DE102010031122A1 - Device for selecting the parking speed - Google Patents

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DE102010031122A1
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Michael Seiter
Jochen STAACK
Florian Raisch
Benoit Mangin
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Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Fahrmanöver. Dabei handelt es sich insbesondere um ein längsgeführtes Manöver, wie zum Beispiel das Ein- oder Ausparken in beziehungsweise aus einer Parklücke. Es wird eine Auswahl der Einpark- oder der Ausparkgeschwindigkeit beim Ein- oder Ausparken nach individuellen Wünschen des Fahrers vorgenommen. Zumindest die Einparkgeschwindigkeit ist durch eine maximale Drehgeschwindigkeit ωmax eines Lenkrads des Kraftfahrzeuges begrenzt.The invention relates to a method for assisting a driver of a motor vehicle in a driving maneuver. This is in particular a longitudinal maneuver, such as parking in or out of a parking space. A selection of the parking or the parking speed when parking or exiting is made according to the individual wishes of the driver. At least the parking speed is limited by a maximum rotational speed ωmax of a steering wheel of the motor vehicle.

Description

Stand der TechnikState of the art

DE 10 2004 044 777 A1 bezieht sich auf ein Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparkmanöver und eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens. Beim Parkmanöver wird ein sich im Fahrweg des Kraftfahrzeugs befindliches Objekt als Hindernis erkannt und der Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Hindernis als Hindernisabstand ermittelt. Die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs wird in Abhängigkeit des Fahrerwunsches gesteuert und in Abhängigkeit des Hindernisabstandes begrenzt. Eine Geschwindigkeitsbegrenzungskurve wird in Abhängigkeit des Hindernisabstands vorgegeben, wobei die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf einen auf oder unterhalb der Geschwindigkeitsbegrenzungskurvenwert begrenzt wird. DE 10 2004 044 777 A1 relates to a method for assisting the driver of a motor vehicle during a parking maneuver and an apparatus for carrying out this method. During the parking maneuver, an object located in the travel path of the motor vehicle is recognized as an obstacle and the distance between the motor vehicle and the obstacle is determined as the obstacle distance. The speed of the motor vehicle is controlled as a function of the driver's request and limited depending on the obstacle distance. A speed limit curve is given as a function of the obstacle distance, the speed of the motor vehicle being limited to one at or below the speed limit curve value.

DE 10 2005 008 176 A1 bezieht sich auf eine Vorrichtung zur semiautonomen Unterstützung des Einparkvorgangs bei Kraftfahrzeugen. Es wird eine Einheit zur Ermittlung einer geeigneten Einparkbahn vorgesehen, ferner Mittel zur Positionsbestimmung des Fahrzeugs sowie Mittel zur Geschwindigkeitsbestimmung des Fahrzeugs. Eine Kontrolleinheit ist derart ausgelegt, dass diese bei ansonsten manueller Kontrolle der Geschwindigkeit des Fahrzeugs zur Betätigung einer Einrichtung zur automatischen Herabsetzung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs während eines Einparkvorgangs ausgelegt ist, falls die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, bezogen auf wenigstens einen vorgegebenen Parameter, zu hoch ist. Die Kontrolleinheit bewirkt, dass bei ansonsten manueller Kontrolle der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs, eine Ausgabe eines Hinweises an den Fahrzeuglenker während eines Einparkvorganges mit dem Ziel erfolgt, diesen zu veranlassen, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs herabzusetzen, falls die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, bezogen auf wenigstens einen vorgegebenen Parameter, als zu hoch erscheint. DE 10 2005 008 176 A1 refers to a device for semi-autonomous support of the parking process in motor vehicles. There is provided a unit for determining a suitable parking track, also means for determining the position of the vehicle and means for determining the speed of the vehicle. A control unit is arranged to be designed to operate a device for automatically reducing the speed of the vehicle during a parking operation, otherwise with manual control of the speed of the vehicle if the speed of the vehicle is too high relative to at least one predetermined parameter. The control unit causes, with otherwise manual control of the speed of a vehicle, an output of an indication to the driver during a parking operation with the aim of causing the latter to reduce the speed of the vehicle if the speed of the vehicle relative to at least one predetermined speed Parameter, as appears too high.

DE 2008 006 054 A1 bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Durchführung eines automatischen Bremseingriffes während eines semiautonomen Einparkvorganges. Gemäß dieser Lösung ist eine Einheit zur Ermittlung einer geeigneten Einparktrajektorie vorgesehen, sowie Mittel zur Durchführung eines automatischen Lenkeingriffs zum Abfahren der ermittelten Einparktrajektorie. Eine Steuereinheit umfasst Geschwindigkeitsregulierungsmittel, wobei die Steuerungseinheit mittels der Regulierungsmittel die Fahrzeuggeschwindigkeit begrenzt, wenn eine vorgegebene Grenzgeschwindigkeit des Fahrzeugs erreicht ist. Die Steuerungseinheit begrenzt mit Hilfe der Regulierungsmittel die Fahrzeuggeschwindigkeit nur dann, wenn die vorgegebene Grenzgeschwindigkeit erreicht ist und mindestens eine weitere Bedingung erfüllt ist, insbesondere begrenzt die Steuerungseinheit mit Hilfe der Regulierungsmittel die Fahrzeuggeschwindigkeit, wenn eine vorgegebene Grenzgeschwindigkeit erreicht ist und das Gaspedal nicht betätigt ist. DE 2008 006 054 A1 refers to a device for performing an automatic brake intervention during a semi-autonomous parking operation. According to this solution, a unit for determining a suitable parking trajectory is provided, as well as means for carrying out an automatic steering intervention for tracing the determined parking trajectory. A control unit comprises speed-regulating means, wherein the control unit limits the vehicle speed by means of the regulating means when a predetermined limit speed of the vehicle has been reached. The control unit limited by means of the regulating means, the vehicle speed only when the predetermined limit speed is reached and at least one further condition is met, in particular limits the control unit by means of the regulating means the vehicle speed when a predetermined limit speed is reached and the accelerator pedal is not actuated.

