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Die Erfindung betrifft einen Magnetgreifer, beispielsweise für eine Hanhabungsvorrichtung, insbesondere zur Montage an einem Werkzeughalter.
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Derartige Magnetgreifer finden Verwendung zur Aufnahme eines (zumindest abschnittsweise magnetischen) Werkstückes mittels einer Handhabungsvorrichtung, beispielsweise einem Industrieroboter.
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Die genannten Handhabungsvorrichtungen weisen, meist standardisierte, Werkzeughalter oder Werkzeugaufnahmen oder Maschinenspindeln auf, an welche die Handhabungswerkzeuge angeordnet werden können. Hierbei kann es erwünscht sein, einen Magnetgreifer direkt an einen Werkzeughalter/Werkzeugaufnahme/Maschinenspindel einer solchen Handhabungsvorrichtung zu montieren.
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Dabei ist jedoch zu beachten, dass Werkzeugaufnahmen/Werkzeughalter/Maschinenspindeln meist steif und nicht federnd ausgeführt sind. Wird ein Magnetgreifer direkt (ohne ein axial ausgleichendes Verbindungselement) an die Werkzeugaufnahme/Werkzeughalter/Maschinenspindel einer Handhabungsvorrichtung montiert, besteht somit die Gefahr, dass die Werkzeugaufnahme/Werkzeughalter/Maschinenspindel und/oder die Werkstückoberfläche beschädigt werden, wenn die tatsächliche Position des zu greifenden Werkstücks nicht genau bekannt ist und der Magnetgreifer zu nahe an die Werkstückoberfläche herangeführt wird.
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Aufgrund von Fertigungstoleranzen oder aufgrund von beispielsweise bei Bearbeitungsvorgängen auf dem Werkstück verbleibenden Materialreste (beispielsweise Metallspäne) ergeben sich jedoch oftmals Unsicherheiten hinsichtlich der Position des zu greifenden Werkstückes beziehungsweise seiner Oberfläche. Vor diesem Hintergrund ist eine Greifeinrichtung mit der Möglichkeit eines axialen Ausgleiches bezüglich der Greifrichtung erwünscht.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Magnetgreifer für eine Handhabungsvorrichtung bereitzustellen, mit dem eine verbesserte und – für die Handhabungsvorrichtung und/oder das zu greifende Werkstück – schonende Handhabung möglich ist.
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Diese Aufgabe wird durch einen Magnetgreifer mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Dieser Magnetgreifer für eine Handhabungsvorrichtung, insbesondere zur Montage an einen Werkzeughalter, weist einen Haltemagneten zum Anziehen eines zu greifenden Werkstückes in Richtung zum Magnetgreifer auf, sowie einen axial verlagerbaren Abstandshalter zur Anlage an das Werkstück, insbesondere während des Greifvorganges, sowie außerdem einen axial verlagerbaren Ausgleichskolben, an welchen der Haltemagnet angeordnet ist. Dabei ist vorgesehen, dass der Abstandshalter relativ zum Haltemagneten zwischen einer Abstandslage zum Loslassen des Werkstückes und einer Greiflage zum Halten des Werkstückes axial verlagerbar ist.
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Der Magnetgreifer dient zur Aufnahme von Werkstücken in einer Greifrichtung. Entlang der Greifrichtung ist der Abstandshalter und der Ausgleichskolben axial verlagerbar.
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Hinsichtlich der axialen Verlagerung des Abstandshalters sind zwei axiale Positionen relativ zum Haltemagneten definiert:
Eine Greiflage zum Halten des Werkstückes und eine Abstandslage zum Loslassen des Werkstückes. Der Abstandshalter ist jedoch weiter axial verlagerbar, auch wenn er sich relativ zum Haltemagneten in der Greiflage befindet. Der Abstandshalter ist ausgehend von der Abstandslage zunächst zu einer axialen Position axial verlagerbar, in der er sich relativ zum Haltemagneten in der Greiflage befindet, jedoch auch über diese Position hinaus noch weiter axial um einen axialen Ausgleichsweg verlagerbar, wobei die Greiflage beibehalten wird.
