DE102010047629A1

DE102010047629A1 - Mobile work machine, in particular industrial truck, with at least two operating units

Info

Publication number: DE102010047629A1
Application number: DE201010047629
Authority: DE
Inventors: Volker Haspel
Original assignee: Kion Warehouse Systems GmbH
Current assignee: Kion Warehouse Systems GmbH
Priority date: 2010-10-06
Filing date: 2010-10-06
Publication date: 2012-04-12
Also published as: EP2439167B1; EP2439167A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein mobile Arbeitsmaschine, insbesondere Flurförderzeug, mit mindestens zwei Bedieneinheiten (B1, B2), insbesondere Bedienpulten, wobei jede Bedieneinheit (B1, B2) mit mindestens einem Signalgeber (S1, S2) zur Steuerung einer Fahrzeugfunktion versehen ist, wobei sich höchstens eine Bedieneinheit (B1; B2) in einem aktivem Zustand befindet während sich gleichzeitig alle weiteren Bedieneinheiten (B2; B1) in einem nicht-aktiven Zustand befinden, wobei ausschließlich der an der aktiven Bedieneinheit (B1; B2) angeordnete Signalgeber (S1; S2) als Sollwertgeber zur Steuerung der Fahrzeugfunktionen wirksam ist. Erfindungsgemäß ist jede Bedieneinheit (B1; B2) über eine Ausgangsleitung (AL1; AL2) mit mindestens einem die Fahrzeugfunktion steuernden Signalempfangsmodul (SEM) verbunden. Weiterhin ist jede Bedieneinheit (B1; B2) mit einer elektronischen Schalteinheit (SE1; SE2) zur Weiterleitung oder Unterbindung der Weiterleitung des Sollwertes des Signalgebers (S1; S2) der entsprechenden Bedieneinheit (B1; B2) an das Signalempfangsmodul (SEM) versehen. Die Bedieneinheiten (B1; B2) stehen mit einem übergeordneten Kommunikationsmodul (KM) in Verbindung, das an der aktiven Bedieneinheit (B1; B2) die Schalteinheit (SE1; SE2) zur Weiterleitung des Sollwertes des Signalgebers (S1; S2) der aktiven Bedieneinheit (B1; B2) an das Signalempfangsmodul (SEM) ansteuert und an den weiteren nicht-aktiven Bedieneinheiten (B2; B1) die Schalteinheit (SE2; SE1) zur Unterbindung der Weiterleitung des Sollwertes des Signalgebers (S2; S1) der entsprechenden Bedieneinheit (B2; B1) an das Signalempfangsmodul (SEM) ansteuert.The invention relates to a mobile work machine, in particular industrial truck, with at least two control units (B1, B2), in particular control panels, each control unit (B1, B2) is provided with at least one signal generator (S1, S2) for controlling a vehicle function, with at most an operating unit (B1; B2) is in an active state while at the same time all other operating units (B2; B1) are in a non-active state, only the signal transmitter (S1; S2) arranged on the active operating unit (B1; as a setpoint generator for controlling the vehicle functions is effective. According to the invention, each operating unit (B1, B2) is connected via an output line (AL1, AL2) to at least one signal receiving module (SEM) controlling the vehicle function. Furthermore, each operating unit (B1, B2) is provided with an electronic switching unit (SE1, SE2) for forwarding or inhibiting the forwarding of the setpoint value of the signal generator (S1, S2) of the corresponding operating unit (B1, B2) to the signal receiving module (SEM). The operating units (B1; B2) are connected to a higher-level communication module (KM) which, on the active operating unit (B1; B2), switches the switching unit (SE1; SE2) for forwarding the setpoint value of the signal transmitter (S1; S2) of the active operating unit (B1). B1; B2) to the signal receiving module (SEM) and at the other non-active operating units (B2; B1) the switching unit (SE2; SE1) to prevent the forwarding of the setpoint of the signal generator (S2; S1) of the corresponding operating unit (B2; B1) to the signal receiving module (SEM).

Description

Die Erfindung betrifft eine mobile Arbeitsmaschine, insbesondere Flurförderzeug, mit mindestens zwei Bedieneinheiten, insbesondere Bedienpulten, wobei jede Bedieneinheit mit mindestens einem Signalgeber zur Steuerung einer Fahrzeugfunktion versehen ist, wobei sich höchstens eine Bedieneinheit in einem aktivem Zustand befindet während sich gleichzeitig alle weiteren Bedieneinheiten in einen nicht-aktiven Zustand befinden, wobei ausschließlich der an der aktiven Bedieneinheit angeordnete Signalgeber als Sollwertgeber zur Steuerung der Fahrzeugfunktionen wirksam ist.The invention relates to a mobile work machine, in particular industrial truck, with at least two control units, especially control panels, each control unit is provided with at least one signal generator for controlling a vehicle function, with at most one control unit is in an active state while at the same time all other control units in one are not active state, with only the arranged on the active control unit signal generator is effective as a setpoint generator for controlling the vehicle functions.

Kommissionierflurförderzeuge, beispielsweise Kommissionierstapler oder Hochregalkommissionierer bzw. Vertikalkommissionierer, weisen einen beispielsweise als Fahrkorb für die Bedienperson ausgebildeten, anhebbaren und absenkbaren Fahrerstand auf. An dem Fahrerstand ist hierbei ein Lastaufnahmemittel angeordnet, das beispielsweise von einer in Fahrzeuglängsrichtung angeordneten Lastgabel oder einer Schwenkschubgabel bzw. einer in Fahrzeugquerrichtung angeordneten Teleskopgabel ausgeführt sein kann. Derartige Kommissionierflurförderzeuge werden in Regalanlagen für einen Kommissionierbetrieb und Kommissionierarbeiten von Waren aus höheren Regalebenen eingesetzt. Zur Bedienung des Flurförderzeugs ist es bekannt, mehrere Bedieneinheiten an dem Fahrerstand vorzusehen, an denen zumindest teilweise Bedienelemente für dieselben Fahrzeugfunktionen angeordnet sind, beispielsweise eine Lenkung, die Fahrfunktion und die Bewegungen des Lastaufnahmemittel, insbesondere Heben und Senken des Lastaufnahmemittels.Picking industrial trucks, such as picking or high-level order picker or vertical order picker, have a trained example as a car for the operator, liftable and lowerable driver's stand. At the driver's station in this case a load-receiving means is arranged, which may be performed for example by a arranged in the vehicle longitudinal direction fork or a swing thrust fork or arranged in the vehicle transverse direction telescopic fork. Such picking trucks are used in racking systems for picking and picking of goods from higher shelving levels. To operate the truck, it is known to provide a plurality of control units on the driver's cab, on which at least partially controls for the same vehicle functions are arranged, for example, a steering, the driving function and the movements of the load-carrying means, in particular lifting and lowering the load receiving means.

