DE3306467C2

DE3306467C2 - Industrial truck with at least one functional drive

Info

Publication number: DE3306467C2
Application number: DE3306467A
Authority: DE
Inventors: Erich Dr.-Ing. Kirschneck; Philip 2000 Hamburg Lee
Original assignee: Jungheinrich Unternehmensverwaltung KG
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 1983-02-24
Filing date: 1983-02-24
Publication date: 1986-01-09
Also published as: FR2541662A1; FR2541662B1; SE8306579L; SE8306579D0; SE448984B; GB8333881D0; GB2135478B; DE3306467A1; GB2135478A

Abstract

Flurförderzeuge haben Funktionsantriebe, die wenigstens Fahrantrieb, Lenkantrieb, Hubantrieb bei Anordnung eines Hubmastes und Lastträgerantrieb umfassen. In den Funktionsantrieben sind elektrische und/oder hydraulische Antriebsmotoren und Schalt- und/oder Regeleinrichtungen für diese angeordnet und mit einer Fahrzeugelektrik mit einer Befehlseingabe-Anordnung am Fahrgestell verbunden. Dabei sind an der Fahrzeugelektrik ein Befehlsgeber-Fahrzeugelektrik-Mikroprozessor (22) und an wenigstens einem der Funktionsantriebe ein Funktionsantriebs-Mikroprozessor (23) angeordnet. Diese beiden einander zugeordneten Mikroprozessoren (22, 23) sind durch eine Verbindungsleitung (18, 26), insbesondere als 2adriges Glasfaserkabel verbunden, über das in dem Fahrzeugelektrik-Mikroprozessor (22) verschlüsselte Signale zum Funktionsantriebs-Mikroprozessor (23) leitbar sind. Insbesondere ist der Funktionsantrieb der Lastträgerantrieb. Dabei ist der Funktionsantriebs-Mikroprozessor (23) am Lastaufnahmemittel (10) auch mit Sensoren an diesem verbunden.Industrial trucks have functional drives that include at least the travel drive, steering drive, lifting drive when a lifting mast is arranged and load carrier drive. Electric and / or hydraulic drive motors and switching and / or control devices for these are arranged in the functional drives and connected to a vehicle electrical system with a command input arrangement on the chassis. A command generator-vehicle electrical system microprocessor (22) is arranged on the vehicle electrical system and a functional drive microprocessor (23) is arranged on at least one of the functional drives. These two microprocessors (22, 23) assigned to one another are connected by a connecting line (18, 26), in particular as a 2-core glass fiber cable, via which signals encrypted in the vehicle electrical system microprocessor (22) can be routed to the functional drive microprocessor (23). In particular, the functional drive is the load carrier drive. The functional drive microprocessor (23) on the load handling device (10) is also connected to sensors on the latter.

Description

nen in einzelnen Bewegungen eingeführt werden, müssen. must be introduced in single movements.

Dies gilt für die bekannten Ausführungen, bei denen der Mikroprozessor ausschließlich an der Fahrzeugelektrik angeordnet ist Die von diesem Mikroprozessor in bekannter Ausführung und Anordnung gegebenen Befehlssignale werden über zahlreiche Leitungen den einzelnen Antriebsmotoreii und/oder Schaltern, Regelvorrichtungen und Steuerventilen zugeführt. Zu diesem Zweck können bis zu 32 Verbindungen vorgesehen sein, die in einem Flachkabel zusammengefaßt sind. Ein solches Flachkabel stellt einen erheblichen Aufwand dar. Dies gilt besonders im Zusammenhang mit dem Anschluß des Lastaufnahmemittels bzw. Lastträgers schon hinsichtlich des Flachkabelgewichtes in bezug zu Wikkelvorrichtungen, die in Abhängigkeit von der Höhenbewegung des Lastaufnahmemittels betrieben werden. Außerdem bildet ein solches Flachkabel eine erhebliche Behinderung im Hubmast Es ist zwar auch bekannt, solche Flachkabel parallel zu Bewegungsketten eines Teleskopmastes zu führen. Auch dazu ist jedoch ein erheblicher Platz- und Führungsaufwand erforderlich. Trotz dieses Aufwandes sind dabei Versorgungsleitungen erforderlich.This applies to the known designs, in which the microprocessor is only connected to the vehicle electrical system is arranged The given by this microprocessor in known design and arrangement Command signals are sent via numerous lines to the individual drive motors and / or switches, regulating devices and control valves supplied. Up to 32 connections can be provided for this purpose, which are combined in a flat cable. Such a flat cable represents a considerable effort. This is especially true in connection with the connection of the load handling device or load carrier with regard to the flat cable weight in relation to winding devices, which are dependent on the height movement of the load handling device. In addition, such a flat cable forms a significant Disability in the lifting mast It is also known that such flat cables parallel to movement chains of a To guide telescopic mast. However, this also requires a considerable amount of space and guidance. Despite this effort, supply lines are required.

