DE102010062996A1

DE102010062996A1 - Method and device for supporting a parking process of a vehicle

Info

Publication number: DE102010062996A1
Application number: DE102010062996A
Authority: DE
Inventors: Michael Schoenherr; Marcus Schneider
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2010-12-14
Filing date: 2010-12-14
Publication date: 2012-06-14
Also published as: GB2486558A; GB201121442D0; FR2973320B1; GB2486558B; FR2973320A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs. Das Verfahren umfasst die Schritte: Erfassen eines seitlichen Abstands zu einem geparkten Fahrzeug, das eine Parklücke begrenzt, mittels eines Pulsechoverfahrens; sowie das Erfassen einer Tiefe, mit der das einparkende Fahrzeug in die Parklücke daraufhin eingefahren wird. Die Tiefe wird durch Messung einer Bewegung des einparkenden Fahrzeugs erfasst. Ferner wird der erfasste Abstands zuzüglich einer vorgegebenen Fahrzeugbreite mit der erfassten Tiefe verglichen. Ein Warnsignal wird abgegeben, wenn der erfasste Abstand zuzüglich der vorgegebenen Fahrzeugbreite kleiner ist als die erfasste Tiefe.
Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.The invention relates to a method for supporting a parking operation of a vehicle. The method comprises the steps of: detecting a lateral distance to a parked vehicle that limits a parking space by means of a pulse echo method; and detecting a depth with which the parking vehicle is then retracted into the parking space. The depth is detected by measuring a movement of the parking vehicle. Further, the detected distance plus a predetermined vehicle width is compared with the detected depth. A warning signal is issued when the detected distance plus the predetermined vehicle width is smaller than the detected depth.
The invention further relates to an apparatus for carrying out the method according to the invention.

Description

Stand der TechnikState of the art

Aus dem Kraftfahrzeugbereich ist bekannt, Pulsechoverfahren zur Abstandsmessung zu verwenden, insbesondere für Einparksysteme. Es sind aktive sowie passive Einparkunterstützungssysteme bekannt, die eine Parklücke im Vorbeifahren mittels Pulsechodetektion erfassen. Daraufhin wird eine Einparktrajektorie berechnet, die bei aktiven Systemen vom Fahrzeug selbst abgefahren wird und die bei passiven Systemen durch eine entsprechende Anzeige angegeben wird.From the field of motor vehicles it is known to use pulse echo methods for distance measurement, in particular for parking systems. Active and passive parking assistance systems are known which detect a parking space in passing by means of pulse echo detection. Then a parking trajectory is calculated, which is traversed by the vehicle itself in active systems and which is indicated in passive systems by a corresponding display.

In der Druckschrift US 2005/0195071 ist beschrieben, Heck- und Frontabstandssensoren zur Abstandsmessung entlang des Fahrwegs eines Fahrzeugs im Rahmen eines Einparkvorgangs zu verwenden. Zusätzlich werden Abstandssensoren an Längsseiten des Fahrzeugs verwendet, um auch Objekte seitlich des Fahrzeugs beim Einparken berücksichtigen zu können. Zudem werden fahrzeugbasierte Abstandssensoren verwendet, die die Bewegung des Fahrzeugs anhand des Fahrwegs und der Lenkrichtung ermitteln, um die tatsächlich abgefahrene Einparktrajektorie mit der geplanten Einparktrajektorie vergleichen zu können. Hierbei werden die Abstandssensoren jedoch lediglich dazu verwendet, um während des Abfahrens der Einparktrajektorie vor Hindernissen zu warnen, die seitlich des Fahrzeugs, vor dem Fahrzeug oder hinter dem Fahrzeug liegen. Da die seitlichen Abstandssensoren in der Lage sein müssen, im Vorbeifahren die Parklücke selbst auszumessen, müssen die seitlichen Abstandssensoren mit einer hohen Reichweite ausgestattet sein, die die gesamte Tiefe der Parklücke abdeckt. Für die Front- und Heckabstandssensoren sind geringere Reichweiten ausreichend, da diese nur zur Kollisionswarnung verwendet werden.In the publication US 2005/0195071 is described to use rear and front distance sensors for distance measurement along the travel path of a vehicle during a parking operation. In addition, distance sensors are used on the longitudinal sides of the vehicle in order to take into account objects on the side of the vehicle when parking. In addition, vehicle-based distance sensors are used, which determine the movement of the vehicle on the basis of the travel path and the steering direction, in order to be able to compare the actually worn-out parking trajectory with the planned parking trajectory. However, the distance sensors are only used to warn during the shutdown of the parking trajectory from obstacles that are the side of the vehicle, in front of the vehicle or behind the vehicle. Since the lateral distance sensors must be able to measure the parking space itself when driving past, the lateral distance sensors must be equipped with a long range, covering the entire depth of the parking space. Lower ranges are sufficient for the front and rear distance sensors, since they are only used for collision warning.

Die im Stand der Technik verwendete Vorgehensweise, die im Vorbeifahren die Parklücke selbst seitlich abzutasten, erfordert Abstandssensoren mit hoher Reichweite. Bei der direkten Abtastung der Parklücke muss die Reichweite mindestens einer Fahrzeugbreite zuzüglich eines Mindestrangierabstands entsprechen, insbesondere da das Fahrzeug nicht ohne Abstand an bereits geparkten Fahrzeugen entlang fahren kann. Die Kosten für Abstandssensoren mit hoher Reichweite sind jedoch relativ hoch.The approach used in the prior art, which scan the parking space itself laterally when passing, requires distance sensors with a long range. In the direct scanning of the parking space, the range must correspond to at least one vehicle width plus a Mindestrangierabstands, especially since the vehicle can not drive without clearance to already parked vehicles along. However, the cost of long range distance sensors is relatively high.

Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, eine Möglichkeit vorzusehen, mit der ein Einparkvorgang unterstützt werden kann, ohne jedoch auf kostspielige Abstandssensoren mit erhöhter Reichweite zurückgreifen zu müssen.It is therefore an object of the invention to provide a way with which a parking operation can be supported, but without having to resort to costly distance sensors with increased range.

Offenbarung der Erfindung.Disclosure of the invention.

Die Aufgabe wird gelöst durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche.The object is solved by the subject matters of the independent claims.