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Dadurch, dass der Haltemagnet an dem axial verlagerbaren Ausgleichskolben angeordnet ist, kann die Greiflage – welche durch eine bestimmte Position des Abstandshalters relativ zum Haltemagneten definiert ist – für den Abstandshalter an einer variablen axialen Position bereitgestellt werden.
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Bei einem Greifvorgang wird der Magnetgreifer zunächst mit in Abstandslage ausgefahrenem Abstandshalter auf das Werkstück aufgesetzt. Dadurch wird eine Vorfixierung erzielt, welche beispielsweise ein Verrutschen des Werkstückes verhindert. Zum Greifen wird der Abstandshalter in die Greiflage eingefahren, insbesondere dadurch, dass der Magnetgreifer weiter in Richtung auf das Werkstück zu bewegt wird. Die Bewegung des Magnetgreifers wird beispielsweise mit einer Steuereinrichtung einer Handhabungsvorrichtung, an welcher der Magnetgreifer angeordnet ist, vorgegeben. Der Magnetgreifer wird dabei zu einer vorgegebenen Position bewegt. Nach Erreichen der Greiflage kann der Abstandshalter noch weiter axial eingeschoben werden. Dabei kann durch die Anordnung des Haltemagneten an dem axial verlagerbaren Ausgleichskolben die Greiflage des Abstandshalters relativ zum Haltemagneten beibehalten werden.
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Durch diese schwimmende Aufhängung können mit dem erfindungsgemäßen Magnetgreifer Abweichungen der tatsächlichen Position von der erwarteten Position des zu greifenden Werkstückes durch axiale Verlagerung des Ausgleichskolbens ausgeglichen werden. Insbesondere kann ein harter Anschlag auf dem Werkstück vermieden werden. Der Magnetgreifer kann damit unmittelbar, insbesondere ohne ein elastisches Ausgleichselement, in einer starren Werkzeugaufnahme/Werkzeughalter/Maschinenspindel eingesetzt werden, ohne dass bei Fertigungstoleranzen oder bei auf dem Werkstück verbleibenden Materialresten (zum Beispiel Metallspäne) die Gefahr einer Beschädigung für die Werkzeugaufnahme/Maschinenspindel/Werkzeughalter oder die Werkstückoberfläche besteht.
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Eine bevorzugte Ausgestaltung ergibt sich dadurch, dass der Abstandshalter einen Mitnahmeabschnitt für den Ausgleichskolben, insbesondere für einen an dem Ausgleichskolben vorgesehenen Mitnahmeanschlag, und/oder für den Haltemagneten aufweist. Dabei ist vorgesehen, dass der Ausgleichskolben und/oder der Mitnahmeanschlag und/oder der Haltemagnet an den Mitnahmeabschnitt anliegt, wenn sich der Abstandshalter in der Greiflage befindet. Der Mitnahmeanschlag kann am Ausgleichskolben vorgesehen sein, insbesondere auch von dem am Ausgleichskolben angeordneten Haltemagneten gebildet sein.
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Durch das Vorsehen des Mitnahmeabschnitts wird erreicht, dass der Ausgleichskolben von dem Abstandhalter axial mitgenommen wird, wenn sich der Abstandshalter in der Greiflage befindet und axial entlang der Richtung von der Abstandslage zur Greiflage (also in Greifrichtung) weiter bewegt wird. Der Abstandshalter wird dabei unter Beibehaltung der Greiflage gemeinsam mit dem Haltemagneten um einen axialen Ausgleichsweg weiter axial verschoben.
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Zur weiteren Ausgestaltung weist der Greifer ein Greifergrundteil auf, wobei der Abstandshalter und der Ausgleichskolben relativ zu dem Greifergrundteil axial, insbesondere in Greifrichtung, verlagerbar sind.
