DE102017213978B4

DE102017213978B4 - Method for assisted parking of a motor vehicle and control device for a motor vehicle

Info

Publication number: DE102017213978B4
Application number: DE102017213978.1A
Authority: DE
Inventors: Jan-Christoph Albrecht; Alexander Weß; Felix KALLMEYER
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2017-08-10
Filing date: 2017-08-10
Publication date: 2022-08-18
Anticipated expiration: 2037-08-11
Also published as: DE102017213978A1

Abstract

Verfahren zum assistierten Parken eines Kraftfahrzeugs (41) während eines Parkvorgangs (40), wobei eine Steuervorrichtung (46) des Kraftfahrzeugs (41) eine Fahrgeschwindigkeit (23) in Abhängigkeit von einer Bedienstellung (18) aus einer Vielzahl von Bedienstellungen (18, 19, 20) einer Pedalvorrichtung (48) des Kraftfahrzeugs (41) einstellt, wobei in einem vorbestimmten Fahrmodus durch die Steuervorrichtung (46) die folgenden Schritte durchgeführt werden:a) Bereitstellen (10) einer abstandsabhängigen Pedalkennlinie (30, 31);b) kontinuierliches Erfassen (11) einer Bedienstellung (18) aus der Vielzahl von Bedienstellungen (18, 19, 20) der Pedalvorrichtung (48);c) kontinuierliches Erfassen (12) eines Abstandes (16) des Kraftfahrzeugs (41) zu einem vorbestimmten Gegenstand (42, 43) in einer Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs (41);d) kontinuierliches Ermitteln (13) einer Soll-Fahrgeschwindigkeit (17) in Abhängigkeit von der erfassten Bedienstellung (18) und des erfassten Abstandes (16) mittels der Pedalkennlinie (30, 31);e) Einstellen (14) der Fahrgeschwindigkeit (23) korrespondierend zu der ermittelten Soll-Fahrgeschwindigkeit (17); wobei sich die Pedalkennlinie (30, 31) in Abhängigkeit des erfassten Abstandes (16) ändert und mit geringer werdendem erfassten Abstand (16) die durch die Pedalkennlinie (30, 31) vorgegebene Soll-Fahrgeschwindigkeit (17) bei einer gleichbleibenden Bedienstellung (18) geringer wird, dadurch gekennzeichnet, dass eine Charakteristik der Pedalkennlinie (30, 31) kontinuierlich und stetig mit dem Abstand (16) verändert wird, sodass bei gleichbleibender Bedienstellung (18) die jeweilige Soll-Fahrgeschwindigkeit (17) kontinuierlich und stetig geändert wird.Method for assisted parking of a motor vehicle (41) during a parking process (40), wherein a control device (46) of the motor vehicle (41) determines a driving speed (23) depending on an operating position (18) from a large number of operating positions (18, 19, 20) a pedal device (48) of the motor vehicle (41), the following steps being carried out by the control device (46) in a predetermined driving mode: a) providing (10) a distance-dependent pedal characteristic (30, 31); b) continuous detection (11) an operating position (18) from the plurality of operating positions (18, 19, 20) of the pedal device (48); c) continuously detecting (12) a distance (16) of the motor vehicle (41) from a predetermined object (42, 43) in a direction of travel of the motor vehicle (41); d) continuously determining (13) a target driving speed (17) as a function of the detected operating position (18) and the detected distance (16) by means the pedal characteristic (30, 31);e) setting (14) the driving speed (23) corresponding to the determined target driving speed (17); the pedal characteristic (30, 31) changing as a function of the detected distance (16) and as the detected distance (16) decreases, the target driving speed (17) specified by the pedal characteristic (30, 31) changes with an operating position (18) remaining the same becomes lower, characterized in that a characteristic of the pedal characteristic curve (30, 31) is changed continuously and steadily with the distance (16), so that the respective target driving speed (17) is changed continuously and steadily while the operating position (18) remains the same.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum assistierten Parken oder Einparken eines Kraftfahrzeugs während eines Parkvorgangs. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Steuervorrichtung für ein Kraftfahrzeug, die dazu eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen.The invention relates to a method for assisted parking or parking a motor vehicle during a parking process. The invention also relates to a control device for a motor vehicle that is set up to carry out the method according to the invention.

Es sind Verfahren bekannt, die einem Fahrer eines Kraftfahrzeugs bei einem Parkvorgang assistieren oder ihn bei dem Parken des Kraftfahrzeugs unterstützen. Eine bekannte Möglichkeit ist dabei ein optischer oder ein akustischer Signalgeber, welcher einen Abstand des Kraftfahrzeugs zu einem Gegenstand, der eine Parklücke begrenzt, etwa einem Laternenpfahl oder einem anderen parkenden Kraftfahrzeug, anzeigt. Durch einen akustischen Warnton mit Unterbrechungen einer bestimmten Frequenz kann zum Beispiel angezeigt werden, dass das Kraftfahrzeug noch genügend weit von dem jeweiligen Gegenstand entfernt ist. Mittels eines kontinuierlichen oder lauter werdenden Warntons kann dagegen angezeigt werden, dass das Kraftfahrzeug einen bestimmten Mindestabstand oder Minimalabstand zum Gegenstand erreicht hat.Methods are known which assist a driver of a motor vehicle in a parking process or support him in parking the motor vehicle. A known possibility is an optical or an acoustic signal transmitter, which indicates the distance of the motor vehicle from an object that delimits a parking space, such as a lamp post or another parked motor vehicle. An acoustic warning tone with interruptions at a specific frequency can indicate, for example, that the motor vehicle is still far enough away from the object in question. By means of a continuous or louder warning tone, on the other hand, it can be indicated that the motor vehicle has reached a certain minimum distance or distance from the object.

Es sind auch Verfahren bekannt, bei denen das Kraftfahrzeug selbst oder eine Steuervorrichtung des Kraftfahrzeugs mittels einer elektromechanischen Servolenkung und einem Lenkassistenten das Lenken während des Parkvorgangs für den Fahrer übernimmt. Dazu vermisst das Kraftfahrzeug mittels geeigneter Sensoren eine Parkfläche, in die es dann eigenständig hinein lenkt. Ein Fahrer muss dabei in geeigneter Weise die Fahrgeschwindigkeit oder Einparkgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs kontrollieren und rechtzeitig vor einem Gegenstand wie oben beschrieben abbremsen. Das Abbremsen wiederum kann mittels eines oben beschriebenen Signalgebers unterstützt werden, sodass der Fahrer das Kraftfahrzeug rechtzeitig zum Stillstand bringen kann.Methods are also known in which the motor vehicle itself or a control device of the motor vehicle takes over the steering for the driver during the parking process by means of an electromechanical power steering system and a steering assistant. To do this, the motor vehicle uses suitable sensors to measure a parking space, into which it then steers itself. A driver must control the driving speed or parking speed of the motor vehicle in a suitable manner and brake in good time in front of an object as described above. Braking, in turn, can be supported by a signal generator as described above, so that the driver can bring the motor vehicle to a standstill in good time.

Nachteilig an den bekannten Verfahren oder Systemen ist jedoch, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs stets eine geeignete Fahrgeschwindigkeit einstellen muss, um das Kraftfahrzeug in die jeweilige Parklücke hinein zu fahren und vor einem Gegenstand oder Hindernis rechtzeitig eine Bremse des Kraftfahrzeugs betätigen muss, sodass das Kraftfahrzeug nicht gegen den jeweiligen Gegenstand oder das Hindernis fährt. Die Einstellung der Fahrgeschwindigkeit erfolgt durch die Betätigung eines Fahrpedals und/oder Bremspedals, womit das Antriebsmoment des Fahrzeuges vorgegeben wird. Es ist insbesondere dann schwierig, eine geeignete Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs einzustellen, wenn eine Parkfläche, auf welcher das Parken des Kraftfahrzeugs stattfinden soll, Unebenheiten wie etwa eine Steigung oder einen Bordstein aufweist, über den das Kraftfahrzeug fahren muss, um die jeweilige Parkposition zu erreichen. Diese Unebenheiten oder Steigungen führen dazu, dass das Antriebsmoment bei durch den Fahrer stark variiert werden muss, um eine konstante Geschwindigkeit einzustellen. In solchen Situationen ist es daher möglich, dass der Fahrer das Kraftfahrzeug zu spät abbremst, sodass es gegen den Gegenstand fährt und ein Schaden entsteht.A disadvantage of the known methods or systems, however, is that a driver of the motor vehicle must always set a suitable driving speed in order to drive the motor vehicle into the respective parking space and in front of an object or obstacle must actuate a brake of the motor vehicle in good time so that the motor vehicle cannot drives against the respective object or obstacle. The driving speed is set by actuating an accelerator pedal and/or a brake pedal, with which the drive torque of the vehicle is specified. It is particularly difficult to set a suitable driving speed of the motor vehicle when a parking area on which the motor vehicle is to be parked has bumps such as a slope or a curb over which the motor vehicle has to drive in order to reach the respective parking position. These bumps or gradients mean that the drive torque has to be varied greatly by the driver in order to set a constant speed. In such situations, it is therefore possible that the driver brakes the motor vehicle too late, causing it to collide with the object and cause damage.

In der DE 10 2004 017 365 A1 werden ein Verfahren und ein Parkassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrers beim Einparken beschrieben. Hierbei wird mit Abstandserfassungsmitteln ein Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem Hindernis erfasst und bei einem Erreichen eines vorgegebenen Mindestabstands zum Hindernis eine Bremseinrichtung des Fahrzeug derart angesteuert, dass das Fahrzeug vollständig abgebremst wird, wenn die Fahrpedalauslenkung kleiner ist als ein vorgegebener Auslenkungsschwellenwert.In the DE 10 2004 017 365 A1 a method and a parking assistance system to support a driver when parking are described. Here, a distance between the vehicle and an obstacle is detected using distance detection means, and when a predefined minimum distance from the obstacle is reached, a braking device of the vehicle is activated in such a way that the vehicle is braked completely if the accelerator pedal deflection is less than a predefined deflection threshold value.

In der DE 103 44 996 A1 wird eine elektronische Einpark- und Rangierhilfe für Kraftfahrzeuge beschrieben. Hierbei kann bei einer Annäherung des Kraftfahrzeugs an ein Hindernis zur Vermeidung einer Kollision mit diesem Hindernis ein Bremseingriff hervorgerufen werden. Zudem sind Mittel zur Änderung einer Fahrpedalkennlinie vorgesehen.In the DE 103 44 996 A1 an electronic parking and maneuvering aid for motor vehicles is described. In this case, when the motor vehicle approaches an obstacle in order to avoid a collision with this obstacle, a braking intervention can be brought about. In addition, means for changing an accelerator pedal characteristic are provided.

