fahrzeug EF (Ego-Fahrzeug) dargestellt, das ein hier nicht näher dargestelltes Steuergerät für einen Parkassistenten umfasst, das mit beidseitig vom Fahrzeuge EF angebrachten Sensoren (hier mittels ihrer Mess-Keulen angedeutet) verbunden ist und mit einem Programmmodul zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgestattet ist. Die Fahrzeuglänge FL sowie auch andere Fahrzeugdaten sind diesem Programmmodul bekannt. Das Fahrzeug EF (mit durchgezogener Linie gezeichnet) bewegt sich zunächst in Pfeilrichtung auf einer Straße. Beispielsweise bei Unterschreiten einer bestimmten Geschwindigkeitsschwelle oder auf manuellen Tastendruck durch den Fahrer wird ein Startbefehl zur Parkplatzsuche aktiviert.In 1 and 2 in each case a vehicle EF (ego vehicle) is shown, which includes a not shown here control unit for a parking assistant, which is connected to both sides of the vehicle EF mounted sensors (indicated here by their measuring lobes) and with a program module for performing the inventive method is equipped. The vehicle length FL as well as other vehicle data are known to this program module. The vehicle EF (drawn by a solid line) first moves in the direction of the arrow on a road. For example, when falling below a certain speed threshold or manual button press by the driver a start command for parking search is activated.

In einem ersten Schritt nach dem Startbefehl werden im Ausführungsbeispiel nach 1 und 2 kontinuierlich (siehe normierter Verlauf des Querabstandes y über der Zeit t oder einer Wegstrecke x) eine geeignete Parklücke PL auf einer Längsseite (hier in Fahrtrichtung rechts) des Fahrzeuges EF sowie gleichzeitig der seitliche Abstand a zu Hindernissen, beispielsweise parkenden Fahrzeugen FP1, FP2 und FP3, auf der jeweils gegenüberliegenden Längsseite (hier in Fahrtrichtung links) vermessen. Der normierte Verlauf des seitlichen Abstandes a links vom Fahrzeug EF ist in den 1 und 2 oben über der Zeit t oder dem Weg x dargestellt. Mittels des normierten Verlaufs y der Parklückenvermessung rechts vom Fahrzeug EF wird eine Parklücke FL mit einer Parklückenlänge LL erkannt.In a first step after the start command in the exemplary embodiment 1 and 2 continuously (see normalized profile of the transverse distance y over the time t or a distance x) a suitable parking space PL on one longitudinal side (here in the right direction) of the vehicle EF and at the same time the lateral distance a to obstacles, such as parked vehicles FP1, FP2 and FP3 , measured on the respective opposite longitudinal side (here in the direction of travel left). The normalized course of the lateral distance a to the left of the vehicle EF is in the 1 and 2 shown above over time t or path x. By means of the normalized course y of the parking space measurement to the right of the vehicle EF, a parking space FL with a parking space LL is detected.

In einem zweiten Schritt wird – wie in 1 dargestellt – nach Stillstand des Fahrzeuges EF in einer Ausgangsposition AP für den Einparkvorgang eine wegminimierende Einparktrajektorie TM (strichpunktierter Pfeil und gestrichelte dargestelltes Fahrzeug EF) zum Einparken in die Parklücke PL zunächst ohne Berücksichtigung des seitlichen Abstandes a ermittelt. Hierbei wird vorzugsweise auf bekannte Standard-Einparktrajektorien zurückgegriffen, um Rechenzeit zu sparen. Die Standard-Einparktrajektorien sind so ausgelegt, dass der kürzeste (minimale) Einparkweg erreicht wird, um in kleinstmögliche Parklücken optimal einzuparken – dies zur Erläuterung des Begriffs „weg-minimierend”.In a second step - as in 1 shown after stopping the vehicle EF in an initial position AP for the parking a wegminimierende parking trajectory TM (dotted dashed line and dashed illustrated vehicle EF) for parking in the parking space PL initially determined without consideration of the lateral distance a. In this case, recourse is preferably made to known standard parking trajectories in order to save computing time. The standard parking trajectories are designed so that the shortest (minimum) parking distance is achieved in order to optimally park in the smallest possible parking spaces - this being to explain the term "path-minimizing".

In einem dritten Schritt wird im dargestellten Beispiel gemäß 1 eine Kollisionsgefahr K (Blitz) bezüglich der wegminimierenden Einparktrajektorie TM unter Berücksichtigung des seitlichen Abstandes a festgestellt.In a third step, in the example shown in FIG 1 a risk of collision K (lightning) with respect to the path-minimizing parking trajectory TM, taking into account the lateral distance a detected.