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Insbesondere ist vorteilhaft, wenn das Greifergrundteil an einem dem Abstandshalter abgewandten Bereich einen Montageabschnitt, insbesondere Montageadapter, zur Anordnung an einer Werkzeugaufnahme oder einem Werkzeughalter oder einer Maschinenspindel einer Handhabungsvorrichtung aufweist.
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Als weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Abstandshalter einen Anlageabschnitt zur Anlage des zu greifenden Werkstückes aufweist, wobei der Analageabschnitt in der Greiflage an den Haltemagneten herangeführt, in der Abstandslage von dem Haltemagneten beabstandet ist. Befindet sich der Abstandshalter in der Greiflage, so befindet sich ein an dem Anlageabschnitt anliegendes Werkstück so nahe an dem Haltemagneten, dass dieser eine ausreichende Anziehungskraft zum Greifen auf das Werkstück ausübt. Ist der Abstandshalter in die Abstandslage verlagert, so ist das Werkstück so weit von dem Haltemagneten beabstandet, dass die anziehende Kraft des Haltemagneten klein genug zum Loslassen ist.
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Besonders bevorzugt ist auch, dass der Ausgleichskolben einen Haltekopf und einen vom Haltekopf abgewandten Führungsabschnitt aufweist, wobei der Haltekopf dem Abstandshalter zugewandt ist und der Haltemagnet an dem Haltekopf angeordnet ist. Der Führungsabschnitt ist insbesondere in einem etwaigen Greifergrundteil axial verlagerbar und dient der axialen Führung des Ausgleichskolbens. Insbesondere ist der Haltekopf dem genannten Mitnahmeabschnitt des Abstandshalters zugewandt und der Haltemagnet als eine Magnetscheibe ausgebildet, welche den Ausgleichskolben in Richtung des Abstandshalters axial abschließend am Haltekopf angeordnet ist. Der Haltekopf und/oder die Magnetscheibe kann dann den genannten Mitnahmeanschlag des Ausgleichskolbens für den genannten Mitnahmeabschnitt des Abstandshalters bereitstellen.
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Eine besonders bevorzugte Ausgestaltung ergibt sich dadurch, dass der Abstandshalter einen Kolbenabschnitt aufweist, welcher einen Druckraum begrenzt, der zur Bewegung des Abstandshalters in die Abstandslage mit einem Druckmittel druckbeaufschlagbar ist, insbesondere mit Druckluft oder Kühlmittel druckbeaufschlagbar ist. Auch ein hydraulisches Druckmittel ist denkbar. Durch Beaufschlagung des Druckraumes drückt der Abstandshalter ein aufgenommenes Werkstück von dem Haltemagneten weg, wodurch das Werkstück freigegeben wird. Dadurch wird ein gezieltes Ablegen eines gegriffenen Werkstückes ermöglicht.
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Als weitere vorteilhafte Ausgestaltung ist dabei vorgesehen, dass der Abstandshalter einen oder mehrere Entlastungskanäle aufweist, durch welche Druckmittel aus dem Druckraum, insbesondere gedrosselt, entweichen kann. Die Entlastungskanäle sind insbesondere axial verlaufend im Abstandshalter ausgebildet und münden insbesondere im Bereich eines Anlageabschnittes des Abstandshalters zur Anlage des Werkstückes in Austrittsöffnungen, aus welchen das entweichende Druckmittel austreten kann. Durch Beaufschlagen des Druckraumes mit Druckmittel wird, wie erläutert, der Abstandshalter in die Abstandlage bewegt und ein Freigeben eines gegriffenen Werkstückes eingeleitet. Dieser Vorgang kann durch das aus den Austrittsöffnungen austretende Druckmittel weiter unterstützt werden. Sind die Entlastungskanäle derart ausgebildet, dass das Druckmittel gedrosselt entweicht, so wird außerdem ein zu schnelles, abruptes Ausfahren des Abstandshalters in die Abstandslage vermieden. Die Entlastungskanäle können im Allgemeinen außerdem dazu dienen, Druckmittel, welches beim Einfahren des Abstandshalters aus der Abstandslage in die Greiflage aus dem Druckraum verdrängt wird, abzuführen. Sind die Austrittsöffnungen im Bereich des genannten Anlageabschnitts angeordnet, so kann durch das durch die Austrittsöffnungen auströmende Druckmittel eine Reinigungswirkung für das zu greifende Werkstück und/oder den Anlageabschnitt des Magnetgreifers erzielt werden. Dadurch können beispielsweise störende Metallspäne von dem Magnetgreifer und/oder dem Werkstück entfernt werden.