In der DE 103 04 181 A1 wir dein Verfahren zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs beschrieben. Hierbei wird vorgeschlagen, bei Geschwindigkeiten des Fahrzeugs, die kleiner als eine vorgebbare Schrittgeschwindigkeit sind, oder bei gemessenen Abständen des Fahrzeugs zu dem Hindernis, die kleiner als ein vorbestimmter Abstandsschwellenwert sind, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs nach Maßgabe durch die Größe dieses Abstands an den Fahrer auszugebenIn the DE 103 04 181 A1 we describe your method for controlling a motor vehicle. It is proposed here that at speeds of the vehicle that are less than a specifiable walking speed, or at measured distances from the vehicle to the obstacle that are less than a predetermined distance threshold value, the speed of the vehicle is output to the driver in accordance with the size of this distance

In der DE 100 06 682 A1 wird ein Verfahren zum Unterstützen des Anhaltens eines Kraftfahrzeugs vor einem Hindernis beschrieben. Hierbei wird eine Bremsverlaufs-Kennlinie, die den Betätigungsgrad der Bremse in Abhängigkeit von dem Abstand des Fahrzeugs zum Hindernis wiedergibt, bei Erhöhung des Niederdrückungsgrades des Fahrpedals, des Fahrpedalwegs oder der Fahrpedalkraft in Richtung auf eine Verkürzung des Abstandes zum Hindernis verändert.In the DE 100 06 682 A1 describes a method for assisting in stopping a motor vehicle in front of an obstacle. Here, a braking progress characteristic, which reflects the degree of brake actuation as a function of the distance of the vehicle from the obstacle, changes in the direction of reducing the distance to the obstacle when the degree of depression of the accelerator pedal, the accelerator pedal travel or the accelerator pedal force increases.

In der DE 196 07 788 A1 wird ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung einer Annäherung eines Fahrzeugs an ein Hindernis beschrieben, bei welchem in einem ersten Abstandsbereich zum Hindernis die Fahrzeuggeschwindigkeit durch Steuerung der Leistung der Antriebseinheit des Fahrzeugs begrenzt wird und in einem zweiten Abstandsbereich Bremskraft an den Radbremsen des Fahrzeugs aufgebaut wird.In the DE 196 07 788 A1 describes a method and a device for controlling the approach of a vehicle to an obstacle, in which the vehicle speed is limited by controlling the power of the drive unit of the vehicle in a first distance range from the obstacle and in a second distance range Braking force is built up at the wheel brakes of the vehicle.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum assistierten Parken eines Kraftfahrzeugs bereitzustellen, durch welches ein einfaches Parken des Kraftfahrzeugs unabhängig von einer Beschaffenheit einer Parkfläche einfach möglich ist, wobei durch das Verfahren das Kraftfahrzeug vor einem vorbestimmten Gegenstand oder Hindernis zum Stillstand kommt.The object of the invention is to provide a method for assisted parking of a motor vehicle, which makes it easy to park the motor vehicle regardless of the nature of a parking area, the motor vehicle coming to a standstill in front of a predetermined object or obstacle as a result of the method.

Die Aufgabe wird gelöst gemäß den unabhängigen Patentansprüchen. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den abhängigen Patentansprüchen, der folgenden Beschreibung sowie den Figuren beschrieben.The object is solved according to the independent patent claims. Advantageous developments are described in the dependent patent claims, the following description and the figures.

Die Erfindung stellt ein Verfahren zum assistierten Parken eines Kraftfahrzeugs während eines Parkvorgangs bereit. Mit assistiertem Parken ist gemeint, dass ein Fahrer eines Kraftfahrzeugs bei einem Parkvorgang oder Einparken des Kraftfahrzeugs unterstützt wird. Durch die Unterstützung wird dem Fahrer wenigstens eine Fahraufgabe abgenommen, die er sonst beim Einparken selber durchführen müsste. Eine Steuervorrichtung des Kraftfahrzeugs regelt dabei die Fahrgeschwindigkeit oder Einparkgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ein. Die Steuervorrichtung kann beispielsweise ein Steuergerät und/oder ein Bordcomputer des Kraftfahrzeugs sein. Die Steuervorrichtung regelt die Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit von einer Bedienstellung aus einer Vielzahl von Bedienstellungen einer Pedalrichtung des Kraftfahrzeugs ein. Die Vielzahl von Bedienstellungen ist durch Bedienstellungen zwischen zwei Extremstellungen oder Begrenzungen der Pedalvorrichtung gegeben. Mit einer Pedalvorrichtung ist beispielsweise ein Gaspedal und/oder ein Bremspedal gemeint. Eine Bedienstellung ist eine jeweilige Einstellung oder ein jeweiliger Stellwinkel des jeweiligen Pedals. Eine Bedienstellung von 0 % (eine erste der zwei Extremstellungen) kann beispielsweise eine nicht betätigte oder unbetätigte Pedalvorrichtung sein, eine Bedienstellung von 100 % (eine zweite der zwei Extremstellungen) kann beispielsweise eine voll betätigte oder voll durchgedrückte Pedalvorrichtung sein.The invention provides a method for assisted parking of a motor vehicle during a parking process. Assisted parking means that a driver of a motor vehicle is assisted in a parking process or when parking the motor vehicle. The support relieves the driver of at least one driving task that he would otherwise have to carry out himself when parking. A control device of the motor vehicle regulates the driving speed or parking speed of the motor vehicle. The control device can be, for example, a control device and/or an on-board computer of the motor vehicle. The control device regulates the driving speed as a function of one operating position from a large number of operating positions of a pedal direction of the motor vehicle. The large number of operating positions is given by operating positions between two extreme positions or limitations of the pedal device. A pedal device means, for example, an accelerator pedal and/or a brake pedal. An operating position is a respective setting or a respective adjustment angle of the respective pedal. An operating position of 0% (a first of the two extreme positions) can be, for example, a non-actuated or unactuated pedal device, an operating position of 100% (a second of the two extreme positions) can be, for example, a fully actuated or fully depressed pedal device.

In einem Verfahrensschritt wird eine abstandsabhängige Pedalkennlinie bereitgestellt. Eine Pedalkennlinie ist eine solche Kennlinie oder Pedalcharakteristik, mittels welcher aus oder in Abhängigkeit der jeweiligen Bedienstellung oder in Abhängigkeit der jeweiligen Bedienstellung der Pedalvorrichtung eine Soll-Fahrgeschwindigkeit ermittelt werden kann. In einem Fall kann eine solche Pedalkennlinie anhand der möglichen Pedalstellungen jeweils eine zugehörige Soll-Fahrgeschwindigkeit vorgeben. Eine Pedalkennlinie kann zusätzlich auch von einer aktuellen Fahrgeschwindigkeit abhängig sein. Eine Pedalkennlinie für ein Gaspedal kann bei 0% Bedienstellung eine Soll-Fahrgeschwindigkeit von 0 km/h vorgeben und bei 100% Bedienstellung eine Soll-Fahrgeschwindigkeit von etwa 10 km/h oder 30 km/h. Eine Pedalkennlinie für ein Bremspedal kann bei 0% Bedienstellung eine Soll-Fahrgeschwindigkeit von etwa 6 km/h oder 12 km/h vorgeben und bei 100% Bedienstellung eine Soll-Fahrgeschwindigkeit von 0 km/h. Beispielsweise kann eine Pedalkennlinie angeben, dass eine Geschwindigkeit bei einer Bedienstellung eines höheren Wertes höher eingestellt wird als bei einer Bedienstellung eines niedrigeren Wertes. Mit einer abstandsabhängigen Pedalkennlinie ist gemeint, dass sich die jeweilige Pedalkennlinie abhängig von einem Abstand verändert, wobei der Abstand ein Abstand des Kraftfahrzeugs zu einem in einer jeweiligen Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs nächstgelegenen Gegenstand ist. Die jeweilige Soll-Fahrgeschwindigkeit, die mittels der Pedalkennlinie bei einer bestimmten Bedienstellung ermittelt wird, ändert sich also, je nachdem, wie groß der jeweilige Abstand ist. Als Abstand wird dabei ein Abstand des Kraftfahrzeugs, insbesondere einer Fahrzeugseite des Kraftfahrzeugs, welche bei dem Parkvorgang in Fahrtrichtung vorne ist, zu einem vorbestimmten Gegenstand verwendet. Die jeweiligen Soll-Fahrgeschwindigkeiten der Pedalkennlinie, die aus jeweiligen Bedienstellungen und jeweiligen Abständen resultieren, können dabei werkseitig oder von einem Fahrer selbst eingestellt werden. Der Vorteil daran ist, dass der Fahrer entweder eine werkseitige oder standardmäßige Voreinstellung wählen und schnell benutzen kann, oder, dass der Fahrer eine jeweilige Pedalkennlinie auf seine eigenen Bedürfnisse individuell anpassen kann. Insbesondere kann dadurch auf eine jeweilige eine Parkgewohnheit eines Fahrers eingegangen werden, beispielsweise kann ein erster Fahrer gewohnheitsmäßig sein Kraftfahrzeug mit einer hohen Fahrgeschwindigkeit einparken und ein zweiter Fahrer gewohnheitsmäßig sein Kraftfahrzeug mit einer niedrigeren Fahrgeschwindigkeit einparken. Dies kann bei dem Verfahren berücksichtigt werden.In a method step, a distance-dependent pedal characteristic is provided. A pedal characteristic curve is such a characteristic curve or pedal characteristic, by means of which a target driving speed can be determined from or depending on the respective operating position or depending on the respective operating position of the pedal device. In one case, such a pedal characteristic can specify an associated target driving speed based on the possible pedal positions. A pedal characteristic can also be dependent on a current driving speed. A pedal characteristic curve for an accelerator pedal can specify a target driving speed of 0 km/h when the operating position is 0% and a target driving speed of approximately 10 km/h or 30 km/h when the operating position is 100%. A pedal characteristic curve for a brake pedal can specify a target driving speed of approximately 6 km/h or 12 km/h at 0% operating position and a target driving speed of 0 km/h at 100% operating position. For example, a pedal characteristic may indicate that a speed is set higher for a higher value operating position than for a lower value operating position. A distance-dependent pedal characteristic means that the respective pedal characteristic changes as a function of a distance, the distance being a distance from the motor vehicle to an object which is closest in a respective direction of travel of the motor vehicle. The respective target driving speed, which is determined by means of the pedal characteristic for a specific operating position, changes depending on how large the respective distance is. A distance from the motor vehicle, in particular from a vehicle side of the motor vehicle which is at the front in the direction of travel during the parking process, to a predetermined object is used as the distance. The respective target driving speeds of the pedal characteristic curve, which result from the respective operating positions and respective distances, can be set at the factory or by the driver himself. The benefit of this is that the rider can either select a factory or standard preset and use it quickly, or the rider can customize a particular pedal map to suit their own needs. In particular, a driver's parking habit can be addressed in this way, for example a first driver can habitually park his motor vehicle at a high driving speed and a second driver habitually park his motor vehicle at a lower driving speed. This can be taken into account in the method.