Die mehreren Bedieneinheiten können wechselweise bzw. alternativ aktiviert bzw. deaktiviert werden, so dass die Fahrzeugfunktionen lediglich mit den Bedienelementen an der aktiven Bedieneinheit gesteuert werden können. Die an den Bedienelementen der aktiven Bedieneinheit vorgegebenen Sollwerte für die Fahrzeugfunktionen werden hierbei an einem entsprechenden Signalempfangsmodul, beispielsweise einer elektronischen Steuerung des Lenkantriebs, einer elektronischen Steuerung des Fahrantriebs oder einer elektronischen Steuerung eines Hubantriebs zur Bewegungen des Lastaufnahmittels und somit für die Bedienung der Arbeitsmaschine verwendet.The multiple control units can be alternately or alternatively activated or deactivated, so that the vehicle functions can be controlled only with the controls on the active control unit. The setpoint values for the vehicle functions predefined on the operating elements of the active operating unit are used here at a corresponding signal receiving module, for example an electronic control of the steering drive, an electronic control of the traction drive or an electronic control of a lifting drive for movements of the load receiving means and thus for the operation of the working machine.

Eine gattungsgemäße Arbeitsmaschine mit zwei Bedieneinheiten ist aus der EP 1 199 278 B1 bekannt. Um die an den Bedieneinheiten vorgegebenen Sollwerte für Heben/Senken und insbesondere den Sollwert des Lenkgebers umzuschalten und somit sicherzustellen, dass die Bedienung des Fahrzeugs lediglich anhand der an den Bedienelementen der aktiven Bedieneinheit vorgegebenen Sollwerten erfolgt, ist bei der EP 1 199 278 B1 eine externe elektrische Schaltung als Umschalteinrichtung vorgesehen, die zwischen den Sollwerten der Lenkgeber umschaltet und die Bedieneinheiten überwacht. Diese externe elektrische Schaltung ist an Zustandssignalausgänge und die Ausgänge der jeweiligen Lenkgeber der beiden Bedieneinheiten angeschlossen und besteht aus mehreren mechanisch schaltenden Relaisschaltern, mit denen an einem Kontrollsignalausgang der elektrischen Schaltung ein Signal erzeugt werden kann, wenn lediglich eine Bedieneinheit aktiv und die weitere Bedieneinheit deaktiviert ist. Die externe elektrische Schaltung weist weiterhin eine von mehreren Relaiskontakten als schaltbare Hardware-Verbindung gebildete Lenkungsschaltung zum Umschalten des Sollwertes des Lenkgebers auf, die den Lenkgeber der aktiven Bedieneinheit zu einem Lenksignalausgang durchschaltet, der mit der elektronischen Lenkungssteuerung verbunden ist.A generic machine with two control units is from the EP 1 199 278 B1 known. In order to switch over the preset values for raising / lowering and in particular the setpoint value of the steering transmitter and thus to ensure that the operation of the vehicle takes place only on the basis of the setpoint values set on the operating elements of the active operating unit, the EP 1 199 278 B1 an external electrical circuit is provided as a switching device which switches between the setpoints of the steering sensor and monitors the operating units. This external electrical circuit is connected to state signal outputs and the outputs of the respective steering transmitter of the two control units and consists of several mechanically switching relay switches with which a signal can be generated at a control signal output of the electrical circuit, if only one operating unit is active and the other operating unit is deactivated , The external electrical circuit further comprises a plurality of relay contacts formed as a switchable hardware connection steering circuit for switching the setpoint of the steering transmitter, which switches through the steering transmitter of the active operating unit to a steering signal output, which is connected to the electronic steering controller.

Die mechanischen Relaiskontakte einer derartigen externen Schaltung weisen jedoch Nachteile bezüglich der Schaltsicherheit auf, wobei weiterhin aufgrund des Kontaktprellens und der an den Kontaktstellen auftretenden Übergangswiderstände unstabile Schaltzustände und Verfälschungen der Sollwertsignale der Lenksignalgeber auftreten können.The mechanical relay contacts of such an external circuit, however, have disadvantages in terms of switching reliability, which can still occur due to the contact bounce and the contact resistances occurring at the contact points unstable switching states and distortions of the setpoint signals of the steering signal generator.

Zudem weist die externe elektrische Schaltung der EP 1 199 287 B1 aufgrund der Vielzahl der mittels Magnetspulen betätigten Relaiskontakte eine hohen Bauaufwand auf und verursacht durch den eingangsseitigen Anschluss der beiden Bedieneinheiten einen hohen Verdrahtungsaufwand zwischen den Bedieneinheiten und der externen elektrischen Schaltung.In addition, the external electrical circuit of the EP 1 199 287 B1 due to the large number of solenoid coils actuated relay contacts a high construction cost and caused by the input-side connection of the two control units a high amount of wiring between the control units and the external electrical circuit.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine gattungsgemäße Arbeitsmaschine mit mehreren Bedieneinheiten zur Verfügung zu stellen, bei der der Umschaltvorgang zwischen den Bedieneinheiten hinsichtlich des Bauaufwandes vereinfacht ist.The present invention has for its object to provide a generic machine with multiple control units available, in which the switching between the operating units is simplified in terms of construction costs.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Kombination der folgenden Merkmale gelöst:

• Jede Bedieneinheit ist über eine Ausgangsleitung mit mindestens einem die Fahrzeugfunktion steuernden Signalempfangsmodul verbunden,
• jede Bedieneinheit ist mit einer elektronischen Schalteinheit zur Weiterleitung oder Unterbindung der Weiterleitung des Sollwertes des Signalgebers der entsprechenden Bedieneinheit an das Signalempfangsmodul versehen,
• die Bedieneinheiten stehen mit einem übergeordneten Kommunikationsmodul in Verbindung, das an der aktiven Bedieneinheit die Schalteinheit zur Weiterleitung des Sollwertes des Signalgebers der aktiven Bedieneinheit an das Signalempfangsmodul ansteuert und an den weiteren nicht-aktiven Bedieneinheiten die Schalteinheit zur Unterbindung der Weiterleitung des Sollwertes des Signalgebers der entsprechenden Bedieneinheit an das Signalempfangsmodul ansteuert.