Halbautomatisches Einparken in Parallelparklücken, d. h. Parklücken, die zwischen Fahrzeugen verlaufen, die entlang eines Bordsteins hintereinander stehen, wird derzeit von einigen Kraftfahrzeugherstellern angeboten. Bei derartigen halbautomatischen Einparkhilfesystemen erfolgt ein Vermessen durch einen seitlich am Fahrzeug angebrachten Ultraschallsensor, während der Vorwärtsfahrt der Distanz zu Objekten neben dem Fahrzeug. Anhand des ermittelten Signalverlaufs wird erkannt, ob und wo relativ zum Fahrzeug eine geeignete Parklücke vorhanden ist.Semi-automatic parking in parallel parking spaces, d. H. Parking spaces that run between vehicles that follow one another along a curb are currently being offered by some motor vehicle manufacturers. In such semi-automatic parking assistance systems, surveying takes place by means of an ultrasound sensor mounted on the side of the vehicle, while driving forward the distance to objects next to the vehicle. On the basis of the determined signal curve it is detected whether and where a suitable parking space exists relative to the vehicle.

Wird in eine derart ermittelte Parklücke eingeparkt, beginnend mit einem Rückwärtszug, so übermittelt das Einparkhilfesystem den Lenkvorgang während der Fahrer nur noch die Bremse und das Gaspedal zu betätigen hat. Der Lenkeingriff durch das Einparkhilfesystem erfolgt dabei derart, dass das einparkende Kraftfahrzeug sowohl an den die Parklücke begrenzenden Objekten vorbeilenkt, als auch – insbesondere bei fortgeschrittenen Systemen – das Fahrzeug am Ende parallel zur Fahrbahnbegrenzung, so z. B. des Bordsteines, steht. In einer Variante muss der Fahrer immer noch selbst lenken, jedoch teilt ihm das Einparkhilfesystem durch geeignete Hinweise, so z. B. durch grafische Symbole im Kombinationsinstrument mit, wie er jeweils zu lenken hat. Diese Hinweise beziehen sich auf einen Volleinschlag, einen Teileinschlag sowie die Lenkrichtung, d. h. nach links oder nach rechts, um erfolgversprechend in die Parklücke zu gelangen.Is parked in such a determined parking space, starting with a reverse train, the park assist system transmits the steering operation while the driver only has to press the brake and the accelerator pedal. The steering intervention by the parking assistance system takes place in such a way that the parking motor vehicle vorbeklink both the parking space limiting objects, as well as - especially in advanced systems - the vehicle at the end parallel to the road boundary, such. B. of the curb is. In one variant, the driver still has to steer by himself, but informs him the parking assistance system by appropriate instructions, such. B. by graphic symbols in the combination instrument with how he has to steer each. These references refer to a full turn, a partial turn and the steering direction, d. H. to the left or to the right, to get into the parking space promising.

In einer weiter fortgeschrittenen Entwicklungsstufe derartiger Einparkhilfesysteme wird auch eine Unterstützung der Längsführung mittels zum Beispiel beim Bremseingriff stattfindendem (quer- und längsgeführtem) Einparken vorgesehen. Der Bremseingriff erfolgt dabei zum Beispiel mittels Bremsanweisungen von Einparkhilfesystemen an ein ESP-System, wie hier eines CRN-Netzwerkes.In a more advanced development stage of such parking assistance systems also support the longitudinal guidance is provided by taking place, for example, when braking intervention (transverse and longitudinal) parking. The braking intervention is carried out, for example, by means of braking instructions from parking assistance systems to an ESP system, such as here a CRN network.