Ein weiterer Nachteil der bekannten Ausführung besteht darin, daß diese Verbindungskabel mit ihren zahlreichen, insbesondere aus Kupfer bestehenden Leitungen, störempfindlich sind. Je länger ein Verbindungskabel ist bzw. je weiter das Lastaufnahmemittel ausgefahren und insofern auch das Verbindungskabel ausgezogen ist, desto leichter treten Störungen aufgrund von induktiven Einflüssen aus anderen Fahrzeugsteuerelementen, insbesondere Impulssteuersendern und dergleichen auf. Solche Sender können schon in der Zündeinrichtung eines Fahrmotors, aber auch in anderen Kontrollantrieben für die Lenkeinrichtung und dergleichen liegen.Another disadvantage of the known design is that these connecting cables with their numerous, in particular lines made of copper, are susceptible to interference. The longer a connection cable is or the further the load handling device is extended and, in this respect, the connecting cable is also pulled out the easier it is for interference due to inductive influences from other vehicle control elements to occur, in particular pulse control transmitters and the like. Such transmitters can already be installed in the ignition device a drive motor, but also in other control drives for the steering device and the like lie.

Die Vielzahl der bekannten Verbindung zur Fahrzeugelektrik hin ergibt sich auch daraus, daß von Sensoren zm Orte der Funktionsantriebe, insbesondere am Lastaufnahmemittel zur Abtastung von Positionierstellen gelieferte Signale, insbesondere vom Lastaufnahmemittel zum Fahrgestell nach unten in den Mikroprozessor geleitet werden müssen, um dort die Steuerbefehlssignale zu den Antriebsmotoren an den Funktionsan- trieben bzw. am Lastträger zu beeinflussen bzw. zu steuern. In diesem Zusammenhang ergeben sich nicht nur schaltungsmäßige Aufwände, sondern auch zeitliche Beeinflussungen.The large number of known connections to the vehicle electrical system also results from the fact that signals supplied by sensors for the locations of the functional drives , in particular on the load handling device for scanning positioning points, in particular from the load handling device to the chassis, have to be passed down into the microprocessor in order to send the control command signals there to influence or control the drive motors on the functional drives or on the load carrier. In this context, there are not only circuit-related expenses, but also temporal influences.

Bei Ausführung diesel großen Anzahl von Verbindüngen als Flachkabel entstehen auch mechanische Probleme in d-T Führung hinsichtlich seitlicher Ausrichtung. Abknickungen können zu Fehlern führen, die die gesamte Steuerung beeinträchtigen oder ausschließen.When executing the same large number of connections as a flat cable, mechanical problems also arise in d-T guidance with regard to lateral alignment. Kinks can lead to errors that affect or exclude the entire control system.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug der eingangs angegebenen Art dadurch zu verbessern, daß die Gesamtinstallation erheblich vereinfacht wird, insbesondere auch die Belastung des Lastaufnahmemittels bzw. seines Schlittens durch Verbindungen erleichtert wird, wobei zugleich auch eine erhöhte Sicherheit im Fälle eines Leiterbruches erreicht werden soll. Einbezogen wird dabei, daß Verbindungen in einfacherer Weise als bisher mit geringerer mechanischer Erstreckung ausgeführt werden können, wobei darüber hinaus durch solche Verbindungen auch Störeinflüsse zumindest herabgesetzt werden sollen.The invention is based on the object of providing an industrial truck of the type specified at the outset improve that the overall installation is considerably simplified, in particular the load on the load suspension device or its slide is facilitated by connections, and at the same time an increased Safety should be achieved in the event of a wire break. This includes that connections can be carried out in a simpler manner than before with a smaller mechanical extension, with In addition, such connections are also intended to at least reduce interference.