Die Erfindung ermöglicht die Verwendung von Abstandssensoren kurzer Reichweite im Rahmen eines Einparkvorgangs, wodurch die Kosten für die Abstandssensoren signifikant verringert werden. Dadurch sind ferner die Anforderungen an die Signalverarbeitung der Abstandssensoren gering, insbesondere können Abstandssensoren mit geringer Abstrahlleistung verwendet werden. Auch hierdurch können im Vergleich zum Stand der Technik die Abstandssensorkosten gesenkt werden. Die Erfindung ermöglicht es insbesondere, kostengünstige Abstandssensoren geringer Reichweite zu verwenden, ohne dass dies Auswirkungen auf die Präzision der Parklückenerfassung hat. Ein weiterer Vorteil der Erfindung ist es, dass die Einparkwegstrecke gegenüber bereits bekannten Verfahren deutlich verkürzt ist, da die Tiefe der Parklücke ohne direkte Abtastung der Parklücke selbst ermittelt wird. Zur erfindungsgemäßen Unterstützung des Einparkvorgangs muss die Parklücke nicht vollständig abgefahren werden, so dass der abzufahrende Weg beim Rückstoßen in die Parklücke gegenüber dem Stand der Technik deutlich verringert ist. Es ergibt sich eine deutlich höhere Akzeptanz für den Fahrer sowie eine geringere Unfallgefahr, insbesondere bei dichterem Verkehr. Zudem ermöglicht es die Erfindung, dass sowohl die seitlichen Abstandssensoren als auch die Front- und Heckabstandssensoren baugleich sind, wodurch sich eine deutlich bessere Integration ergibt.The invention enables the use of short-range distance sensors in the context of a parking operation, which significantly reduces the costs for the distance sensors. As a result, furthermore, the signal processing requirements of the distance sensors are low; in particular, distance sensors with a low emission power can be used. This also allows the distance sensor costs to be reduced compared to the prior art. The invention makes it possible, in particular, to use cost-effective distance sensors of short range without this having any effect on the precision of parking space detection. Another advantage of the invention is that the Einparkwegstrecke compared to already known method is significantly shortened, since the depth of the parking space is determined without direct scanning of the parking space itself. To support the parking process according to the invention, the parking space need not be completely traveled, so that the distance to be traveled when repelling the parking space compared to the prior art is significantly reduced. It results in a much higher acceptance for the driver and a lower risk of accidents, especially in denser traffic. In addition, the invention makes it possible that both the lateral distance sensors and the front and rear distance sensors are identical, resulting in a much better integration.

Erfindungsgemäß wird die Tiefe der Parklücke nicht selbst vermessen, sondern es wird anhand der Position eines bereits geparkten Fahrzeugs, welches an die Parklücke anstößt, auf die Tiefe der Parklücke geschlossen. Anstatt daher einen Abtastpuls in der Höhe der Parklücke vom einparkenden Fahrzeug über die gesamte Tiefe der Parklücke zu senden, ist es erfindungsgemäß lediglich erforderlich, den Abstand zwischen dem einparkenden und dem geparkten Fahrzeug zu ermitteln. Es wird angenommen, dass das geparkte Fahrzeug korrekt gegenüber einem seitlichen Hindernis, beispielsweise einem Bordstein oder einer Wand, positioniert ist. Die erfindungsgemäße Vorgehensweise geht von einer vorgegebenen Tiefe der Parklücke aus, die der Breite eines üblichen Fahrzeugs entspricht. Eine nicht zu überschreitenden Linie, die beispielsweise den Verlauf des Bordsteins beschreibt, ergibt sich daher durch eine angenommene, vorgegebene Fahrzeugbreite und den Abstand, der zwischen dem einparkenden Fahrzeug und dem eingeparkten Fahrzeug ermittelt wurde. Erfindungsgemäß wird daher überwacht, ob sich das Fahrzeug während des Einfahrens in die Parklücke um mehr als die vorgegebene, angenommene Fahrzeugbreite zuzüglich des erfassten Abstands zwischen einparkendem und geparktem Fahrzeug seitlich in die Parklücke hinein bewegt. Dadurch wird erreicht, dass sich das einparkende Fahrzeug nicht über die Linie bewegt, die von derjenigen Längsseite des geparkten Fahrzeugs markiert wird, welche sich auf einer der Fahrbahn abgewandten Seite des geparkten Fahrzeugs befindet. Mit anderen Worten wird erfindungsgemäß eine Warnung abgegeben, wenn aufgrund einer Tiefe, mit der das einparkende Fahrzeug in die Parklücke einfährt, eine virtuelle Linie überschritten wird, die den Beginn eines seitlichen Hindernisses wiedergibt, an dem sich das geparkte Fahrzeug orientiert. Hierbei wird die Längsseite des geparkten Fahrzeugs als Orientierungspunkt genommen, die dem einparkenden Fahrzeug zugewandt ist. Die erfindungsgemäße Abgabe des Warnsignals orientiert sich somit an der Position des eingeparkten Fahrzeugs unter der Annahme, dass dieses auch gegenüber zu einem Hindernis wie einem Bordstein orientiert ist. Die Erfassung des seitlichen Abstands zu dem geparkten Fahrzeug dient somit dazu, das einparkende Fahrzeug gegenüber dem geparkten Fahrzeug auszurichten. Da anzunehmen ist, dass sich das geparkte Fahrzeug ebenso an einem seitlichen Hindernis orientiert, ist gegeben, dass auch während des Einfahrens des einparkenden Fahrzeugs dieses Hindernis beachtet wird.According to the depth of the parking space is not measured itself, but it is based on the position of an already parked vehicle, which abuts the parking space, closed to the depth of the parking space. Therefore, instead of sending a scanning pulse in the height of the parking space from the parking vehicle over the entire depth of the parking space, it is according to the invention only necessary to determine the distance between the parked and the parked vehicle. It is assumed that the parked vehicle is correctly positioned against a side obstacle such as a curb or a wall. The procedure according to the invention starts from a predetermined depth of the parking space, which corresponds to the width of a conventional vehicle. A line not to be crossed, which describes, for example, the course of the curb, therefore results from an assumed, predetermined vehicle width and the distance which was determined between the parking vehicle and the parked vehicle. According to the invention, it is therefore monitored whether the vehicle during the entry into the parking space by more than the predetermined assumed vehicle width plus the detected distance between parked and parked vehicle laterally moved into the parking space. This ensures that the parking vehicle does not move over the line marked by the longitudinal side of the parked vehicle, which is located on a side facing away from the lane of the parked vehicle. In other words, according to the invention, a warning is given if, due to a depth with which the parking vehicle enters the parking space, a virtual line is exceeded representing the beginning of a lateral obstacle, on which the parked vehicle is oriented. Here, the long side of the parked vehicle is taken as a landmark that faces the parked vehicle. The dispensing of the warning signal according to the invention is thus based on the position of the parked vehicle on the assumption that it is also oriented towards an obstacle such as a curb. The detection of the lateral distance to the parked vehicle thus serves to align the parking vehicle with the parked vehicle. Since it is to be assumed that the parked vehicle is also based on a lateral obstacle, it is ensured that this obstacle is also observed during the retraction of the parking vehicle.