In einem weiteren Verfahrensschritt wird eine Bedienstellung aus der Vielzahl von Bedienstellungen der Pedalvorrichtung kontinuierlich erfasst. Die Steuervorrichtung überprüft also beispielsweise mittels eines geeigneten Sensors, welcher Wert der Bedienstellung gerade eingestellt ist, wie weit die Pedalvorrichtung also durchgedrückt ist. Mit kontinuierlich ist dabei gemeint, dass die Steuervorrichtung den jeweiligen Wert oder die jeweilige Bedienstellung stetig oder zumindest mit einer vorbestimmten Rate erfasst, beispielsweise wird die jeweilige Bedienstellung mit einer Rate von 10 Hz oder 100 Hz oder 1 kHz erfasst. Somit kann eine kontinuierliche Erfassung auch quasi-kontinuierlich mittels einer digitalen, zeit-diskreten Erfassungsvorrichtung erfolgen. Die Steuervorrichtung erfasst dabei diejenige Bedienstellung, welche gerade vom Fahrer des Kraftfahrzeugs eingestellt ist. Es kann jede beliebige Bedienstellung erfasst werden, die zwischen den zwei Extremstellungen der Pedalvorrichtung liegt, beispielsweise ein zu 20 % durchgedrücktes Pedal, welches als eine Bedienstellung von 20 % erfasst wird oder ein fast vollständig durchgedrücktes Pedal, welches beispielsweise eine Bedienstellung von 95 % aufweisen kann. Der Vorteil daran, dass die jeweilige Bedienstellung kontinuierlich erfasst wird, ist, dass auch kontinuierlich oder stetig oder direkt auf Änderungen der Bedienstellung durch den Fahrer reagiert werden kann, sodass eine Benutzerhandlung, welche die Bedienstellung ändert, sofort oder direkt oder nur mit einer von der Erfassung-Rate abhängigen Verzögerung registriert und verwendet wird.In a further method step, an operating position from the plurality of operating positions of the pedal device is continuously detected. The control device thus checks, for example by means of a suitable sensor, which value of the operating position is currently set, ie how far the pedal device is depressed. Continuously means that the control device detects the respective value or the respective operating position continuously or at least at a predetermined rate, for example the respective operating position is detected at a rate of 10 Hz or 100 Hz or 1 kHz. Thus, continuous detection can also be used quasi-continuously by means of a digital, time-discrete detection device. The control device detects that operating position which is currently set by the driver of the motor vehicle. Any operating position that lies between the two extreme positions of the pedal device can be detected, for example a 20% depressed pedal, which is detected as an operating position of 20%, or an almost completely depressed pedal, which can have an operating position of 95%, for example . The advantage of the fact that the respective operating position is continuously recorded is that the driver can also react continuously or continuously or directly to changes in the operating position, so that a user action that changes the operating position occurs immediately or directly or only with one of the Capture-rate dependent delay is registered and used.

In einem Verfahrensschritt wird ein Abstand des Kraftfahrzeugs zu einem vorbestimmten Gegenstand kontinuierlich erfasst. Die kontinuierliche Erfassung des Abstandes erfolgt dabei wie bereits bei der kontinuierlichen Erfassung der Bedienstellung beschrieben ist. Als vorbestimmter Gegenstand kann dabei vorzugsweise ein Gegenstand verwendet werden, der eine Parklücke begrenzt, in welche das Kraftfahrzeug eingeparkt werden soll. Ein solcher Gegenstand kann beispielsweise ein Laternenpfahl oder ein weiteres parkendes Kraftfahrzeug sein. Ein vorbestimmter Gegenstand ist ein solcher Gegenstand, der ein Hindernis darstellt, gegen welches das Kraftfahrzeug nicht fahren soll und das in Fahrrichtung des Kraftfahrzeugs diesem am nächsten oder nähesten ist. Der jeweilige Abstand des Kraftfahrzeugs zu dem jeweiligen Gegenstand kann mittels aus dem Stand der Technik bekannten Abstandssensoren erfasst werden. Die Steuervorrichtung kann mit solchen Abstandssensoren verbunden sein, sodass sie den jeweiligen Abstand kontinuierlich erfassen kann.In a method step, a distance of the motor vehicle from a predetermined object is continuously recorded. The continuous detection of the distance takes place as already described for the continuous detection of the operating position. An object which delimits a parking space into which the motor vehicle is to be parked can preferably be used as a predetermined object. Such an object can be, for example, a lamp post or another parked motor vehicle. A predetermined object is an object that represents an obstacle against which the motor vehicle should not run and which is closest or closest to the motor vehicle in the direction of travel. The respective distance of the motor vehicle from the respective object can be detected using distance sensors known from the prior art. The control device can be connected to such distance sensors so that it can continuously detect the respective distance.

In einem weiteren Verfahrensschritt wird eine Soll-Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der erfassten Bedienstellung und des erfassten Abstandes mittels der beschriebenen Pedalkennlinie kontinuierlich ermittelt. Die Soll-Fahrgeschwindigkeit ist dabei diejenige Fahrgeschwindigkeit, mit der das Kraftfahrzeug während des Einparkvorgangs oder während eines Teil des Einparkvorgangs fahren soll. Die jeweilige Soll-Fahrgeschwindigkeit hängt also sowohl von der erfassten Bedienstellung als auch vom erfassten Abstand ab, wobei sich durch einen jeweils erfassten Abstand die Pedalkennlinie ändern kann, sodass bei einer gleich bleibenden Bedienstellung eine Soll-Fahrgeschwindigkeit verändert werden kann. Beispielsweise kann eine Pedalkennlinie verwendet werden, bei der eine Bedienstellung von 50 % und ein Abstand von 2 m in einer Soll-Fahrgeschwindigkeit von 5 km/h resultiert und bei der eine Bedienstellung von 50 % und ein Abstand von 1 m in einer Soll-Fahrgeschwindigkeit von 2 km/h resultiert. Wenn kein Gegenstand vorhanden ist, kann die Reduzierung Soll-Fahrgeschwindigkeit beispielsweise durch ein Verringern des Wertes der Bedienstellung erfolgen. Der Vorteil, der sich durch das kontinuierliche Ermitteln der Soll-Fahrgeschwindigkeit ergibt, ist, dass die jeweils kontinuierlich erfasste Bedienstellung bzw. der jeweils kontinuierliche erfasste Abstand als je aktuelle Bedienstellung bzw. aktueller Abstand genutzt werden, um direkt oder stets eine aktuelle Soll-Fahrgeschwindigkeit einzustellen, die ein Fahrer durch die Bedienstellung beeinflussen kann. Die jeweils ermittelte Soll-Fahrgeschwindigkeit wird dazu verwendet, eine tatsächliche Fahrgeschwindigkeit oder aktuelle Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs entsprechend einzustellen.In a further method step, a target driving speed is continuously determined as a function of the detected operating position and the detected distance using the described pedal characteristic. The setpoint driving speed is the driving speed at which the motor vehicle is to drive during the parking process or during part of the parking process. The respective target driving speed thus depends both on the detected operating position and on the detected distance, with the pedal characteristic curve being able to change as a result of a respectively detected distance, so that a target driving speed can be changed with an operating position remaining the same. For example, a pedal characteristic can be used in which an operating position of 50% and a distance of 2 m results in a target driving speed of 5 km/h and in which an operating position of 50% and a distance of 1 m results in a target driving speed of 2 km/h results. If there is no object, the target driving speed can be reduced, for example, by reducing the value of the operating position. The advantage that results from the continuous determination of the target driving speed is that the continuously detected operating position or the continuously detected distance as each current operating position or current distance are used to directly or always a current target driving speed set, which a driver can influence through the operating position. The target driving speed determined in each case is used to set an actual driving speed or current driving speed of the motor vehicle accordingly.

In einem Verfahrensschritt wird die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs korrespondierend zu der ermittelten Soll-Fahrgeschwindigkeit eingestellt und geregelt. Damit ist gemeint, dass die aktuelle oder tatsächliche Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs an die Soll-Fahrgeschwindigkeit angepasst wird. Wenn die Soll-Fahrgeschwindigkeit schnell geändert wird, beispielsweise innerhalb von 10 ms von 10 km/h auf 0 km/h reduziert wird, wird die Fahrgeschwindigkeit korrespondierend dazu in geeigneter Weise angepasst. Insbesondere muss die Fahrgeschwindigkeit dabei nicht zwingend innerhalb von 10 ms auf 0 km/h reduziert werden, da sich dadurch ein starkes Rütteln oder ein starker Ruck des Kraftfahrzeugs durch abruptes Abbremsen ergeben würde. Vielmehr kann die tatsächliche Fahrgeschwindigkeit in solchen Situationen mit einer vorbestimmten zeitlichen Verzögerung aber kontinuierlich an die Soll-Fahrgeschwindigkeit angepasst werden. Das bedeutet, dass ein Gradient der Geschwindigkeitsänderung auf einen definierten oder vorbestimmten Wert begrenzt wird. Falls sich bei einer Verzögerung des Anpassen der Fahrgeschwindigkeit jedoch eine Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem vorbestimmten Gegenstand ergeben würde, oder der Fahrer durch die Bedienung (z.B. Betätigung des Bremspedals) eine schnelle Geschwindigkeitsreduktion fordert, kann die Fahrgeschwindigkeit in einer solchen Situation auch entsprechend ohne zeitliche Verzögerung angepasst werden, sodass sich keine Kollision ereignet. Beispielsweise kann dann eine Notbremsung eingeleitet werden.In a method step, the driving speed of the motor vehicle is set and regulated in accordance with the determined target driving speed. This means that the current or actual driving speed of the motor vehicle is adjusted to the setpoint driving speed. When the target vehicle speed is changed quickly, for example, reduced from 10 km/h to 0 km/h within 10 ms, the vehicle speed is appropriately adjusted corresponding thereto. In particular, the driving speed does not necessarily have to be reduced to 0 km/h within 10 ms, since this would result in strong shaking or a strong jolt of the motor vehicle due to abrupt braking. Rather, the actual driving speed in such situations can be continuously adapted to the target driving speed with a predetermined time delay. This means that a gradient of the speed change is limited to a defined or predetermined value. However, if delaying the adjustment of the driving speed would result in the motor vehicle colliding with the predetermined object, or if the driver requests a quick speed reduction through the operation (e.g. pressing the brake pedal), the driving speed in such a situation can also be adjusted accordingly without a time delay be adjusted so that no collision occurs. For example, emergency braking can then be initiated.