Diese Aufgabe wird er'hdungsgemäß durch die Aufteilung des wenigstens einen Steuersignal-Befehlsgeber-Mikroprozessors an der Fahrzeugelektrik in wenigstens zwei Mikroprozessoren — Fahrzeugelektrik-Mikroprozessor und Funktionsantriebs-Mikroprozessor — gelöst, von denen die Funktionsantriebs-Mikroprozessoren jeweils am Orte der zugeordneten Antriebsmotoren und ihrer Schalt- und/oder Regeleinrichtungen angeordnet sind, wobei die einander zugeordneten Mikroprozessoren an der Fahrzeugelektrik und an einem Funktionsantrieb eine serielle Schnittstelle aufweisen und durch je zwei Verbindungsleitungen verbunden sind, über welche in dem Fahrzeugelektrik-Mikroprozessor verschlüsselte Signale zum Funktionsantriebs-Mikroprozessor leitbar sind, der diese Signale in Steuerbefehlssignale für die Steuer-, Schalt- und/oder Regeleinrichtungen der Antriebsmotoren umsetztAccording to the invention, this task is achieved through the division of the at least one control signal command generator microprocessor on the vehicle electrical system in at least two microprocessors - vehicle electrical microprocessor and functional drive microprocessor - solved, of which the functional drive microprocessors each at the location of the associated drive motors and their switching and / or control devices are arranged, the mutually associated microprocessors on the vehicle electrical system and on one Functional drive have a serial interface and are connected by two connecting lines are, via which signals encrypted in the vehicle electrical system microprocessor to the function drive microprocessor are routable, which these signals in control command signals for the control, switching and / or regulating devices which implements the drive motors

Mikroprozessoren sind eine räumlich und gewichtsmäßig vernachlässigbare Einheit. Daher spielt es keine Rolle, einen Funktionsantriebs-Mikroprozessor an den Ort des Funktionsantriebs zu setzen. Dabei ergibt sich der wesentliche Vorteil, insbesondere in mechanischer Hinsicht und bezüglich der Störanfälligkeit, eine Kabelverbindung mit einer Vielzahl von Leitungen und aus störanfälligem Material zum Funktionsantrieb zu vermeiden. Eine solche Verbindung wird durch die Beschränkung auf zwei Leiter mechanisch leichter, in der Erstreckang kleiner und auch gewichtsmäßig vernachlässigbar. Besondere Vorteile liegen in der Gestaltung der gesamten elektrischen Anlage, die kleiner als biher ausgeführt sein kann. Die Sicherheit wird dadurch erhöht, daß im Falle eines Leiterbruches die Störung sofort erkennbar wird. Damit ergeben sich auch bessere Überwachungsmöglichkeiten.Microprocessors are a unit that is negligible in terms of space and weight. Hence it doesn't play Role of putting a function drive microprocessor in place of the function drive. This results in the main advantage, especially in mechanical terms and in terms of susceptibility to failure, is a cable connection with a large number of cables and made of failure-prone material to avoid the functional drive. Such a connection is mechanically easier due to the restriction to two conductors The extension is smaller and also negligible in terms of weight. Particular advantages lie in the design of the entire electrical system, which is smaller than before can be executed. Security is increased by that in the event of a wire break the fault is immediately recognizable. This also results in better ones Monitoring capabilities.

Besonders bevorzugt wird dabei eine zweiadrige Verbindungsleitung als Glasfaserkabel.A two-core connecting line is particularly preferred as a fiber optic cable.