This object is achieved according to the invention by the combination of the following features:

Each operating unit is connected via an output line to at least one signal receiving module controlling the vehicle function,
Each control unit is provided with an electronic switching unit for forwarding or inhibiting the forwarding of the setpoint of the signal generator of the corresponding control unit to the signal receiving module,
• the operating units are connected to a higher-level communication module which, on the active operating unit, transmits the switching unit for forwarding the setpoint of the signal generator of the active operating unit to the control unit Signal receiving module controls and controls the switching unit to prevent the forwarding of the setpoint of the signal generator of the corresponding operating unit to the signal receiving module to the other non-active control units.

Erfindungsgemäß steht somit jede Bedieneinheit mit dem die Fahrzeugfunktion steuernden Signalempfangsmodul über eine separate Ausgangsleitung in Verbindung, wobei jede Bedieneinheit mit einer in der Bedieneinheit integrierten elektronischen Schalteinheit versehen ist, in der der Umschaltvorgang bevorzugt überwacht durchgeführt wird, so dass an der aktiven Bedieneinheit das Sollwertsignal des Signalgebers an das Signalempfangsmodul weitergeleitet werden kann sowie an allen weiteren nicht-aktiven Bedieneinheiten die Weiterleitung des Sollwertsignals des Signalgebers an das Signalempfangsmodul unterbunden werden kann. Der Umschaltvorgang der Schalteinheiten in den Bedieneinheiten wird über ein übergeordnetes Kommunikationsmodul gesteuert, mit dem die Bedieneinheiten in kommunikativer Verbindung stehen. Mit dem übergeordneten Kommunikationsmodul kann weiterhin die Umschaltung zwischen den Bedieneinheiten auf einfache Weise überwacht werden. Bei der Erfindung ergeben sich eine Reihe von Vorteilen. Die Umschaltung und Überwachung der Bedieneinheiten erfolgt in den Bedieneinheiten selbst, so dass sich eine dezentrale Realisierung einer Umschalteinrichtung ergibt. Gegenüber der aus der EP 1 199 278 B1 bekannten Umschaltung der Bedieneinheiten mittels einer externen elektrischen Schaltung als zentrale und separate Umschalteinrichtung sind bei der Erfindung keine externen, außerhalb der Bedieneinrichtungen angeordneten elektromechanischen Komponenten, beispielsweise Relais, in einer externen Schaltung erforderlich, wodurch sich der Bauaufwand und der Verdrahtungsaufwand reduzieren. Ein weiterer Vorteil der Erfindung besteht darin, dass die erfindungsgemäße Umschaltung auf einfache Weise auf mehr als zwei Bedieneinrichtungen erweitert werden kann, da durch die jeweilige Verbindung der Bedieneinheiten mit dem Signalempfangsmodul über die entsprechende Ausgangsleitung und die von dem übergeordneten Kommunikationsmodul gesteuerte elektronische Schalteinheit in jeder Bedieneinheit auf einfache Weise bei mehr als zwei Bedieneinheiten der Umschaltvorgang gesteuert und der Signalgeber der aktiven Bedieneinheit mit dem Signalempfangsmodul zur Steuerung der Fahrzeugfunktion verbunden werden kann.According to the invention, each operating unit thus communicates with the signal receiving module controlling the vehicle function via a separate output line, each operating unit being provided with an electronic switching unit integrated in the operating unit, in which the switching operation is preferably monitored, so that the setpoint signal of the active control unit Signal transmitter can be forwarded to the signal receiving module and on all other non-active control units, the forwarding of the setpoint signal of the signal generator can be suppressed to the signal receiving module. The switching operation of the switching units in the operating units is controlled by a higher-level communication module with which the operating units are in communicative connection. With the higher-level communication module can continue to monitor the switching between the control units in a simple way. In the invention, there are a number of advantages. The switching and monitoring of the control units takes place in the control units themselves, so that there is a decentralized implementation of a switching device. Opposite from the EP 1 199 278 B1 known switching of the control units by means of an external electrical circuit as a central and separate switching device are in the invention no external, outside the control devices arranged electromechanical components, such as relays, required in an external circuit, thereby reducing the construction cost and the wiring costs. A further advantage of the invention is that the switching according to the invention can be extended in a simple manner to more than two operating devices, as by the respective connection of the operating units with the signal receiving module via the corresponding output line and controlled by the parent communication module electronic switching unit in each operating unit controlled in a simple manner with more than two control units, the switching and the signal generator of the active control unit with the signal receiving module for controlling the vehicle function can be connected.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist die elektronische Schalteinheit der jeweiligen Bedieneinheit jeweils als eine in sich überwachte elektronische Schalteinheit ausgebildet. Hierdurch kann auf einfache Weise der Umschaltvorgang zwischen den Bedieneinheiten überwacht in der Bedieneinheit durchgeführt werden und beispielsweise mittels des Kommunikationsmoduls überwacht werden, so dass eine hohe Betriebssicherheit erzielt wird.According to a preferred development of the invention, the electronic switching unit of the respective operating unit is designed in each case as a self-monitoring electronic switching unit. As a result, the switching process between the operating units can be monitored in a simple manner in the operating unit and monitored, for example, by means of the communication module, so that a high degree of operational reliability is achieved.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist der Signalgeber als Lenkgeber und das Signalempfangsmodul von einer Lenksteuerung eines Lenkantriebs gebildet. Durch die jeweilige separate Verbindung des Signalgebers der Lenkung der jeweiligen Bedieneinheit mit der Lenksteuerung einer elektrischen Lenkung, in der die Stellung des gelenkten Rades auf den am Lenkgeber vorgegebenen Sollwert geregelt wird, über eine entsprechende Ausgangsleitung der jeweiligen Bedieneinheit und die entsprechenden Schalteinheiten in den Bedieneinheiten kann der Sollwert des Lenkgebers an der aktiven Bedieneinheit auf einfache Weise zur Steuerung der Lenkung an die elektronische Lenksteuerung weitergeleitet werden und somit die Umschaltung des Lenkungssollwertes erzielt werden.According to a preferred embodiment of the invention, the signal generator is formed as a steering transmitter and the signal receiving module of a steering control of a steering drive. By the respective separate connection of the signal transmitter of the steering of the respective control unit with the steering control of an electric steering in which the position of the steered wheel is controlled to the predetermined value at the steering transmitter, via a corresponding output line of the respective operating unit and the corresponding switching units in the control units the setpoint of the steering transmitter to the active control unit are easily forwarded to control the steering to the electronic steering control and thus the switching of the steering setpoint can be achieved.