Die Erfindung sieht somit ein Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs vor, bei dem ein seitlicher Abstand zu einem geparkten Fahrzeug erfasst wird. Insbesondere wird der seitliche Abstand zu einem geparkten Fahrzeug erfasst, das eine Parklücke begrenzt, wobei das Erfassen auf einem Pulsechoverfahren beruht. Hierbei werden Abtastpulse vom einparkenden Fahrzeug abgegeben, die vom geparkten Fahrzeug zurückgeworfen werden, um anhand der Laufzeit den Abstand zu messen. Ferner wird durch Messung einer Bewegung des Fahrzeugs eine Tiefe erfasst, mit der das einparkende Fahrzeug in die Parklücke eingefahren wird. Das einparkende Fahrzeug wird in die Parklücke eingefahren, nachdem der seitliche Abstand zu dem geparkten Fahrzeug erfasst wurde. Die Bewegung des einparkenden Fahrzeugs wird insbesondere gemessen durch Erfassen der Bewegungsrichtung bzw. eines Lenkwinkels. Zudem wird ein Fahrweg des einparkenden Fahrzeugs gemessen. Die Messung des einparkenden Fahrzeugs bezieht sich auf die Bewegung des einparkenden Fahrzeugs gegenüber dem Untergrund, auf dem sich das Fahrzeug bewegt. Der erfasste Abstand wird zuzüglich einer vorgegebenen Fahrzeugbreite mit der erfassten Tiefe verglichen. Hierbei kann der erfasste Abstand mit der vorgegebenen Fahrzeugbreite addiert werden, bevor die sich ergebende Summe mit der erfassten Tiefe verglichen wird, oder es können hierzu äquivalente arithmetische Berechnungen durchgeführt werden, um die Größen zu vergleichen.The invention thus provides a method for supporting a parking operation of a vehicle, in which a lateral distance is detected to a parked vehicle. In particular, the lateral distance to a parked vehicle is detected which limits a parking space, the detection being based on a pulse echo method. In this case, sampling pulses are emitted by the parking vehicle, which are thrown back by the parked vehicle in order to measure the distance based on the transit time. Furthermore, by measuring a movement of the vehicle, a depth is detected with which the parking vehicle is retracted into the parking space. The parking vehicle is retracted into the parking space after the lateral distance has been detected to the parked vehicle. The movement of the parking vehicle is in particular measured by detecting the direction of movement or a steering angle. In addition, a travel path of the parking vehicle is measured. The measurement of the parking vehicle relates to the movement of the parking vehicle relative to the ground on which the vehicle is moving. The detected distance is compared with a predetermined vehicle width compared with the detected depth. Here, the detected distance may be added to the predetermined vehicle width before the resulting sum is compared with the detected depth, or equivalent arithmetic calculations may be performed therefor to compare the sizes.

Die Fahrzeugbreite ist vorgegeben und ist insbesondere konstant. Anhand der vorgegebenen Fahrzeugbreite wird geschätzt, wie weit sich die vom Pulsechoverfahren erfasste Seite des geparkten Fahrzeugs von der entgegengesetzten Seite des geparkten Fahrzeugs befindet, wobei angenommen wird, dass an der entgegengesetzten Seite ebenso ein Hindernis vorliegt, an dem sich das geparkte Fahrzeug orientiert. Die vorgegebenen Fahrzeugbreite kann einer Standardfahrzeugbreite entsprechen, beispielsweise 1,5 m, 1,7 m oder 2 m und kann ferner eine (negative) Schutzbreite umfassen, beispielsweise eine Breite, die zum Öffnen von Seitentüren eines Fahrzeugs erforderlich ist. Anstatt oder in Kombination mit der Schutzbreite kann ein weiterer (negativer) Sicherheitsabstand vorgesehen sein, der zur Kollisionsvermeidung bei Fahrfehlern dient. Sowohl die Schutzbreite als auch der Sicherheitsabstand sind von der vorgegebenen Fahrzeugbreite abzuziehen, bevor diese zum Vergleich mit der erfassten Tiefe herangezogen wird.The vehicle width is predetermined and is in particular constant. Based on the given vehicle width, it is estimated how far the side of the parked vehicle detected by the pulse echo method is from the opposite side of the parked vehicle, assuming that on the opposite side there is also an obstacle on which the parked vehicle is oriented. The predetermined vehicle width may correspond to a standard vehicle width, for example 1.5 m, 1.7 m or 2 m and may further include a (negative) guard width, for example a width required to open side doors of a vehicle. Instead of or in combination with the protection width, a further (negative) safety distance can be provided, which serves to avoid collision in case of driving errors. Both the guard width and the safety distance shall be deducted from the given vehicle width before being used for comparison with the recorded depth.

Es wird ein Warnsignal abgegeben, wenn der erfasste Abstand zuzüglich der vorgegebenen Fahrzeugbreite kleiner ist als die erfasste Tiefe. Somit wird ein Wamsignal abgegeben, wenn durch die Bewegung des einparkenden Fahrzeugs dieses zu stark seitlich in die Parklücke eindringt, insbesondere um mehr als die Summe aus vorgegebener Fahrzeugbreite und erfasstem Abstand. Das Warnsignal wird daher abgegeben, wenn die fahrbahnabgewandte Seite des einparkenden Fahrzeugs über die virtuelle Linie tritt, die die fahrbahnabgewandte Längsseite des geparkten Fahrzeugs markiert. Geht somit die fahrbahnabgewandte Seite des einparkenden Fahrzeugs über die fahrbahnabgewandte Seite des geparkten Fahrzeugs hinaus, so wird das Warnsignal abgegeben. Der Vergleich geht davon aus, dass das geparkte Fahrzeug die vorgegebene Fahrzeugbreite aufweist. Falls die Fahrzeugbreite des geparkten Fahrzeugs tatsächlich von der vorgegebenen Fahrzeugbreite abweicht, so spiegelt sich diese Abweichung in der Orientierung des einparkenden Fahrzeugs gegenüber dem geparkten Fahrzeug wieder. Um derartige Abweichungen kompensieren zu können, kann die vorgegebene Fahrzeugbreite um einen zusätzlichen Sicherheitswert erhöht werden.A warning signal is issued if the detected distance plus the predetermined vehicle width is smaller than the detected depth. Thus, a warning signal is emitted when this penetrates too much laterally in the parking space by the movement of the parking vehicle, in particular by more than the sum of predetermined vehicle width and detected distance. The warning signal is therefore emitted when the side of the parked vehicle facing away from the lane passes over the virtual line marking the longitudinal side of the parked vehicle facing away from the lane. Thus, if the side of the parked vehicle facing away from the roadway projects beyond the side of the parked vehicle away from the roadway, the warning signal is output. The comparison assumes that the parked vehicle has the specified vehicle width. If the vehicle width of the parked vehicle actually deviates from the predetermined vehicle width, this deviation is reflected in the orientation of the parking vehicle relative to the parked vehicle. In order to compensate for such deviations, the predetermined vehicle width can be increased by an additional safety value.

Zur Erfassung des Abstands wird, wie erwähnt, ein Pulsechoverfahren verwendet, bei dem Abstandssensoren einen Abtastpuls abgeben und wieder empfangen. Das Pulsechoverfahren kann mittels akustischer, laserbasierter oder funkwellenbasierter Abstandssensoren ausgeführt werden. Hierbei kann das Pulsechoverfahren von einem Abstandssensor oder von mehreren Abstandssensoren ausgeführt werden. Der mindestens eine Abstandssensor ist an der Längsseite des einparkenden Fahrzeugs angeordnet, die der Fahrbahnmitte abgewandt ist. Bei Rechtsverkehr entspricht dies der rechten Flanke des Fahrzeugs und bei Linksverkehr entspricht dies der linken Flanke des Fahrzeugs. Die Abstandssensoren, die das Pulsechoverfahren zur Erfassung des Abstands ausführen, haben eine Reichweite von nicht mehr als 1,5 m, 2 m oder 2,5 m. Derartige Abstandssensoren sind Standardabstandssensoren und entsprechen Sensoren, die zur Kollisionsvermeidung an einer Front oder an einem Heck eines Fahrzeugs montiert sind.As mentioned, to measure the distance, a pulse echo method is used in which distance sensors emit and receive a sampling pulse. The pulse echo method can be carried out by means of acoustic, laser-based or radio-wave-based distance sensors. Here, the pulse echo method can be performed by one or more distance sensors. The at least one distance sensor is arranged on the longitudinal side of the parking vehicle, which faces away from the center of the roadway. For legal traffic this corresponds to the right flank of the vehicle and in left-hand traffic corresponds to the left flank of the vehicle. The distance sensors that use the pulse echo method to detect the distance have a range of no more than 1.5 m, 2 m or 2.5 m. Such distance sensors are standard distance sensors and correspond to sensors which are mounted for collision avoidance at a front or at a rear of a vehicle.

