DE102008027689A1 - Path planning method for use during parking of vehicle i.e. passenger car, involves measuring path relative to lateral parking spot, and simultaneously and maximally shifting path against driving direction depending on parking spot length - Google Patents

Path planning method for use during parking of vehicle i.e. passenger car, involves measuring path relative to lateral parking spot, and simultaneously and maximally shifting path against driving direction depending on parking spot length Download PDF

Info

Publication number
DE102008027689A1
DE102008027689A1 DE102008027689A DE102008027689A DE102008027689A1 DE 102008027689 A1 DE102008027689 A1 DE 102008027689A1 DE 102008027689 A DE102008027689 A DE 102008027689A DE 102008027689 A DE102008027689 A DE 102008027689A DE 102008027689 A1 DE102008027689 A1 DE 102008027689A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
parking
vehicle
path
parking space
space
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102008027689A
Other languages
German (de)
Inventor
Harald Barth
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Original Assignee
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Schalter und Sensoren GmbH filed Critical Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority to DE102008027689A priority Critical patent/DE102008027689A1/en
Publication of DE102008027689A1 publication Critical patent/DE102008027689A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

The method involves measuring a path (1) having two path arches (3, 4) relative to a lateral parking spot (5) based on the parking spot and a actual stopping position (6) for parking a vehicle (2) with smallest radius of the path arch (3). The path is simultaneously and maximally shifted against a driving direction depending on a parking spot length. An area that is provided on a side of the vehicle is provided during path planning, where the side is provided opposite to the parking spot. The measurement of the available area on another side of the vehicle is carried out. Independent claims are also included for the following: (1) a drive assisting device for implementing a method for planning a path during parking of a vehicle (2) a computer program product stored on a computer-usable medium having computer-readable program units for implementing e method for planning a path during parking of a vehicle during execution of the computer program product on a microprocessor with associated memory units or on a computer.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bahnplanung beim Einparken eines Fahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1, eine Fahrassistenzvorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 11 und ein Computerprogrammprodukt gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 13.The The invention relates to a method for path planning when parking of a vehicle according to the preamble of claim 1, a driving assistance device according to the preamble of claim 11 and a computer program product according to the preamble of claim 13.

Bekannte Fahrassistenzvorrichtungen zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Einparken, im Folgenden kurz als Einparksysteme bezeichnet, berechnen zu Beginn bzw. vor Beginn eines Einparkvorgangs eine auch als Einparkbahn oder Einparktrajektorie bezeichnete Bahn für das Einparken des Fahrzeugs. Diese Bahn wird anhand der Geometrie einer Parklücke und einer Fahrzeugposition relativ zu dieser Parklücke berechnet. Dabei vermisst das Einparksystem mit beispielsweise seitlich am Fahrzeug angebrachten Sensoren, beispielsweise Ultraschallsensoren (Ultrasonic Park Assist Sensoren; UPA-Sensoren), eine mögliche Parklücke, berechnet aus den Lückendaten die auch als Einparktrajektorie bezeichnete Bahn und steuert das Fahrzeug beispielsweise durch aktiven Lenkeingriff oder durch Fahranweisungen an den Fahrer in die Parklücke. Während des Einparkvorgangs bzw. beim Einparken wird die Distanz zu die Parklücke begrenzenden Objekten durch UPA-Sensoren überwacht. Weitere Eingangsgrößen werden dabei nicht berücksichtigt, was zu einem Widerspruch führt zwischen dem Wunsch nach einer möglichst frühen Startposition für das Einparken bzw. für den Einparkvorgang, verbunden mit einem kleinen ersten Bahnbogen und einem möglichst komfortablen Einparkvorgang, verbunden mit einem geringen Lenkeinschlag und einem geringen seitlichen Ausscheren zur Gegenseite. Hieraus ergibt sich der weitere Nachteil einer Vorab-Festlegung un abhängig von einer Umgebungssituation, ob bei einer Bestimmung der Bahnparameter eine möglichst frühe Startposition, oder ein möglichst komfortabler Einparkvorgang höher gewichtet wird.Known Driving assistance devices to assist a driver of a vehicle when parking, hereinafter referred to as parking systems, also calculate one at the beginning or before the start of a parking process as Einparkbahn or Einpark trajectory designated path for parking of the vehicle. This orbit is determined by the geometry of a parking space and a vehicle position calculated relative to this parking space. Missing the parking system with, for example, attached to the side of the vehicle Sensors, for example ultrasonic sensors (Ultrasonic Park Assist Sensors; UPA sensors), one possible Parking space, calculated from the gap data also called the park trajectory and controls the vehicle for example, by active steering intervention or by driving instructions to the driver in the parking space. While of parking or when parking the distance to the parking lot limiting objects monitored by UPA sensors. Further input variables will be not taken into account which leads to a contradiction between the desire for one as possible early Start position for the parking or for the parking process, combined with a small first railway arch and one as possible comfortable parking, combined with a low steering angle and a slight lateral exhortation to the opposite side. From this there is the further disadvantage of a pre-determination un depending on an environmental situation, whether in a determination of the orbital parameters a preferably early start position, or as comfortable as possible Parking procedure higher is weighted.

Als eine Aufgabe der Erfindung kann es deshalb angesehen werden, ein Verfahren zur Bahnplanung beim Einparken eines Fahrzeugs zu entwickeln, welches unter Berücksichtigung möglichst aller Einfluss- bzw. Eingangsgrößen einen Beginn des Einparkvorgangs aus einer jeweils frühestmöglichen Startposition des Fahrzeugs ermöglicht.When An object of the invention can therefore be considered a To develop a method for path planning when parking a vehicle, which under consideration preferably all influencing or input variables one Start of the parking process from the earliest possible starting position of the vehicle allows.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zur Bahnplanung beim Einparken eines Fahrzeugs, bei dem eine einen ersten und einen zweiten Bahnbogen umfassende Bahn anhand der Geometrie einer Parklücke und einer Fahrzeugposition relativ zu dieser Parklücke berechnet wird. Unter einem Bahnbogen werden hier verschiedene Geometrien verstanden, zum Beispiel Klotoidenbogen, Bezierkurve, Hermite-Interpolation, Parabelabschnitt, Kreisbogen oder weitere vergleichbare Geometrien, die hier nicht abschließend aufgezählt werden.The Task is solved by a method for path planning when parking a vehicle, at the one comprising a first and a second web sheet path based on the geometry of a parking space and a vehicle position calculated relative to this parking space becomes. Underneath a railway arch, different geometries are created understood, for example Klotoidenbogen, Bezier curve, Hermite interpolation, Parabolic section, circular arc or other comparable geometries, not complete here enumerated become.

Um eine frühestmögliche Startposition für den Einparkvorgang zu erhalten ist erfindungsgemäß vorgesehen, die Einparktrajektorie bzw. die Bahn für das Einparken des Fahrzeugs mit einem kleinsten sinnvollen Radius des ersten Bahnbogens zu berechnen und gleichzeitig soweit möglich bzw. sinnvoll in Fahrtrichtung nach rückwärts, also entgegen der Fahrtrichtung des Fahrzeugs zu verschieben, wobei die maximale Verschiebung der Bahn entgegen der Fahrtrichtung von der Parklückenlänge abhängig ist, da je weiter die Bahn nach rückwärts verschoben wird immer mehr Parklückenlänge benötigt wird. Da die Krümmung des ersten Bahnbogens direkt die Lage einer Startposition in Längsrichtung für das seitliche Einparken beeinflusst, wird durch Berechnung der Bahn mit dem kleinsten sinnvollen Radius des ersten Bahnbogens ein frühestmögliches Erreichen der Startposition erzielt.Around an earliest possible starting position for the To obtain parking operation is provided according to the invention, the parking trajectory or the web for the Park the vehicle with a smallest reasonable radius of the vehicle to calculate the first path and at the same time as far as possible or makes sense in the direction of travel to the back, so to move against the direction of travel of the vehicle, the maximum displacement of the web against the direction of travel of the Parking space length is dependent, since the further the train is moved backwards more and more parking space length is needed. Because the curvature the first sheet directly the position of a starting position in the longitudinal direction for the lateral parking is affected by calculating the train with the smallest meaningful radius of the first railway arch a earliest possible Achieved reaching the starting position.

Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht eine Bahnplanung, die unter Berücksichtigung aller Einflussgrößen immer bei der jeweils frühestmöglichen Start- bzw. Fahrzeugposition das Starten des Einparkvorganges ermöglicht.The inventive method allows a railway planning, taking into account all Influencing factors always at the earliest possible Start or vehicle position the starting of the parking operation allows.

Die Erfindung ist insbesondere in Verbindung mit einer Fahrassistenzvorrichtung zur Unterstützung des Fahrers beim Einparken in eine Parklücke vorteilhaft anwendbar.The The invention is particularly in connection with a driving assistance device for support the driver when parking in a parking space advantageously applicable.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass das Verschieben der Einparktrajektorie bzw. der Bahn für das Einparken des Fahrzeugs soweit möglich bzw. sinnvoll in Fahrtrichtung nach rückwärts, also entgegen der Fahrtrichtung des Fahrzeugs und das gleichzeitige Berechnen des ersten Bahnbogens zuerst mit einem kleinsten sinnvollen Radius bereits zu dem Zeitpunkt geschieht, zu bzw. an dem die Parklücke erkannt bzw. angeboten wird.A advantageous embodiment of the invention provides that the shifting the parking trajectory or the path for parking the vehicle as far as possible or sensibly in the direction of travel to the rear, ie contrary to the direction of travel of the vehicle and simultaneously calculating the first trajectory first with a smallest reasonable radius already at the time happens to or at which the parking space is detected or offered.

Eine andere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass abhängig von der durch eine Anhalteposition gegebenen Lage der tatsächlichen Fahrzeugbzw. Startposition relativ zu der Parklücke die Bahn entweder wieder nach vorne in Fahrtrichtung verschoben wird, oder der Radius des ersten Bahnbogens vergrößert wird, oder eine Kombination aus beiden Maßnahmen durchgeführt wird. Das somit erzielte Systemverhalten entspricht der Erwartung des Fahrers, bei einer Parklücke mit ausreichender Länge nicht so weit vorfahren zu müssen, wie bei kürzeren Parklücken. Da in der Realität häufig eher lange Parklücken vorkommen, wird somit die Intuitivität des Gesamtsystemverhaltens deutlich gesteigert.Another advantageous embodiment of the invention provides that, depending on the given by a stop position of the actual Fahrzeugbzw. Starting position relative to the parking space, the track is either moved back to the front in the direction of travel, or the radius of the first path sheet is increased, or a combination of both measures is performed. The thus achieved system behavior corresponds to the expectation of the driver not to have to drive as far in a parking space with sufficient length, as with shorter parking spaces. Because in reality often more long parking spaces occur, thus the intuition of the overall system behavior is significantly increased.

Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass der auf der Gegenseite bzw. der auf einer der Parklücke gegenüberliegenden Seite des Fahrzeugs verfügbare Raum bzw. Platz bei der Bahnplanung berücksichtigt wird.A Particularly advantageous embodiment of the invention provides that on the opposite side or on one of the parking spaces opposite Side of the vehicle available Space or space is taken into account during the path planning.

Dabei ist denkbar, dass zusätzlich zu einer Vermessung der Parklücke auf einer ersten Seite des Fahrzeugs gleichzeitig eine Vermessung des verfügbaren Raums auf einer der Parklücke gegenüberliegenden zweiten Seite des Fahrzeugs erfolgt, der dann bei der Berechnung der Bahn berücksichtigt wird.there is conceivable that in addition to a measurement of the parking space on a first side of the vehicle at the same time a survey of the available space on one of the parking spaces opposite second side of the vehicle, which is then used in the calculation the railway is taken into account.

Vorzugsweise wird der Radius des ersten Bahnbogens dabei derart gewählt, dass der auf der der Parklücke gegenüberliegenden Seite verfügbare Raum bzw. Platz mindestens einem unmittelbar von der Größe des ersten Bahnbogens abhängigen seitlichen Ausscheren des Fahrzeugs genügt. Die Größe des ersten Bahnbogens bestimmt direkt die Größe des seitlichen Ausscherens des Fahrzeugs beim Abfahren der Bahn während des Einparkvorgangs. Durch Anpassung des ersten Bahnbogens an den verfügbaren Raum bzw. Platz wird erreicht, dass die Bahn beim Einparkvorgang vollständig abgefahren werden kann. Dadurch wird ein Abbruch des Einparkvorgangs wegen unzureichenden Raumes vermieden.Preferably the radius of the first path arc is chosen such that the on the the parking space opposite Page available space or space at least one directly from the size of the first Railway arch dependent lateral Ausscheren of the vehicle is sufficient. The size of the first sheet is determined directly the size of the side Exhausting the vehicle during the departure of the train during the Parking process. By adapting the first sheet to the available space or space is achieved that the web are completely traversed during the parking process can. This will cause a cancellation of the parking due to insufficient Room avoided.

Der auf der der Parklücke gegenüberliegenden Seite verfügbare Raum bzw. Platz kann bei der Bahnplanung bzw. bei der Berechnung der Bahn beispielsweise berücksichtigt werden, indem eine Bahn mit einem kleinstmöglichen Radius des ersten Bahnbogens berechnet wird und anschließend der von dem Fahrzeug bei einem Abfahren der Bahn benötigte Raum mit dem verfügbaren Raum verglichen wird, wobei wenn der verfügbare Raum größer oder gleich dem benötigten Raum ist, die Bahn unverändert bleibt, und wenn der verfügbare Raum kleiner als der benötigte Raum ist, der Radius des ersten Bahnbogens so lange vorzugsweise iterativ vergrößert wird, bis der benötigte Raum gleich oder kleiner dem verfügbaren Raum ist.Of the on the parking space opposite Page available Space or space can be used in the path planning or in the calculation the railway, for example, considered be by placing a lane with a smallest possible radius of the first lane is calculated and then the space required by the vehicle when traveling on the train with the available Room is compared, but if the available space is greater or equal to the needed Space is, the lane remains unchanged, and if available Space smaller than the needed Space is preferred, the radius of the first path sheet so long iteratively increases until the needed Space is equal to or less than the available space.

Ebenso ist denkbar, dass der auf der der Parklücke gegenüberliegenden Seite verfügbare Raum bzw. Platz bei der Bahnplanung bzw. bei der Berechnung der Bahn berücksichtigt wird, indem eine Berechnung direkt mit einem zu dem verfügbaren Raum passenden ersten Bahnbogen erfolgt.As well It is conceivable that the space available on the opposite side of the parking space or space in the path planning or in the calculation of the train considered is calculated by adding a calculation directly to the available space matching first railway sheet done.