Mit besonderem Vorteil stehen die Bedieneinheiten mittels einer Kommunikationsverbindung, insbesondere einer Datenleitung, mit dem übergeordneten Kommunikationsmodul in Verbindung. Über eine Datenleitung, beispielsweise ein Bus-System, kann auf einfache Weise eine Kommunikation der Mehrzahl der Bedieneinheiten mit dem übergeordneten Kommunikationsmodul erfolgen und von dem übergeordneten Kommunikationsmodul Steuersignale zu den Schalteinheiten in den Bedieneinheiten gesendet werden.With particular advantage, the operating units are connected to the higher-level communication module by means of a communication connection, in particular a data line. Via a data line, for example a bus system, a communication of the plurality of operating units to the higher-level communication module can be carried out in a simple manner and control signals to the switching units in the operating units can be sent by the higher-level communication module.

Das übergeordnete Kommunikationsmodul kann gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung von einer elektronischen Fahrzeugsteuerung gebildet werden.The higher-level communication module can be formed by an electronic vehicle control according to a preferred embodiment of the invention.

Alternativ ist es möglich, dass das übergeordnete Kommunikationsmodul von dem Signalempfangsmodul und somit der elektronischen Steuereinheit der anzusteuernden Fahrzeugfunktion gebildet ist.Alternatively, it is possible that the higher-level communication module is formed by the signal receiving module and thus the electronic control unit of the vehicle function to be controlled.

Die elektronische Schalteinheit jeder Bedieneinheit ist gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung von mindestens einem elektronischen Schaltelement gebildet. Mit einem derartigen elektronischen Schaltelement als elektronischer Schalter in der jeweiligen Bedieneinheit kann auf einfache Weise in einer geschlossenen Schaltstellung der Sollwert des Signalgebers der jeweiligen Bedieneinheit über die Ausgangsleitung der entsprechenden Bedieneinheit an das Signalempfangsmodul weitergeleitet bzw. in einer offenen Schaltstellung die Weiterleitung des Sollwertes des Signalgebers der jeweiligen Bedieneinheit an das Signalempfangsmodul unterbrochen werden. Zudem kann ein derartiges elektronisches Schaltelement in der jeweiligen Bedieneinheit auf einfache Weise von dem übergeordneten Kommunikationsmodul angesteuert werden. Weiterhin ist ein elektronisches Schaltelement auf einfache Weise von dem Kommunikationsmodul überwachbar, indem beispielsweise das Schaltsignal des elektronischen Schaltelements oder das Ausgangssignal zurückgemeldet wird. Als elektronisches Schaltelement kann jedes elektronische Bauteil oder jedes elektronische bzw. optische Halbleiterelement verwendet werden, das einen elektronischen Schalter bildet, beispielsweise ein Optokoppler, ein Transistor, insbesondere ein optischer Transistor, oder ein Varistor.The electronic switching unit of each operating unit is formed according to a preferred embodiment of the invention of at least one electronic switching element. With such an electronic switching element as an electronic switch in the respective operating unit can be easily forwarded in a closed switching position of the setpoint of the signal transmitter of each control unit via the output line of the corresponding control unit to the signal receiving module or in an open switch position, the forwarding of the setpoint of the signal generator respective operating unit to the signal receiving module are interrupted. In addition, such an electronic switching element in the respective operating unit in a simple manner of the be controlled higher-level communication module. Furthermore, an electronic switching element can be monitored in a simple manner by the communication module, for example by reporting back the switching signal of the electronic switching element or the output signal. As electronic switching element, any electronic component or any electronic or optical semiconductor element may be used, which forms an electronic switch, for example an optocoupler, a transistor, in particular an optical transistor, or a varistor.

Sofern gemäß einer zweckmäßigen Weiterbildung der Erfindung jede Bedieneinheit mit einem Aktivierungselement zur Vorgabe eines aktiven Zustands der Bedieneinheit an das übergeordnete Kommunikationsmodul versehen ist, kann von dem übergeordneten Kommunikationsmodul der Umschaltvorgang auf die aktive Bedieneinheit und die Deaktivierung der nicht-aktiven Bedieneinheiten auf einfache Weise gesteuert werden. Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist die Ausgangsleitung als ein- oder mehradrige Leitung ausgebildet, wobei die elektronische Schalteinheit jeder Ader der Ausgangsleitung zugeordnet ist. Insbesondere bei der Weiterleitung des Lenkungssollwertes an die elektronische Lenksteuerung ist es bekannt, den Sollwert des Lenkgebers aus Sicherheitsgründen mehrfach zu erfassen und an die Lenksteuerung weiterzuleiten. Hierzu wird eine mehradrige Leitung verwendet, wobei in jeder Ader der Leitung ein Sollwertsignal geführt ist. Sofern für jede Ader einer mehradrigen Ausgangsleitung eine elektronische Schalteinheit, beispielsweise ein elektronisches Schaltelement, vorgesehen ist, kann bei der Erfindung auf einfache Weise eine Umschaltung des in jeder Ader der Ausgangsleitung geführten Lenkungssollwertes erzielt werden.If, according to an expedient development of the invention, each operating unit is provided with an activation element for specifying an active state of the operating unit to the higher-level communication module, the switching process to the active operating unit and the deactivation of the non-active operating units can be controlled in a simple manner by the higher-level communication module , According to a preferred embodiment of the invention, the output line is designed as a single- or multi-wire line, wherein the electronic switching unit is assigned to each wire of the output line. In particular, in the forwarding of the steering target value to the electronic steering control, it is known to detect the target value of the steering sensor for safety reasons multiple times and forward it to the steering control. For this purpose, a multi-wire line is used, wherein in each wire of the line, a setpoint signal is performed. If an electronic switching unit, for example an electronic switching element, is provided for each wire of a multicore output line, a switchover of the steering setpoint value carried in each wire of the output line can be achieved in a simple manner with the invention.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand der in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Hierbei zeigtFurther advantages and details of the invention will be explained in more detail with reference to the embodiments illustrated in the schematic figures. This shows

1 ein erfindungsgemäße Flurförderzeug in einer Seitenansicht, 1 a truck according to the invention in a side view,

2 den Fahrerplatz des Flurförderzeugs der 1 mit mehreren Bedieneinheiten und 2 the driver's station of the truck 1 with several control units and

3 die erfindungsgemäße elektrische Anordnung der Bedieneinrichtungen. 3 the inventive electrical arrangement of the controls.