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Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung ergibt sich dadurch, dass der Abstandshalter als Hohlkolben ausgebildet ist, wobei der Ausgleichskolben wenigstens abschnittsweise koaxial in dem Hohlkolben geführt ist. Insbesondere ist der Ausgleichskolben mit einem Haltekopf, an den der Haltemagnet angeordnet ist, in dem Hohlkolben koaxial geführt. Umgekehrt ist jedoch auch denkbar, dass der Ausgleichskolben als Hohlkolben ausgebildet ist und der Abstandshalter wenigstens abschnittsweise koaxial in dem Ausgleichskolben geführt ist.
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Eine vorteilhafte Ausgestaltung ergibt sich auch dadurch, dass der Abstandshalter als einseitig offener Hohlkolben mit einem dem Ausgleichskolben abgewandten Bodenabschnitt ausgebildet ist, wobei der Haltemagnet in der Greiflage an dem Bodenabschnitt anliegt. Insbesondere stellt der Bodenabschnitt den Mitnahmeabschnitt des Abstandshalters für den Ausgleichskolben bereit. Die dem Haltemagneten abgewandte Seite des Bodenabschnitts ist dem zu greifenden Werkstück zugewandt und stellt einen Anlageabschnitt für das zu greifende Werkstück bereit.
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Zur Vorspannung des Abstandshalters in der Abstandslage, insbesondere gegen eine Bewegung in Richtung der Greiflage, ist vorteilhafter Weise ein Rückstellfedermittel vorgesehen. Im Betrieb des Magnetgreifers wird dadurch eine Annäherung des Werkstückes an den Haltemagneten abgebremst und ein harter Anschlag kann vermieden werden. Das Rückstellfedermittel stützt sich insbesondere an dem Abstandshalter, insbesondere im Bereich eines etwaigen Kolbenabschnittes des Abstandshalters einerseits und andererseits an dem Greifergrundteil ab.
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Zur weiteren Ausgestaltung ist außerdem ein Ausgleichsfedermittel zur Vorspannung des Ausgleichskolbens gegen eine Verlagerung in eine Ausgleichslage vorgesehen. Dadurch wird gewährleistet, dass eine Verlagerung des Haltemagneten gemeinsam mit dem Abstandshalter nur dann erfolgt, wenn der Abstandshalter in die Greiflage verschoben wurde und (beispielsweise aufgrund einer Fertigungstoleranz oder eines auf dem Werkstück liegenden Metallspanes) weiter axial verlagert wird. Insbesondere stützt sich das Ausgleichsfedermittel einerseits an einem Greifergrundteil, andererseits an dem Ausgleichskolben ab. Das Ausgleichsfedermittel ist beispielsweise als koaxial um den Ausgleichskolben angeordnete Spiralfeder ausgebildet.
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Weitere Einzelheiten und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind der nachfolgenden Beschreibung zu entnehmen, anhand derer die in den Figuren dargestellte. Ausführungsform der Erfindung näher beschrieben und erläutert ist.