Zur Kontrolle, ob die berechnete Bahn tatsächlich mit dem verfügbaren Raum auskommt, kann dabei nach der Berechnung der Bahn ein Vergleich des von dem Fahrzeug bei einem Abfahren der Bahn benötigten Raumes mit dem verfügbaren Raum erfolgen, wobei wenn der verfügbare Raum kleiner als der benötigte Raum ist, eine Korrektur der Bahn durchgeführt wird.to Check if the calculated path actually matches the available space can, after the calculation of the orbit a comparison of the from the vehicle in a departure of the train required space with the available space where, if available Space smaller than the needed Space is a correction of the web is carried out.

In Abhängigkeit von der Vergrößerung des ersten Bahnbogens kann die gesamte Bahn in Längsrichtung aus Fahrtrichtung des Fahrzeugs gesehen nach rückwärts verschoben werden. Durch eine Vergrößerung des ersten Bahnbogens wird die Startposition für den Einparkvorgang in Fahrtrichtung verschoben. Es kann daher vorteilhaft sein, wenn in Abhängigkeit von der Vergrößerung des ersten Bahnbogens die gesamte Bahn in Längsrichtung aus der Fahrtrichtung des Fahrzeugs gesehen nach rückwärts verschoben wird, um das Verschieben der Startposition in Fahrtrichtung von der Parklücke weg ganz oder teilweise zu kompensieren.In dependence from the enlargement of the first one Railway arch can take the entire railway longitudinally from the direction of travel of the vehicle moved backwards become. By enlarging the first path sheet the starting position for the parking process is shifted in the direction of travel. It may therefore be advantageous if, depending on the magnification of the first railway arch the entire length of the track in the direction of travel of the vehicle moved backwards is used to move the starting position in the direction of travel from the parking space away completely or partially compensate.

Vorzugsweise wird bei einer Ermittlung des verfügbaren Raumes der tatsächlich verfügbare Raum um einen voreinstellbaren Wert verringert. Dies kann insbesondere dazu dienen, den Abstand zu Objekten und Hindernissen während des Einparkvorgangs nicht unter eine Minimalschwelle geraten zu lassen. Dadurch wird erreicht, dass der Fahrer des Fahrzeugs dem Verfahren zu jedem Zeitpunkt vertrauen kann, da er meist den betroffenen Bereich nicht einsehen und dadurch nur schwer einschätzen kann. Insbesondere wenn eine Abstandssensorik, beispielsweise in Form von Ultraschallsensoren, vorhanden ist, welche beispielsweise einen akustischen Warn- oder Annäherungston ausgibt, wird die Minimalschwelle vorzugsweise so festgelegt, dass der Abstand zu keinem Zeitpunkt dazu führt, dass der Fahrer mit einer sogenannten Dauerton-Warnung irritiert oder abgelenkt oder verunsichert wird.Preferably becomes the actually available space in a determination of the available space reduced by a presettable value. This can be special serve the distance to objects and obstacles during the Parking procedure should not be allowed to fall below a minimum threshold. This ensures that the driver of the vehicle the procedure can trust at any time, since he usually does not care about the affected area and thus difficult to assess. Especially if a distance sensor, for example in the form of ultrasonic sensors, is present, which, for example, an acoustic warning or Annäherungston The minimum threshold is preferably set so that the distance at no time causes the driver with a so-called continuous tone warning irritated or distracted or unsettled becomes.

Bei der Berücksichtigung des auf der der Parklücke gegenüberliegenden Seite verfügbaren Raumes bzw. Platzes wird vorzugsweise der kürzeste Abstand quer zur Längs- bzw. Fahrtrichtung berücksichtigt, unabhängig von dessen Lage innerhalb eines relevanten Bahnabschnitts bzw. Abschnitts der Bahn.at the consideration of the on the parking space opposite Page available space or space is preferably the shortest distance across the longitudinal or Direction of travel, independently its location within a relevant track section the train.

Ebenso ist denkbar, bei der Berücksichtigung des auf der der Parklücke gegenüberliegenden Seite verfügbaren Raumes bzw. Platzes den kürzesten Abstand quer zur Längsrichtung zu berücksichtigen, wobei zwischen zwei Bahnabschnitten unterschieden wird, einem ersten Bahnabschnitt außerhalb eines Ausscher- oder Schwenkbereichs des Fahrzeugs bei einem Abfahren der berechneten Bahn und einem zweiten Bahnabschnitt innerhalb eines Ausscher- oder Schwenkbereichs des Fahrzeugs bei einem Abfahren der berechneten Bahn.As well is conceivable when considering of the on the parking space opposite side available Space or place the shortest Distance across the longitudinal direction to take into account being distinguished between two track sections, a first Railway section outside a Ausscher or pivoting range of the vehicle at a shutdown the calculated path and a second path section within one Off or swivel range of the vehicle when driving off the calculated course.

Darüber hinaus ist denkbar, bei der Berücksichtigung des auf der der Parklücke gegenüberliegenden Seite verfügbaren Raumes bzw. Platzes den kürzesten Abstand zwischen einer Grenzlinie des Fahrzeugs bei einem Abfahren der berechneten Bahn und einem Objekt oder Hindernis zu berücksichtigen, wobei der tatsächlich auftretende kürzeste Abstand zwischen Fahrzeug und Objekt in Form einer Hüllkurve um die Grenzlinie betrachtet wird.In addition, it is conceivable in the consideration of the on the parking space gegenüberlie On the side of the available space, the shortest distance between a boundary line of the vehicle at a departure of the calculated path and an object or obstacle must be taken into account, whereby the actually occurring shortest distance between the vehicle and the object is considered in the form of an envelope around the boundary line.

Vorzugsweise wird die Parklücke nicht zum Einparken angeboten, wenn der auf der Gegenseite bzw. der auf einer der Parklücke gegenüberliegenden Seite des Fahrzeugs verfügbare Raum bzw. Platz zu gering für einen Einparkvorgang ist. Ist der verfügbare Raum so gering, dass eine Einparkbahn nicht mehr möglich bzw. nicht mehr sinnvoll ist, beispielsweise weil eine Startposition für den Einparkvorgang zu weit von der Parklücke entfernt läge, wird dem Fahrer des Fahrzeugs die Parklücke nicht mehr zum Einparken angeboten. Dabei ist grundsätzlich denkbar, dass dem Fahrer der Grund für das Nichtanbieten der Parklücke angezeigt wird.Preferably will the parking space not offered for parking, if the on the other side or the one on the parking space opposite Side of the vehicle available Space or space too low for a parking operation is. Is the available space so low that A parking track is no longer possible or no longer makes sense, for example, because a start position for the Parking process too far away from the parking space is the Driver of the vehicle the parking space no longer offered for parking. It is basically conceivable that the reason for the driver not offering the parking space is shown.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die von der Parklückenlänge abhängige maximale Verschiebung der Bahn entgegen der Fahrtrichtung um so größer ist, je länger eine Parklücke ist, sodass eine frühestmögliche Startposition bei großer Parklückenlänge und eine normale Startposition bei kurzer Parklückenlänge erreicht wird.A advantageous embodiment of the invention provides that the of the parking space length dependent maximum Displacement of the web against the direction of travel is greater, the longer a parking space is, so an earliest possible starting position at big Parking space length and a normal starting position is achieved with a short parking space length.

Vorzugsweise wird eine späte Startposition bei spätem Anhalten ausgewählt.Preferably will be a late one Start position at late Stop selected.