In der 1 ist ein erfindungsgemäßes, beispielsweise als Vertikalkommissionierer ausgebildetes Flurförderzeug 1 in einer Seitenansicht als Beispiel einer mobilen Arbeitsmaschine dargestellt.In the 1 is an inventive, designed for example as a vertical order picker truck 1 shown in a side view as an example of a mobile machine.

Das Flurförderzeug 1 weist einen Rahmen 2 auf, in dem ein Batteriefach zur Aufnahme einer beispielsweise als Antriebsbatterie ausgebildeten Energieversorgungseinheit 3 ausgebildet ist. Das Flurförderzeug 1 weist ein von einem Hubgerüst gebildetes Hubwerk 4 auf, an dem ein als Fahrkorb bzw. Fahrerkabine ausgebildeter Fahrerstand 5, der einen anhebbaren und absenkbaren Fahrerarbeitplatz F für eine Bedienperson bildet, mittels eines nicht näher dargestellten Hubantriebs auf- und abbewegbar angeordnet ist.The truck 1 has a frame 2 in, in which a battery compartment for receiving a trained example as a drive battery power supply unit 3 is trained. The truck 1 has a hoist formed by a mast 4 on, on which designed as a car or driver's cab driver's station 5 , which forms a liftable and lowerable driver's workplace F for an operator, by means of a lifting drive, not shown up and down is arranged.

An dem Fahrerstand 5 ist bei dem dargestellten Kommissionierflurförderzeug 1 ein Lastaufnahmemittel 6 angeordnet, das beispielsweise als Lastgabel mit zwei Gabelzinken ausgebildet ist, die an einen am Fahrerstand 5 angeordneten Hubmast 7 anhebbar und absenkbar angeordnet sein kann.At the driver's stand 5 is in the picking truck shown 1 a load handling device 6 arranged, for example, designed as a fork with two forks, the one on the driver's cab 5 arranged lifting mast 7 can be arranged raised and lowered.

In dem Fahrerstand 5 sind die für die Bedienung des Flurförderzeugs 1 erforderlichen Steuer- und Bedienelemente angeordnet. Wie aus der 2 ersichtlich ist, ist der Fahrerstand 5 mit mehreren, beispielsweise von Bedienpulten gebildeten Bedieneinheiten B1, B2 versehen. Die Bedieneinheit B1 ist hierbei als mastseitiges Bedienpult ausgebildet, das an der dem Hubwerk 4 zugewandten Seite des Fahrerstandes 5 angeordnet ist. Die Bedieneinheit B2 ist als lastseitiges Bedienpult ausgebildet, das an der dem Lastaufnahmemittel 6 zugewandten Seite des Fahrerstandes 5 angeordnet ist.In the driver's station 5 are the ones for the operation of the truck 1 required control and operating elements arranged. Like from the 2 it can be seen is the driver's cab 5 provided with a plurality of, for example, control panels formed by operating panels B1, B2. The operating unit B1 is in this case designed as a mastseitiges control panel on the the hoist 4 facing side of the driver's cab 5 is arranged. The operating unit B2 is designed as a load-side control panel, which on the load receiving means 6 facing side of the driver's cab 5 is arranged.

Das Kommissionierflurförderzeug 1 stützt sich mittels Laufrädern 8, die an einem lastteilseitigen Ende des Rahmens 2 angeordnet ist, und einem lenkbaren Antriebsrad 9, das an einem antriebsteilseitigen Ende des Rahmens 2 angeordnet, ist auf einer Fahrbahn ab. Im antriebsteilseitigen Ende des Rahmens 2 ist weiterhin ein nicht näher dargestelltes elektrisches Antriebssystem angeordnet, das einen elektrischen Fahrmotor als Fahrantrieb und einen Lenkantrieb, beispielsweise einen elektrischen Lenkmotor, für das lenkbare Antriebsrad 9 sowie ein elektrisch betriebenes Hydraulikpumpenaggregat umfasst, das zur Versorgung der Arbeitshydraulik vorgesehen ist, die von dem Hub- und Senkantrieb des Hubwerkes 4 sowie einem Hub- und Senkantrieb des Hubmastes 7 gebildet sind.The picking truck 1 supports itself by means of wheels 8th at a part of the load-side end of the frame 2 is arranged, and a steerable drive wheel 9 , which at a drive part end of the frame 2 arranged, is on a roadway. In the drive part end of the frame 2 Furthermore, a non-illustrated electrical drive system is arranged, the electric traction motor drive as a drive and a steering drive, such as an electric steering motor, for the steerable drive wheel 9 and an electrically operated hydraulic pump unit, which is provided for the supply of the working hydraulics, that of the lifting and lowering drive of the hoist 4 as well as a lifting and lowering drive of the lifting mast 7 are formed.

Die Bedieneinheiten B1 und B2 sind jeweils mit einem als Lenkgeber L1 bzw. L2 ausgebildeten Signalgeber S1, S2 als Sollwertgeber für die elektrische Lenkung des Flurförderzeugs 1 versehen. Zudem ist an jeder Bedieneinheit ein als Fahrgeber F1 bzw. F2 ausgebildeter Signalgeber S1, S2 als Sollwertgeber für den Fahrantrieb des Flurförderzeugs 1 sowie ein als Geber H1, H2 ausgebildeter Signalgeber S1, S2 als Sollwertgeber für den Hubantrieb des Flurförderzeugs 1 vorgesehen. Zudem können an den Bedieneinheiten B1, B2 weitere Bedienelemente BE1, BE2 als Signalgeber S1, S2 für weitere Fahrzeugfunktionen vorgesehen sein.The operating units B1 and B2 are each formed with a trained as a steering transmitter L1 and L2 signal generator S1, S2 as a setpoint generator for the electric steering of the truck 1 Mistake. In addition, on each control unit designed as a driver F1 or F2 signal generator S1, S2 as a setpoint generator for the drive of the truck 1 and a trained as an encoder H1, H2 signal generator S1, S2 as a setpoint generator for the lifting drive of the truck 1 intended. In addition, further operating elements BE1, BE2 can be provided as signal transmitters S1, S2 for further vehicle functions at the operating units B1, B2.