In der Ausführung der Funktionsantriebe mit Sensoren zur Abtastung von Signalquellen werden zweckmäßig Verbindungen zwischen den Sensoren zu dem Funktionsantriebs-Mikroprozessor angeordnet. Hierdurch ergeben sich auch vereinfachte, insbesondere kürzere Verbindungen als bisher, die im übrigen auch nicht mehr bei ;n bezug zum Fahrgestell bewegbaren Funktionsantrieben gehandhabt werden müssen. Auch durch solche Verbindungen wird daher wenigstens unter Aufrechterhaltung der Auswertmöglichkeiten und der Steuereinflüsse eine Vereinfachung erzielt.In the execution of the function drives with sensors for scanning signal sources it is useful Connections between the sensors to the function drive microprocessor arranged. Through this there are also simplified, in particular shorter connections than before, which, moreover, are no longer with; n function drives movable in relation to the chassis need to be handled. With such connections, too, is at least maintained the evaluation possibilities and the control influences achieved a simplification.

Die Ausführung als Glasfaserkabel bezieht dabei nicht nur die Vervielfachung oder Verbesserung von Signalübertragungsmöglichkeiten ein, sondern vor allem die Eigenschaft der Störunempfindlichkeit, insbesondere gegenüber elektromagnetischen Impulsen. Die Charakteristik von Signalen bleibt erhalten, und es wird zusätzlich eine leichtere, dünnere und zuverlässigere Verbindung erreicht und gewährleistet. Hinsichtlich des Anschlusses der Sensoren am Funktionsantrieb ergibt sich der Vorteil eines direkteren Betriebes von Steuerungen. The execution as fiber optic cable does not only refer to the multiplication or improvement of Signal transmission options, but above all the property of immunity to interference, in particular against electromagnetic impulses. The characteristics of signals are preserved, and it becomes in addition, a lighter, thinner and more reliable connection is achieved and guaranteed. With regard to the Connection of the sensors to the function drive results in the advantage of a more direct operation of controls.

Mit besonderem Vorteil ist auch der Funktionsantriebs-Mikroprozessor mit einem Programmspeicher versehen und mit c'jm Fahrzeugelektrik-Mikroprozessor verbunden. Dabei weist der Funktionsantriebs-Mikroprozessor Schaltungs- und Vergleichsanordnungen auf, die in Abhängigkeit von Signalen des Fzihrzeugelektrik-Mikroprozessors und von dem Programmspeicher einen Programmablauf am Lastaufnahmemittel-Mikroprozessor auslösen. C/3s ermöglicht eine besonders einfache Auslegung der Hard-ware-Ausstattung.The functional drive microprocessor is also particularly advantageous provided with a program memory and with c'jm vehicle electrical system microprocessor tied together. The function drive microprocessor has circuit and comparison arrangements which depends on signals from the vehicle electrical system microprocessor and from the program memory a program sequence on the load-carrying device microprocessor trigger. C / 3s enables a particularly simple Design of the hardware equipment.

Wenn vorstehend von Funktionsantrieben die Rede ist, die auch den Lastträgerantrieb einbeziehen, so liegtIf functional drives are mentioned above, which also include the load carrier drive, then this is the case

die besonders bevorzugte Ausführungsform der Erfindung in dem entsprechenden Anschluß der Lastträger-Antriebsmotoren und Schalt- und/oder Regeleinrichtungen für einen Seitenantrieb, einen Schwenkantrieb, gegebenenfalls einen Vorschubantrieb. In dieser Ausführung ist mit besonderem Vorteil ein Funktionsantriebs-Mikroprozessor am Lastaufnahmemittel angeordnet, wobei auch die Sensoren am Lastaufnahmemittel angeordnet sind. Einbezogen wird dabei zweckmäßig der Programmspeicher am Lastaufnahniemittel-Mikroprozessor. the particularly preferred embodiment of the invention in the corresponding connection of the load carrier drive motors and switching and / or control devices for a side drive, a swivel drive, possibly a feed drive. In this version a functional drive microprocessor is arranged on the load handling device with particular advantage, the sensors are also arranged on the load handling device. It is appropriate to include it the program memory on the load suspension device microprocessor.

