DE102012002318B4 - Method for operating a motor vehicle and motor vehicle with a driver assistance system - Google Patents

Method for operating a motor vehicle and motor vehicle with a driver assistance system Download PDF

Info

Publication number
DE102012002318B4
DE102012002318B4 DE102012002318.9A DE102012002318A DE102012002318B4 DE 102012002318 B4 DE102012002318 B4 DE 102012002318B4 DE 102012002318 A DE102012002318 A DE 102012002318A DE 102012002318 B4 DE102012002318 B4 DE 102012002318B4
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
driver
motor vehicle
assistance system
guide device
driver assistance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
DE102012002318.9A
Other languages
German (de)
Other versions
DE102012002318A1 (en
Inventor
Martin Wimmer
Heike Sacher
Karl-Heinz Siedersberger
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Audi AG
Original Assignee
Audi AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Audi AG filed Critical Audi AG
Priority to DE102012002318.9A priority Critical patent/DE102012002318B4/en
Priority to PCT/EP2013/000348 priority patent/WO2013117323A1/en
Publication of DE102012002318A1 publication Critical patent/DE102012002318A1/en
Application granted granted Critical
Publication of DE102012002318B4 publication Critical patent/DE102012002318B4/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K26/00—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/10—Input arrangements, i.e. from user to vehicle, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/25—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using haptic output
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/085—Changing the parameters of the control units, e.g. changing limit values, working points by control input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0051—Handover processes from occupants to vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
    • B60W60/0055—Handover processes from vehicle to occupant only part of driving tasks shifted to occupants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
    • B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
    • B62D1/286—Systems for interrupting non-mechanical steering due to driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/026—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation combined with automatic distance control, i.e. electronic tow bar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K26/00—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles
    • B60K26/02—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles of initiating means or elements
    • B60K26/021—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles of initiating means or elements with means for providing feel, e.g. by changing pedal force characteristics
    • B60K2026/022—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles of initiating means or elements with means for providing feel, e.g. by changing pedal force characteristics with tactile feedback from a controller, e.g. vibrations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K26/00—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles
    • B60K26/02—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles of initiating means or elements
    • B60K26/021—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles of initiating means or elements with means for providing feel, e.g. by changing pedal force characteristics
    • B60K2026/023—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles of initiating means or elements with means for providing feel, e.g. by changing pedal force characteristics with electrical means to generate counter force or torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2310/00—Arrangements, adaptations or methods for cruise controls
    • B60K2310/20—Operator actuated switches or levers for cruise control or speed limiting systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2310/00—Arrangements, adaptations or methods for cruise controls
    • B60K2310/24—Speed setting methods
    • B60K2310/244—Speed setting methods changing target speed or setting a new target speed, e.g. changing algorithms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2310/00—Arrangements, adaptations or methods for cruise controls
    • B60K2310/26—Distance setting methods, e.g. determining target distance to target vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2310/00—Arrangements, adaptations or methods for cruise controls
    • B60K2310/30—Mode switching, e.g. changing from one cruise control mode to another
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/77—Instrument locations other than the dashboard
    • B60K2360/782—Instrument locations other than the dashboard on the steering wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/007—Switching between manual and automatic parameter input, and vice versa
    • B60W2050/0074—Driver shifts control to the controller, e.g. by pressing a button
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/215—Selection or confirmation of options
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