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Es zeigen:
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1 eine erfindungsgemäße Greifvorrichtung beabstandet von einem Werkstück mit in Abstandslage ausgefahrenem Abstandshalter;
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2 Greifvorrichtung aus 1 mit auf das Werkstück aufgesetztem Abstandshalter;
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3 Greifvorrichtung aus den 1 und 2 mit in Greiflage eingefahrenem Abstandshalter;
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4 Greifvorrichtung aus den 1 bis 3 mit aufgenommenem Werkstück.
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Übereinstimmende Bauteile sind in den 1 bis 4 mit denselben Bezugszeichen versehen.
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Der in den 1 bis 4 dargestellte Magnetgreifer 10 hat ein Greifergrundteil 12 mit einem Montageabschnitt 14. Der Montageabschnitt 14 dient dazu, den Magnetgreifer 10 in einer nicht dargestellten Werkzeugaufnahme, beispielsweise Maschinenspindel, einer nicht dargestellten Handhabungsvorrichtung zu montieren.
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Mit dem Magnetgreifer 10 soll ein Werkstück 16 aufgenommen werden.
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Der Magnetgreifer 10 weist einen Abstandshalter 18 auf, welcher als einseitig offener Hohlkolben 19 ausgebildet ist, welcher mit einem Kolbenabschnitt 20 in dem Greifergrundteil 12 geführt ist. Der Hohlkolben 19 weist einen dem Kolbenabschnitt 20 abgewandten Bodenabschnitt 22 auf, an welchen das aufzunehmende Werkstück 16 zum Greifen anliegt (vergleiche 2 bis 4). Der Bodenabschnitt 22 bildet somit einen Analageabschnitt 24 des Abstandshalters 18 zur Anlage an das zu greifende Werkstück 16.
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Der Magnetgreifer 10 weist außerdem einen Ausgleichskolben 26 auf. Der Ausgleichskolben 26 hat einen Haltekopf 28 und einen Führungsabschnitt 30. Im Endbereich des Führungsabschnitts 30 weist der Ausgleichskolben 26 einen Anschlagswulst 31 auf.
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Der Führungsabschnitt 30 des Ausgleichskolbens 26 ist in einem zugeordneten Führungsabschnitt 32 des Greifergrundteils 12 axial geführt. Das Greifergrundteil 12 weist außerdem im Bereich des Führungsabschnittes 32 einen Anschlagsabschnitt 33 auf, an welchen der Anschlagswulst 31 des Ausgleichskolbens 26 in der in der 1 dargestellten Grundlage des Ausgleichskolbens 26 anliegt. Der Führungsabschnitt 32 ist in der Art eines Führungsrohres ausgebildet, in dessen Rohrinnenraum der Führungsabschnitt 30 des Ausgleichskolbens 26 axial geführt ist.
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Der Haltekopf 28 des Ausgleichskolbens 26 ist in dem Hohlkolben 19, genauer in dessen Hohlkolbenausnehmung, koaxial geführt.
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An dem Haltekopf 28 des Ausgleichskolbens 26 ist ein Haltemagnet 34 angeordnet, welcher dem Bodenabschnitt 22 des Hohlkolbens 19 zugewandt ist.
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Der Haltemagnet 34 dient zum Ausüben einer anziehenden Kraft auf das Werkstück 16 in einer Greifrichtung G (welche als Pfeil in 1 angedeutet ist) auf den Magnetgreifer 10 zu.
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In 1 ist der Abstandshalter 18 in seiner Abstandslage dargestellt. Der als Anlageabschnitt 24 dienende Bodenabschnitt 22 ist von dem Haltemagneten 34 entgegen der Greifrichtung G beabstandet. Der Ausgleichskolben 26 ist in der 1 in seiner Grundlage dargestellt, in welcher der Anschlagswulst 31 am Anschlagsabschnitt 33 anliegt.