Daraufhin wird in einem vierten Schritt bei Feststellung der Kollisionsgefahr K anstelle der wegminimierenden Einparktrajektorie TM eine an den seitlichen Abstand a angepasste Einparktrajektorie TA bestimmt, wie in 2 durch den strichpunktierten Pfeil und das gestrichelt dargestellte Fahrzeug EF angedeutet wird. Im dargestellten Beispiel gemäß 2 reicht die Parklückenlänge LL der Parklücke PL für die an den seitlichen Abstand a angepasste Einparktrajektorie TA für einen Einparkvorgang noch aus.Then, in a fourth step, when collision risk K is determined, instead of the path-minimizing parking trajectory TM, a parking trajectory TA adapted to the lateral distance a is determined, as in FIG 2 is indicated by the dot-dashed arrow and the dashed lines shown vehicle EF. In the example shown according to 2 extends the parking space length LL of the parking space PL for the adapted to the lateral distance a parking trajectory TA for a parking still.

Durch ein derartiges Verfahren werden der Komfort und die Sicherheit bei der Benutzung eines mit diesem optimierten Parkassistenten ausgestatteten Fahrzeugs für den Benutzer erhöht.Such a method increases the comfort and safety of using a vehicle equipped with this optimized parking assistant for the user.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • EP 1755921 B1 [0004] EP 1755921 B1 [0004]

Claims (4)

Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorganges in einem Fahrzeug (EF), wobei – in einem ersten Schritt nach einem Startbefehl zumindest quasikontinuierlich eine geeignete Parklücke (PL) auf einer Längsseite des Fahrzeuges (EF) sowie gleichzeitig der seitliche Abstand (a) zu Hindernissen (FP1, FP2, FP3) auf der jeweils gegenüberliegenden Längsseite vermessen werden, – in einem zweiten Schritt nach Stillstand des Fahrzeuges (EF) in einer Ausgangsposition (AP) für den Einparkvorgang eine wegminimierende Einparktrajektorie (TM) zum Einparken in die Parklücke (PL) ohne Berücksichtigung des seitlichen Abstandes (a) ermittelt wird, – in einem dritten Schritt eine Kollisionsgefahr (K) bezüglich der wegminimierenden Einparktrajektorie (TM) unter Berücksichtigung des seitlichen Abstandes (a) überprüft wird und – in einem vierten Schritt bei Feststellung einer Kollisionsgefahr (K) anstelle der wegminimierenden Einparktrajektorie (TM) eine an den seitlichen Abstand (a) angepasste Einparktrajektorie (TA) bestimmt wird.Method for supporting a parking process in a vehicle (EF), wherein In a first step after a start command, a suitable parking space (PL) on one longitudinal side of the vehicle (EF) and at the same time the lateral distance (a) to obstacles (FP1, FP2, FP3) on the respective opposite longitudinal side are measured at least quasi-continuously In a second step after the vehicle (EF) is stopped in a starting position (AP) for the parking procedure, a path-minimizing parking trajectory (TM) for parking in the parking space (PL) is determined without taking account of the lateral distance (a), - In a third step, a risk of collision (K) with respect to the path-minimizing parking trajectory (TM) taking into account the lateral distance (a) is checked and - In a fourth step in determining a risk of collision (K) instead of the wegminimierenden parking trajectory (TM) to the lateral distance (a) adapted parking trajectory (TA) is determined. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass nach Bestimmung der an den seitlichen Abstand (a) angepassten Einparktrajektorie (TA) überprüft wird, ob die Parklückenlänge (LL) der Parklücke (PL) für einen Einparkvorgang noch ausreicht.A method according to claim 1, characterized in that after determining the adapted to the lateral distance (a) parking trajectory (TA) is checked whether the parking space length (LL) of the parking space (PL) is sufficient for a parking operation. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Aufforderung an den Fahrer zur Korrektur der Ausgangsposition (AP) ausgegeben wird, wenn weder die wegminimierende Einparktrajektorie (TM) noch die an den seitlichen Abstand (a) angepasste Einparktrajektorie (TA) für einen erfolgreichen Einparkvorgang ausreichen.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a request to the driver for correcting the starting position (AP) is output if neither the path-minimizing parking trajectory (TM) nor the lateral distance (a) adapted parking trajectory (TA) for a successful parking operation. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Abbruchaufforderung an den Fahrer ausgegeben wird, wenn weder die wegminimierende Einparktrajektorie (TM) noch die an den seitlichen Abstand (a) angepasste Einparktrajektorie (TA) für einen erfolgreichen Einparkvorgang ausreichen.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a cancellation request is issued to the driver if neither the path-minimizing parking trajectory (TM) nor the lateral distance (a) adapted parking trajectory (TA) sufficient for a successful parking.
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