Hierbei kann auch die Geschwindigkeit während des Einparkvorgangs limitiert werden. Dies bedeutet, dass der Fahrer durch Berühren des Gaspedals des Fahrzeuges nicht über eine maximale Geschwindigkeit hinaus zu beschleunigen vermag. Die maximal zulässige Geschwindigkeit kann sich im Verlaufe des Einparkvorgangs jedoch ändern. Eine angenehme Einparkgeschwindigkeit ist jedoch etwas sehr subjektives und hängt stark vom Fahrer ab. Manche Fahrer fahren gerne so schnell wie es vom System her möglich ist in die Parklücke, andere fahren wiederum gerne relativ langsam, um sich sicher zu fühlen. Die meisten Fahrer wollen beim ersten Einparkversuch eine Geschwindigkeit wählen, die langsamer ist als die von der Systemseite mögliche vorgegebene Geschwindigkeit, was nicht zuletzt auf Gewöhnungseffekte bei der Benutzung derartiger Einparksysteme zurückzuführen ist. Nach einer Eingewöhnungsphase an ein längsgeführtes Einparksystem entsteht normalerweise der Wunsch nach höheren Einparkgeschwindigkeiten.Here also the speed during the parking process can be limited. This means that the driver can not accelerate beyond a maximum speed by touching the accelerator pedal of the vehicle. However, the maximum permitted speed may change during the parking process. A pleasant parking speed, however, is something very subjective and depends heavily on the driver. Some drivers like to drive into the parking space as fast as possible from the system, others On the other hand, we like to drive relatively slowly to feel safe. Most drivers want to choose a speed that is slower than the possible given by the system side speed, which is due not least to habituation effects when using such parking systems at the first Einparkversuch. After a familiarization phase with a longitudinally guided parking system, there is usually a desire for higher parking speeds.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, dass der Fahrer nach individuellen Wünschen eine Auswahl der Ein- oder Ausparkgeschwindigkeit über ein HMI (Human Machine Interface), so zum Beispiel einen Bordcomputer, einen Dreh- oder Wählhebel, ein Pedal, einen Bildschirm oder dergleichen, vornimmt. Damit besteht die Möglichkeit, im Rahmen eines Komforteinparkhilfesystems, insbesondere für längsgeführtes Einparken, auf die persönlichen Sicherheitsbedürfnisse des Fahrers einzugehen, dass dieser sich wohl fühlt und nicht in eine Stresssituation gerät.According to the invention it is proposed that the driver according to individual wishes, a selection of the input or Ausparkgeschwindigkeit via an HMI (Human Machine Interface), such as an on-board computer, a rotary or selector lever, a pedal, a screen or the like, makes. This makes it possible, in the context of a comfort parking assistance system, in particular for longitudinally controlled parking, to respond to the personal safety needs of the driver that he feels comfortable and does not get into a stressful situation.

Die Einparkgeschwindigkeit oder Ausparkgeschwindigkeit aus einer Parklücke wird nach oben in maßgeblicher Weise durch die Drehgeschwindigkeit ωmax des Lenkrades begrenzt. Für die maximale Fahrzeuggeschwindigkeit vmax eines Kraftfahrzeuges beim Einparken gilt:

Figure 00040001

l
= konstant, Radstand des Fahrzeuges und
A
= konstant, Klothoidenparameter.
The parking speed or Ausparkgeschwindigkeit from a parking space is limited upwards in a significant manner by the rotational speed ω max of the steering wheel. For the maximum vehicle speed v max of a motor vehicle when parking:
Figure 00040001
l
= constant, wheelbase of the vehicle and
A
= constant, clothoid parameter.

Über eine Software, die im Bordcomputer implementiert ist, ist zudem sichergestellt, dass eine systembedingte Maximalgeschwindigkeit nicht überschritten wird.Software that is implemented in the on-board computer also ensures that system-related maximum speed is not exceeded.

Die Auswahl der Einparkgeschwindigkeit kann zum Beispiel aus einer Gruppe von vorgegebenen, zuvor definierter Geschwindigkeitsstufen vorgenommen werden. Im einfachsten Falle umfassen die Geschwindigkeitsstufen eine erste Stufe, und eine zweite Stufe, zwischen denen gewählt werden kann. Die Einparkgeschwindigkeit hängt einerseits stark von der jeweiligen Sektion des Einpark- oder Ausparkmanövers ab, andererseits auch von gesetzlichen Vorschriften. So liegt die Einparkgeschwindigkeit zwischen 1 km/h und 10 km/h. Bei einem geraden Teil einer Rückwärtsfahrt kann schneller gefahren werden als beispielsweise während eines Lenkvorgangs. Allgemein gilt, dass Lenkeingriffe nur bis zu einer Geschwindigkeit von 10 km/h stattfinden dürfen. Bei der erfindungsgemäß vorgeschlagenen Lösung kann eine erste Geschwindigkeitsstufe ausgewählt werden, die eine langsame Geschwindigkeit repräsentiert, so zum Beispiel zwischen 1 km/h und 3 km/h, ferner eine zweite Geschwindigkeitsstufe, die eine mittlere Geschwindigkeit repräsentiert, die beispielsweise zwischen 4 km/h bis 6 km/h liegen kann, sowie eine weitere, dritte Geschwindigkeitsstufe, welche eine höhere Geschwindigkeit repräsentiert, die zwischen beispielsweise 7 km/h bis 10 km/h liegt.The selection of the parking speed can be made, for example, from a group of predefined, previously defined speed levels. In the simplest case, the speed levels include a first stage, and a second stage, between which can be selected. The parking speed depends on the one hand strongly on the respective section of the parking or Ausparkmanövers, on the other hand also by legal regulations. So the parking speed is between 1 km / h and 10 km / h. In a straight part of a reverse drive can be driven faster than, for example, during a steering operation. In general, steering intervention may only take place up to a speed of 10 km / h. In the solution proposed according to the invention, a first speed level can be selected, which represents a slow speed, for example between 1 km / h and 3 km / h, and a second speed level, which represents an average speed, for example between 4 km / h can be up to 6 km / h, and another, third speed level, which represents a higher speed, which is between, for example, 7 km / h to 10 km / h.