Der Vorteil an dem beschriebenen Verfahren ist, dass eine Fahrgeschwindigkeit bei einem Parkvorgang allein in Abhängigkeit der Bedienstellung und des Abstandes des Kraftfahrzeugs zu einem Gegenstand eingestellt wird. Insbesondere kann ein Fahrer auf diese Weise durch die Bedienstellung vorgeben, wie schnell er sein Kraftfahrzeug einparken möchte, unabhängig davon wie eine Beschaffenheit der Parkfläche ist. Mit einer Beschaffenheit der Parkfläche ist beispielsweise eine Steigung oder ein Bordstein auf der Parkfläche gemeint, über welchen das Kraftfahrzeug beim Einparken fahren muss. Ohne das beschriebene Verfahren müsste ein Fahrer mittels der Bedienstellung eine jeweilige Motorleistung und ein jeweiliges Motordrehmoment aufwendig geeignet einstellen, sodass das Kraftfahrzeug mit einer bestimmten Geschwindigkeit die Steigung hinauffährt oder über den Bordstein fährt. Der Fahrer müsste also die Bedienstellung jeweils entsprechend an die Beschaffenheit der Parkfläche anpassen, was eine andauernde Veränderung der Bedienstellung fordern kann und somit Bedienfehler ermöglicht. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren kann der Fahrer eine einzige Bedienstellung beibehalten, durch die er eine gewünschte Fahrgeschwindigkeit statt einer Motorleistung oder ein Motordrehmoment vorgibt, welche dann verfahrensgemäß durch die Steuervorrichtung oder das Kraftfahrzeug selbst eingestellt oder eingeregelt wird. Das Steuergerät regelt also eine Motorleistung/- drehmoment oder eine Bremsleistung entsprechend der Bedienstellung in einer Regelung, um die Soll-Fahrgeschwindigkeit tatsächlich zu erreichen. Mit dem Verfahren kann also eine vorbestimmte Fahrgeschwindigkeit genau eingestellt werden, ohne dass dabei eine aufwändige Regelung der Bedienstellung durch den Fahrer selbst erfolgen muss. Der Vorteil durch das Verwenden einer abstandsabhängigen Pedalkennlinie ist, dass ein Fahrer beispielsweise eine einzige Bedienstellung der Pedalvorrichtung halten kann, beispielsweise eine zur Hälfte durchgedrückte Pedalvorrichtung, und das Kraftfahrzeug beim Einparkvorgang mit jeweils geringer werdendem Abstand die Fahrgeschwindigkeit ebenso immer weiter verringert. Insbesondere bei einem vorgegebenen oder vorgebbaren Minimalabstand zu einem Gegenstand oder einem Hindernis kann die abstandsabhängige Pedalkennlinie bei einer gleich bleibenden Bedienstellung zu einer Soll-Fahrgeschwindigkeit von 0 km/h führen. Das Kraftfahrzeug bleibt demnach beim Erreichen des Minimalabstandes in der dadurch gekennzeichneten Parkposition stehen, ohne dass der Fahrer weitere Regelungen oder Änderungen der Bedienstellung vornehmen muss. Dadurch kann ein vorgegebener Minimalabstand genau erreicht werden, sodass eine definierte Parkposition effizient, einfach und genau erreicht werden kann.The advantage of the method described is that a driving speed during a parking process is set solely as a function of the operating position and the distance of the motor vehicle from an object. In this way, in particular, a driver can use the operating position to specify how quickly he can park his motor vehicle want, regardless of the condition of the parking area. A condition of the parking area means, for example, an incline or a curb on the parking area, over which the motor vehicle has to drive when parking. Without the method described, a driver would have to use the operating position to adjust a respective engine output and a respective engine torque in a laborious and suitable manner, so that the motor vehicle drives up the incline or over the curb at a specific speed. The driver would therefore have to adjust the operating position accordingly to the nature of the parking area, which can require a constant change in the operating position and thus makes operating errors possible. With the method according to the invention, the driver can maintain a single operating position by which he specifies a desired driving speed instead of an engine output or an engine torque, which is then set or regulated according to the method by the control device or the motor vehicle itself. The control device thus regulates engine power/torque or braking power in accordance with the operating position in a closed-loop control system in order to actually achieve the target driving speed. The method can therefore be used to precisely set a predetermined driving speed without the driver having to carry out a complex regulation of the operating position himself. The advantage of using a distance-dependent pedal characteristic is that a driver can, for example, hold a single operating position of the pedal device, for example a pedal device that is pressed halfway, and the motor vehicle also reduces the driving speed more and more during the parking process as the distance decreases. In particular, given a predetermined or specifiable minimum distance from an object or an obstacle, the distance-dependent pedal characteristic can lead to a target driving speed of 0 km/h with a constant operating position. Accordingly, when the minimum distance is reached, the motor vehicle remains in the parking position characterized in this way, without the driver having to make any further adjustments or changes to the operating position. As a result, a predetermined minimum distance can be achieved precisely, so that a defined parking position can be reached efficiently, easily and precisely.

Zudem ändert sich die Pedalkennlinie in Abhängigkeit des erfassten Abstandes und mit geringer werdendem erfassten Abstand wird die Soll-Fahrgeschwindigkeit bei einer gleich bleibenden Bedienstellung geringer. Wenn das Kraftfahrzeug bei dem Parkvorgang in Richtung eines vorbestimmten Gegenstandes fährt, wird der erfasste Abstand zu dem vorbestimmten Gegenstand immer geringer. Je näher ein Gegenstand bei einem Fahren des Kraftfahrzeugs kommt, desto langsamer soll normalerweise die Fahrgeschwindigkeit eingestellt sein, um ein sicheres Bremsen bis auf einen Stillstand vorzubereiten. Der Vorteil an der Weiterbildung ergibt sich dadurch, dass die Fahrgeschwindigkeit automatisch von der Steuervorrichtung aufgrund des geringer werdenden Abstandes verringert wird, so dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs dies nicht übernehmen muss, indem er die Bedienstellung verändert. Vielmehr kann er einfach eine gleichbleibende Bedienstellung eingestellt lassen und das Kraftfahrzeug verringert selbstständig die Fahrgeschwindigkeit, wenn es dem vorbestimmten Gegenstand näher kommt, der erfasste Gegenstand Abstand also geringer wird. Eine Kollision wird daher verfahrensgemäß verhindert.In addition, the pedal characteristic curve changes as a function of the detected distance, and as the detected distance decreases, the target driving speed decreases with an operating position remaining the same. If the motor vehicle drives in the direction of a predetermined object during the parking process, the detected distance from the predetermined object becomes ever smaller. The closer an object comes when driving the motor vehicle, the slower the driving speed should normally be set in order to prepare for safe braking until the vehicle comes to a standstill. The advantage of the development results from the fact that the driving speed is automatically reduced by the control device due to the decreasing distance, so that a driver of the motor vehicle does not have to do this by changing the operating position. Rather, he can simply leave a constant operating position set and the motor vehicle automatically reduces the driving speed when it gets closer to the predetermined object, ie the detected object distance becomes smaller. A collision is therefore prevented according to the method.

Außerdem ist vorgesehen, dass sich eine Charakteristik der Pedalkennlinie kontinuierlich und stetig mit dem Abstand verändert. Bei einer gleich bleibenden Bedienstellung wird also die jeweilige Soll-Fahrgeschwindigkeit ebenso kontinuierlich und stetig geändert. Wenn sich der Abstand beispielsweise durch das Heranfahren an den Gegenstand von 3 m auf 1 m verringert, verringert sich entsprechend auch die Soll-Fahrgeschwindigkeit. Dadurch, dass sich diese kontinuierlich und stetig ändert, ergibt sich der Vorteil, dass kein Ruckeln des Kraftfahrzeugs durch plötzlich oder unstetig geänderte Soll-Fahrgeschwindigkeiten, die in plötzlich oder unstetig geänderten tatsächlichen Fahrgeschwindigkeiten resultieren, auftritt. Dadurch wird der Parkvorgang so ausgeführt, dass der Fahrer oder das Kraftfahrzeug keinen starken Beschleunigungen ausgesetzt ist.In addition, it is provided that a characteristic of the pedal characteristic changes continuously and steadily with the distance. If the operating position remains the same, the respective target driving speed is also changed continuously and constantly. If the distance decreases from 3 m to 1 m, for example due to approaching the object, the target driving speed is also reduced accordingly. Due to the fact that this changes continuously and continuously, there is the advantage that the motor vehicle does not jerk due to suddenly or discontinuously changing desired driving speeds, which result in suddenly or discontinuously changing actual driving speeds. As a result, the parking process is carried out in such a way that the driver or the motor vehicle is not exposed to any strong acceleration.

Zur Erfindung gehören auch Weiterbildungen des Verfahrens, durch welche sich weitere Vorteile ergeben.The invention also includes further developments of the method, which result in further advantages.

Eine Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass als Wert der Soll-Fahrgeschwindigkeit bei einem vorbestimmten Abstand oder Minimalabstand der Wert von Null km/h verwendet wird. Wenn sich das Kraftfahrzeug also einem Gegenstand oder Hindernis bis zum vorbestimmten Abstand genähert hat, bringt die Steuervorrichtung das Kraftfahrzeug zum Stillstand. Der Vorteil, der sich daraus ergibt ist, dass das Kraftfahrzeug beim Erreichen des vorbestimmten Abstandes zum Stillstand kommt, egal ob ein Benutzer die Pedalvorrichtung bedient oder nicht, oder welche Bedienstellung er gerade einstellt. Somit ist sichergestellt, dass das Kraftfahrzeug beim Parkvorgang nicht gegen ein Hindernis fährt und somit keine Schäden auftreten können. Vorteilhafterweise kann der vorbestimmte Abstand dabei von einem Fahrer selbst eingestellt werden, sodass dieser einstellen kann, ob bei einem Parken verhältnismäßig wenig oder verhältnismäßig viel Abstand zu einem Gegenstand eingehalten wird. Alternativ kann eine standardmäßige Einstellung verwendet werden.A further development of the method provides that the value of zero km/h is used as the value of the target driving speed at a predetermined distance or minimum distance. So when the motor vehicle has approached an object or obstacle up to the predetermined distance, the control device brings the motor vehicle to a standstill. The advantage that results from this is that the motor vehicle comes to a standstill when the predetermined distance is reached, regardless of whether a user operates the pedal device or not, or which operating position he is currently setting. This ensures that the motor vehicle does not hit an obstacle during the parking process and that no damage can therefore occur. Advantageously, the predetermined distance can be set by a driver himself, so that he can set whether the parking distance is relatively small or relatively large to an object is adhered to. Alternatively, a default setting can be used.

Eine Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass die Steuervorrichtung bei Erfassen einer vorbestimmten Bedienhandlung der Pedalvorrichtung die Soll-Fahrgeschwindigkeit auch bei einem Abstand, der geringer als der vorbestimmte Abstand ist, auf einen Wert größer als Null km/h setzt. Damit ist gemeint, dass dann, wenn ein Fahrer in einer vorbestimmten Bedienhandlung anzeigt, dass er trotz Erreichen des vorbestimmten Abstandes oder Minimalabstandes das Kraftfahrzeug noch weiter in die jeweilige Richtung fortbewegen will, die Steuervorrichtung eine Geschwindigkeit so einstellt, dass sich das Kraftfahrzeug aus dem Stillstand fortbewegt. Eine solche Bedienhandlung kann beispielsweise ein schnelles vollständiges Durchtreten der Pedalvorrichtung sein. Eine solche Bedienhandlung kann auch ein Durchtreten der Pedalvorrichtung bis zu einem vorbestimmten Wert sein, der Wert kann beispielsweise 80 % betragen. Wenn die Pedalvorrichtung also eine Bedienstellung von mehr als 80 % einnimmt, kann die Soll-Fahrgeschwindigkeit auch bei Erreichen des Minimalabstandes wieder auf einen Wert größer als Null km/h gesetzt werden. Vorteilhafterweise wird das Überschreiten der Schwelle durch ein mechanischen Druckpunkt an der Pedalstellung deutlich („Kick-Down“). Der Vorteil dabei ist, dass beispielsweise bei einem Gegenstand wie einem Busch oder einem Gestrüpp, gegen welches das Kraftfahrzeug fahren kann, ohne dass dadurch ein Schaden entsteht, der Minimalabstand nicht eingehalten werden muss sondern unterschritten werden kann. Durch die Weiterbildung ergibt sich der Vorteil, dass dann, wenn ein Fahrer gegen den jeweiligen Gegenstand oder das jeweilige Hindernis Fahren will oder das Fahrzeug fahren lassen will, beispielsweise weil er weiß, dass dadurch kein Schaden entsteht, dies von der Steuervorrichtung eingestellt werden kann.A further development of the method provides for the control device to set the target driving speed to a value greater than zero km/h when detecting a predetermined operating action of the pedal device, even if the distance is less than the predetermined distance. This means that when a driver indicates in a predetermined operator action that he still wants to move the motor vehicle further in the respective direction despite reaching the predetermined distance or minimum distance, the control device sets a speed so that the motor vehicle moves from a standstill moved. Such an operator action can be, for example, a quick full depression of the pedal device. Such an operator action can also be a stepping down of the pedal device up to a predetermined value, the value can be 80%, for example. So if the pedal device assumes an operating position of more than 80%, the target driving speed can be set to a value greater than zero km/h even when the minimum distance is reached. Exceeding the threshold is advantageously made clear by a mechanical pressure point at the pedal position (“kick-down”). The advantage here is that, for example, in the case of an object such as a bush or undergrowth, against which the motor vehicle can drive without causing damage, the minimum distance does not have to be maintained but can be undershot. The further development has the advantage that if a driver wants to drive against the respective object or the respective obstacle or wants to let the vehicle drive, for example because he knows that this will not cause any damage, this can be set by the control device.