Gerade in der Anordnung des Funktionsantriebs-Mikroprozessors am Lastaufnahmemittel werden die oben angegebenen Vorteile besonders wirksam. Dies gilt insbesondere deshalb, weil die Verbindungsleitungen in Abhängigkeit von der Höhe des Schlittens bzw. Lastaufnahmemittels aufgewickelt oder umgelenkt werden. Dabei machen sich das geringere Gewicht und eine größe-Especially in the arrangement of the functional drive microprocessor on the load handling device, the above specified advantages particularly effective. This is especially true because the connecting lines in Depending on the height of the carriage or load suspension device, it can be wound up or deflected. Included make the lower weight and a larger

erheblich kleinere Ausführung, die bei der Leitung der Verbindung entlang dem Mast wesentlich zur Verbesserung der Sicht des Fahrers beiträgtconsiderably smaller design, which improves the connection along the mast considerably contributes to the driver's view

Die Erfindung wird im folgenden anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels beschrieben, das in der Zeichnung dargestellt ist. In der Zeichnung zeigtThe invention is described below with reference to a preferred embodiment, which is in the Drawing is shown. In the drawing shows

Fig. 1 eine schematische Seitenansicht eines Hubstaplers als Flurförderzeug zur Erläuterung der Antriebe, 1 shows a schematic side view of a forklift truck as an industrial truck to explain the drives,

F i g. 2 eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Ausführung, bei der entsprechende Baugruppen aus F i g. 1 eingezeichnet sind.F i g. 2 a schematic representation of the embodiment according to the invention, in which the corresponding assemblies from Fig. 1 are shown.

Das Flurförderzeug als Fahrzeug nach F i g. 1 hat ein Fahrgestell 1, das über einen Antriebsmotor 2 antreibbar ist, einen Fahrersitz 3 mit einem Steuerpaneel 4 in Form einer Befehlseingabe-Anordnung und in Verbindung mit einem Lenkrad 5 für die Lenkung wenigstens ein lenkbares Rad 6. das auch angetrieben sein kann. Die anderen Räder, von denen eines mit 7 bezeichnet ist, können starr oder als Nachlaufrollen ausgeführt sein. Ferner ist ein Hubmast 8, insbesondere auch als Teleskopmast, mit diesbezüglichen Antriebsmitteln 9 vorgesehen. An diesem Hubmast ist das Lastaufnahmemittel 10 in Form eines Hubschlittens höhenbeweglich. Dafür ist ein Antriebsmotor 11 angeordnet. Am Lastaufnahmemittel ist ein Lastträger 12 gelagert Für diesen ist ein Antriebsmotor 13 für einen Seitenantrieb, ein Antriebsmotor 14 für einen Schwenkantrieb und gegebenenfalls auch noch ein Antriebsmotor 15 für einen Vorschubantrieb vorgesehen.The industrial truck as a vehicle according to FIG. 1 has a chassis 1 which can be driven by a drive motor 2 is, a driver's seat 3 with a control panel 4 in the form of a command input arrangement and in connection with a steering wheel 5 for steering at least one steerable wheel 6. which can also be driven. the other wheels, one of which is denoted by 7, can be rigid or designed as trailing rollers. Furthermore, a lifting mast 8, in particular also as a telescopic mast, with related drive means 9 is provided. On this lifting mast, the load handling device 10 is movable in height in the form of a lifting carriage. Therefore a drive motor 11 is arranged. A load carrier 12 is mounted on the load suspension device Drive motor 13 for a side drive, a drive motor 14 for a pivot drive and optionally a drive motor 15 for a feed drive is also provided.