Die Auswahl der für den Einparkvorgang auszuwählenden Geschwindigkeit, die dem individuellen Wohlfühlverhalten des Fahrers am ehesten entspricht, lässt sich zum Beispiel aus drei Geschwindigkeitsstufen auswählen. Zum Beispiel kann die jeweilige Geschwindigkeitsstufe über die Pedalerie, so zum Beispiel das Bremspedal oder das Gaspedal des Kraftfahrzeuges, ausgewählt werden. Liegt zum Beispiel vor Betätigung des Gaspedales die Geschwindigkeitsstufe vor, die eine mittlere Geschwindigkeit repräsentiert, so kann zum Beispiel durch Betätigen des Gaspedales auf die dritte Geschwindigkeitsstufe umgeschaltet werden. Ist die dritte Geschwindigkeitsstufe gewählt, die eine höhere Geschwindigkeit repräsentiert, und wird das Gaspedal betätigt, so wird die dritte Geschwindigkeitsstufe beibehalten.The selection of the speed to be selected for the parking procedure, which best corresponds to the individual well-being behavior of the driver, can be selected, for example, from three speed levels. For example, the respective speed level can be selected via the pedal, such as the brake pedal or the gas pedal of the motor vehicle. If, for example, before the accelerator pedal is actuated, the speed level that represents an average speed is reached, for example, it is possible to switch to the third speed level by actuating the accelerator pedal. If the third speed level is selected, representing a higher speed, and the accelerator pedal is depressed, the third speed level is maintained.

Wird hingegen das Bremspedal bestätigt und es war vor Bestätigung des Bremspedales die dritte Geschwindigkeitsstufe gewählt, so wird auf die zweite Geschwindigkeitsstufe heruntergeschaltet. Liegt diese vor und es wird nochmals das Bremspedal betätigt, so wird von der zweiten Geschwindigkeitsstufe auf die erste Geschwindigkeitsstufe heruntergeschaltet. Liegt diese hingegen vor und wird das Bremspedal betätigt, so wird die dritte Geschwindigkeitsstufe beibehalten.If, on the other hand, the brake pedal is confirmed and the third speed level has been selected before confirmation of the brake pedal, then it is switched down to the second speed level. If this is the case and the brake pedal is pressed again, the system switches from the second speed level to the first speed level. On the other hand, if it is present and the brake pedal is pressed, the third speed level is maintained.

Ausführungsvariantenvariants

Die Implementierung der vorliegenden Erfindung erfolgt im Rahmen eines Einparkhilfesystems, insbesondere für das längsgeführte Einparken, und berücksichtigt die persönlichen Sicherheitsbedürfnisse individueller Fahrer. Der Fahrer des Kraftfahrzeuges kann unter Anwendung des erfindungsgemäß vorgeschlagenen Verfahrens die Geschwindigkeitsstufe, in welcher ein Ein- und gegebenenfalls ein Ausparkvorgang zu absolvieren sind, nach seinen individuellen Sicherheitsbedürfnissen derart auswählen, dass er sich wohl fühlt und das Fahrzeug auch sicher beherrscht.The implementation of the present invention is in the context of a parking assistance system, in particular for longitudinal guided parking, and takes into account the personal safety needs of individual drivers. Using the inventively proposed method, the driver of the motor vehicle can select the speed level in which an entry and possibly a parking procedure can be completed according to his individual safety needs in such a way that he feels comfortable and safely controls the vehicle.

Der erfindungsgemäß vorgeschlagenen Lösung folgend erfolgt die Wahl der Einparkgeschwindigkeit sowie gegebenenfalls der Ausparkgeschwindigkeit über ein Human Machine Interface (HMI), wie zum Beispiel einen Bordcomputer, einen Drehhebel, einen Wählhebel, ähnlich wie für ein Automatikgetriebe, oder dergleichen. Dadurch kann die Einparkgeschwindigkeit, insbesondere bei einem längsgeführten Einparksystem, reguliert werden, was entweder stufenlos oder in bestimmten Geschwindigkeitsstufen erfolgen kann, auf die der Fahrer nach Belieben zugreifen kann. Bei der Implementierung der erfindungsgemäß vorgeschlagenen Lösung besteht weiterhin die Möglichkeit, diese so zu gestalten, dass eine Einparkgeschwindigkeit während der Ausführung eines Parkmanövers nicht geändert wird; es besteht andererseits auch die Möglichkeit, die Einparkgeschwindigkeit während der Durchführung eines Einparkmanövers mittels eines längsgeführten Einparkhilfesystems während der Durchführung des Parkvorgangs zu variieren.Following the proposed solution according to the invention, the choice of the parking speed and optionally the Ausparkgeschwindigkeit via a Human Machine Interface (HMI), such as an on-board computer, a rotary lever, a selector lever, similar to an automatic transmission, or the like. This allows the Parking speed, especially in a longitudinally guided parking system, regulated, which can be either continuously or at certain speed levels, which can be accessed by the driver at will. In the implementation of the proposed solution according to the invention, it is also possible to design these so that a parking speed is not changed during the execution of a parking maneuver; on the other hand, there is also the possibility of varying the parking speed during the performance of a parking maneuver by means of a longitudinally guided parking assist system during the performance of the parking operation.