Die Mehrzahl der Bedieneinheiten B1 bzw. B2 sind – wie aus der 3 ersichtlich ist – jeweils mit den als Lenkgebern L1 bzw. L2 und/oder den als Fahrgebern F1 bzw. F2 und/oder den als Gebern H1, H2 und/oder als Bedienelementen BE1, BE2 ausgebildeten Signalgebern S1, S2 versehen. Ausgangsseitig stehen die Bedieneinheiten B1, B2 jeweils mittels einer separaten Ausgangsleitung AL1 bzw. AL2 mit dem die entsprechende Fahrzeugfunktion steuernden und das Sollwertsignal der Signalgeber S1, S2 verarbeitenden Signalempfangsmodul SEM in Verbindung, bei dem es sich um die elektronische Steuerung des Lenkantriebs, der elektronischen Steuerung des Fahrantriebs oder der elektronischen Steuerung des Hubantriebs handeln kann. Die Ausgangsleitungen AL1, AL2 der Mehrzahl der Bedieneinheiten B1, B2 können hierbei – wie in der 3 verdeutlicht ist – im Sinne einer Parallelschaltung zu dem Signalempfangsmodul SEM geführt und an einen gemeinsamen Eingangsanschluss des Signalempfangsmodul SEM angeschlossen sein. The majority of the control units B1 and B2 are - as from 3 can be seen - each provided with the as a steering encoders L1 and L2 and / or as the drivers F1 and F2 and / or as encoders H1, H2 and / or as controls BE1, BE2 trained signalers S1, S2. On the output side, the operating units B1, B2 are in each case connected by means of a separate output line AL1 or AL2 to the signal control module SEM which controls the corresponding vehicle function and the setpoint signal of the signal generators S1, S2, which is the electronic control of the steering drive, the electronic control the traction drive or the electronic control of the lifting drive can act. The output lines AL1, AL2 of the plurality of operating units B1, B2 can in this case - as in the 3 is clarified - guided in the sense of a parallel connection to the signal receiving module SEM and be connected to a common input terminal of the signal receiving module SEM.

Jede Bedieneinheit B1 bzw. B2 ist mit einer überwachten elektronischen Schalteinheit SE1 bzw. SE2, beispielsweise mindestens einem elektronischen Schaltelement, insbesondere einem Optokoppler, versehen, die in einer geöffneten Stellung den von dem Signalgeber S1 bzw. S2 kommenden Sollwert an die Ausgangsleitung AL1 bzw. AL2 und somit an das Signalempfangsmodul SEM weiterleitet. Die Schalteinheit SE1 bzw. SE2 weist weiterhin eine geschlossene Stellung auf, um die Weiterleitung des von dem Signalgeber S1 bzw. S2 kommenden Sollwerts an die Ausgangsleitung AL1 bzw. AL2 und somit an das Signalempfangsmodul SEM zu unterbinden.Each control unit B1 or B2 is provided with a monitored electronic switching unit SE1 or SE2, for example, at least one electronic switching element, in particular an optocoupler, which in an open position coming from the signal generator S1 and S2 setpoint to the output line AL1 or AL2 and thus to the signal receiving module SEM forwards. The switching unit SE1 or SE2 furthermore has a closed position in order to prevent the forwarding of the setpoint coming from the signal transmitter S1 or S2 to the output line AL1 or AL2 and thus to the signal receiving module SEM.

Weiterhin weist jede Bedieneinheit B1 bzw. B2 ein von einer Bedienperson betätigbares Aktivierungselement AE1 bzw. AE2 auf, um die entsprechende Bedieneinheit B1 bzw. B2 in einen aktiven Zustand versetzen zu können.Furthermore, each operating unit B1 or B2 has an activation element AE1 or AE2 which can be actuated by an operator in order to be able to put the corresponding operating unit B1 or B2 in an active state.

Die Bedieneinheiten B1 und B2 stehen mittels einer Kommunikationsverbindung KV, beispielsweise einer Datenbus-Leitung, mit einem übergeordneten Kommunikationsmodul KM in Wirkverbindung. Das Kommunikationsmodul KM empfängt hierbei über die Kommunikationsverbindung KV bei einer Betätigung eines Aktivierungselements AE1 bzw. AE2 ein Aktivierungssignal der aktiv zu schaltenden Bedieneinheit B1 bzw. B2 und steuert über die Kommunikationsverbindung KV die Schalteinheiten SE1, SE2 der Bedieneinheiten B1, B2, derart an, dass lediglich an der aktiv zu schaltenden Bedieneinheit B1 bzw. B2 die Schalteinheit SE1 bzw. SE2 den Sollwert des Signalgebers S1 bzw. S2 über die Ausgangsleitung AL1 bzw. AL2 an das Signalempfangsmodul SEM weiterleiten kann und bei allen weiteren, nicht-aktiven Bedieneinheiten B2 bzw. B1 die entsprechenden Schalteinheiten SE2 bzw. SE1 die Weiterleitung des Sollwertes des entsprechenden Signalgebers S2 bzw. S1 an das Signalempfangsmodul SEM unterbinden.The operating units B1 and B2 are connected by means of a communication connection KV, for example a data bus line, to a higher-level communication module KM in operative connection. In this case, the communication module KM receives an activation signal of the operating unit B1 or B2 to be actively switched via the communication connection KV when actuating an activation element AE1 or AE2 and controls the switching units SE1, SE2 of the operating units B1, B2 via the communication connection KV such that the switching unit SE1 or SE2 can forward the desired value of the signal generator S1 or S2 via the output line AL1 or AL2 to the signal receiving module SEM only at the control unit B1 or B2 which is to be actively activated, and at all further, non-active operating units B2 or S2. B1, the corresponding switching units SE2 and SE1 prevent the forwarding of the desired value of the corresponding signal generator S2 or S1 to the signal receiving module SEM.