Hierbei kann es sich um elektrische oder hydraulische Antriebsmotoren handeln, denen zugleich Schalt- und/ oder Regeleinrichtungen zugeordnet sind, die in F i g. 1 in die Darstellung der Motoren einbezogen sind. Die drei genannten Antriebsmotoren 13—15 bilden den Funktionsantrieb, der den Lastträgerantrieb darstelltThis can be electrical or hydraulic drive motors to which switching and / or control devices are assigned, which are shown in FIG. 1 are included in the representation of the engines. The three mentioned drive motors 13-15 form the functional drive, which represents the load carrier drive

Diese Antriebsmotoren 13—15, einschließlich ihrer Schalt- und/oder Regeleinrichtungen sind über eine strichpunktiert gezeichnete Verbindung 18 mit einer Fahrzeugelektrik 16 verbunden, die an das Steuerpaneel 4 durch eine Leitung 17 angeschlossen ist Dabei können von der Fahrzeugelektrik auch noch andere Anschlüsse zu anderen sogenannten Funktionsantrieben, wie Fahrantrieb. Lenkantrieb und/oder Hubantrieb ausgehen. Solche anderen Anschlüsse oder Verbindungen sind in entsprechender Weise ausgeführt, wie es für den Funktionsantrieb unter der Bezeichnung Lastträgerantrieb dargestellt ist
Wesentlich ist die Verbindung 18. Zu den einzelnen Antriebsmotoren 13—15 auf dem Lastaufnahmemittel 10 gehören in die Antriebsanordnunigen einbezogene Schalt- und/oder Regeleinrichtungen. Vorgesehen sind ferner auch im ganzen mit 19 bezeichnete Service- oder Versorgungsleitungen von einer im Fahrzeug angeordneten Versorgungsquelle 32, die sowohl eine elektrische Spannungsquelle als auch eine hydraulische Druckquelle beinhaltet. Für letztere können oben am Lastaufnahmemittel Ventile oder Regler angeordinet sein, für erstere Schalter und/oder elektrische Regler.These drive motors 13-15, including their switching and / or control devices, are connected via a connection 18, shown in dash-dotted lines, to a vehicle electrical system 16 which is connected to the control panel 4 by a line 17 Functional drives such as travel drive. Steering drive and / or lifting drive go out. Such other connections or connections are designed in a corresponding manner as shown for the functional drive under the designation load carrier drive
The connection 18 is essential. The individual drive motors 13-15 on the load handling device 10 include switching and / or control devices incorporated in the drive arrangements. Provision is also made for service or supply lines, designated as a whole by 19, from a supply source 32 which is arranged in the vehicle and which contains both an electrical voltage source and a hydraulic pressure source. For the latter, valves or regulators can be arranged at the top of the load handling device, for the former, switches and / or electrical regulators.

Die Service- oder Versorgungsleitungen 19 führen zu den einzelnen Antriebsmotoren 13—15. einschließlich ihrer Schalt- und/oder Regeleinrichtungen.The service or supply lines 19 lead to the individual drive motors 13-15. including their switching and / or control devices.

An der Fahrzeugelektrik 16 befindet sich nach F i g. 1 sonst ein bei 20 angeordneter Steuersignal-Befehlsgeber-Mikroprozessor. On the vehicle electrical system 16 is located according to FIG. 1 otherwise a control signal commander microprocessor located at 20.

An der Fahrzeugelektrik 16 ist dieser gemäß F i g. 1 in den Fahrzeugelektrik-Mikroprozessor 22 einerseits und einen rüriktiOriSantricbä-mikruproZcSiiür, in uiciciii rail Lastaufnahmemittel-Mikroprozessor 23 andererseits aufgeteilt. Sie sind, wie ersichtlich, an räumlich verschiedenen Stellen angeordnet, und ihre Verbindung ist in Form einer zweiadrigen Leitung durch relativ einfache Steckkontakte herstellbar. Dieser aufgeteilte Mikroprozessor ist auch aus F i g. 2 erkennbar.On the vehicle electrical system 16, this is shown in FIG. 1 in the vehicle electrical system microprocessor 22 on the one hand and a rüriktiOriSantricbä-mikruproZcSiiür, in uiciciii rail Load handling device microprocessor 23 on the other hand divided. As can be seen, they are spatially different Places arranged, and their connection is in the form of a two-wire line by relatively simple Plug contacts can be produced. This split microprocessor is also shown in FIG. 2 recognizable.