Bei der Implementierung des erfindungsgemäß vorgeschlagenen Verfahrens in einem Bordcomputer wird dafür Sorge getragen, dass eine systembedingte Maximalgeschwindigkeit von etwa 10 km/h nicht überschritten wird. Die Einparkgeschwindigkeit und gegebenenfalls auch die Ausparkgeschwindigkeit werden nach oben maßgeblich durch eine maximale Drehgeschwindigkeit ωmax des Lenkrades des Kraftfahrzeuges begrenzt. Für die maximale Fahrzeuggeschwindigkeit vmax während des Einpark- oder auch während des Ausparkvorgangs gilt:

Figure 00060001

l
= konstant, Radstand des Fahrzeugs
A
= konstant, Klothoidenparameter
In the implementation of the proposed method according to the invention in an on-board computer is ensured that a system-related maximum speed of about 10 km / h is not exceeded. The Einparkgeschwindigkeit and possibly also the Ausparkgeschwindigkeit be significantly upwardly limited by a maximum rotational speed ω max of the steering wheel of the motor vehicle. For the maximum vehicle speed v max during the parking or during the Ausparkvorgangs applies:
Figure 00060001
l
= constant, wheelbase of the vehicle
A
= constant, clothoid parameter

Wird das erfindungsgemäß vorgeschlagene Verfahren zum Beispiel in einem Bordcomputer implementiert, umfasst das erfindungsgemäß vorgeschlagene Verfahren zumindest – dies gilt für den einfachsten Fall – eine erste Geschwindigkeitsstufe sowie eine davon abweichende zweite Geschwindigkeitsstufe. Die Geschwindigkeit eines längsgeführten Manövers, wie zum Beispiel des Ein- oder Ausparkens, hängt von der jeweiligen Sektion des Einpark- oder Ausparkmanövers ab. Bei einem geraden Teil einer Rückwärtsfahrt kann schneller gefahren werden, als beispielsweise während der Dauer eines Lenkvorgangs. Allgemein gilt, dass Lenkeingriffe nur bis zu einer Geschwindigkeit von 10 km/h stattfinden dürfen.If the method proposed according to the invention is implemented, for example, in an on-board computer, the method proposed according to the invention comprises at least-this applies to the simplest case-a first speed level and a second speed level deviating therefrom. The speed of a longitudinal maneuver, such as the entry or exit parking, depends on the respective section of the parking or Ausparkmanövers. In a straight part of a reverse drive can be driven faster than, for example, during the duration of a steering operation. In general, steering intervention may only take place up to a speed of 10 km / h.

In einer bevorzugten Ausführungsvariante des erfindungsgemäß vorgeschlagenen Verfahrens wird die Pedalerie, d. h. das Bremspedal und das Gaspedal des Kraftfahrzeuges, mit dem Bordcomputer derart verbunden, dass eine Auswahl bestimmter Geschwindigkeitsstufen für das Einparken über die Bestätigung der Pedale, wie z. B. des Bremspedals oder des Gaspedals des Kraftfahrzeugs, erfolgt. Dazu können in vorteilhafter Weise zumindest drei verschiedene Geschwindigkeitsstufen definiert werden, nämlich eine erste, eine zweite und eine dritte Geschwindigkeitsstufe. Die erste Geschwindigkeitsstufe repräsentiert so zum Beispiel ein relativ niedriges Geschwindigkeitsniveau zwischen 1 km/h bis 6 km/h, während die zweite Geschwindigkeitsstufe beispielsweise ein mittleres Geschwindigkeitsniveau repräsentiert, welches zum Beispiel zwischen 4 km/h bis 6 km/h reicht. Dagegen ist die dritte Geschwindigkeitsstufe, die für das Absolvieren von Einparkvorgängen ausgewählt werden kann, eine solche, die ein höheres Geschwindigkeitsniveau repräsentiert, welches beispielsweise zwischen 7 km/h und 10 km/h liegt.In a preferred embodiment of the method proposed according to the invention, the pedals, i. H. the brake pedal and the accelerator pedal of the motor vehicle, connected to the on-board computer such that a selection of certain speed levels for parking on the confirmation of the pedals, such. B. the brake pedal or the accelerator pedal of the motor vehicle. For this purpose, at least three different speed levels can be defined in an advantageous manner, namely a first, a second and a third speed level. For example, the first speed level represents a relatively low speed level between 1 km / h to 6 km / h, while the second speed level represents, for example, an average speed level ranging, for example, between 4 km / h to 6 km / h. On the other hand, the third speed level that can be selected to complete a parking maneuver is one that represents a higher speed level, for example, between 7 km / h and 10 km / h.