Eine Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass die Steuervorrichtung einen Pedalwiderstand der Pedalvorrichtung ändert oder einen vorbestimmten Gegendruck der Pedalvorrichtung einstellt, sobald ein vorbestimmter Abstand erfasst wird. Der vorbestimmte Abstand kann beispielsweise der Abstand sein, bei welchem das Kraftfahrzeug verfahrensgemäß zum Stillstand kommt, also ein Minimalabstand. Der vorbestimmte Abstand kann aber auch ein Abstand sein, der noch größer ist als der Minimalabstand. In diesem Fall kann dem Fahrer durch die Änderung des Pedalwiderstandes angezeigt werden, dass der Minimalabstand bald erreicht sein wird. Der Fahrer kann also vorteilhafter Weise entscheiden, ob er das Fahrzeug bereits bei dem vorbestimmten Abstand oder erst bei dem Minimalabstand zum Stillstand kommen lassen will. Eine Änderung des Pedalwiderstands kann bedeuten, dass eine Bedienstellung der Pedalvorrichtung nun schwerer, also nur mit höherem Kraftaufwand, verändert werden kann. Ein vorbestimmter Gegendruck kann sein, dass bei dem vorbestimmten Abstand ein Aktuator die Pedalvorrichtung kurzzeitig in Richtung der Extremstellung von 0 % Bedienstellung drückt, sodass ein Fahrer kurz einen entsprechenden Gegendruck der Pedalvorrichtung spürt. Der Vorteil der Weiterbildung ist, dass einem Fahrer haptisch signalisiert werden kann, dass ein vorbestimmter Abstand erreicht ist.A development of the method provides that the control device changes a pedal resistance of the pedal device or sets a predetermined counter-pressure of the pedal device as soon as a predetermined distance is detected. The predetermined distance can be, for example, the distance at which the motor vehicle comes to a standstill according to the method, ie a minimum distance. However, the predetermined distance can also be a distance that is even greater than the minimum distance. In this case, the change in pedal resistance can indicate to the driver that the minimum distance will soon be reached. The driver can thus advantageously decide whether he wants to stop the vehicle at the predetermined distance or only at the minimum distance. A change in the pedal resistance can mean that an operating position of the pedal device can now be changed with greater difficulty, ie only with greater effort. A predetermined counter-pressure can be that at the predetermined distance, an actuator briefly presses the pedal device in the direction of the extreme position of 0% operating position, so that a driver briefly feels a corresponding counter-pressure of the pedal device. The advantage of the development is that a driver can be haptically signaled that a predetermined distance has been reached.

Eine Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass die Pedalkennlinie einen vorbestimmten oder einstellbaren Totbereich aufweist, bei welchem eine Änderung der Bedienstellung keine Änderung der Soll-Fahrgeschwindigkeit bewirkt. Ein solcher Totbereich kann beispielweise bei einer Bedienstellung von Werten von 0 % bis 50 % vorliegen. Ein Fahrer muss dann eine Bedienstellung mit einem Wert von höher als 50 % einstellen, damit sich eine Soll-Fahrgeschwindigkeit ändert. Der Vorteil daran ist, dass beispielsweise dann, wenn ein vorbestimmter Abstand zu einem Gegenstand erreicht ist, eine Fahrgeschwindigkeit nur dadurch erhöht werden kann, dass ein Fahrer eine Pedalvorrichtung besonders weit durchdrückt, also sehr deutlich zeigt, dass er trotz des vorbestimmten Abstandes oder Minimalabstandes eine Fahrgeschwindigkeit erhöhen lassen will.A further development of the method provides that the pedal characteristic curve has a predetermined or adjustable dead zone in which a change in the operating position does not cause a change in the target driving speed. Such a dead range can exist, for example, with an operating setting of values from 0% to 50%. A driver then has to set an operating position with a value higher than 50% in order for a target driving speed to change. The advantage of this is that, for example, when a predetermined distance from an object has been reached, a driving speed can only be increased by a driver pressing a pedal device particularly far, i.e. showing very clearly that despite the predetermined distance or minimum distance want to increase driving speed.

Eine Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass der vorbestimmte Fahrmodus eine Parkfunktion des Kraftfahrzeugs ist, die durch ein entsprechendes Aktivieren eingestellt wird. Damit ist gemeint, dass die Verfahrensschritte dann durchgeführt werden, wenn ein Fahrer beispielsweise durch ein Drücken eines Knopfes oder eines Bedienfeldes in einer Anzeigevorrichtung des Kraftfahrzeugs einstellt, dass die Parkfunktion aktiviert werden soll. Der Vorteil dieser Ausführung ist, dass die Verfahrensschritte für das assistierte Parken genau dann ausgeführt werden, wenn der Fahrer durch das Aktivieren der Parkfunktion anzeigt, dass er das Kraftfahrzeug einparken will. Es ist aber auch möglich, dass ein Fahrer den vorbestimmten Fahrmodus auf eine andere Weise, beispielsweise per Knopfdruck oder durch ein vorbestimmtes Bedienen der Pedalvorrichtung, beispielsweise ein zweifaches kurzes Durchtreten der Pedalvorrichtung oder gleichzeitiges Bedienen des Gaspedals und Bremspedals, aktiviert.A development of the method provides that the predetermined driving mode is a parking function of the motor vehicle, which is set by a corresponding activation. This means that the method steps are carried out when a driver sets, for example by pressing a button or a control panel in a display device of the motor vehicle, that the parking function should be activated. The advantage of this embodiment is that the procedural steps for assisted parking are carried out exactly when the driver indicates by activating the parking function that he wants to park the motor vehicle. However, it is also possible for a driver to activate the predetermined driving mode in another way, for example by pressing a button or by operating the pedal device in a predetermined manner, for example briefly depressing the pedal device twice or simultaneously operating the gas pedal and brake pedal.

Eine Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass der vorbestimmte Fahrmodus deaktiviert wird, wenn die Fahrgeschwindigkeit oberhalb einer vorbestimmten Wertes liegt und/oder eine Deaktivierung des vorbestimmten Fahrmodus durch eine Nutzereingabe vorgegeben wird. Wenn ein Benutzer nach einem Einparkvorgang wieder ausparkt und eine vorbestimmte Fahrgeschwindigkeit, beispielsweise 10 km/h, erreicht, wird der vorbestimmte Fahrmodus deaktiviert und die Verfahrensschritte nicht mehr durchgeführt. Somit kann ein Fahrer das Kraftfahrzeug wieder normal zum Fahren benutzen, ohne dass er das assistierte Parken extra abschalten muss. Ein Fahrer kann aber auch durch eine Nutzereingabe, beispielsweise das Betätigen eines Schalters oder einer Taste oder eines Bedienfeldes auf eine Anzeige des Kraftfahrzeugs jedoch auch jederzeit eingeben, dass der vorbestimmte Fahrmodus deaktiviert werden soll. Daraus ergibt sich der Vorteil, dass ein Fahrer das assistierte Parken bei einem Parkvorgang nicht zwingend verwenden muss, sondern ebenso auf herkömmliche Weise die jeweilige Fahrgeschwindigkeit durch Regelung der Motorleistung und/oder Bremsleistung selbst einstellen kann.A development of the method provides that the predetermined driving mode is deactivated when the driving speed is above a predetermined value and/or a deactivation of the predetermined driving mode is specified by a user input. When a user exits a parking space after parking and If a predetermined driving speed, for example 10 km/h, is reached, the predetermined driving mode is deactivated and the method steps are no longer carried out. A driver can thus use the motor vehicle normally again for driving without having to switch off the assisted parking separately. However, a driver can also enter at any time through a user input, for example by actuating a switch or a button or a control panel on a display of the motor vehicle, that the predetermined driving mode should be deactivated. This results in the advantage that a driver does not necessarily have to use assisted parking during a parking process, but can also set the respective driving speed himself in a conventional manner by regulating the engine power and/or braking power.

Wie bereits erwähnt gehört zu der Erfindung auch eine Steuervorrichtung für ein Kraftfahrzeug. Die Steuerung ist zum Steuern eines assistierten Parkens des Kraftfahrzeugs ausgestaltet, wobei das Kraftfahrzeug zumindest eine Pedalvorrichtung und eine Abstandserfassungsvorrichtung aufweist und die Steuervorrichtung dazu eingerichtet ist, eine Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit von einer Bedienstellung der Pedalvorrichtung des Kraftfahrzeugs einzustellen. Die Steuervorrichtung weist dabei eine abstandsabhängige Kennlinie auf, wie sie im erfindungsgemäßen Verfahren beschrieben ist. Mittels der abstandsabhängigen Pedalkennlinie ist in Abhängigkeit von der Bedienstellung und einem von der Abstandserfassungsvorrichtung erfassten Abstand also eine Soll-Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs für das Parken oder den Einparkvorgang ermittelbar. Die Pedalkennlinie ist in Abhängigkeit des erfassten Abstandes veränderbar ausgestaltet und mit geringer werdendem erfassten Abstand ist die durch die Pedalkennlinie vorgegebene Soll-Fahrgeschwindigkeit bei einer gleichbleibenden Bedienstellung geringer ist. Eine Charakteristik der Pedalkennlinie ist kontinuierlich und stetig mit dem Abstand veränderbar ausgestaltet, sodass bei gleichbleibender Bedienstellung die jeweilige Soll-Fahrgeschwindigkeit kontinuierlich und stetig geändert ist. Eine solche Pedalkennlinie kann beispielsweise dann, wenn ein vorbestimmter Minimalabstand erreicht ist, unabhängig von der aktuellen Pedalstellung in einer Soll-Fahrgeschwindigkeit von 0 km/h resultieren. Im Fall, dass ein Minimalabstand nicht erreicht ist, beispielsweise wenn kein Hindernis vorhanden ist, kann eine erste Bedienstellung zu einer ersten Soll-Fahrgeschwindigkeit führen und eine zweite Bedienstellung zu einer zweiten Soll-Fahrgeschwindigkeit führen. Eine Änderung von der ersten zur zweiten Bedienstellung kann eine kontinuierliche und/oder stetige Änderung der ersten Soll-Fahrgeschwindigkeit zur zweiten Soll-Fahrgeschwindigkeit.As already mentioned, the invention also includes a control device for a motor vehicle. The controller is designed to control assisted parking of the motor vehicle, the motor vehicle having at least one pedal device and one distance detection device and the control device being set up to set a driving speed depending on an operating position of the pedal device of the motor vehicle. The control device has a distance-dependent characteristic, as is described in the method according to the invention. By means of the distance-dependent pedal characteristic curve, a target driving speed of the motor vehicle for parking or the parking process can be determined as a function of the operating position and a distance detected by the distance detection device. The pedal characteristic curve is designed to be variable depending on the detected distance and as the detected distance decreases, the desired driving speed specified by the pedal characteristic curve is lower with an operating position remaining the same. A characteristic of the pedal characteristic curve is designed to be continuously and steadily variable with the distance, so that the respective target driving speed is continuously and steadily changed with the operating position remaining the same. Such a pedal characteristic can, for example, result in a target driving speed of 0 km/h, regardless of the current pedal position, when a predetermined minimum distance is reached. If a minimum distance has not been reached, for example if there is no obstacle, a first operating position can lead to a first target driving speed and a second operating position can lead to a second target driving speed. A change from the first to the second operating position can be a continuous and/or constant change in the first target driving speed to the second target driving speed.

Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Steuervorrichtung, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Steuervorrichtung hier nicht noch einmal beschrieben.The invention also includes developments of the control device according to the invention, which have features as have already been described in connection with the developments of the method according to the invention. For this reason, the corresponding developments of the control device according to the invention are not described again here.

Im Folgenden ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:

1 eine schematische Darstellung von Verfahrensschritten des erfindungsgemäßen Verfahrens;
2 eine schematische Darstellung zweier unterschiedlicher abstandsabhängiger Pedalkennlinien;
3 eine schematische Darstellung eines assistierten Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs auf einer Parkfläche zwischen zwei Hindernissen.

An exemplary embodiment of the invention is described below. For this shows:

1 a schematic representation of process steps of the method according to the invention;
2 a schematic representation of two different distance-dependent pedal characteristics;
3 a schematic representation of an assisted parking process of a motor vehicle on a parking space between two obstacles.

Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsform jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist die beschriebene Ausführungsform auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiment explained below is a preferred embodiment of the invention. In the exemplary embodiment, the described components of the embodiment each represent individual features of the invention to be considered independently of one another, which also develop the invention independently of one another and are therefore also to be regarded as part of the invention individually or in a combination other than that shown. Furthermore, the embodiment described can also be supplemented by further features of the invention already described.

In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.Elements with the same function are each provided with the same reference symbols in the figures.

1 zeigt dabei eine schematische Darstellung der Verfahrensschritte des erfindungsgemäßen Verfahrens. In einem Verfahrensschritt erfolgt ein Bereitstellen 10 einer abstandsabhängigen Pedalkennlinie 15. Die Pedalkennlinie 15 gibt in Abhängigkeit eines Abstandes 16 bei einer bestimmten Bedienstellung einer Pedalvorrichtung eine Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 vor oder bestimmt diese. In einem weiteren Verfahrensschritt erfolgt ein kontinuierliches Erfassen 11 einer Bedienstellung, beispielsweise der Bedienstellung 18 aus einer Vielzahl von Bedienstellungen 18, 19, 20 einer Pedalvorrichtung. In einem weiteren Verfahrensschritt erfolgt ein kontinuierliches Erfassen 12 des Abstandes 16 zwischen einem Kraftfahrzeug 21, welches eingeparkt werden soll, und einem vorbestimmten Gegenstand oder Hindernis 22. In einem weiteren Verfahrensschritt erfolgt ein kontinuierliches Ermitteln 13 der Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 in Abhängigkeit des erfassten Abstandes 16. In einem weiteren Verfahrensschritt erfolgt ein Einstellen 14 einer Fahrgeschwindigkeit 23 des Kraftfahrzeugs 21 durch Regelung von Drehmoment oder Bremsmoment. Die Fahrgeschwindigkeit 23 wird dabei korrespondierend zur Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 eingestellt oder an die Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 angepasst, welche vom Abstand 16 und der Bedienstellung abhängig ist. 1 shows a schematic representation of the process steps of the method according to the invention. In a method step, a distance-dependent pedal characteristic curve 15 is provided 10. The pedal characteristic curve 15 specifies or determines a target driving speed 17 as a function of a distance 16 in a specific operating position of a pedal device. In a further method step, there is a continuous detection 11 of an operating position, for example the operating position 18 from a large number of operating positions 18, 19, 20 of a pedal device. In a further method step, the distance 16 between a motor vehicle 21 that is to be parked and a predetermined object or obstacle 22 is continuously detected 12. In a further method step, the target driving speed 17 is continuously determined 13 as a function of the detected distance 16. In a further step, a driving speed 14 of the motor vehicle 21 is set by controlling the torque or braking torque. The driving speed 23 is set corresponding to the target driving speed 17 or adapted to the target driving speed 17, which is dependent on the distance 16 and the operating position.

2 zeigt eine schematische Darstellung zweier unterschiedlicher Pedalkennlinien 30, 31. Je nach Pedalkennlinie 30, 31 wird in Abhängigkeit eines Abstandes 16 eine der Pedalkennlinie 30, 31 entsprechende Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 vorgegeben, die unterschiedlich hoch sein kann. Bei einer gleich bleibenden Bedienstellung 18 bleibt dabei bei der Pedalkennlinie 30 eine Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 konstant, bis sich beim Parken ein Abstand 16 auf einen ersten Abstand 32 verringert hat und ändert sich nur in Abhängigkeit der Bedienstellung. Wenn sich der Abstand 16 nach Erreichen des ersten Abstandes 32 noch weiter verringert, wird die Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 konstant verringert, bis ein erster Minimalabstand 33 erreicht wird. Bei Erreichen des ersten Minimalabstandes 33 beträgt die vorgegebene Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 den Wert 0 km/h, sodass das Kraftfahrzeug zum Stillstand gebracht wird. Bei Verwendung der Pedalkennlinie 31 bleibt bei einer gleich bleibenden Bedienstellung 18 die Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 konstant, bis sich ein Abstand 16 auf einen zweiten Abstand 34 verringert hat. Wenn die jeweilige Soll-Fahrgeschwindigkeit, die bei einem Abstand, der größer ist als der zweite Abstand 34 einen im Gegensatz zur Pedalkennlinie 30 größeren Wert beträgt, kann der zweite Abstand 34 insbesondere größer gewählt sein als der erste Abstand 32. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass bei hohen Fahrgeschwindigkeiten eine Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit bereits bei einem größeren Abstand stattfindet, sodass ein Kraftfahrzeug nicht zu schnell in Richtung eines vorbestimmten Gegenstandes fährt, wenn bereits ein in Relation zur Fahrgeschwindigkeit geringer Abstand zu diesem erreicht ist. Damit ist gemeint, dass bei hohen Fahrgeschwindigkeiten ein bestimmter absoluter Abstand in relativer Betrachtung geringer erscheint, als bei geringeren Fahrgeschwindigkeiten, da bei hohen Fahrgeschwindigkeiten die Zeit, die es benötigt, um den Abstand abzufahren, geringer ist. Wenn der erfasste Abstand 16 geringer ist als der zweite Abstand 34, wird entsprechend der Pedalkennlinie 31 die Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 verringert, bis ein zweiter Minimalabstand 35 erreicht ist. Der zweite Minimalabstand 35 kann von einem Fahrer größer gewählt sein als der erste Minimalabstand 33, beispielsweise dann, wenn der Fahrer es bevorzugt, bei einem Parken höhere Abstände zu Hindernissen wie einem Laternenpfahl oder einem anderen parkenden Kraftfahrzeug einzuhalten. Eine Charakteristik 36 der Pedalkennlinie 31 kann beinhalten, dass sich die jeweilige Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 in Abhängigkeit des Abstandes 16 kontinuierlich und stetig verändert. Insbesondere verändert sich auch eine mathematische 1. Ableitung der Pedalkennlinie 31 kontinuierlich und stetig, sodass es zu keinem abrupten oder plötzlichen Beschleunigen oder Abbremsen des Kraftfahrzeugs kommt, wenn ein beliebiger oder vorbestimmter Abstand, etwa der zweite Abstand 34 oder der zweite Minimalabstand 35 erreicht ist. Die Pedalkennlinie weist in anderen Worten keine Knicke oder Sprünge auf. 2 shows a schematic representation of two different pedal characteristics 30, 31. Depending on the pedal characteristics 30, 31, depending on a distance 16, a setpoint driving speed 17 corresponding to the pedal characteristics 30, 31 is specified, which can be different. With an operating position 18 remaining the same, a setpoint driving speed 17 remains constant for the pedal characteristic curve 30 until a distance 16 has reduced to a first distance 32 when parking, and changes only as a function of the operating position. If distance 16 decreases even further after first distance 32 has been reached, setpoint driving speed 17 is constantly reduced until a first minimum distance 33 is reached. When the first minimum distance 33 is reached, the specified target driving speed 17 is 0 km/h, so that the motor vehicle is brought to a standstill. When using the pedal characteristic curve 31 , the setpoint driving speed 17 remains constant with an operating position 18 remaining the same until a distance 16 has reduced to a second distance 34 . If the respective target driving speed, which at a distance that is greater than second distance 34 has a greater value than pedal characteristic curve 30, second distance 34 can in particular be selected to be greater than first distance 32. This results in the advantage that at high driving speeds, the driving speed is already reduced at a greater distance, so that a motor vehicle does not drive too quickly in the direction of a predetermined object if a small distance from it in relation to the driving speed has already been reached. This means that at high driving speeds a specific absolute distance appears relatively smaller than at lower driving speeds, since at high driving speeds the time required to cover the distance is less. If the detected distance 16 is less than the second distance 34, the target driving speed 17 is reduced according to the pedal characteristic 31 until a second minimum distance 35 is reached. The second minimum distance 35 can be selected by a driver to be greater than the first minimum distance 33, for example if the driver prefers to keep greater distances from obstacles such as a lamp post or another parked motor vehicle when parking. A characteristic 36 of the pedal characteristic curve 31 can include the fact that the respective target driving speed 17 changes continuously and steadily as a function of the distance 16 . In particular, a mathematical first derivative of the pedal characteristic curve 31 also changes continuously and steadily, so that there is no abrupt or sudden acceleration or braking of the motor vehicle when an arbitrary or predetermined distance, such as the second distance 34 or the second minimum distance 35, is reached. In other words, the pedal characteristic has no kinks or jumps.