Die Reichweite des mindestens einen seitlichen Abstandssensors orientiert sich an einem maximal üblichen Abstand zwischen einem Fahrzeug und der Grenze der Fahrbahn, auf dem sich das Fahrzeug bewegt. Ein akustischer Abstandssensor umfasst insbesondere einen piezoelektrischen Wandler, der einen akustischen Abtastpuls sendet und/oder empfängt. Der Abstandssensor kann ferner ein LIDAR-Sensor sein. Schließlich kann der Abstandssensor ein funkwellengesteuerter Abstandssensor sein, beispielsweise ein auf Mikrowellen basierter Abstandssensor, der Antennen umfasst, die einen Mikrowellen-Abtastpuls senden und/oder empfangen. In der letztgenannten, mikrowellenbasierten Variante entspricht der Abstandssensor somit einem Radarsensor.The range of the at least one lateral distance sensor is based on a maximum usual distance between a vehicle and the boundary of the road on which the vehicle is moving. In particular, an acoustic distance sensor comprises a piezoelectric transducer which transmits and / or receives an acoustic scanning pulse. The distance sensor may further be a LIDAR sensor. Finally, the distance sensor may be a radio wave controlled distance sensor, for example a microwave based distance sensor comprising antennas transmitting and / or receiving a microwave sampling pulse. In the latter, microwave-based variant, the distance sensor thus corresponds to a radar sensor.

Das Erfassen der Tiefe, mit der das einparkende Fahrzeug in die Parklücke eingefahren wird, dient zur Kontrolle, ob die angenommene, vorgegebene Fahrzeugbreite durch die Bewegung des Fahrzeugs in die Tiefe der Parklücke bereits vollständig ausgenutzt ist, oder nicht. Diese Tiefe wird erfasst, indem eine Wegstrecke gemessen wird. Diese bezieht sich auf den Fahrweg des Fahrzeugs während des Einfahrens in die Parklücke. Bevorzugt wird die Tiefe erfasst, indem eine Wegstrecke in Kombination mit einem Lenkwinkel gemessen wird. Die Wegstrecke oder die Kombination des Lenkwinkels und der Wegstrecke werden kontinuierlich erfasst, wobei die Bewegung des einparkenden Fahrzeugs in die Parklücke hinein kontinuierlich oder zumindest sich wiederholend erfasst wird. Dadurch wird die Bewegung anhand der Wegstrecke und dem Lenkwinkel nachgeführt. Durch Integration dieser Bewegung, d. h. durch geeignete Integration des Lenkwinkels und der Wegstrecke über die Zeit, ergibt sich die zu erfassende Tiefe. Hierbei wird die Vertikalkomponente der Bewegung betrachtet und integriert, um auf den seitlichen Gesamtversatz des einparkenden Fahrzeugs und somit auf die Tiefe schließen zu können. Die Vertikalkomponente der Bewegung betrifft die Bewegungskomponente des einparkenden Fahrzeugs, welche senkrecht zur Längsausrichtung der Parklücke ist.The detection of the depth with which the parking vehicle is retracted into the parking space, serves to check whether the assumed predetermined vehicle width is already fully utilized by the movement of the vehicle in the depth of the parking space, or not. This depth is detected by measuring a distance. This refers to the travel path of the vehicle during the entry into the parking space. Preferably, the depth is detected by measuring a distance in combination with a steering angle. The distance or the combination of the steering angle and the distance are continuously detected, whereby the movement of the parking vehicle into the parking space is detected continuously or at least repetitively. As a result, the movement is tracked based on the distance and the steering angle. By integrating this movement, d. H. by suitable integration of the steering angle and the distance over time, the depth to be detected results. Here, the vertical component of the movement is considered and integrated to close on the lateral total offset of the parking vehicle and thus on the depth can. The vertical component of the movement relates to the movement component of the parking vehicle, which is perpendicular to the longitudinal orientation of the parking space.