Eine andere besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Einparktrajektorie bzw. die Bahn ab dem ersten Erkennen bzw. Anbieten einer für einen Einparkvorgang ausreichenden Parklücke zyklisch mit der aktuellen Fahrzeugposition neu berechnet wird und/oder die Einparktrajektorie bzw. Bahn für den Einparkvorgang beim Anhalten des Fahrzeugs neu berechnet wird. Hält der Fahrer das Fahrzeug in Längsrichtung später an, wird die Bahn vorzugsweise in Abhängigkeit von einer tatsächlichen Anhalteposition des Fahrzeugs mit einem dann möglichen größeren Radius des ersten Bahnbogens neu berechnet. Vorzugsweise findet ein Einparkvorgang des Fahrzeugs dann entlang der Bahn mit dem größeren möglichen ersten Bahnbogen statt. Dadurch wird erreicht, dass der Einparkvorgang einen geringeren Lenkeinschlag erfordert und das Fahrzeug insbesondere beim Rückwärtsfahren weniger zur Seite ausschwenkt und so der Einparkvorgang für den Fahrer komfortabler abläuft.A sees another particularly advantageous embodiment of the invention suggest that the parking trajectory or the web from the first recognition or offer one for a parking space sufficient parking space cyclically with the current Vehicle position is recalculated and / or the parking trajectory or train for the parking process is recalculated when stopping the vehicle. Holds the driver the vehicle in the longitudinal direction later On, the web is preferably a function of an actual Stopping position of the vehicle with a then possible larger radius of the first path sheet recalculated. Preferably, a parking operation of the vehicle takes place then along the path with the larger possible first railway arch. This ensures that the parking operation requires a lower steering angle and the vehicle in particular less when reversing swung out to the side and so the parking process for the driver more comfortable.

Die Erfindung ist insbesondere in Verbindung mit einer Fahrassistenzvorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeuges beim Einparken in eine Parklücke vorteilhaft anwendbar. Eine solche Fahrassistenzvorrichtung umfasst vorzugsweise Mittel zur Erfassung einer Parklücke sowie einen mit den Mitteln verbundenen Mikroprozessor mit zugehörigen Speichermitteln zur Berechnung:

  • – einer einen ersten und einen zweiten Bahnbogen umfassende Bahn zumindest zunächst mit einem kleinsten sinnvollen Radius des ersten Bahnbogens der Bahn, sowie
  • – einer frühestmöglichen Startposition für einen Einparkvorgang durch ein in Abhängigkeit von der Parklückenlänge soweit wie mögliches Verschieben der berechneten Bahn entgegen der Fahrtrichtung.
The invention is advantageously applicable in particular in connection with a driving assistance device for assisting a driver of a vehicle when parking in a parking space. Such a driving assistance device preferably comprises means for detecting a parking space and a microprocessor connected to the means with associated storage means for calculation:
  • A web comprising a first and a second web, at least at first with a smallest reasonable radius of the first web of the web, and
  • - An earliest possible starting position for a parking operation by a function of the parking space length as far as possible shifting the calculated path against the direction of travel.

Eine vorteilhafte Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens ergibt sich in Verbindung mit einer Fahrassistenzvorrichtung, welche ein geführtes Einparken oder ein halbautomatisches Einparken, oder ein vollautomatisches Einparken eines Fahrzeugs von der Startposition aus entlang der Bahn in die Parklücke ermöglicht.A advantageous application of the method according to the invention results in conjunction with a driving assistance device, which is a guided parking or a semi-automatic parking, or a fully automatic Parking a vehicle from the starting position along the Train in the parking space allows.

Eine besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung betrifft ein Computerprogrammprodukt gespeichert auf einem computerverwendbaren Medium, umfassend computerlesbare Programmmittel, welche bei Ausführung des Computerprogrammprodukts auf einem Mikroprozessor mit zugehörigen Speichermitteln oder auf einem Computer diesen zur Durchführung eines oben beschriebenen, erfindungsgemäßen Verfahrens veranlassen.A particularly advantageous embodiment of the invention relates to a Computer program product stored on a computer usable Medium, comprising computer readable program means, which in execution of the Computer program product on a microprocessor with associated storage means or on a computer this to perform an above described inventive method cause.

Kurze Beschreibung der ZeichnungShort description of the drawing

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnungen erläutert. Dabei zeigen:The Invention will be explained below with reference to the drawings. there demonstrate:

1 Eine schematische Darstellung eines einzügigen Einparkvorgangs mit frühestmöglicher Startposition bei großer Parklückenlänge. 1 A schematic representation of a Einügigen Einparkvorgangs with the earliest possible starting position at large parking space length.

2 Eine schematische Darstellung eines einzügigen Einparkvorgangs mit normaler Startposition bei kurzer Parklückenlänge. 2 A schematic representation of a einugigen parking with normal starting position with short parking space length.

3 Eine schematische Darstellung eines einzügigen Einparkvorgangs mit später Startposition bei spätem Anhalten. 3 A schematic representation of a one-time parking with late start position at late stop.

Ausführungsformen der Erfindungembodiments the invention

Eine in den 1, 2 und 2 dargestellte Bahn 01 für das Einparken eines Fahrzeugs 02 in eine seitliche Parklücke 05 setzt sich bei einem dargestellten einzügigen Einparkvorgang im Wesentlichen aus einem ersten Bahnbogen 03, einem zweiten Bahnbogen 04 zusammen. Zwischen dem ersten und dem zweiten Bahnbogen 03, 04 kann ein nicht näher dargestellter, auch als gerade Schrägphase bezeichneter gerader Abschnitt liegen. Die seitliche Parklücke 05 wird beispielsweise durch am Straßenrand geparkte Fahrzeuge 07 begrenzt.One in the 1 . 2 and 2 illustrated track 01 for parking a vehicle 02 in a side parking space 05 sits down in a one-handed Einparkvorgang shown essentially from a first path sheet 03 , a second railway arch 04 together. Between the first and the second railway arch 03 . 04 may be a not-shown, also referred to as a straight inclined phase straight section. The side parking space 05 for example, by the streets parked at the edge 07 limited.

Beim Erfassen der Parklücke 05 durch geeignete Umgebungssensoren, beispielsweise Ultraschallsensoren an der Fahrzeugfront, am Fahrzeugheck und gegebenenfalls an der Seite des Fahrzeugs 02, und beispielsweise unterhalb eines vorgebbaren Schwellenwerts für die Fahrzeuggeschwindigkeit, berechnet eine das erfindungsgemäße Verfahren durchführende, über geeignete Mittel zur Ausführung des Verfahrens verfügende im Fahrzeug 02 verbaute Fahrassistenzvorrichtung zunächst einen kleinsten sinnvollen Radius des ersten Bahnbogens 03 der Bahn 01. Der kleinste sinnvolle Radius des ersten Bahnbogens 03 ist bei spielsweise durch den maximalen Lenkeinschlag sowie die Abmessungen des Fahrzeugs 02 begrenzt.When detecting the parking space 05 by suitable environmental sensors, for example ultrasound sensors on the vehicle front, on the rear of the vehicle and possibly on the side of the vehicle 02 , and, for example, below a predefinable threshold for the vehicle speed, calculated by the method according to the invention performing, having suitable means for carrying out the method having in the vehicle 02 built driving assistance device first a smallest reasonable radius of the first path sheet 03 the train 01 , The smallest meaningful radius of the first railway arch 03 is in example by the maximum steering angle and the dimensions of the vehicle 02 limited.