3 zeigt eine schematische Darstellung eines assistierten Einparkvorgangs 40 eines Kraftfahrzeugs 41 auf einer Parkfläche 40` zwischen zwei Hindernissen 42, 43. Das Hindernis 42 kann ein parkendes Kraftfahrzeug sein, das Hindernis 43 kann ein Laternenpfahl sein. Die Parkfläche 40` kann vom Hindernis 42 in Richtung des Hindernisses 43 eine Steigung aufweisen. Das Kraftfahrzeug 41 muss, um eine geeignete Parkposition zu erreichen, einen Bordstein 44 oder eine Straßenunebenheiten 44 überwinden. Der Abstand 16, der vom Kraftfahrzeug 41 mittels eines nicht dargestellten Abstandssensors erfasst wird, ist der Abstand zwischen einer zum Gegenstand 43 zeigenden Fahrzeugseite 45 des Kraftfahrzeugs 41. Der Abstand 16 ist also der Abstand, der zwischen dem Gegenstand oder Hindernis 43 und der Fahrzeugseite 45 ist. Eine Steuervorrichtung 46 des Kraftfahrzeugs 41 ist dazu eingerichtet, eine Fahrgeschwindigkeit 47 des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit des erfassten Abstandes 16 und der erfassten Bedienstellung 18 einer Pedalvorrichtung 48 des Kraftfahrzeugs 41 einzustellen. 3 shows a schematic representation of an assisted parking process 40 of a motor vehicle 41 on a parking area 40' between two obstacles 42, 43. The obstacle 42 can be a parked motor vehicle, and the obstacle 43 can be a lamppost. The parking area 40' can have an incline from the obstacle 42 in the direction of the obstacle 43. The motor vehicle 41 has to overcome a curb 44 or bumps 44 in the road in order to reach a suitable parking position. The distance 16, which is detected by the motor vehicle 41 by means of a distance sensor (not shown), is the distance between a vehicle side 45 of the motor vehicle 41 pointing to the object 43. The distance 16 is therefore the distance between the object or obstacle 43 and the vehicle side 45 is. A control device 46 of the motor vehicle 41 is set up to set a driving speed 47 of the motor vehicle as a function of the detected distance 16 and the detected operating position 18 of a pedal device 48 of the motor vehicle 41 .

In einem Ausführungsbeispiel befindet sich das Kraftfahrzeug 41 in einem Abstand 16 vom Gegenstand 43 entfernt, wobei der Abstand 16 gleich dem zweiten Abstand 34 ist und die Pedalkennlinie 31 verwendet wird. Die Pedalkennlinie kann von einem Fahrer ausgewählt werden oder vom Hersteller des Kraftfahrzeugs voreingestellt sein. Das Kraftfahrzeug 41 soll rückwärts über eine Steigung der Parkfläche 40' und über den Bordstein 44 eingeparkt werden, d.h. die Fahrzeugseite 45 ist eine Heckseite des Kraftfahrzeugs 41. Ohne das erfindungsgemäße Verfahren ist ein solches Einparkmanöver schwierig zu bewältigen. Ein Fahrer das Kraftfahrzeug 41 bedient nur verfahrensgemäß die Pedalvorrichtung 48 derart, dass die Bedienstellung 18 eingestellt ist, bis das Kraftfahrzeug zum Stillstand in der Parkposition kommt. Gemäß der Pedalkennlinie 31 ermittelt die Steuervorrichtung 46 eine jeweilige Soll-Fahrgeschwindigkeit 17. Indem sich das Kraftfahrzeug 41 dem Gegenstand 43 nähert, verringert sich der Abstand 16, sodass sich gemäß der Pedalkennlinie 31 auch die ermittelte Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 entsprechend verringert. Der Fahrer des Kraftfahrzeugs muss nur die Bedienstellung 18 beibehalten und das Kraftfahrzeug entsprechend der Parklücke lenken. Die Steuervorrichtung regelt dagegen die tatsächliche Fahrgeschwindigkeit 47 des Kraftfahrzeugs während des Parkvorgangs auf die jeweilige Soll-Fahrgeschwindigkeit ein, sodass diese für den Parkvorgang eingestellt ist. Insbesondere muss sich ein Fahrer nicht darum kümmern, eine Motorleistung bzw. -drehmoment bei der Fahrt über den Bordstein 44 entsprechend zu erhöhen, wenn das Kraftfahrzeug über diesen fahren soll, und eine Bremsleistung nach dem Überfahren des Bordsteins 44 entsprechend zu erhöhen, damit das Kraftfahrzeug rechtzeitig vor dem Gegenstand 43 zum Stillstand kommt. Durch die abstandsabhängige Pedalkennlinie 31 wird die Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 dann auf 0 km/h gesetzt oder eingestellt, wenn der Abstand des Kraftfahrzeugs 41, oder genauer der Fahrzeugseite 45, zum Gegenstand 43 den Wert des zweiten Minimalabstands 35 beträgt. Der Fahrer muss sich also nur darum kümmern, das Kraftfahrzeug entsprechend der Parklücke zu lenken. Dadurch wird für den Fahrer ein Einparkvorgang deutlich leichter, insbesondere wenn sich Hindernisse wie ein Bordstein 44 oder eine Steigung auf der Parkfläche 40' befinden.In one exemplary embodiment, the motor vehicle 41 is located at a distance 16 from the object 43, the distance 16 being equal to the second distance 34 and the pedal characteristic 31 being used. The pedal characteristic can be selected by a driver or preset by the manufacturer of the motor vehicle. The motor vehicle 41 is to be parked backwards over an incline of the parking area 40' and over the curb 44, ie the vehicle side 45 is a rear side of the motor vehicle 41. Such a parking maneuver is difficult to manage without the method according to the invention. A driver of the motor vehicle 41 only operates the pedal device 48 according to the method in such a way that the operating position 18 is set until the motor vehicle comes to a standstill in the parking position. According to the pedal characteristic 31, the control device 46 determines a respective setpoint driving speed 17. When the motor vehicle 41 approaches the object 43, the distance 16 decreases, so that according to the pedal characteristic 31 the determined setpoint driving speed 17 also decreases accordingly. The driver of the motor vehicle vehicle only has to maintain operating position 18 and steer the motor vehicle according to the parking space. In contrast, the control device regulates the actual driving speed 47 of the motor vehicle during the parking process to the respective setpoint driving speed, so that this is set for the parking process. In particular, a driver does not have to worry about increasing engine power or torque when driving over the curb 44 accordingly if the motor vehicle is to drive over it, and increasing braking power accordingly after driving over the curb 44 so that the motor vehicle comes to a standstill in time before object 43. The distance-dependent pedal characteristic 31 then sets or sets the setpoint driving speed 17 to 0 km/h when the distance between the motor vehicle 41 , or more precisely the side 45 of the vehicle, and the object 43 is the value of the second minimum distance 35 . The driver therefore only has to worry about steering the motor vehicle according to the parking space. This makes parking much easier for the driver, especially when there are obstacles such as a curb 44 or an incline on the parking area 40'.

In einem anderen Ausführungsbeispiel ist das Hindernis 43 ein Busch, bei dem sich kein Schaden am Kraftfahrzeug oder am Busch ereignet, wenn das Kraftfahrzeug diesen bei einem Einparkvorgang berührt. Der Abstand zwischen dem Gegenstand 42 und dem Gegenstand 43 ist in diesem Fall so gering, dass das Kraftfahrzeug 41 unter Berücksichtigung des Minimalabstandes 35 nicht in die Parklücke passen würde. In diesem Fall kann der Fahrer durch eine Bedienhandlung anzeigen, dass die Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 trotz Erreichen des zweiten Minimalabstandes 35 wieder von 0 km/h auf einen Wert höher als Null km/h, beispielweise auf 1 km/h oder 2 km/h, erhöht werden soll. Dazu tätigt der Fahrer eine Bedienhandlung, etwa indem er die Bedienstellung so verändert, dass ein entsprechender, nicht gezeigter Totbereich der Pedalkennlinie überwunden wird und die Steuervorrichtung dadurch erkennt, dass die Fahrgeschwindigkeit trotz des Minimalabstandes 35 erhöht werden soll. Ein Totbereich kann bei Erreichen des Minimalabstandes 35 im Bereich der Bedienstellung von 0% bis 50% liegen. Wenn der Fahrer die Bedienstellung auf 60% verändert wird die Fahrgeschwindigkeit wieder erhöht, obwohl der Abstand zum Hindernis 43 geringer ist als der Minimalabstand 35. In einem anderen Beispiel ist die Bedienhandlung, dass ein Fahrer kurz und/oder zweimal hintereinander die Pedalvorrichtung vollständig oder zumindest zu 80 % durchdrückt, um somit anzuzeigen, dass die Fahrgeschwindigkeit 47 bzw. die Soll-Fahrgeschwindigkeit 17 erhöht werden soll. Somit kann das Kraftfahrzeug dadurch in die Parklücke eingeparkt werden, dass es den Busch 43 leicht berührt, ohne dass dadurch ein Schaden entsteht. Der Fahrer kann auch einstellen, dass er den Parkvorgang ohne das assistierte Parken durch die Steuervorrichtung durchführen möchte, beispielsweise indem er einen entsprechenden Knopf oder Schalter im Kraftfahrzeug 41 betätigt. Der Fahrer hat also stets volle Kontrolle darüber, welche Funktion er nutzen will, oder welchen Abstand zu einem Gegenstand oder Hindernis 42, 43 er einhalten will, oder ob er keinen Minimalabstand 35 zwischen dem Kraftfahrzeug 41 und einem Gegenstand 43 einhalten will.In another exemplary embodiment, the obstacle 43 is a bush where no damage occurs to the motor vehicle or to the bush when the motor vehicle touches it during a parking maneuver. In this case, the distance between the object 42 and the object 43 is so small that the motor vehicle 41 would not fit into the parking space, taking into account the minimum distance 35 . In this case, the driver can use an operator action to indicate that the target driving speed 17 has increased from 0 km/h to a value greater than zero km/h, for example to 1 km/h or 2 km/h, despite reaching the second minimum distance 35 , should be increased. To do this, the driver performs an operating action, for example by changing the operating position in such a way that a corresponding dead zone (not shown) of the pedal characteristic curve is overcome and the control device thereby recognizes that the driving speed should be increased despite the minimum distance 35 . When the minimum distance 35 is reached, a dead zone can be in the range of the operating position from 0% to 50%. If the driver changes the operating position to 60%, the driving speed is increased again, although the distance to the obstacle 43 is less than the minimum distance 35. In another example, the operator action is that a driver briefly and/or twice in a row completely or at least depressed to 80%, thus indicating that the driving speed 47 or the target driving speed 17 should be increased. Thus, the motor vehicle can be parked in the parking space by slightly touching the bush 43 without causing damage. The driver can also set that he would like to carry out the parking process without the assisted parking by the control device, for example by actuating a corresponding button or switch in the motor vehicle 41 . The driver therefore always has full control over which function he wants to use, or what distance he wants to keep from an object or obstacle 42, 43, or whether he doesn't want to keep a minimum distance 35 between the motor vehicle 41 and an object 43.