Die Wegstrecke wird mittels eines Odometers gemessen, das am einparkenden Fahrzeug angebracht ist. Insbesondere wird hierzu ein Radimpulszähler des einparkenden Fahrzeugs verwendet, der die Bewegung der Räder des Fahrzeugs erfasst. Das Odometer bzw. der Radimpulszähler sind somit mit dem Antrieb des einparkenden Fahrzeugs gekoppelt, um daraus auf die Bewegung des einparkenden Fahrzeugs zu schließen. Alternativ zu einem Odometer kann grundsätzlich zum Messen der Bewegung des einparkenden Fahrzeugs auch ein Positionsbestimmungssystem verwendet werden, beispielsweise ein GPS-System oder ein anderes funkgestütztes Ortsbestimmungssystem, soweit das betreffende Positionsbestimmungssystem eine ausreichende Genauigkeit zur Bestimmung der Tiefe aufweist. Der Lenkwinkel wird mittels eines Lenkwinkelgebers gemessen, der mit der Lenkung des einparkenden Fahrzeugs verbunden ist. Ein derartiger Lenkwinkelgeber ist beispielsweise ein Winkelsensor, der den Einschlag eines Lenkgestänges des einparkenden Fahrzeugs erfasst. Aus dem Integral des Lenkwinkels über die Wegstrecke der Bewegung des einparkenden Fahrzeugs ergibt sich der Orientierungswinkel des Fahrzeugs gegenüber der Parklücke. Das Integral des Orientierungswinkels über die zurückgelegte Wegstrecke ergibt wiederum den seitlichen Versatz und somit die Tiefe, mit der das einparkende Fahrzeug eingefahren ist. Hierbei ist zu beachten, dass der vertikal zur Parklücke ausgerichtete Anteil der vorgenannten Größen Auswirkungen auf die Tiefe hat, wobei dies entsprechend bei den vorgenannten Integralen zu berücksichtigen ist.The distance is measured by means of an odometer attached to the parking vehicle. In particular, a Radimpulszähler the parked vehicle is used, which detects the movement of the wheels of the vehicle. The odometer or the Radimpulszähler are thus coupled to the drive of the parking vehicle to conclude from the movement of the parking vehicle. As an alternative to an odometer, in principle a position determination system may also be used to measure the movement of the parking vehicle, for example a GPS system or another radio-based location system, provided that the positioning system in question has sufficient accuracy to determine the depth. The steering angle is measured by means of a steering angle sensor, which is connected to the steering of the parking vehicle. Such a steering angle sensor, for example, an angle sensor that detects the impact of a steering linkage of the parking vehicle. From the integral of the steering angle over the path of the movement of the parking vehicle results in the orientation angle of the vehicle relative to the parking space. The integral of the orientation angle over the distance covered in turn results in the lateral offset and thus the depth with which the parking vehicle is retracted. It should be noted that the vertically aligned to the parking space portion of the aforementioned sizes has an effect on the depth, and this must be taken into account accordingly in the aforementioned integrals.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung wird der Einparkvorgang lediglich passiv unterstützt, so dass weder in die Lenkung noch in die Fahrsteuerung des einparkenden Fahrzeugs automatisch eingegriffen wird. Vielmehr erhält der Fahrer entsprechende Signale, insbesondere Warnsignale, um das Fahrzeug entsprechend zu bedienen. Das einparkende Fahrzeug wird somit gemäß Lenk- und Fahrvorgaben des Fahrers in die Parklücke eingefahren. Das Warnsignal wird akustisch, optisch oder haptisch abgegeben. Das Warnsignal kann bereits abgegeben werden, wenn der erfasste Abstand zuzüglich der vorgegebenen Fahrzeugbreite zwar nicht kleiner ist als die erfasste Tiefe, jedoch der Unterschied zwischen dem erfassten Abstand zuzüglich der vorgegebenen Fahrzeugbreite und der Tiefe unter eine vorbestimmte Grenze fällt. Ab dieser Grenze kann das Warnsignal abgegeben werden, wobei die Intensität oder eine andere Eigenschaft des Warnsignals zunehmen kann, wenn sich die Differenz weiter verringert. Insbesondere kann sich die Wiederholfrequenz eines akustischen Signals erhöhen, je mehr sich der erfasste Abstand zuzüglich der vorgegebenen Fahrzeugbreite der erfassten Tiefe nähert. Es kann eine ähnliche Abhängigkeit zwischen der Differenz und dem Warnsignal vorgesehen werden, wie es bei bekannten Front- oder Heckabstandssensoren zur Kollisionsvermeidung der Fall ist. Die Empfindlichkeit, mit der das Warnsignal ausgegeben wird, kann ferner erhöht werden, indem die vorgegebene Fahrzeugbreite zusätzlich um einen bestimmten Betrag verringert wird, so dass das Warnsignal bereits abgegeben wird, wenn sich das einparkende Fahrzeug dem Hindernis bzw. dem Bordstein nähert. Daher kann die vorgegebene Fahrzeugbreite beispielsweise 1,3 oder 1,1 m betragen, um das Warnsignal bereits vor einem kritischen Punkt abzugeben, obwohl von einer Standardfahrzeugbreite von beispielsweise 1,5 m, 1,7 m oder 2 m ausgegangen wird. Der bestimmte Betrag, um den die Fahrzeugbreite verringert ist, entspricht der oben beschriebenen Schutzbreite bzw. dem oben beschriebenen Sicherheitsabstand.According to one embodiment of the invention, the parking process is supported only passively, so that is intervened automatically neither in the steering nor in the driving control of the parking vehicle. Rather, the driver receives appropriate signals, in particular warning signals to operate the vehicle accordingly. The parking vehicle is thus retracted according to driving and driving instructions of the driver in the parking space. The warning signal is emitted acoustically, optically or haptically. The warning signal may already be issued if the detected distance plus the predetermined vehicle width, although not smaller than the detected depth, but the difference between the detected distance plus the predetermined vehicle width and the depth falls below a predetermined limit. From this limit the warning signal can be emitted, whereby the intensity or another property of the warning signal can increase as the difference further decreases. In particular, the repetition frequency of an acoustic signal may increase, the more the detected distance plus the predetermined vehicle width approaches the detected depth. There may be provided a similar dependence between the difference and the warning signal, as is the case with known front or rear distance sensors for collision avoidance. The sensitivity with which the warning signal is output can also be increased by additionally increasing the given vehicle width by a certain amount is reduced, so that the warning signal is already issued when the parking vehicle approaches the obstacle or the curb. Therefore, the predetermined vehicle width may be, for example, 1.3 or 1.1 m to deliver the warning signal even before a critical point, although it is assumed that a standard vehicle width of, for example, 1.5 m, 1.7 m or 2 m. The determined amount by which the vehicle width is reduced, corresponds to the above-described protection width or the safety margin described above.

Eine alternative Ausführungsform sieht vor, dass der Einparkvorgang aktiv unterstützt wird, wobei zumindest in die Lenkung oder in die Fahrsteuerung automatisch eingegriffen wird. Hierbei geht das Warnsignal in Steuerdaten ein, mit denen die Lenkung und/oder die Fahrsteuerung betätigt werden.An alternative embodiment provides that the parking process is actively supported, which is at least intervened automatically in the steering or in the driving control. In this case, the warning signal enters into control data with which the steering and / or the driving control are actuated.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens, bei dem der Einparkvorgang jedoch passiv unterstützt wird, wird das Warnsignal mittels eines akustischen Gebers abgegeben. Dieser Geber gibt auch Längsabstandssignale ab, die von Front- und/oder Heckabstandssensoren des einparkenden Fahrzeugs stammen. Derartige Längsabstandssignale entsprechen Kollisionssignalen üblicher Einparkhilfesysteme. Vorzugsweise weisen das erfindungsgemäße Warnsignal und die Längsabstandssignale verschiedene Tonhöhen oder unterschiedliche Tonverläufe und/oder unterschiedliche Klänge auf. Dadurch kann der Fahrer Seitenabstandssignale von Längsabstandssignalen unterscheiden. Ferner kann das Warnsignal von einem Lautsprecher auf der Seite des Fahrzeugs abgegeben werden, an der sich die Parklücke befindet, während Längsabstandssignale gemäß deren Signalherkunft von Lautsprechern im Fahrzeug abgegeben werden, die sich am Heck oder an der Front befinden. Der Geber sowie die Lautsprecher sind insbesondere in der Fahrgastzelle an den entsprechenden Stellen untergebracht.However, according to an embodiment of the method in which the parking process is supported passively, the warning signal is emitted by means of an acoustic transmitter. This transmitter also outputs longitudinal distance signals originating from front and / or rear distance sensors of the parking vehicle. Such longitudinal distance signals correspond to collision signals of conventional parking assistance systems. The warning signal according to the invention and the longitudinal distance signals preferably have different pitches or different tone courses and / or different sounds. This allows the driver to distinguish side distance signals from longitudinal distance signals. Further, the warning signal may be output from a speaker on the side of the vehicle where the parking space is located, while longitudinal distance signals are output according to their signal origin from speakers in the vehicle located at the rear or at the front. The encoder and the speakers are housed in particular in the passenger compartment in the appropriate places.

Weiterhin ist vorgesehen, dass der seitliche Abstand durch mindestens einen Abstandssensor erfasst wird, der seitlich am einparkenden Fahrzeug angebracht ist. Etwaige Front- und/oder Heckabstandssensoren des einparkenden Fahrzeugs erfassen mindestens einen Längsabstand des einparkenden Fahrzeugs zu dem geparkten Fahrzeug. Diese Front- und/oder Heckabstandssensoren entsprechen den oben genannten Abstandssensoren zur Kollisionswarnung von Einparksystemen in Längsrichtung. Die Front- und/oder Heckabstandssensoren weisen die gleiche Bauart oder die gleiche Reichweite auf, wie der mindestens eine seitlich am Fahrzeug angebrachte Abstandssensor. Dadurch sind die Wartung sowie das Anschließen an eine zentrale Einheit vereinfacht, da alle Abstandssensoren die gleichen Eigenschaften aufweisen.Furthermore, it is provided that the lateral distance is detected by at least one distance sensor, which is mounted laterally on the parking vehicle. Any front and / or rear distance sensors of the parking vehicle detect at least one longitudinal distance of the parking vehicle to the parked vehicle. These front and / or rear distance sensors correspond to the above-mentioned distance sensors for collision warning of parking systems in the longitudinal direction. The front and / or rear distance sensors have the same design or the same range as the at least one side mounted on the vehicle distance sensor. As a result, the maintenance and the connection to a central unit are simplified, since all distance sensors have the same properties.