Erfindungsgemäß ist nunmehr vorgesehen, zusätzlich zu einer Wahl eines sinnvollen, kleinstmöglichen Bogenradius des ersten Bahnbogens die gesamte Bahn bzw. Einparktrajektorie in Längsrichtung entgegen der Fahrtrichtung zu verschieben. Dadurch kann die Startposition für den Einparkvorgang beliebig nach früher verschoben werden. Ein hierdurch erreichtes Ziel ist es, die Startposition für den Einparkvorgang zu einem frühestmöglichen Startpunkt anbieten zu können. Vorzugsweise, d. h. falls möglich bzw. sinnvoll geschieht dies bereits zu dem Zeitpunkt, zu bzw. an dem die Parklücke erkannt bzw. angeboten wird.According to the invention is now provided, in addition to a choice of a meaningful, smallest possible radius of curvature of the first Bahnbogens the entire train or Einpark trajectory in the longitudinal direction to move against the direction of travel. This can be the starting position for the Parking procedure arbitrarily after earlier be moved. A goal achieved thereby is the starting position for the parking process at the earliest possible Starting point to offer. Preferably, d. H. if possible or meaningfully this already happens at the time, to or on the parking space is recognized or offered.

Abhängig von der tatsächlichen Fahrzeug- bzw. Anhalteposition 06 des Fahrzeugs 02 kann nun entweder die Bahn 01 wieder nach vorne verschoben werden, oder der Radius des ersten Bahnbogens 03 vergrößert werden. Alternativ ist auch eine Kombination von beidem denkbar.Depending on the actual vehicle or stopping position 06 of the vehicle 02 can now either the train 01 moved back to the front, or the radius of the first path sheet 03 be enlarged. Alternatively, a combination of both is conceivable.

Das somit erzielte Systemverhalten entspricht der Erwartung des Fahrers, bei einer in 1 dargestellten Parklücke 05 mit ausreichender Länge nicht so weit vorfahren zu müssen, wie bei einer in 2 dargestellten kürzeren Parklücke 05. Da in der Realität häufig eher lange Parklücken 05 vorkommen, wird somit die Intuitivität des Gesamtsystemverhaltens deutlich gesteigert.The thus achieved system behavior corresponds to the expectation of the driver, with an in 1 shown parking space 05 with sufficient length not to have to drive as far as in a 2 shown shorter parking space 05 , Because in reality often rather long parking spaces 05 Thus, the intuitiveness of the overall system behavior is significantly increased.

Der auf der Gegenseite bzw. der auf einer der Parklücke 05 gegenüberliegenden Seite des Fahrzeugs verfügbare Raum bzw. Platz wird dabei vorzugsweise bei der Bahnplanung berücksichtigt.The one on the other side or on one of the parking space 05 the opposite side of the vehicle available space or space is preferably taken into account in the path planning.

So kann beispielsweise zusätzlich zu einer Vermessung der Parklücke auf einer ersten Seite des Fahrzeugs gleichzeitig eine Vermessung des verfügbaren Raums auf einer der Parklücke 05 gegenüberliegenden zweiten Seite des Fahrzeugs 02 erfolgen, der dann bei der Berechnung der Bahn 01 berücksichtigt wird.Thus, for example, in addition to a measurement of the parking space on a first side of the vehicle at the same time a measurement of the available space on one of the parking space 05 opposite second side of the vehicle 02 done, then in the calculation of the web 01 is taken into account.

Die Größe des Radius des ersten Bahnbogens 03 wird dabei vorzugsweise derart gewählt, dass der auf der der Parklücke 05 gegenüberliegenden Seite des Fahrzeugs 02 verfügbare Raum bzw. Platz mindestens einem unmittelbar von der Größe des Radius des ersten Bahnbogens 03 abhängigen seitlichen Ausscheren des Fahrzeugs 02 genügt. Der Radius des ersten Bahnbogens 03 bestimmt direkt die Größe des seitlichen Ausscherens des Fahrzeugs 02 beim Abfahren der Bahn 01 während des Einparkvorgangs. Durch Anpassung des ersten Bahnbogens 03 an den verfügbaren Raum bzw. Platz wird erreicht, dass die Bahn 01 beim Einparkvorgang vollständig abgefahren werden kann. Dadurch wird ein Abbruch des Einparkvorgangs wegen unzureichenden Raumes vermieden.The size of the radius of the first path 03 is preferably chosen such that the on the parking space 05 opposite side of the vehicle 02 available space or space at least one directly from the size of the radius of the first path sheet 03 dependent lateral exhilaration of the vehicle 02 enough. The radius of the first path arc 03 determines directly the size of the lateral shearing of the vehicle 02 when driving off the train 01 during the parking process. By adapting the first path sheet 03 at the available space or space is achieved that the web 01 can be completely traveled during the parking process. This avoids a termination of the parking process due to insufficient space.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren läuft vorzugsweise wie folgt ab:
Für eine gegebene Parklückenlänge ist eine erlaubte maximale Längsverschiebung der Bahn 01 nach rückwärts, entgegen der Fahrtrichtung durch einen voreinstellbaren bzw. voreingestellten Parameter vorgegeben, ebenso wie für ein bestimmtes Fahrzeug 02 ein kleinstmöglicher Radius des ersten Bahnbogens 03 durch einen Parameter vorgegeben ist.A method according to the invention preferably proceeds as follows:
For a given parking space length, a permitted maximum longitudinal displacement of the path is 01 backwards, contrary to the direction of travel given by a presettable or preset parameter, as well as for a particular vehicle 02 a smallest possible radius of the first path arc 03 is predetermined by a parameter.

Abhängig von der aktuellen Fahrzeugposition 06 erfolgt eine Verringerung der Längsverschiebung bis zu einem für die gegebene Parklückenlänge minimal erlaubten Wert, der wiederum durch einen Parameter vorgebbar bzw. vorgegeben ist. Dabei bleibt der Radius des ersten Bahnbogens 03 zunächst unverändert. Damit wird erreicht, dass das Fahrzeug 02 während des Einparkvorgangs nicht unerwartet spät einlenkt.Depending on the current vehicle position 06 there is a reduction of the longitudinal displacement up to a minimum allowed value for the given parking space length, which in turn can be predetermined or specified by a parameter. The radius of the first path remains 03 initially unchanged. This will ensure that the vehicle 02 does not turn on unexpectedly late during the parking process.

Entfernt sich das Fahrzeug 02 in Längsrichtung weiter von der Parklücke 05 (3), wird nun der Radius des ersten Bahnbogens 03 vergrößert. Durch den dadurch immer kleiner werdenden Lenkeinschlag wird eine Komfortsteigerung erzielt.Removes the vehicle 02 in the longitudinal direction further from the parking space 05 ( 3 ), now becomes the radius of the first path arc 03 increased. Due to the ever smaller steering angle a comfort increase is achieved.

Vorzugsweise sind dabei eine frühestmögliche Startposition bei großer Parklückenlänge (1) und eine normale Startposition bei kurzer Parklückenlänge (2) vorgesehen.Preferably, an earliest possible starting position with a large parking space length ( 1 ) and a normal starting position with short parking space length ( 2 ) intended.

Ebenfalls ist denkbar, eine späte Startposition bei spätem Anhalten auszuwählen (3).It is also conceivable to select a late start position for late stopping ( 3 ).