Bei einer Betätigung des Gas- oder Bremspedales bei der Durchführung eines Einpark- oder Ausparkmanövers wird dann entsprechend der Betätigung des Gaspedales folgendes erreicht:
Bei bereits vorliegender zweiter Geschwindigkeitsstufe und einer Betätigung des Gaspedales wird in die dritte Geschwindigkeitsstufe hochgeschaltet. In diesem Falle verläuft der Ein- beziehungsweise der Ausparkvorgang mit dem höchsten Einparkgeschwindigkeitsniveau, was im Rahmen des erfindungsgemäß vorgeschlagenen Verfahrens unter Beachtung der maximalen Fahrzeuggeschwindigkeit vmax zulässig ist. Liegt bereits während eines Einparkmanövers die dritte Geschwindigkeitsstufe vor, und es wird erneut das Gaspedal betätigt, so wird die dritte Geschwindigkeitsstufe beibehalten. Eine Durchführung des Einparkvorganges auf einem nochmals erhöhten Geschwindigkeitsniveau erfolgt nicht. Die dritte Geschwindigkeitsstufe wird in diesem Falle beibehalten. Bei Betätigung des Bremspedales des Kraftfahrzeugs erfolgt folgender Ablauf:
Liegt bei Betätigung des Bremspedals des Kraftfahrzeugs durch den Fahrer die dritte Geschwindigkeitsstufe vor, so wird bei Betätigung des Bremspedales in die zweite Geschwindigkeitsstufe zurückgeschaltet. Erfolgt eine nochmalige Betätigung des Bremspedales und liegt die dritte Geschwindigkeitsstufe vor, erfolgt ein weiterer Umschaltvorgang in die erste Geschwindigkeitsstufe. Liegt die erste Geschwindigkeitsstufe bereits vor und wird das Bremspedal erneut betätigt, wird die erste Geschwindigkeitsstufe nicht verändert, sondern beibehalten. Eine weitere Verlangsamung des Kraftfahrzeuges während des Einparkvorgangs findet nicht statt, da definitionsgemäß die erste Geschwindigkeitsstufe die niedrigste Geschwindigkeitsstufe darstellt.Upon actuation of the accelerator or brake pedal when performing a parking or Ausparkmanövers is then achieved according to the operation of the accelerator pedal the following:
If there is already a second speed level and an actuation of the gas pedal, the system switches to the third speed level. In this case, the entry or the Ausparkvorgang runs at the highest Einparkgeschwindigkeitsniveau, which is permissible in the context of the proposed method according to the invention under consideration of the maximum vehicle speed v max . If the third speed level is already present during a parking maneuver and the accelerator pedal is pressed again, the third speed level is maintained. Carrying out the parking process at a further increased speed level does not take place. The third speed level is maintained in this case. When the brake pedal of the motor vehicle is actuated, the following sequence takes place:
If the third speed level is present when the brake pedal of the motor vehicle is pressed by the driver, the brake pedal is switched back to the second speed level when the brake pedal is actuated. If the brake pedal is pressed again and the third speed level is present, another switchover process takes place in the first speed level. If the first speed level is already present and the brake pedal is pressed again, the first speed level is not changed, but maintained. A further deceleration of the motor vehicle during the parking process does not take place because by definition the first speed level represents the lowest speed level.

Selbstverständlich kann die vorstehend anhand von drei Einparkgeschwindigkeitsniveaus beschriebene Auswahl auch in weiteren Geschwindigkeitsstufen als den vorstehend genannten drei Geschwindigkeitsstufen vorgenommen werden. So lassen sich zum Beispiel Abstufungen in fünf oder sieben verschiedene Ein- beziehungsweise Ausparkgeschwindigkeitsstufen vorstellen.Of course, the selection described above on the basis of three Einparkgeschwindigkeitsniveaus can also be made in speed levels other than the above three speed levels. Thus, for example, gradations in five or seven different input or Ausparkgeschwindigkeitsstufen can be imagined.

Neben einer Auswahl, die der Fahrer nach individuellen Sicherheitsbedürfnissen aus der oben stehend beispielhaft skizzierten Auswahlmöglichkeit zu treffen hat, kann das erfindungsgemäß vorgeschlagene Verfahren derart implementiert sein, dass mittels eines Drehknopfes oder dergleichen die Ein- beziehungsweise Ausparkgeschwindigkeit während eines Parkmanövers auch stufenlos reguliert werden kann. So besteht zum Beispiel die Möglichkeit, bei einem vorgenommenen Eingriff hinsichtlich des Lenkradeinschlages am Lenkrad bei Betätigung eines Drehknopfes die Einparkgeschwindigkeit bei Annäherung an ein erkanntes Hindernis durch Betätigung des Wählhebels plötzlich zu verringern oder den Ausparkvorgang entsprechend der Betätigung eines stufenlosen Drehknopfes zu beschleunigen. In addition to a selection, which the driver has to make according to individual safety requirements from the selection example outlined above by way of example, the method proposed according to the invention can be implemented in such a way that the entry or exit speed during a parking maneuver can also be infinitely adjusted by means of a rotary knob or the like. Thus, for example, there is the possibility of suddenly reducing the parking speed when approaching a detected obstacle by pressing the selector lever or to accelerate the Ausparkvorgang corresponding to the operation of a continuously variable knob with an intervention carried out with respect to the Lenkradeinschlages on the steering wheel on actuation of a knob.