Schließlich ist vorgesehen, dass die Parklücke, in die das einparkende Fahrzeug einfährt, eine Längsparklücke ist. Die Richtung der Längserstreckung der Parklücke entspricht somit der Fahrtrichtung der Fahrbahn, die neben der Parklücke verläuft. Das einparkende Fahrzeug fährt zunächst an der Parklücke in einer Richtung vorbei, die der Erstreckungsrichtung der Parklücke entspricht. Das Fahrzeug kann hierbei vollständig oder auch nur teilweise an der Parklücke vorbeifahren. In einer spezifischen Ausführungsform fährt das Fahrzeug an einem geparkten Fahrzeug vorbei, an das sich die Parklücke anschließt. Hierbei fährt das einparkende Fahrzeug nicht vollständig an der Parklücke vorbei. Stattdessen wird der seitliche Abstand zu dem geparkten Fahrzeug erfasst, auf das die Parklücke folgt, so dass es nicht notwendig ist, den Abstand zu einem weiteren geparkten Fahrzeug zu ermitteln, das dem erstgenannten geparkten Fahrzeug gegenüberliegt. Alternativ kann das einparkende Fahrzeug an der Parklücke vorbeifahren, um den seitlichen Abstand zu demjenigen geparkten Fahrzeug zu erfassen, das in Fahrtrichtung auf die Parklücke folgt.Finally, it is provided that the parking space in which the parking vehicle enters a longitudinal parking space. The direction of the longitudinal extension of the parking space thus corresponds to the direction of travel of the road, which runs next to the parking space. The parking vehicle first passes the parking space in a direction that corresponds to the extension direction of the parking space. The vehicle can thereby pass completely or even partially past the parking space. In a specific embodiment, the vehicle travels past a parked vehicle to which the parking space adjoins. In this case, the parking vehicle does not completely pass the parking space. Instead, the lateral distance to the parked vehicle is detected, which is followed by the parking space, so that it is not necessary to determine the distance to another parked vehicle, which is opposite to the first-mentioned parked vehicle. Alternatively, the parking vehicle may pass the parking space to detect the lateral distance to the parked vehicle following in the direction of travel to the parking space.

Das Verfahren kann insbesondere umgesetzt werden mittels eines Mikroprozessors und einem darauf ablaufenden Programm, welche Merkmale des erfindungsgemäßen Verfahrens realisiert. Insbesondere kann das Verfahren in einem Prozessor umgesetzt werden, der mittels eines anderen Programms ein Längskollisionswarnsystem realisiert.The method can in particular be implemented by means of a microprocessor and a program running thereon, which realizes features of the method according to the invention. In particular, the method can be implemented in a processor that implements a longitudinal collision warning system by means of another program.

Schließlich wird die Erfindung umgesetzt mittels einer Vorrichtung zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs. Die Vorrichtung umfasst eine Eingabeschnittstelle, die zum Anschluss eines seitlichen Abstandssensors des Fahrzeugs eingerichtet ist. Ferner ist die Eingabeschnittstelle eingerichtet zum Anschluss eines Odometers und eines Lenkwinkelgebers. Die Vorrichtung umfasst ferner eine Bewegungsauswertungseinrichtung, die mit der Eingabeschnittstelle verbunden ist. Die Bewegungsauswertungseinrichtung hat den Zweck, die mittels des Odometers und des Lenkwinkelgebers erfasste Bewegung hinsichtlich der Tiefe auszuwerten, mit der das einparkende Fahrzeug in die Parklücke einfährt. Die Tiefe, mit der das Fahrzeug in die Parklücke einfährt, entspricht dem seitlichen Versatz des Fahrzeugs durch den Einparkvorgang. Die Bewegungsauswertungseinrichtung ist eingerichtet, anhand von Daten des Odometers und des Lenkwinkelgebers den seitlichen Versatz der Bewegung des Fahrzeugs als einen Tiefenwert zu berechnen. Der Tiefenwert gibt die Tiefe wieder, mit der das einparkende Fahrzeug seitlich in die Parklücke einfährt. Die Vorrichtung umfasst einen Vergleicher, der der Bewegungsauswertungseinrichtung nachgeschaltet ist. Der Vergleicher ist eingerichtet, einen vom seitlichen Abstandssensor vorgesehenen Abstandswert zuzüglich einem vorgegebenen Fahrzeugbreitenwert mit dem Tiefenwert zu vergleichen. Der Vergleicher ist vorgesehen, ein Warnsignal abzugeben, wenn der Abstandswert zuzüglich des Fahrzeugbreitenwerts kleiner ist als der Tiefenwert. Hierzu kann die Vorrichtung einen Summierer umfassen, der den Abstandswert mit dem vorgegebenen Fahrzeugbreitenwert addiert, bevor dieser mit dem Tiefenwert verglichen wird. Der Vergleicher kann ein binärer Vergleicher sein, der nur zwei Ausgangszustände aufweist oder kann ein mehrstufiger oder kontinuierlicher Vergleicher sein, der die Differenz zwischen zwei Werten ermittelt. Die Differenz entspricht der Nähe des einparkenden Fahrzeugs zu einer kritischen Grenze.Finally, the invention is implemented by means of a device for assisting a parking operation of a vehicle. The device comprises an input interface, which is set up to connect a lateral distance sensor of the vehicle. Furthermore, the input interface is set up for connecting an odometer and a steering angle sensor. The apparatus further comprises a motion evaluation device connected to the input interface. The motion evaluation device has the purpose of evaluating the movement detected by means of the odometer and the steering angle sensor with regard to the depth with which the parking vehicle enters the parking space. The depth with which the vehicle enters the parking space corresponds to the lateral offset of the vehicle by the parking operation. The motion evaluation device is set up to calculate the lateral offset of the movement of the vehicle as a depth value on the basis of data from the odometer and the steering angle sensor. The depth value reflects the depth at which the parking vehicle enters the parking space laterally. The device comprises a comparator, which is connected downstream of the motion evaluation device. The comparator is configured to provide a distance value provided by the lateral distance sensor plus a predetermined vehicle width value with the To compare depth value. The comparator is provided to issue a warning signal when the distance value plus the vehicle width value is smaller than the depth value. For this purpose, the device may comprise a summer, which adds the distance value with the predetermined vehicle width value, before it is compared with the depth value. The comparator may be a binary comparator having only two output states or may be a multi-stage or continuous comparator which determines the difference between two values. The difference corresponds to the proximity of the parking vehicle to a critical limit.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Die 1 zeigt eine Verkehrssituation zur Erläuterung des Verfahrens sowie ein Fahrzeug, das mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ausgestattet ist.The 1 shows a traffic situation to explain the method and a vehicle that is equipped with a device according to the invention.