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Um den Abstandshalter 18 in der in 1 dargestellten Abstandslage vorzuspannen, ist ein als Schraubenfeder 36 ausgebildetes Rückstellfedermittel 38 vorgesehen. Die Schraubenfeder 36 ist koaxial um den rohrartig ausgebildeten Führungsabschnitt 32 des Greifergrundteils 12 angeordnet und stützt sich einerseits am Greifergrundteil 12, andererseits an dem Kolbenabschnitt 20 des Abstandshalter 18 ab.
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Um den Ausgleichskolben 26 in seiner in 1 dargestellten Grundlage vorzuspannen, ist ein als Schraubenfeder 40 ausgebildetes Ausgleichsfedermittel 42 vorgesehen. Die Schraubenfeder 40 ist koaxial um den dem Haltekopf 28 zugewandten Abschnitt des Führungsabschnitts 30 angeordnet. Die Schraubenfeder 40 stützt sich einerseits an dem Haltekopf 28, andererseits an dem Führungsabschnitt 32 des Greifergrundteils 12 ab.
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Der Abstandshalter 18 begrenzt mit seinem Kolbenabschnitt 20 in dem Greifergrundteil 12 einen Druckraum 50. Der Druckraum 50 ist mit einem Druckmittel, beispielsweise Druckluft oder Kühlmittel, beaufschlagbar. Bei Beaufschlagung des Druckraums 50 erfährt der Abstandshalter 18 eine Kraft, welche ihn in die Abstandslage verlagert.
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Der Hohlkolben 19 weist in seinen Wandungen axial verlaufende Entlastungskanäle 52 auf. Die Entlastungskanäle 52 münden einerseits im Bereich des Kolbenabschnitts 20 in den Druckraum 50, andererseits im Bereich des den Anlageabschnitt 24 bildenden Bodenabschnitts 22 in Austrittsöffnungen 54. Jeder Entlastungskanal 52 weist einen derart geringen Strömungsquerschnitt auf, dass für aus dem Druckraum 50 austretendes Druckmittel, welches den Entlastungskanal 52 durchströmt, eine Drosselwirkung bereitgestellt wird.
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In der 2 ist der Magnetgreifer 10 in einer weiter in Richtung des Werkstückes 16 abgesenkten Position dargestellt. Dabei liegt der von dem Bodenabschnitt 22 gebildete Anlageabschnitt 24 des Abstandshalters 18 an dem Werkstück an. Dadurch kann das Werkstück 16 in gewissem Maße gegen seitliches Verrutschen vorfixiert werden. Der Abstandshalter 18 befindet sich jedoch noch in seiner Abstandslage. Daher ist das Werkstück 16 noch vom Haltemagnet 34 beabstandet und der Magnetgreifer 10 übt noch keine zum Anheben des Werkstücks 16 ausreichende Kraft in die Greifrichtung G aus.
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Um das Werkstück 16 mit dem Magnetgreifer 10 zu greifen, wird der Magnetgreifer 10 ausgehend von der in 2 dargestellten Position weiter in Richtung des Werkstückes 16 abgesenkt. Dadurch wird der Hohlkolben 19 ausgehend von seiner Abstandslage in das Greifergrundteil 12 eingeschoben.
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Dabei wird zunächst die Schraubenfeder 36 (Rückstellfedermittel 38) von dem Kolbenabschnitt 20 zusammengedrückt. Ferner wird aus dem Druckraum 50 Druckmittel verdrängt, welches durch die Entlastungskanäle 52 gedrosselt entweichen kann. Dadurch wird eine Bremswirkung für die absenkende Bewegung des Magnetgreifer 10 bereitgestellt.
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Bei der axialen Verlagerung erreicht der Abstandshalter 18 seine Greiflage, wenn er so weit in das Greifergrundteil 12 eingeschoben ist, dass der Haltemagnet 34 an dem Bodenabschnitt 22 anliegt. In der Greiflage ist der Haltemagnet 34 sehr nahe am Werkstück 16, wodurch eine erhöhte Anziehungskraft für das Werkstück auf den Haltemagneten 34 bereitgestellt wird.