Alternativ ist es möglich, die Einparktrajektorie 01 bzw. die Bahn 01 bzw. die Bahngeometrie ab dem ersten Erkennen bzw. Anbieten der Parklücke 05 zyklisch mit der aktuellen Fahrzeugposition neu zu berechnen, oder die tatsächliche Einparktrajektorie bzw. Bahn 01 für den Einparkvorgang beim Anhalten des Fahrzeugs 02 in einer Anhalte- bzw. Startposition 06 neu zu berechnen. Hält der Fahrer das Fahrzeug in Längsrichtung später an, wird die Bahn 01 vorzugsweise in Abhängigkeit von einer tatsächlichen Anhalteposition 06 des Fahrzeugs 02 mit einem dann möglichen größeren ersten Bahnbogen 03 neu berechnet. Vorzugsweise findet ein Einparkvorgang des Fahrzeugs 02 dann entlang der Bahn 01 mit dem größeren möglichen ersten Bahnbogen 03 statt. Dadurch wird erreicht, dass der Einparkvorgang einen geringeren Lenkeinschlag erfordert und das Fahrzeug 02 insbesondere beim Rückwärtsfahren weniger zur Seite ausschwenkt und so der Einparkvorgang für den Fahrer komfortabler abläuft.Alternatively, it is possible to use the parking trajectory 01 or the train 01 or the web geometry from the first recognition or offer the parking space 05 recalculate cyclically with the current vehicle position, or the actual parking trajectory or train 01 for the parking process when stopping the vehicle 02 in a stop position 06 recalculate. Holds the driver the vehicle in the longitudinal direction later, the train becomes 01 preferably in response to an actual stop position 06 of the vehicle 02 with a possible larger first path sheet 03 recalculated. Preferably, a parking operation of the vehicle takes place 02 then along the train 01 with the larger possible first railway arch 03 instead of. This ensures that the parking requires a lower steering angle and the vehicle 02 especially when reversing pivots less to the side and so the parking process for the driver runs more comfortable.

Wichtig ist hervorzuheben, dass eine Nutzung des erfindungsgemäßen für ein geführtes Einparken, ein halbautomatisches Einparken und ein vollautomatisches Einparken möglich ist.Important It should be emphasized that a use of the invention for a guided parking, semi-automatic parking and fully automatic parking possible is.

Claims (15)

Verfahren zur Bahnplanung beim Einparken eines Fahrzeugs (02), bei dem eine einen ersten und einen zweiten Bahnbogen (03; 04) umfassende Bahn (01) anhand der Geometrie einer Parklücke (05) und einer Fahrzeugposition (06) relativ zu dieser Parklücke (05) berechnet wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Bahn (01) für das Einparken des Fahrzeugs (02) mit einem kleinsten sinnvollen Radius des ersten Bahnbogens (03) berechnet wird und/oder gleichzeitig entgegen der Fahrtrichtung verschoben wird, wobei die maximale Verschiebung der Bahn (01) entgegen der Fahrtrichtung von der Parklückenlänge abhängig ist.Method for path planning when parking a vehicle ( 02 ), in which one of a first and a second path sheet ( 03 ; 04 ) comprehensive railway ( 01 ) based on the geometry of a parking space ( 05 ) and a vehicle position ( 06 ) relative to this parking space ( 05 ), characterized in that the web ( 01 ) for parking the vehicle ( 02 ) with a smallest reasonable radius of the first path arc ( 03 ) and / or simultaneously displaced counter to the direction of travel, the maximum displacement of the track ( 01 ) is dependent on the direction of travel of the parking space length. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Verschieben der Bahn (01) für das Einparken des Fahrzeugs (02) soweit möglich entgegen der Fahrtrichtung und das gleichzeitige Berechnen des ersten Bahnbogens (03) zuerst mit einem kleinsten sinnvollen Radius bereits zu dem Zeitpunkt geschieht, zu bzw. an dem die Parklücke (05) erkannt bzw. angeboten wird.Method according to claim 1, characterized in that the movement of the web ( 01 ) for parking the vehicle ( 02 ) as far as possible against the direction of travel and the simultaneous calculation of the first path ( 03 ) occurs first with a smallest reasonable radius already at the time at which the parking space ( 05 ) is recognized or offered. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass abhängig von der Lage der tatsächlichen Startposition (06) relativ zu der Parklücke (05) die Bahn (01) entweder in Fahrtrichtung verschoben wird, oder der Radius des ersten Bahnbogens (03) vergrößert wird, oder eine Kombination aus beiden Maßnahmen durchgeführt wird.Method according to Claim 1 or 2, characterized in that, depending on the position of the actual starting position ( 06 ) relative to the parking space ( 05 ) the train ( 01 ) is moved either in the direction of travel, or the radius of the first path sheet ( 03 ), or a combination of both measures is carried out. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der auf einer der Parklücke (05) gegenüberliegenden Seite des Fahrzeugs (02) verfügbare Raum bei der Bahnplanung berücksichtigt wird.A method according to claim 1, 2 or 3, characterized in that on one of the parking space ( 05 ) opposite side of the vehicle ( 02 ) space is taken into account in the path planning. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Berücksichtigung des auf der der Parklücke (05) gegenüberliegenden Seite verfügbaren Raumes bzw. Platzes den kürzesten Abstand zwischen einer Grenzlinie des Fahrzeugs (02) bei einem Abfahren der berechneten Bahn und einem Objekt oder Hindernis zu berücksichtigen, wobei der tatsächlich auftretende kürzeste Abstand zwischen Fahrzeug (02) und Objekt in Form einer Hüllkurve um die Grenzlinie betrachtet wird.A method according to claim 4, characterized in that when taking into account the on the parking space ( 05 ) opposite side of the available space or space the shortest distance between a boundary line of the vehicle ( 02 ) when the calculated trajectory and an object or obstacle are traversed, with the actual shortest distance between vehicles ( 02 ) and object in the form of an envelope around the boundary line. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zu einer Vermessung der Parklücke (05) auf einer ersten Seite des Fahrzeugs (02) gleichzeitig eine Vermessung des verfügbaren Raums auf einer der Parklücke (05) gegenüberliegenden zweiten Seite des Fahrzeugs (02) erfolgt.A method according to claim 4 or 5, characterized in that in addition to a measurement of the parking space ( 05 ) on a first side of the vehicle ( 02 ) at the same time a measurement of the available space on one of the parking spaces ( 05 ) opposite the second side of the vehicle ( 02 ) he follows. Verfahren nach Anspruch 4, 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Radius des ersten Bahnbogens (03) derart gewählt wird, dass der auf der der Parklücke (05) gegenüberliegenden Seite verfügbare Raum mindestens einem unmittelbar von der Größe des ersten Bahnbogens (03) abhängigen seitlichen Ausscheren des Fahrzeugs (02), vorzugsweise unter Einhaltung eines Mindestabstandes, genügt.Method according to claim 4, 5 or 6, characterized in that the radius of the first path ( 03 ) is selected such that the on the parking space ( 05 ) opposite side at least one directly from the size of the first path sheet ( 03 ) dependent lateral shearing of the vehicle ( 02 ), preferably while maintaining a minimum distance, is sufficient. Verfahren nach Anspruch 4, 5, 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass wenn der auf einer der Parklücke (05) gegenüberliegenden Seite des Fahrzeugs (02) verfügbare Raum zu gering für einen genügenden Einparkvorgang ist, die Parklücke (05) nicht zum Einparken angeboten wird.Method according to Claim 4, 5, 6 or 7, characterized in that when the vehicle is parked on one of the parking spaces ( 05 ) opposite side of the vehicle ( 02 ) space is too small for a sufficient parking operation, the parking space ( 05 ) is not offered for parking. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass eine Anzeige erfolgt für den Fall, dass der verfügbare Raum nicht ausreichend ist.Method according to claim 8, characterized in that that an ad is made for the case that the available Room is not enough. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die von der Parklückenlänge abhängige maximale Verschiebung der Bahn (01) entgegen der Fahrtrichtung um so größer ist, je länger eine Parklücke (05) ist, sodass eine frühestmögliche Startposition (06) bei großer Parklückenlänge und eine normale Startposition bei kurzer Parklückenlänge erreicht wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the maximum shift of the path ( 01 ) contrary to the direction of travel, the greater the longer a parking space ( 05 ), so that an earliest possible starting position ( 06 ) is achieved with a large parking space length and a normal starting position with a short parking space length. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine späte Startposition (06) bei spätem Anhalten ausgewählt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a late start position ( 06 ) is selected on late pause. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bahn (01) ab dem ersten Erkennen einer für einen Einparkvorgang ausreichenden Parklücke (05) zyklisch mit der aktuellen Fahrzeugposition (06) neu berechnet wird und/oder die Bahn (01) beim Anhalten des Fahrzeugs (02) neu berechnet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the web ( 01 ) from the first detection of a sufficient for a parking space parking space ( 05 ) cyclically with the current vehicle position ( 06 ) is recalculated and / or the train ( 01 ) when stopping the vehicle ( 02 ) is recalculated. Fahrassistenzvorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 10, gekennzeichnet durch Mittel zur Erfassung einer Parklücke (05), sowie einen mit den Mitteln verbundenen Mikroprozessor mit zugehörigen Speichermitteln zur Berechnung: – einer einen ersten und einen zweiten Bahnbogen (03; 04) umfassenden Bahn (01) mit einem zumindest zunächst kleinsten sinnvollen Radius des ersten Bahnbogens (03), sowie – einer frühestmöglichen Startposition (06) für einen Einparkvorgang durch ein in Abhängigkeit von der Parklückenlänge soweit wie mögliches Verschieben der berechneten Bahn (01) entgegen der Fahrtrichtung.Driving assistance device for carrying out a method according to one of claims 1 to 10, characterized by means for detecting a parking space ( 05 ), and a microprocessor associated with the means with associated storage means for the calculation: - one of a first and a second web sheet ( 03 ; 04 ) comprehensive railway ( 01 ) with an at least first smallest sensible radius of the first path arc ( 03 ), and - the earliest possible starting position ( 06 ) for a parking operation by a shift of the calculated path as far as possible as a function of the parking space length ( 01 ) against the driving direction. Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrassistenzvorrichtung ein geführtes Einparken oder ein halbautomatisches Einparken, oder ein vollautomatisches Einparken eines Fahrzeugs von der Startposition (06) aus entlang der Bahn (01) in die Parklücke (05) ermöglicht.Driving assistance device according to claim 13, characterized in that the driving assistance device a guided parking or a semi-automatic parking, or a fully automatic parking of a vehicle from the start position ( 06 ) along the train ( 01 ) in the parking space ( 05 ). Computerprogrammprodukt gespeichert auf einem computerverwendbaren Medium, umfassend computerlesbare Programmmittel, welche bei Ausführung des Computerprogrammprodukts auf einem Mikroprozessor mit zugehörigen Speichermitteln oder auf einem Computer diesen zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 10 veranlassen.Computer program product stored on a computer usable Medium, comprising computer readable program means, which in execution of the Computer program product on a microprocessor with associated storage means or on a computer this to perform a procedure according to one of the claims 1 to 10 cause.
DE102008027689A 2008-06-11 2008-06-11 Path planning method for use during parking of vehicle i.e. passenger car, involves measuring path relative to lateral parking spot, and simultaneously and maximally shifting path against driving direction depending on parking spot length Withdrawn DE102008027689A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102008027689A DE102008027689A1 (en) 2008-06-11 2008-06-11 Path planning method for use during parking of vehicle i.e. passenger car, involves measuring path relative to lateral parking spot, and simultaneously and maximally shifting path against driving direction depending on parking spot length