An der Fahrzeugelektrik 16 ist gemäß Fig. 2 der Fahrzeugelektrik-Mikroprozessor 22 und am Lastaufnahmern.UeI 10 der andere korrespondierende Funktionsantriebs-Mikroprozessor als Lastaufnahmemittel-Mikroprozessor 23 angeordnet Letzterer besitzt einen Befehlsgabebus 24 ^u den Antrie'osmotoren 13, 14, 15 bzw. den vorgeordneten Steuer- oder Schalteinrichtungen 25.According to FIG. 2, the vehicle electrical system microprocessor 22 is on the vehicle electrical system 16 and the load pick-up device UeI 10 the other corresponding functional drive microprocessor as the load-carrying device microprocessor 23 arranged the latter has a command bus 24 ^ u the drive motors 13, 14, 15 or the upstream control or switching devices 25.

In dieser Ausführung ist zwischen dem Fahrzeugelektrik-Mikroprozessor 22 und dem Lastaufnahmemittel-Mikroprozessor 23 als Kommunikation nur eine zweiadrige Verhindungsleitung 26 angeordnet. Diese ist vorteilhaft ein Glasfaserkabel mit zwei Adern, die umsponnen bzw. isoliert sind und die obengenannten Vorteile aufweisen. Da der Aufwand des Lastaufnahmemittel-Mikroprozessors an sich hinsichtlich des Platzaufwandes und des Gewichts gering ist, ergeben sich wesentliche Vorteile zusammen mit der Möglichkeit, auch am Lastaufnahmemittel empfangene Signale unmittelbar am Lastaufnahmemittel zu verarbeiten. Beispielsweise sind am Lastaufnahmemittel Sensoren 27,28 vorhanden, die mit Reflektoren, Signalgebern oder dergleichen an einem Regal oder einer Positioniereinrichtung zusammenwirken und durch Verbindungen bzw. Leitungen 29,In this version there is between the vehicle electrical system microprocessor 22 and the load handling device microprocessor 23 as communication only a two-wire Prevention line 26 is arranged. This is beneficial a fiber optic cable with two wires that are braided or insulated and the advantages mentioned above exhibit. Since the effort of the load handling device microprocessor itself in terms of the space required and the weight is low, there are significant advantages together with the possibility of also on Process the signals received from the load handling device directly on the load handling device. For example there are sensors 27,28 on the load handling device, which are connected to reflectors, signal transmitters or the like cooperate with a shelf or a positioning device and through connections or lines 29,

so 30 mit dem Lastaufnahmemittel-Mikroprozessor verbunden sind. Dadurch können von den Sensoren 2), 28 her eingespeiste Berichtigungs- oder Korrektursignale in vielfacher Auswertung unmittelbar am Lastaufnahmemittel verarbeitet werden.so 30 are connected to the load handler microprocessor. As a result, correction or correction signals fed in from the sensors 2), 28 can be processed in multiple evaluations directly on the load-handling device.

Einbezogen wird, daß der Lastaufnahmemittel-Mikroprozessor 23 mit einem Programmspeicher 31 versehen ist Auch von diesem ist dabei durch Anstöße aus dem Fahrzeugelektrik-Mikroprozessor 22 über die Verbindungsleitung 26 ein Programmablauf am Lastaufnahmemittel 10 abrufbar. Auch das führt zur Vereinfachung der bekannten Einrichtungen.It is included that the load-handling device microprocessor 23 is provided with a program memory 31 This is also done by impulses from the vehicle electrical system microprocessor 22 via the connecting line 26 a program sequence on the load handling device 10 can be called up. That also leads to simplification of the known facilities.