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Solange sich der Abstandshalter 18 noch nicht in der Greiflage befindet, verbleibt der Ausgleichskolben 26 in der in 1 und 2 dargestellten Grundlage, da der Ausgleichskolben 26 durch das Ausgleichsfedermittel 42 in der Grundlage vorgespannt ist.
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In 3 ist der Abstandshalter 18 bezüglich des Haltemagneten 34 in der Greiflage dargestellt: Der Haltemagnet 34 liegt an dem Bodenabschnitt 22 an.
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Allerdings wurde in der Darstellung der 3 der Magnetgreifer 10 nach dem Erreichen der Greiflage noch weiter auf das Werkstück 16 abgesenkt. Dies kann beispielsweise dann auftreten, wenn die Position der Werkstückoberfläche von einer erwarteten Position abweicht (beispielsweise weil Fertigungstoleranzen bei der Herstellung des Werkstückes 16 auftreten).
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In diesem Fall wird der Abstandshalter 18 weiter axial eingeschoben. Da der Ausgleichskolben 26 (mittelbar über den Haltemagneten 34) an dem Bodenabschnitt 22 anliegt, wird der Ausgleichskolben 26 bei weiterer axialer Verlagerung des Abstandshalters 18 ebenfalls axial verlagert. Der Ausgleichskolben 26 wird dann von dem Abstandshalter 18 axial mitgenommen. Der Bodenabschnitt 22 stellt also einen Mitnahmeabschnitt 56 des Abstandshalters für einen in diesem Ausführungsbeispiel von dem Haltemagneten 34 bereitgestellten Mitnahmeanschlag des Ausgleichskolbens 26 dar.
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Wie aus der 3 erkennbar, wird bei weiterer axialer Verlagerung des Abstandshalters 18, wenn sich dieser relativ zum Haltemagneten 34 in der Greiflage befindet, das Ausgleichsfedermittel 42 (Schraubenfeder 40) zusammengedrückt. Dabei wird das Ausgleichsfedermittel 42 zwischen dem Haltekopf 28 und dem Führungsabschnitt 32 komprimiert.
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Bei der beschriebenen weiteren axialen Verlagerung wird der Ausgleichskolben 26 aus seiner Grundlage in eine axiale Ausgleichslage verschoben. In dieser axialen Ausgleichslage hebt der Anschlagswulst 31 von dem Anschlagsabschnitt 33 um einen in der 3 mit A bezeichneten axialen Ausgleichsweg ab.
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Die 4 zeigt den Magnetgreifer 10, welcher mit dem gegriffenen Werkstück 16 angehoben wurde. Der Abstandshalter 18 befindet sich in der Greiflage, in welcher der Haltemagnet 34 an dem Bodenabschnitt 22 anliegt. Durch die Gewichtskraft des Werkstückes 16 ist jedoch der Abstandshalter 18 wieder nach unten gezogen. Dadurch ist der Ausgleichskolben 26 wieder in seine Grundlage zurückverlagert, in welcher der Anschlagswulst 31 an dem Anschlagsabschnitt 33 anliegt.
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Um schließlich das Werkstück 16 loszulassen, kann nun der Druckraum 50 mit Druckmittel beaufschlagt werden. Wie erläutert, wird dadurch der Abstandshalter 18 aus seiner Greiflage vom Haltemagneten 34 wegbewegt. Dadurch wird auch das an dem Anlageabschnitt 24 (Bodenabschnitt 22) anliegende Werkstück 16 vom Haltemagneten 34 entfernt. Das Loslassen des Werkstückes 16 kann weiter dadurch unterstützt werden, dass bei Beaufschlagung des Druckraums 50 Druckmittel (insbesondere Druckluft) durch die Entlastungskanäle 52 und die dem Werkstück 16 zugewandten Austrittsöffnungen 54 ausströmen.