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102008027689A DE102008027689A1 (en) 2008-06-11 2008-06-11 Path planning method for use during parking of vehicle i.e. passenger car, involves measuring path relative to lateral parking spot, and simultaneously and maximally shifting path against driving direction depending on parking spot length

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102008027689A1 true DE102008027689A1 (en) 2009-12-17

Family

ID=41317669

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102008027689A Withdrawn DE102008027689A1 (en) 2008-06-11 2008-06-11 Path planning method for use during parking of vehicle i.e. passenger car, involves measuring path relative to lateral parking spot, and simultaneously and maximally shifting path against driving direction depending on parking spot length

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102008027689A1 (en)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2011092062A1 (en) * 2010-01-27 2011-08-04 Robert Bosch Gmbh Method for assisting a driver of a motor vehicle while parking
DE102010020208A1 (en) * 2010-05-12 2011-11-17 Volkswagen Ag Method for parking or parking a vehicle and corresponding assistance system and vehicle
DE102011005153A1 (en) * 2011-03-04 2012-09-06 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for assisting parking of vehicle, involves determining risk of collision with respect to parking trajectory by considering lateral distance to obstacles
DE102011109712A1 (en) * 2011-08-06 2013-02-07 Volkswagen Aktiengesellschaft Method for providing assistance during parking of vehicle in parking space, involves determining parking trajectory under consideration of obstacle for parking space by detecting obstacle regarding actual position of vehicle
AT514588B1 (en) * 2013-08-29 2015-02-15 Tech Universität Wien Method for controlling a vehicle
DE102014221920A1 (en) 2014-10-28 2016-04-28 Ford Global Technologies, Llc Method for supporting a maneuvering process of a motor vehicle, and parking assistance device
DE102018117725A1 (en) 2018-07-23 2020-01-23 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for parking or leaving a vehicle
CN113183952A (en) * 2021-06-03 2021-07-30 上海电机学院 Automatic parking method and system based on coordinate compensation
CN113246962A (en) * 2020-02-07 2021-08-13 沃尔沃汽车公司 On-board device, system and method for automatic parking assistance
CN113561970A (en) * 2021-09-27 2021-10-29 国汽智控(北京)科技有限公司 Method, device, equipment and storage medium for determining initial parking position information
CN115512559A (en) * 2022-09-29 2022-12-23 上汽通用五菱汽车股份有限公司 Intelligent driving assistance evaluation method, equipment and storage medium
DE102022101054A1 (en) 2022-01-18 2023-07-20 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for planning a path for an at least partially automated motor vehicle, computer program product, computer-readable storage medium and assistance system
DE102022122761A1 (en) 2022-09-08 2024-03-14 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh METHOD FOR PATH PLANNING FOR AN AUTOMATED MOTOR VEHICLE, COMPUTER PROGRAM PRODUCT, PARKING ASSISTANCE SYSTEM AND VEHICLE

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10256770A1 (en) * 2002-12-05 2004-06-17 Bayerische Motoren Werke Ag Method for steering a vehicle to be parked backwards into a parking space
DE10332961A1 (en) * 2003-07-21 2005-02-17 Robert Bosch Gmbh Method and device for determining the position and / or the expected position of a vehicle during a parking operation in relation to the opposite lane of a multi-lane road
DE10354661A1 (en) * 2003-11-22 2005-06-30 Robert Bosch Gmbh Device for semi-autonomous support of the parking process in vehicles
DE102004001428A1 (en) * 2004-01-09 2005-08-04 Robert Bosch Gmbh Method for driver assistance systems for improving the parking starting position
DE102005006966A1 (en) * 2004-03-05 2005-09-29 Continental Teves Ag & Co. Ohg Parking aid for motor vehicles assists in steering and parking by applying torque to steering wheel, and by two or more artificial steering stops on parking path
DE102005015354A1 (en) * 2004-06-02 2005-12-29 Robert Bosch Gmbh Method and device for supporting a parking operation of a vehicle
DE102005057344A1 (en) * 2005-12-01 2007-06-06 Volkswagen Ag Method for detecting and displaying a parking space and parking assistance system of a motor vehicle