Mit dem übergeordneten Kommunikationsmodul KM kann somit durch die Ansteuerung der Schalteinheiten SE1, SE2 aus mehreren Bedieneinheiten B1, B2 genau eine aktiv geschaltete Bedieneinheit B1 bzw. B2 ausgewählt werden, um deren Signalgeber S1 bzw. S2 über die entsprechende Ausgangsleitung AL1 bzw. AL2 mit dem Signalempfangsmodul SEM zu verbinden und den Sollwert des betätigten Signalgebers S1 bzw. S2 an das Signalempfangsmodul SEM weiterzuleiten.With the higher-level communication module KM, by activating the switching units SE1, SE2 from a plurality of operating units B1, B2, exactly one actively switched operating unit B1 or B2 can be selected to connect their signal transmitters S1 and S2 via the corresponding output line AL1 and AL2, respectively Signal receiving module SEM to connect and forward the setpoint of the actuated signal generator S1 or S2 to the signal receiving module SEM.

Das übergeordnete Kommunikationsmodul KM steht weiterhin über die Kommunikationsverbindung KV mit dem Signalempfangsmodul SEM in kommunikativer Verbindung.The higher-level communication module KM is still communicatively connected to the signal reception module SEM via the communication connection KV.

Das übergeordnete Kommunikationsmodul KM kann als elektronische Fahrzeugsteuerung des Flurförderzeugs 1 ausgebildet sein oder von dem Signalempfangsmodul SEM gebildet werden.The higher-level communication module KM can be used as electronic vehicle control of the industrial truck 1 be formed or formed by the signal receiving module SEM.

Die Überwachung der elektronischen Schalteinheit SE1 bzw. SE2 in den jeweiligen Bedieneinheiten B1 bzw. B2 kann beispielsweise durch geeignete Sensoren oder durch das Schaltsignal der elektronischen Schalteinheit erfolgen, die den Schaltzustand der jeweiligen Schalteinheit SE1 bzw. SE2 erfassen und an das übergeordnete Kommunikationsmodul KM weiterleiten.The monitoring of the electronic switching unit SE1 or SE2 in the respective control units B1 and B2, for example, by suitable sensors or by the switching signal of the electronic switching unit, which detect the switching state of the respective switching unit SE1 or SE2 and forward to the higher-level communication module KM.

Gemäß der Erfindung wird die Umschaltung auf eine aktivierte Bedieneinheit B1 bzw. B2 mittels des übergeordneten Kommunikationsmoduls KM und der entsprechenden Schalteinheit SE1, SE2 in den jeweiligen Bedieneinheiten B1, B2 überwacht durchgeführt. Hierbei ist aufgrund der in den Bedienpulten B1 bzw. B2 angeordneten elektronischen Schalteinheiten SE1 bzw. SE2, die jeweils von einem oder mehreren elektronischen Schaltelementen gebildet sind, gegenüber der EP 1 199 278 B1 keine externe Schaltung mit entsprechenden elektromechanischen Komponenten, beispielsweise mechanischen Relais, erforderlich.According to the invention, the switchover to an activated operating unit B1 or B2 is monitored by means of the higher-level communication module KM and the corresponding switching unit SE1, SE2 in the respective operating units B1, B2. In this case, due to the arranged in the control panels B1 and B2 electronic switching units SE1 and SE2, which are each formed by one or more electronic switching elements, compared to the EP 1 199 278 B1 no external circuit with corresponding electromechanical components, such as mechanical relays required.

Bei der Erfindung weist jede Bedieneinheit B1, B2 eine in sich überwachte elektronische Schalteinheit SE1, SE2 auf, die bei aktiver Bedieneinheit B1, B2 den Sollwert des Signalgebers S1 bzw. S2, beispielsweise des Lenkgebers L1, L2, über die entsprechende Ausgangsleitung AL1 bzw. AL2 an das Signalempfangsmodul SEM, beispielsweise die elektronische Lenkungssteuerung, weiterleiten. Der Umschaltvorgang des Lenkungssollwertes erfolgt somit in der aktiven Bedieneinheit B1 bzw. B2 in überwachter Weise.In the invention, each control unit B1, B2 has a self-monitoring electronic switching unit SE1, SE2, the setpoint of the signal generator S1 or S2, for example, the steering transmitter L1, L2, via the corresponding output line AL1 or with active control unit B1, B2. AL2 to the signal receiving module SEM, such as the electronic steering control forward. The switching process of the steering reference value thus takes place in the active operating unit B1 or B2 in a monitored manner.

Gemäß der Erfindung wird bei einer Kombination von mindestens zwei Bedieneinheiten B1, B2 von den Bedieneinheiten B1, B2 selbst eine Umschalteinrichtung gebildet, da jede Bedieneinheit B1, B2 mittels der Schalteinheit SE1, SE2 für sich nur den Sollwert des mit der entsprechenden Bedieneinheit B1, B2 verbundenen Signalgebers S1 bzw. S2 an das Signalempfangsmodul SEM weiterleiten oder die Weiterleitung des Sollwertes unterbinden kann. Hierdurch wird eine dezentrale Realisierung der Umschalteinrichtung durch die Mehrzahl der Bedieneinheiten B1, B2 erzielt. According to the invention, a switchover device is formed by the operating units B1, B2 itself in a combination of at least two operating units B1, B2, since each operating unit B1, B2 by means of the switching unit SE1, SE2 for itself only the desired value of the corresponding operating unit B1, B2 connected signal generator S1 or S2 to the signal receiving module SEM or can prevent the forwarding of the setpoint. As a result, a decentralized realization of the switching device is achieved by the plurality of operating units B1, B2.

Das Umschalten auf die aktive Bedieneinheit B1 bzw. B2 wird von dem übergeordneten Kommunikationsmodul KM gesteuert, das mit allen Bedieneinheiten B1, B2 über die Kommunikationsverbindung KV kommuniziert.Switching to the active control unit B1 or B2 is controlled by the higher-level communication module KM, which communicates with all control units B1, B2 via the communication link KV.