Wird eine diskrete Auswahl zwischen mehreren vorgegebenen Geschwindigkeitsstufen für das Einparken vorgenommen, so kann diese Auswahl derart getroffen werden, dass auch eine Grundeinstellung, beispielsweise durch eine der Geschwindigkeitsstufen, so zum Beispiel die zweite Geschwindigkeitsstufe fest vorgegeben, z. B. im Bordcomputer implementiert ist. Damit wäre dann eine Einparkgeschwindigkeit fest vorgegeben und diese während des Einparkvorganges nicht zu ändern. Anders verhielte es sich bei der Implementierung einer stufenlosen Einparkgeschwindigkeitsvorwahl, mit welcher während des Parkmanövers eine Verringerung beziehungsweise Erhöhung der Ein- beziehungsweise Ausparkgeschwindigkeit erfolgen kann.If a discrete choice is made between several predetermined speed levels for parking, then this selection can be made such that a basic setting, for example by one of the speed levels, such as the second speed level fixed, z. B. is implemented in the on-board computer. This would then fix a parking speed and not change this during the parking process. It would be different in the implementation of a stepless Einstellgeschwindigkeitsvorwahl, with which during the parking maneuver, a reduction or increase in the input or Ausparkgeschwindigkeit can be done.

Das erfindungsgemäß vorgeschlagene Verfahren zur Auswahl einer Einparkgeschwindigkeit oder Ausparkgeschwindigkeit kann auch derart ausgebildet sein, dass dieses als lernendes System ausgeführt ist, welches zum Beispiel anhand der sensorisch ermittelten Größe der Parklücke bereits eine bestimmte Geschwindigkeitsstufe für das Einparken vorgibt, so zum Beispiel die dritte Geschwindigkeitsstufe für den Fall, dass eine Parklücke unter Berücksichtigung der Außenabmessungen des Kraftfahrzeugs von ausreichender Größe erscheint und keine Hindernisse im Weg auftauchen. Hingegen kann das System beispielsweise vom Fahrer des Fahrzeugs auch derart konfiguriert werden, dass dieser seine bevorzugt ausgewählte Einparkgeschwindigkeit entsprechend der dazu passenden Stufe individuell vorgibt und – abhängig von der Größe der zur Verfügung stehenden Parklücke – das Einparken unter Berücksichtigung seines persönlichen individuellen Geschwindigkeitsniveaus ausgeführt wird. Wird hingegen durch das Einparkhilfesystem zum längsgeführten Einparken erkannt, dass die Abmessungen der zur Verfügung stehenden Parklücke gerade den Abmessungen des Kraftfahrzeugs entsprechen, d. h. mithin wenig Raum zur Durchführung von Manövern zur Verfügung steht, so kann bei entsprechender Implementierung des erfindungsgemäß vorgeschlagenen Verfahrens durch den Bordcomputer oder das HMI (Human Machine Interface) bereits eine niedrigere Geschwindigkeitsstufe ausgewählt werden, so dass das subjektive Sicherheitsempfinden des Fahrers erhöht wird und dieser nicht in eine Stresssituation gerät.The inventively proposed method for selecting a parking speed or Ausparkgeschwindigkeit can also be designed such that this is designed as a learning system, which already predetermines a certain speed level for parking based on the sensory determined size of the parking space, such as the third speed level for the case that a parking space appears considering the outer dimensions of the motor vehicle of sufficient size and no obstacles appear in the way. On the other hand, the system can also be configured, for example, by the driver of the vehicle in such a way that it individually specifies his preferably selected parking speed according to the appropriate level and, depending on the size of the available parking space, parking is carried out taking into account his personal individual speed level. If, however, recognized by the parking assistance system for longitudinal parking, that the dimensions of the available parking space just correspond to the dimensions of the motor vehicle, d. H. Consequently, little space is available for performing maneuvers, so with a corresponding implementation of the proposed method according to the invention by the on-board computer or the HMI (Human Machine Interface) already a lower speed level can be selected so that the subjective sense of security of the driver is increased and this is not gets into a stress situation.

Bei dem erfindungsgemäß vorgeschlagenen Verfahren besteht auch die Möglichkeit, mögliche Kollisionen durch akustische oder optische Signale anzuzeigen, wozu zum Beispiel der CAN-Bus eines Kraftfahrzeugs genutzt werden könnte. Bei der erfindungsgemäß vorgeschlagenen Lösung wird das Fahrzeug am Ende des Einparkzugs zum Stillstand abgebremst, um so eine Kollision mit einem die Parklücke begrenzenden Objekt zu vermeiden. Bei der erfindungsgemäß vorgeschlagenen Lösung wird in vorteilhafter Weise ein semiautomatisches System, insbesondere zum Linkseinparken, vorgeschlagen, bei denen der Fahrer selbst die Längsführung übernimmt, was durch Betätigung des Brems- beziehungsweise des Gaspedals erfolgt, wobei er jedoch der Auswahl des passenden Lenkeinschlages enthoben ist, jedoch eine seinen Sicherheitsbedürfnissen individuelle Einparkgeschwindigkeit auswählen kann.In the method proposed according to the invention, it is also possible to indicate possible collisions by acoustic or optical signals, for which purpose, for example, the CAN bus of a motor vehicle could be used. In the solution proposed according to the invention, the vehicle is braked to a standstill at the end of the parking train so as to avoid a collision with an object delimiting the parking space. In the proposed solution according to the invention, a semiautomatic system, in particular for the left parking, is proposed in an advantageous manner, in which the driver himself takes over the longitudinal guidance, which is done by pressing the brake or the accelerator pedal, but he is relieved of the selection of the appropriate steering lock, However, one can select his own security needs parking speed.