Das Beispiel zeigt, wie sich durch die Erfindung bei einer Annäherung des Kraftfahrzeugs an ein Hindernis in Fahrtrichtung und Aktivierung eines Abstandswarners für den Parkvorgang, wobei der Abstandswarner je nach eingestellter, vom Fahrer gewünschter Fahrtrichtung an einer vorderen oder einer hinteren Fahrzeugseite bereitgestellt ist, die Charakteristik des Fahrpedals von einer Momenten- auf eine Geschwindigkeitsvorgabe verändert. In einer ersten Aktivierung können 100 % Pedalweg oder Bedienstellung dabei einem Geschwindigkeitsbereich von 0 bis 20 km/h entsprechen. Wenn über die Sensorik einer Umfeldbeobachtung ein Hindernis in der Nähe der Fahrtrichtung bekannt wird, zum Beispiel in 1 m Entfernung, so wird das Verhältnis Pedalweg zu Geschwindigkeit reduziert, zum Beispiel entsprechen nun 100 % Pedalweg oder Bedienstellung einer Fahrgeschwindigkeit von 10 km/h. Dadurch ergibt sich der Effekt, dass bei einem gleichen Pedalweg oder einer gleichen Bedienstellung das Kraftfahrzeug seine Geschwindigkeit verringert oder verzögert, da zum Beispiel eingestellte 30 % Pedalweg oder Bedienstellung nur 3 km/h statt vorher 6 km/h Fahrgeschwindigkeit bewirken. Wenn sich das Kraftfahrzeug nun einem Hindernis weiter nähert, zum Beispiel auf einen Abstand von 30 cm, so kann die Geschwindigkeit noch weiter reduziert werden, 30 % Pedalweg oder Bedienstellung können nun 1 km/h Fahrgeschwindigkeit entsprechen. Das Fahrpedal kann auch unterhalb einer vorbestimmten Schwelle, zum Beispiel einem Abstand von 10 cm, so genutzt werden, dass in diesem Fall bei Fahrpedal ein Leerweg oder Totbereich vorliegt. Beispielsweise 70 % Bedienstellung oder Pedalweg würden das Kraftfahrzeug nicht in Bewegung setzen, erst bei einem Pedalweg von > 70 % würde die Steuervorrichtung eine Bewegung des Kraftfahrzeugs vornehmen. Das Kraftfahrzeug kann so im Einparkvorgang langsam an ein Hindernis herangeführt werden und kurz vor diesem automatisch durch das Verfahren zum Stillstand kommen. Wenn ein Fahrer eine Kollision mit dem Gegenstand oder Hindernis wünscht, zum Beispiel bei einem Parkvorgang an einem weichen Hindernis wie einem Gebüsch, so kann über eine Fahrpedalvorgabe oder Bedienstellung von z. B. 80 % das Fahrzeug langsam in das Gebüsch hineinfahren. Eine Umstellung einer Charakteristik des Fahrzeugpedals oder einer Pedalkennlinie erfolgt dabei nicht plötzlich sondern allmählich, um den Fahrer nicht mit einer plötzlichen Umstellung der Fahrzeugcharakteristik zu überraschen oder zu überfordern. Nach einem Ausparkvorgang deaktiviert das Verfahren automatisch den vorbestimmten Fahrmodus, sodass die Verfahrensschritte nicht mehr durchgeführt werden und ein konventioneller Fahrbetrieb zügig wieder aufgenommen wird. Dies kann beispielsweise oberhalb einer Fahrgeschwindigkeit von 10 km/h geschehen oder bei einem vollständigen Durchtreten des Fahrpedals. Der vorbestimmte Fahrmodus kann auch deaktiviert werden, wenn kein Hindernis mehr in Fahrtrichtung erkannt wird. Auch die Deaktivierung erfolgt dabei nicht plötzlich, sondern allmählich, um ein ruckartiges Beschleunigen oder ein plötzliches Bremsen des Kraftfahrzeugs zu vermeiden. Es ist ebenso eine optionale dauerhafte oder temporäre Deaktivierung der Verfahrensschritte im Kraftfahrzeug vorgesehen.The example shows how the invention when the motor vehicle approaches an obstacle in the direction of travel and activation of a distance warning for the parking process, the distance warning being provided on a front or rear side of the vehicle depending on the set direction of travel desired by the driver, the characteristic of the accelerator pedal changed from a torque specification to a speed specification. In a first activation, 100% pedal travel or operating position can correspond to a speed range of 0 to 20 km/h. If an obstacle in the vicinity of the direction of travel becomes known via the sensors of an environment monitoring system, for example at a distance of 1 m, the ratio of pedal travel to speed is reduced, for example 100% pedal travel or operating position now correspond to a travel speed of 10 km/h. This results in the effect that the motor vehicle reduces or decelerates its speed with the same pedal travel or the same operating position, since, for example, a set 30% pedal travel or operating position only causes a driving speed of 3 km/h instead of the previous 6 km/h. If the motor vehicle now approaches an obstacle further, for example at a distance of 30 cm, the speed can be reduced even further, 30% pedal travel or operating position can now correspond to a driving speed of 1 km/h. The accelerator pedal can also be used below a predetermined threshold, for example a distance of 10 cm, so that in this case there is idle travel or a dead area with the accelerator pedal. For example, 70% of the operating position or pedal travel would not set the motor vehicle in motion; only with a pedal travel of >70% would the control device move the motor vehicle. In this way, the motor vehicle can be slowly brought up to an obstacle during the parking process and can automatically come to a standstill just before this obstacle as a result of the process. If a driver wishes to collide with the object or obstacle, for example when parking against a soft obstacle such as a bush, an accelerator pedal specification or operating position of z. B. 80% drive the vehicle slowly into the bushes. A change of a characteristic of driving The vehicle pedal or a pedal characteristic curve does not take place suddenly but gradually so as not to surprise or overwhelm the driver with a sudden change in the vehicle characteristics. After maneuvering out of a parking space, the method automatically deactivates the predetermined driving mode so that the method steps are no longer carried out and conventional driving is quickly resumed. This can happen, for example, above a driving speed of 10 km/h or when the accelerator pedal is fully depressed. The predetermined driving mode can also be deactivated when no more obstacles are detected in the direction of travel. The deactivation does not take place suddenly either, but gradually, in order to avoid sudden acceleration or sudden braking of the motor vehicle. An optional permanent or temporary deactivation of the method steps in the motor vehicle is also provided.

Insgesamt zeigt das Beispiel, wie durch das Verfahren ein assistiertes Einparken eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt ist, bei dem ein Fahrer durch eine Bedienstellung einer Pedalvorrichtung eine Soll-Fahrgeschwindigkeit vorgibt, wobei sich diese Soll-Fahrgeschwindigkeit bei einer Annäherung des Kraftfahrzeugs an einen Gegenstand bei einer gleich bleibenden Bedienstellung bis auf den Wert der Fahrgeschwindigkeit von 0 km/h reduziert, so dass der Fahrer allein die Lenkung des Kraftfahrzeugs übernehmen muss und das Verfahren das Kraftfahrzeug bezüglich der Fahrgeschwindigkeit und des Bremsens regelt und in einem vorbestimmten Minimalabstand vor dem Gegenstand zum Stillstand bringt.Overall, the example shows how assisted parking of a motor vehicle is provided by the method, in which a driver specifies a target driving speed through an operating position of a pedal device, this target driving speed remaining the same when the motor vehicle approaches an object Operating position reduced to the value of the driving speed of 0 km/h, so that the driver alone has to take over the steering of the motor vehicle and the method regulates the motor vehicle with regard to driving speed and braking and brings it to a standstill at a predetermined minimum distance in front of the object.

BezugszeichenlisteReference List

1010: Bereitstellen einer PedalkennlinieProviding a pedal characteristic
1111: Erfassen einer BedienstellungDetection of an operating position
1212: Erfassen eines Abstandesdetecting a distance
1313: Ermitteln einer Soll-FahrgeschwindigkeitDetermining a target driving speed
1414: Einstellen einer FahrgeschwindigkeitSetting a driving speed
1515: Pedalkennliniepedal characteristic
1616: AbstandDistance
1717: Soll-FahrgeschwindigkeitTarget driving speed
1818: Bedienstellungoperating position
2121: Kraftfahrzeugmotor vehicle
2222: Hindernisobstacle
2323: Fahrgeschwindigkeitdriving speed
3030: Pedalkennliniepedal characteristic
3131: Pedalkennliniepedal characteristic
3232: erster Abstandfirst distance
3333: erster Minimalabstandfirst minimum distance
3434: zweiter Abstandsecond distance
3535: zweiter Minimalabstandsecond minimum distance
3636: Charakteristikcharacteristic
4040: Einparkvorgangsparking process
40`40`: Parkflächeparking area
4141: Kraftfahrzeugmotor vehicle
4242: Hindernisobstacle
4343: Hindernisobstacle
4444: Bordsteincurb
4545: Fahrzeugseitevehicle side
4646: Steuervorrichtungcontrol device
4747: Fahrgeschwindigkeitdriving speed
4848: Pedalvorrichtungpedal device

Claims

Method for assisted parking of a motor vehicle (41) during a parking process (40), wherein a control device (46) of the motor vehicle (41) determines a driving speed (23) depending on an operating position (18) from a large number of operating positions (18, 19, 20) a pedal device (48) of the motor vehicle (41), the following steps being carried out by the control device (46) in a predetermined driving mode: a) providing (10) a distance-dependent pedal characteristic curve (30, 31); b) continuous detection (11) of an operating position (18) from the plurality of operating positions (18, 19, 20) of the pedal device (48); c) continuously detecting (12) a distance (16) of the motor vehicle (41) from a predetermined object (42, 43) in a direction of travel of the motor vehicle (41); d) continuously determining (13) a target driving speed (17) as a function of the detected operating position (18) and the detected distance (16) by means of the pedal characteristic (30, 31); e) setting (14) the driving speed (23) corresponding to the determined target driving speed (17); the pedal characteristic (30, 31) changing as a function of the detected distance (16) and as the detected distance (16) decreases, the target driving speed (17) specified by the pedal characteristic (30, 31) changes with an operating position (18) remaining the same is lower, characterized in that a characteristic of the pedal characteristic (30, 31) is changed continuously and steadily with the distance (16), so that the operating position (18) remains the same lige target driving speed (17) is changed continuously and steadily.

Method according to the preceding claim, in which a value of zero km/h is used as the value for the target driving speed (17) at a predetermined minimum distance (33, 35).

procedure after claim 2 , wherein the control device (46), upon detection of a predetermined operating action of the pedal device (48), sets the target driving speed (17) to a value greater than even at a distance (16) that is less than the predetermined minimum distance (33, 35). sets zero km/h.

Method according to one of the preceding claims, wherein the control device (46) changes a pedal resistance of the pedal device (48) or sets a predetermined back pressure of the pedal device (48) as soon as a predetermined distance is detected.

Method according to one of the preceding claims, in which the pedal characteristic (30, 31) has a predetermined or adjustable dead zone in which a change in the operating position (18) does not cause a change in the setpoint driving speed (17).

Method according to one of the preceding claims, wherein the predetermined driving mode is a parking function of the motor vehicle (41) which is set by a corresponding activation.

Method according to one of the preceding claims, wherein the predetermined driving mode is deactivated when the driving speed (23) is above a predetermined value and/or a deactivation of the predetermined driving mode is specified by a user input.

Control device (46) for a motor vehicle (41) for controlling assisted parking of the motor vehicle (41), the control device (46) having an interface to the motor vehicle and being set up to use the interface to select at least one operating position (18) of a pedal device ( 48) of the motor vehicle (41) and a distance (16) detected by the distance detection device and to set a driving speed (23) depending on the operating position (18) of the pedal device (48), the control device (46) generating a distance-dependent pedal characteristic (30 , 31), by means of which a target driving speed (17) of the motor vehicle (41) for parking (40) can be determined as a function of the operating position (18) and a distance (16) detected by the distance detection device, the pedal characteristic curve ( 30, 31) is designed to be changeable depending on the detected distance (16) and with decreasing detected distance (16) the setpoint driving speed (17) specified by the pedal characteristic (30, 31) is lower for a constant operating position (18), characterized in that a characteristic of the pedal characteristic (30, 31) is designed to be continuously and steadily variable with the distance (16). is, so that with the same operating position (18), the respective target driving speed (17) is changed continuously and steadily.