In der 1 ist ein einparkendes Fahrzeug 10 in einer ersten Position 40 und in einer zweiten Position 42 schematisch dargestellt. Ferner sind geparkte Fahrzeuge 20 und 22 schematisch dargestellt. Zwischen den geparkten Fahrzeugen 20 und 22 befindet sich eine Längsparklücke 30. In einer ersten Position 40 ist das einparkende Fahrzeug 10 parallel zu dem geparkten Fahrzeug 20 orientiert. Hierbei wird ein seitlicher Abstand 50 erfasst, der zwischen dem geparkten Fahrzeug 20 und dem einparkenden Fahrzeug 10 besteht. In einer späteren, zweiten Position 42 ist das Fahrzeug 10 schon teilweise in die Parklücke 30 eingefahren. Die Bewegung 60 während des Einfahrens in die Parklücke 30 wurde gemessen und die Tiefe 70 wurde erfasst, mit der das Fahrzeug 10 in Position 42 bereits in die Parklücke 30 eingedrungen ist. Die Tiefe 70 entspricht einem seitlichen Versatz des Fahrzeugs 10 zum ursprünglichen Fahrweg 80, der an der Parklücke 30 vorbei führt. Die Bewegung 60 entspricht einer tatsächlich abgefahrenen Tiefe 70. Der ursprüngliche Fahrweg 80 entspricht der Bewegung des Fahrzeugs 10 während des Vorbeifahrens an der Parklücke 30 und kennzeichnet den Verlauf einer Fahrspur. Neben der Tiefe 70 ist zur Darstellung des erfindungsgemäßen Verfahrens der erfasste Abstand 50 nochmals dargestellt, zuzüglich einer vorgegebenen Fahrzeugbreite 52. Es ist ersichtlich, dass der erfasste Abstand 50 zuzüglich der vorgegebenen Fahrzeugbreite 52 größer ist als die erfasste Tiefe 70, wobei jedoch die Differenz 54 mit weiter fortschreitender Bewegung 60 in die Parklücke hinein verringert wird. Bei der Betrachtung der 1 ist ersichtlich, dass der Zeitpunkt der Warnung, d. h. bei einer Differenz 54 von null, das Fahrzeug 10 sich zwar nahe an einer seitlichen Begrenzung 90 befindet, an der sich auch die geparkten Autos 20, 22 orientieren, jedoch das einparkende Fahrzeug 10 zum Zeitpunkt der Warnung noch nicht mit der Begrenzung 90 kollidiert ist. Wie bereits bemerkt, kann die vorgegebene Fahrzeugbreite 52 zusätzlich gemäß einem Sicherheitsabstand verringert werden. Aufgrund des Sicherheitsabstands wird das Warnsignal abgegeben, wenn zwischen Fahrzeug 10 und Begrenzung 90 noch ein Sicherheitsabstand besteht.In the 1 is a parking vehicle 10 in a first position 40 and in a second position 42 shown schematically. Furthermore, parked vehicles 20 and 22 shown schematically. Between the parked vehicles 20 and 22 there is a longitudinal parking space 30 , In a first position 40 is the parking vehicle 10 parallel to the parked vehicle 20 oriented. This will be a lateral distance 50 captured between the parked vehicle 20 and the parking vehicle 10 consists. In a later, second position 42 is the vehicle 10 already partially in the parking space 30 retracted. The movement 60 while entering the parking space 30 was measured and the depth 70 was recorded with the vehicle 10 in position 42 already in the parking space 30 has penetrated. The depth 70 corresponds to a lateral offset of the vehicle 10 to the original driveway 80 standing at the parking space 30 leads past. The movement 60 corresponds to a really crazy depth 70 , The original driveway 80 corresponds to the movement of the vehicle 10 while driving past the parking space 30 and marks the course of a lane. Next to the depth 70 is the representation of the method according to the invention, the detected distance 50 shown again, plus a given vehicle width 52 , It can be seen that the detected distance 50 plus the specified vehicle width 52 is greater than the recorded depth 70 , but the difference 54 with progressing movement 60 is reduced into the parking space. When considering the 1 it can be seen that the time of the warning, ie at a difference 54 from zero, the vehicle 10 Although close to a lateral boundary 90 There are also parked cars 20 . 22 but the parking vehicle 10 at the time of warning not yet with the limit 90 collided. As already noted, the given vehicle width 52 additionally be reduced according to a safety margin. Due to the safety distance, the warning signal is emitted when between the vehicle 10 and limitation 90 there is still a safe distance.

Aus der 1 ist ferner ersichtlich, dass es genügt, den Abstand 50 zwischen dem einparkenden Fahrzeug 10 und dem geparkten Fahrzeug 20 zu erfassen, das sich vor der Parklücke 30 befindet. Eine zusätzliche Erfassung des seitlichen Abstands zum geparkten Auto 22, das sich nach der Parklücke 30 befindet, ist nicht notwendig, kann jedoch durchgeführt werden und beispielsweise mit dem seitlichen Abstand zu Fahrzeug 20 kombiniert werden. Die Abstände zwischen dem einparkenden Auto 10 und dem geparkten Auto 20 bzw. dem geparkten Auto 22 können gemittelt werden, wobei das Resultat der Mittelung als der erfasste Abstand betrachtet wird.From the 1 It can also be seen that the distance is sufficient 50 between the parked vehicle 10 and the parked vehicle 20 to capture that in front of the parking space 30 located. An additional detection of the lateral distance to the parked car 22 that is after the parking space 30 is not necessary, but can be performed and, for example, with the lateral distance to the vehicle 20 be combined. The distances between the parking car 10 and the parked car 20 or the parked car 22 can be averaged, with the result of averaging considered as the detected distance.