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Claims (9)

Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Fahrmanöver, insbesondere beim Einparken in eine oder beim Ausparken aus einer Parklücke, mit nachfolgenden Schritten: a) eine Auswahl einer Ein- oder Ausparkgeschwindigkeit beim Ein- oder Ausparken nach individuellen Wünschen des Fahrers und b) eine Begrenzung zumindest der Einparkgeschwindigkeit durch eine maximale Drehgeschwindigkeit ωmax eines Lenkrads.A method for assisting a driver of a motor vehicle in a driving maneuver, in particular when parking in or out of a parking space, with the following steps: a) a selection of an entry or Ausparkgeschwindigkeit when parking on or off according to individual wishes of the driver and b) a Limiting at least the parking speed by a maximum rotational speed ω max of a steering wheel. Verfahren gemäß dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass eine maximale Fahrzeuggeschwindigkeit vmax während des Einparkens gemäß der Beziehung
Figure 00100001
berechnet wird mit l = Radstand des Fahrzeuges = konstant A = Klothoidenparameter = konstantMethod according to the preceding claim, characterized in that a maximum vehicle speed v max during parking according to the relationship
Figure 00100001
is calculated with l = wheelbase of the vehicle = constant A = clothoid parameter = constant Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrer zumindest die Einparkgeschwindigkeit über ein Human Machine Interface, zum Beispiel einen Bordcomputer, einen Dreh- oder einen Wählhebel, auswählt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driver selects at least the parking speed via a human machine interface, for example an on-board computer, a rotary or a selector lever. Verfahren gemäß dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswahl der Einparkgeschwindigkeit aus verschiedenen Geschwindigkeitsstufen erfolgt, die zumindest eine erste Geschwindigkeitsstufe und eine zweite Geschwindigkeitsstufe umfassen.Method according to the preceding claim, characterized in that the selection of the parking speed from different speed levels takes place, comprising at least a first speed level and a second speed level. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswahl der Einparkgeschwindigkeit aus mindestens drei Geschwindigkeitsstufen erfolgt, zumindest die erste Geschwindigkeitsstufe, die zweite Geschwindigkeitsstufe sowie mindestens eine weitere dritte Geschwindigkeitsstufe umfassen, die die erste und die zweite Geschwindigkeitsstufe übersteigt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the selection of the parking speed from at least three speed levels takes place, at least the first speed level, the second speed level and at least one further third speed level comprising the first and the second speed level. Verfahren gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswahl der jeweiligen Geschwindigkeitsstufen durch Betätigen des Gas- oder des Bremspedals des Kraftfahrzeugs erfolgt.A method according to claim 1, characterized in that the selection of the respective speed levels by pressing the gas or the brake pedal of the motor vehicle takes place. Verfahren gemäß Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass bei Betätigung des Gaspedales und vorliegender zweiter Geschwindigkeitsstufe in die dritte Geschwindigkeitsstufe umgeschaltet wird, bei Betätigung des Gaspedales und vorliegender dritter Geschwindigkeitsstufe die dritte Geschwindigkeitsstufe beibehalten wird, bei Betätigung des Bremspedales und vorliegender dritter Geschwindigkeitsstufe in die zweite Geschwindigkeitsstufe umgeschaltet wird, bei Betätigung des Bremspedales und vorliegender zweiter Geschwindigkeitsstufe in die erste Geschwindigkeitsstufe umgeschaltet wird und bei Betätigung des Bremspedales und vorliegender erster Geschwindigkeitsstufe die erste Geschwindigkeitsstufe beibehalten wird.A method according to claim 6, characterized in that on actuation of the accelerator pedal and the present second speed level is switched to the third speed level, the third speed level is maintained upon actuation of the accelerator pedal and present third speed level, upon actuation of the brake pedal and the present third speed level in the second speed level is switched, upon actuation of the brake pedal and the present second speed level is switched to the first speed level and the first speed level is maintained when the brake pedal and the present first speed level is applied. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Einparkgeschwindigkeit mittels eines stufenlosen Reglers, insbesondere eines Drehknopfes, ausgewählt und während des Einparkmanövers variiert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the parking speed is selected by means of a continuously variable controller, in particular a rotary knob, and varied during the parking maneuver. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass während des Einparkvorgangs eine systembedingte Maximalgeschwindigkeit nicht überschritten wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a system-related maximum speed is not exceeded during the parking process.
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