Hierzu I Blatt ZeichnungenFor this purpose I sheet drawings

Claims

Patent claims:

1.Fork conveyor with at least one functional drive, including at least travel drive, Steering drive, lifting drive with arrangement of a lifting mast and load carrier drive, which functional drive electric and / or hydraulic drive motors, switching and / or regulating devices for these includes, and with a vehicle electrical system with a command input arrangement on the chassis, with the all functional drives are connected, which can be controlled from the vehicle electrical system, to the at least a control signal command generator microprocessor is arranged, the outputs for the function drives has, characterized by the division of the at least one control signal commander microprocessor (20) on the vehicle electrical system in at least two microprocessors - vehicle electrical system htacroprocessor (22) and function drive microprocessor (23), before whom the function drive microprocessors in each case at the location of the assigned drive motors (13-15) and their Switching and / or regulating devices (25) are arranged, the microprocessors assigned to one another (22,23) on the vehicle electrical system (16) and on a functional drive a serial interface have and are connected by two connecting lines (18,26) via which in the Vehicle electrical microprocessor (22) encrypted signals in the function drive microprocessor (23) can be conducted, which converts these signals into control command signals for the control, switching and / or regulating devices (25) of the drive drivers (13-15)

2. Industrial truck according to claim 1, characterized in that a two-wire connecting line (18,26) is designed as a fiber optic cable.

3. Industrial truck according to claim 1 or 2 with sensors on the functional drives for scanning of signal sources, characterized by connections (29, 30) between the sensors (27, 28) the function drive microprocessor (23).

4. Industrial truck according to one of claims 1-3, characterized in that the functional drive microprocessor (23) provided with a program memory (31) and with the vehicle electrical system microprocessor (22) is connected, and that the function drive microprocessor (23) has circuit and comparison arrangements, depending on signals from the vehicle electrical system microprocessor (22) and from the program memory (31) trigger a program sequence on the load handling device microprocessor (23).

5. Industrial truck according to one of claims 1-4, in which the load carrier has drive motors and switching and / or control devices for a side drive, a swivel drive, if necessary has a feed drive, characterized in that the functional drive microprocessor (23) is arranged on the load handling device (10), the sensors (27, 28) also on the load handling device (10) are arranged.

6. Industrial truck according to claim 4 and 5, characterized in that the program memory (31) on Load receiving means microprocessor (23) is arranged.

The invention relates to an industrial truck with at least one functional drive, comprising at least Travel drive, steering drive, lifting drive with the arrangement of a lifting mast and load carrier drive, which functional drive electric and / or hydraulic drive motors, switching and / or control devices for this includes, and with a vehicle electrical system with a command input arrangement on the chassis, with which all Function drives are connected, which are controllable from the vehicle electrical system, on the at least one control signal command generator microprocessor is arranged, which has outputs for the function drives.

When drive motors are mentioned in the following, switching and / or control devices are always used included.

On such industrial trucks, especially vehicles, numerous drive elements are known that are used, be it by manual control or aurii in automated Operation, if necessary in accordance with a program in mutual dependency, in particular if several function drives are arranged, must be actuated.

The invention extends generally to a travel drive that is programmed under a certain amount of time depending on the approach conditions to a positioning point or the load height, for example can to a steering drive, which is controllable under appropriate conditions and possibly also a lifting drive, and especially a load carrier drive on the load handling device that can be moved in height is provided by the lifting drive. The load handling device is, for example, a lifting carriage. Drives arranged there include a side drive, a pivot drive, and possibly also one Feed drive also in connection with correction commands from the positioning system. These drives relate to these drives electric or hydraulic drive motors, as well as switching and / or control devices for these a.

For correction commands at this point, as well as for external influences for the other function drives it is provided that these are each equipped with sensors for scanning external signal sources. Such Signal sources or sensors are in particular on load handling devices or lifting slides for precise Positioning known to also be used when evaluating the signals originating from the vehicle electrical system To be able to bring about override depending on local instantaneous conditions.

So far, industrial trucks are each for a specific purpose within the scope of the tasks at hand carried out with an extensive installation of hydraulic or electric drive motors with their control or regulating devices, d. H. each with associated switches, regulating devices and control valves. The effort involved in such an installation is considerable.

In operation, the same forklift trucks are used for different tasks in terms of the vehicle structure, where only certain individual drives or certain drive combinations are required are. Therefore, the industrial trucks and their functional drives, especially the drives on the load handling device, each equipped for their task.

If the stake is changed, the To modify the installation, d. H. practically removing the existing installation and installing a new one to be replaced, especially if new combination