In Position 40 ist das einparkende Auto 10 ferner mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung dargestellt. Diese umfasst eine Eingabeschnittstelle 100, die eingerichtet ist, mit einem seitlichen Abstandssensor 110, einem Odometer 112 und einem Lenkwinkelgeber 114 des einparkenden Fahrzeugs 10 verbunden zu werden. Hierbei sind das Odometer 112 und der Lenkwinkelgeber 114 mit entsprechenden Einrichtungen des Antriebs des Fahrzeugs verbunden. Die Verbindung ist symbolisch dargestellt, wobei der Antrieb mit gepunkteter Linie dargestellt ist. Die Vorrichtung umfasst ferner eine mit der Eingabeschnittstelle 100 verbundene Bewegungsauswertungseinrichtung 120. Diese erhält insbesondere von dem Odometer 112 und dem Lenkwinkelgeber 114 Sensorsignale. Die Bewegungsauswertungseinrichtung 120 ist eingerichtet, anhand von Daten, d. h. anhand von Sensorsignalen des Odometers 112 und des Lenkwinkelgebers 114, den seitlichen Versatz der Bewegung 60 des Fahrzeugs 10 als einen Tiefenwert zu berechnen. Der Tiefenwert entspricht hierbei der Tiefe 70. Die Vorrichtung umfasst ferner einen Vergleicher 130, der der Bewegungsauswertungseinrichtung 120 nachgeschaltet ist. Dadurch erhält der Vergleicher 130 den Tiefenwert von der Bewegungsauswertungseinrichtung 120. Der Vergleicher erhält zudem einen Abstandswert von der Eingabeschnittstelle 100. Der Abstandswert wird von dem Abstandssensor 110 geliefert. Ein vorgegebener Fahrzeugbreitenwert ist in einem Speicher 140 hinterlegt, der vorzugsweise in dem Vergleicher vorgesehen ist. In einer alternativen Ausführungsform (nicht dargestellt) ist der Speicher 140 extern von dem Vergleicher 130 vorgesehen und mit diesem verbunden. Der Fahrzeugbreitenwert ist in dem Speicher 140 abgelegt und ist vorzugsweise konstant. Der Speicher kann ein Nur-Lese-Speicher sein. Der Vergleicher umfasst ferner einen Summierer 150, der den Tiefenwert der Eingabeschnittstelle 100 mit dem vorgegebenen Fahrzeugbreitenwert des Speichers 140 addiert. Der Vergleicher ist eingerichtet, diese Summe mit dem Tiefenwert zu vergleichen, der von der Bewegungsauswertungseinrichtung 120 an den Vergleicher 130 abgegeben wird. Das Vergleichsresultat wird an einem Vergleicherausgang 160 des Vergleichers 130 abgegeben.In position 40 is the parking car 10 further illustrated with a device according to the invention. This includes an input interface 100 that is set up, with a side distance sensor 110 , an odometer 112 and a steering angle sensor 114 of the parking vehicle 10 to be connected. Here are the odometer 112 and the steering angle sensor 114 connected to corresponding devices of the drive of the vehicle. The connection is shown symbolically, whereby the drive is shown with a dotted line. The device further includes one with the input interface 100 connected motion evaluation device 120 , This receives in particular from the odometer 112 and the steering angle sensor 114 Sensor signals. The motion evaluation device 120 is set up on the basis of data, ie by means of sensor signals of the odometer 112 and the steering angle sensor 114 , the lateral offset of the movement 60 of the vehicle 10 to calculate as a depth value. The depth value corresponds to the depth 70 , The device further comprises a comparator 130 , the motion evaluation device 120 is downstream. This gives the comparator 130 the depth value of the motion evaluation device 120 , The comparator also gets a distance value from the input interface 100 , The distance value is from the distance sensor 110 delivered. A predetermined vehicle width value is in a memory 140 deposited, which is preferably provided in the comparator. In an alternative embodiment (not shown) is the memory 140 externally from the comparator 130 provided and connected to this. The vehicle width value is in the memory 140 stored and is preferably constant. The memory may be a read-only memory. The comparator further comprises a summer 150 , which is the depth value of the input interface 100 with the predetermined vehicle width value of the memory 140 added. The comparator is arranged to compare this sum with the depth value obtained by the motion evaluation device 120 to the comparator 130 is delivered. The comparison result is at a comparator output 160 of the comparator 130 issued.

Die Daten, die von dem Odometer 112 und dem Lenkwinkelgeber 114 gesammelt werden und über die Eingabeschnittstelle 100 an die Bewegungsauswertungseinrichtung 120 übertragen werden, führen zu dem Tiefenwert, der der Tiefe 70 entspricht. Der Tiefenwert wird an den Vergleicher 130 übertragen. Der Vergleicher 130 erhält ferner über die Eingabeschnittstelle 100 den Abstandswert, der von dem Abstandssensor 110 vorgesehen wird. Der Abstandswert entspricht dem Abstand 50. Zu dem Abstandswert wird der Fahrzeugbreitenwert, der im Speicher 140 hinterlegt wird, addiert. Die Addition wird von dem Summierer 150 vorgesehen. Der im Speicher 140 hinterlegte vorgegebene Fahrzeugbreitenwert entspricht der vorgegebenen Fahrzeugbreite 52.The data coming from the odometer 112 and the steering angle sensor 114 be collected and via the input interface 100 to the motion evaluation device 120 be transferred, lead to the depth value, the depth 70 equivalent. The depth value is sent to the comparator 130 transfer. The comparator 130 also receives via the input interface 100 the distance value from the distance sensor 110 is provided. The distance value corresponds to the distance 50 , The vehicle width value stored in memory becomes the distance value 140 deposited, added. The addition is done by the summer 150 intended. The one in the store 140 stored predetermined vehicle width value corresponds to the predetermined vehicle width 52 ,

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

US 2005/0195071 [0002]

Claims

Method for supporting a parking operation of a vehicle ( 10 ) with the steps: detecting a lateral distance ( 50 ) to a parked vehicle ( 20 . 22 ), which has a parking space ( 30 ), by means of a pulse echo method; Capturing a depth ( 70 ) with which the parking vehicle ( 10 ) is then retracted into the parking space by measuring a movement ( 60 ) of the parking vehicle ( 10 ) into the parking space; Comparing the detected distance ( 50 ) plus a predetermined vehicle width ( 52 ) with the detected depth ( 70 ) and emitting a warning signal when the detected distance plus the predetermined vehicle width is smaller than the detected depth ( 70 ).

Method according to claim 1, wherein the pulse echo method for detecting the lateral distance ( 50 ) is performed by at least one acoustic, laser-based or radio-wave-based distance sensor ( 110 ) whose range is not greater than the specified vehicle width ( 52 ), in particular not greater than 1.5 m, 2 m or 2.5 m.

Method according to claim 1 or 2, wherein the depth ( 70 ) with which the parking vehicle ( 10 ) in the parking space ( 30 ) is recorded by a distance of movement ( 60 ), preferably in combination with a steering angle, wherein the distance traveled by means of a parked vehicle ( 10 ) attached odometer ( 112 ), in particular by means of a wheel pulse counter of the parking vehicle ( 10 ), and the steering angle by means of a steering angle sensor ( 114 ), which corresponds to the steering of the parking vehicle ( 10 ) connected is.

Method according to one of the preceding claims, wherein the parking process is supported passively, the parking vehicle according to driving and driving instructions of the driver in the parking space ( 30 ) is retracted, and the warning signal is emitted acoustically, optically, or haptically.

The method of claim 4, wherein the warning signal is emitted by means of an acoustic sensor, which also outputs longitudinal distance signals originating from front and / or rear distance sensors of the parking vehicle, wherein the warning signal and the longitudinal distance signals preferably a different pitch, a different tone progression or a different Sound.

Method according to one of the preceding claims, wherein the lateral distance ( 50 ) by at least one laterally parked vehicle ( 10 ) mounted distance sensor ( 110 ), and further wherein front and / or rear distance sensors of the parking vehicle ( 10 ) at least one longitudinal distance of the parking vehicle ( 10 ) to the parked vehicle ( 20 . 22 ), and the front and / or rear distance sensors have the same type or the same range as the at least one side mounted on the vehicle distance sensor ( 110 ).

Method according to one of the preceding claims, wherein the parking space ( 30 ) is a longitudinal parking space and the parking vehicle ( 10 ) first at the parking space ( 30 ) passes laterally in a direction that corresponds to the direction of extension of the longitudinal parking space.

Device for assisting a parking process of a vehicle ( 10 ), the device comprising: an input interface ( 100 ) arranged for connecting at least one lateral distance sensor ( 110 ) of the vehicle ( 10 ), as well as for connecting an odometer ( 112 ) and a steering angle sensor ( 114 ), the device also having an interface with the input interface ( 100 ) associated motion evaluation device ( 120 ), which is set up on the basis of data from the odometer ( 112 ) and the steering angle sensor ( 114 ) a lateral offset of a movement of the vehicle ( 10 ) as a depth value, the device comprising a comparator ( 130 ), the motion evaluation device ( 120 ) and which is set up, one from the lateral distance sensor ( 110 ) and to output a warning signal when the distance value plus the vehicle width value is smaller than the depth value.