Gegenüber der Umschaltung zwischen zwei Bedieneinheiten gemäß der EP 1 199 278 B1 weist die Erfindung keine zusätzlichen externen elektromechanischen Bauelemente in einer externen elektrischen Schaltung auf, wobei weiterhin kein zusätzlicher Hardware-Aufwand für die Absicherung des Umschaltvorgangs erforderlich ist. Aufgrund des Entfalls der externen elektrischen Schaltung mit den entsprechenden Übergangswiderständen tritt bei der Erfindung keine Verfälschung des Sollwertsignals des Signalgebers S1 bzw. S2 an der aktiven Bedieneinheit B1 bzw. B2 auf. Durch den Entfall einer externen elektrischen Schaltung als Umschalteinrichtung weist die Umschaltung zwischen den Bedieneinheiten B1, B2 gemäß der Erfindung ein verringertes Risiko eines Hardware-Ausfalls durch äußere Einflüsse auf. Weiterhin ist die Umschaltung gemäß der Erfindung auf einfache Weise ohne zusätzlichen Bauaufwand auf eine Anordnung und Umschaltung mit mehr als zwei Bedieneinheiten erweiterbar. Zudem weist die erfindungsgemäße Umschaltung aufgrund der in den Bedienpulten B1, B2 angeordneten elektronischen Schalteinheiten SE1, SE2 und dem Entfall mechanischer Relais eine hohe Betriebssicherheit und ein geringes Ausfallrisiko eines Hardware-Ausfalls durch äußere Einflüsse auf.Compared to the switching between two operating units according to the EP 1 199 278 B1 For example, the invention has no additional external electromechanical components in an external electrical circuit, and further, no additional hardware effort is required to secure the switching operation. Due to the elimination of the external electrical circuit with the corresponding contact resistance occurs in the invention, no distortion of the setpoint signal of the signal generator S1 or S2 to the active control unit B1 or B2. Due to the omission of an external electrical circuit as a switching device, the switching between the operating units B1, B2 according to the invention has a reduced risk of hardware failure due to external influences. Furthermore, the switching according to the invention in a simple manner without additional construction costs on an arrangement and switching with more than two control units expandable. In addition, the switching according to the invention, due to the arranged in the control panels B1, B2 electronic switching units SE1, SE2 and the elimination of mechanical relays high reliability and low risk of failure of a hardware failure due to external influences.

Die strichpunktierten Linien der 3 sollen hierbei verdeutlichen, dass die Erfindung nicht auf die Anordnung von zwei Bedieneinheiten B1, B2 beschränkt ist, sondern auf eine Anzahl n von Bedieneinheiten Bn erweiterbar ist.The dotted lines of 3 should clarify here that the invention is not limited to the arrangement of two control units B1, B2, but is expandable to a number n of control units Bn.

Die Erfindung ist bei einer einadrigen oder mehradrigen Ausgangsleitung AL1 bzw. AL2 anwendbar. Sofern der Sollwert des Signalgebers S1 bzw. S2 mehrfach erfasst wird und hierzu eine mehradrige Ausgangsleitung AL1 bzw. AL2 vorgesehen ist, wobei in jeder Ader ein Sollwertsignal des Signalgebers S1 bzw. S2 geführt ist, kann die elektronische Schalteinheit SE1 bzw. SE2 in der entsprechenden Bedieneinheit B1 bzw. B2 alle Adern ansteuern. Bevorzugt besteht hierbei die elektronische Schalteinheit SE1 bzw. SE2 in der entsprechenden Bedieneinheit B1 bzw. B2 aus mehreren elektronischen Schaltelementen, die jeweils einer Ader der mehradrigen Ausgangsleitung AL1 bzw. AL2 zugeordnet sind, um die Weiterleitung des in der entsprechenden Ader geführten Sollwertsignal zu ermöglichen oder zu unterbinden.The invention is applicable to a single-core or multi-core output line AL1 or AL2. If the desired value of the signal transmitter S1 or S2 is detected several times and for this purpose a multi-core output line AL1 or AL2 is provided, wherein in each wire a setpoint signal of the signal generator S1 or S2 is performed, the electronic switching unit SE1 or SE2 in the corresponding Control unit B1 or B2 control all wires. Preferably, in this case, the electronic switching unit SE1 or SE2 in the corresponding control unit B1 or B2 of a plurality of electronic switching elements, which are each assigned to a wire of multicore output line AL1 and AL2 to allow the forwarding of the guided in the corresponding wire setpoint signal or to prevent.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 1199278 B1 [0004, 0004, 0009, 0035, 0039]
EP 1199287 B1 [0006]

Claims

Mobile work machine, in particular industrial truck, with at least two control units, in particular control panels, each control unit is provided with at least one signal generator for controlling a vehicle function, with at most one control unit is in an active state while at the same time all other control units in a non-active state in which only the signal generator arranged on the active operating unit is effective as setpoint generator for controlling the vehicle functions, characterized by the combination of the following features: Each operating unit (B1, B2) is connected via an output line (AL1, AL2) to at least one signal receiving module (SEM) controlling the vehicle function, Each operating unit (B1, B2) is provided with an electronic switching unit (SE1, SE2) for forwarding or inhibiting the forwarding of the nominal value of the signal generator (S1, S2) of the corresponding operating unit (B1, B2) to the signal receiving module (SEM), • the operating units (B1; B2) are connected to a higher-level communication module (KM), which at the active operating unit (B1; B2) the switching unit (SE1; SE2) for forwarding the desired value of the signal generator (S1; S2) of the active operating unit (B1; B2) to the signal receiving module (SEM) controls and at the other non-active control units (B2, B1), the switching unit (SE2, SE1) to prevent the forwarding of the setpoint of the signal generator (S2, S1) of the corresponding operating unit (B2 B1) to the signal receiving module (SEM).

Mobile work machine according to claim 1, characterized in that the electronic switching unit (SE1; SE2) of the respective operating unit (B1; B2) is in each case designed as a self-monitoring electronic switching unit (SE1; SE2).

Mobile work machine according to claim 1 or 2, characterized in that the signal generator (S1; S2) as a steering transmitter (L1; L2) and the signal receiving module (SEM) is formed by a steering control of a steering drive.

Mobile work machine according to one of claims 1 to 3, characterized in that the operating units (B1, B2) by means of a communication connection (KV), in particular a data line, with the higher-level communication module (KM) are in communication.

Mobile work machine according to one of claims 1 to 4, characterized in that the higher-level communication module (KM) is formed by an electronic vehicle control.

Mobile work machine according to one of claims 1 to 4, characterized in that the higher-level communication module (KM) is formed by the signal receiving module (SEM).

Mobile work machine according to one of claims 1 to 6, characterized in that the electronic switching unit (SE1; SE2) of each operating unit (B1, B2) is formed by at least one electronic switching element.

Mobile work machine according to one of claims 1 to 7, characterized in that each operating unit (B1; B2) is provided with an activation element (AE1; AE2) for specifying an active state of the operating unit (B1; B2) to the higher-level communication module (KM) ,

Work machine according to one of claims 1 to 7, characterized in that the output line (AL1, AL2) is designed as a single- or multi-wire line, wherein the electronic switching unit (SE1; SE2) of each wire is assigned to the output line (AL1, AL2).