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10256770A1 (en) * 2002-12-05 2004-06-17 Bayerische Motoren Werke Ag Method for steering a vehicle to be parked backwards into a parking space
DE10332961A1 (en) * 2003-07-21 2005-02-17 Robert Bosch Gmbh Method and device for determining the position and / or the expected position of a vehicle during a parking operation in relation to the opposite lane of a multi-lane road
DE10354661A1 (en) * 2003-11-22 2005-06-30 Robert Bosch Gmbh Device for semi-autonomous support of the parking process in vehicles
DE102004001428A1 (en) * 2004-01-09 2005-08-04 Robert Bosch Gmbh Method for driver assistance systems for improving the parking starting position
DE102005006966A1 (en) * 2004-03-05 2005-09-29 Continental Teves Ag & Co. Ohg Parking aid for motor vehicles assists in steering and parking by applying torque to steering wheel, and by two or more artificial steering stops on parking path
DE102005015354A1 (en) * 2004-06-02 2005-12-29 Robert Bosch Gmbh Method and device for supporting a parking operation of a vehicle
DE102005057344A1 (en) * 2005-12-01 2007-06-06 Volkswagen Ag Method for detecting and displaying a parking space and parking assistance system of a motor vehicle

Cited By (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2011092062A1 (en) * 2010-01-27 2011-08-04 Robert Bosch Gmbh Method for assisting a driver of a motor vehicle while parking
DE102010020208A1 (en) * 2010-05-12 2011-11-17 Volkswagen Ag Method for parking or parking a vehicle and corresponding assistance system and vehicle
CN102985312A (en) * 2010-05-12 2013-03-20 大众汽车有限公司 Method for pulling a vehicle into or out of a parking space and corresponding assistance system and vehicle
CN102985312B (en) * 2010-05-12 2016-01-20 大众汽车有限公司 The method of the vehicle being moored into or moor out and respective secondary auxiliary system and the vehicle
DE102011005153A1 (en) * 2011-03-04 2012-09-06 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for assisting parking of vehicle, involves determining risk of collision with respect to parking trajectory by considering lateral distance to obstacles
DE102011109712A1 (en) * 2011-08-06 2013-02-07 Volkswagen Aktiengesellschaft Method for providing assistance during parking of vehicle in parking space, involves determining parking trajectory under consideration of obstacle for parking space by detecting obstacle regarding actual position of vehicle
AT514588B1 (en) * 2013-08-29 2015-02-15 Tech Universität Wien Method for controlling a vehicle
AT514588A4 (en) * 2013-08-29 2015-02-15 Tech Universität Wien Method for controlling a vehicle
DE102014221920A1 (en) 2014-10-28 2016-04-28 Ford Global Technologies, Llc Method for supporting a maneuvering process of a motor vehicle, and parking assistance device
US10363959B2 (en) 2014-10-28 2019-07-30 Ford Global Technologies, Llc Method for assisting a maneuvering process of a motor vehicle, and parking assistance device
DE102018117725A1 (en) 2018-07-23 2020-01-23 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for parking or leaving a vehicle
CN113246962A (en) * 2020-02-07 2021-08-13 沃尔沃汽车公司 On-board device, system and method for automatic parking assistance
CN113246962B (en) * 2020-02-07 2023-09-12 沃尔沃汽车公司 Vehicle-mounted device, system and method for automatic parking assistance
CN113183952A (en) * 2021-06-03 2021-07-30 上海电机学院 Automatic parking method and system based on coordinate compensation
CN113183952B (en) * 2021-06-03 2022-05-27 上海电机学院 Automatic parking method and system based on coordinate compensation
CN113561970A (en) * 2021-09-27 2021-10-29 国汽智控(北京)科技有限公司 Method, device, equipment and storage medium for determining initial parking position information
DE102022101054A1 (en) 2022-01-18 2023-07-20 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for planning a path for an at least partially automated motor vehicle, computer program product, computer-readable storage medium and assistance system
DE102022122761A1 (en) 2022-09-08 2024-03-14 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh METHOD FOR PATH PLANNING FOR AN AUTOMATED MOTOR VEHICLE, COMPUTER PROGRAM PRODUCT, PARKING ASSISTANCE SYSTEM AND VEHICLE
CN115512559A (en) * 2022-09-29 2022-12-23 上汽通用五菱汽车股份有限公司 Intelligent driving assistance evaluation method, equipment and storage medium
CN115512559B (en) * 2022-09-29 2023-12-29 上汽通用五菱汽车股份有限公司 Intelligent driving assistance evaluation method, device and storage medium

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102008027689A1 (en) Path planning method for use during parking of vehicle i.e. passenger car, involves measuring path relative to lateral parking spot, and simultaneously and maximally shifting path against driving direction depending on parking spot length
EP2282922B1 (en) Method for supporting a driver of a vehicle while parking in a parking space
EP2222533B1 (en) Method and device for planning a path when parking a vehicle
EP2222532B1 (en) Method and device for planning a path when parking a vehicle
EP2125472B1 (en) Semiautomatic parking machine
DE102008002598B4 (en) Device for semi-autonomous support of the steering movement of a vehicle
EP2429872B1 (en) Method and device for providing assistance for parking a vehicle
EP2091803B1 (en) Method for reverse-parking a vehicle, and parking assistance system for this purpose
EP2292497B1 (en) Method for executing a parking process for a motor vehicle which is at least semi-automatic, driver assistance device and motor vehicle with a driver assistance device
DE102017208383B4 (en) Dynamic parking using the parking assistance system
EP1827950B1 (en) Method for determining the ability to enter a parking space and a parking assist device
EP3565757B1 (en) Control unit and method for providing a correction move for a reverse parking assistance system
DE102014111122A1 (en) Method for the at least semi-autonomous maneuvering of a motor vehicle, driver assistance system and motor vehicle
DE102005062084A1 (en) Method for steering a vehicle into a parking space and parking assistance device
EP2626279A1 (en) Driver assistance system for adjusting the target position in transverse parking spots by the driver
EP2345572B1 (en) Method to support a driver of a motor vehicle
WO2009065492A1 (en) Method and device for preventing a collision when planning a path for parking a vehicle
DE102007049965A1 (en) Procedure for issuing parking instructions
DE102017220247A1 (en) Method for controlling a parking operation of a motor vehicle
DE102019115789A1 (en) Reversing assistance for a combination with a motor vehicle and a trailer
DE102009001515A1 (en) Maneuvering assistance device for vehicle i.e. passenger car, has signaling unit signaling prognosticated vehicle path to driver of vehicle when collision-free completion of maneuvering process is ensured
DE102017126539A1 (en) Automatic reverse reverse parking
DE102008012910A1 (en) Method for support of driver of vehicle during parking in lateral parking space lengthwise to lane, involves retracting vehicle forward in momentary position in lateral parking space
WO2024088662A1 (en) Method for operating a vehicle
DE102019125958A1 (en) Method for operating a motor vehicle in the vicinity of a bottleneck and a motor vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
OM8 Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
R005 Application deemed withdrawn due to failure to request examination