Verfahren zum Betreiben eines Kraftwagens (10),bei welchem eine Führungseinrichtung (28) eine Lenkhandhabe (30) umfasst und bei welchem die Führungseinrichtung (28) über eine Entkopplungseinrichtung (36) mit einer das Führen ermöglichenden Mechanik (18, 20, 22, 24) des Kraftwagens (10) verbunden ist, undbei welchem ein Fahrerassistenzsystem (14) dazu ausgelegt ist, den Kraftwagen (10) selbständig in Abhängigkeit von einem Wert eines Fahrparameters automatisiert zu führen,umfassend die Schritte:- Entkoppeln der Führungseinrichtung (28) von der das Führen ermöglichenden Mechanik (18 bis 24) durch die Entkopplungseinrichtung (36) und- bei entkoppelter Führungseinrichtung (28) Betreiben der Führungseinrichtung (28) als Benutzerschnittstelle des Fahrerassistenzsystems (14) und hierzu Einstellen des Werts des Fahrparameters in Abhängigkeit von einer durch einen Fahrer (12) an der Führungseinrichtung ausgeführten Bedienhandlung.Method for operating a motor vehicle (10), in which a guide device (28) comprises a steering handle (30) and in which the guide device (28) is connected via a decoupling device (36) to a mechanism (18, 20, 22, 24 ) of the motor vehicle (10), and in which a driver assistance system (14) is designed to automatically guide the motor vehicle (10) independently depending on a value of a driving parameter, comprising the steps of: - decoupling the guide device (28) from the the mechanics (18 to 24) that enable guidance by the decoupling device (36) and - when the guidance device (28) is decoupled, operating the guidance device (28) as a user interface of the driver assistance system (14) and for this purpose setting the value of the driving parameter as a function of a driver (12) Operator action performed on the guide device.

Description

Die Erfindung betrifft einen Kraftwagen mit einem Fahrerassistenzsystem, welches dazu ausgelegt ist, den Kraftwagen selbständig während einer Fahrt des Kraftwagens zu führen. Der Begriff „Führen des Kraftwagens“ umfasst hierbei zum einen das Lenken des Kraftwagens (Folgen eines Straßenverlaufs, Ausrichten des Kraftwagens innerhalb einer Spur, Spurwechselmanöver), was auch als Querführung bezeichnet wird, und zum anderen das Steuern der Fahrgeschwindigkeit des Kraftwagens (Beschleunigen, Bremsen, Notbremsen, Anhalten, Beibehalten der Geschwindigkeit), was auch als Längsführung bezeichnet wird. Zu der Erfindung gehören auch ein Kraftwagen und ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftwagens, durch welches eine Bedienung des Fahrerassistenzsystems ermöglicht wird.The invention relates to a motor vehicle with a driver assistance system which is designed to guide the motor vehicle independently while the motor vehicle is being driven. The term "driving the motor vehicle" includes, on the one hand, steering the motor vehicle (following the course of a road, aligning the motor vehicle within a lane, lane change maneuvers), which is also referred to as lateral guidance, and, on the other hand, controlling the driving speed of the motor vehicle (accelerating, braking , emergency braking, stopping, maintaining speed), which is also known as longitudinal guidance. The invention also includes a motor vehicle and a method for operating a motor vehicle, by means of which the driver assistance system can be operated.

Aus der DE 10 2010 038 454 A1 ist ein Verfahren zur Ansteuerung eines Displays eines Fahrzeugs bekannt, bei dem bei einer vom Fahrzeug gemessenen Verzögerung des Fahrbetriebs, z. B. an einer roten Ampel, auf dem Display eine Applikation zur Unterhaltung eines Fahrers des Fahrzeugs angezeigt wird. Bei der Messung einer solchen Verzögerung des Fahrbetriebs kann ein Lenkrad oder ein Pedal von der Kraftfahrzeugmechanik entkoppelt werden. Das Lenkrad oder Pedal kann dann während der Verzögerung als Benutzerschnittstelle zum Ansteuern des Displays verwendet werden.From the DE 10 2010 038 454 A1 a method for controlling a display of a vehicle is known in which, when the vehicle delays the driving operation, e.g. B. at a red traffic light, an application for entertainment of a driver of the vehicle is shown on the display. When measuring such a delay in driving operation, a steering wheel or a pedal can be decoupled from the motor vehicle mechanics. The steering wheel or pedal can then be used as a user interface to drive the display during deceleration.

Ein Fahrerassistenzsystem der genannten Art ist aus der DE 10 2010 022 433 A1 bekannt. Danach kann ein Fahrerassistenzsystem in einem vollautomatischen Assistenzmodus die Führung des Fahrzeugs vollständig selbstständig ausführen. Der Fahrer des Kraftwagens muss dann während der Fahrt weder das Lenkrad noch die Pedalen des Kraftwagens bedienen und kann daher für eine verhältnismäßig lange Zeitdauer seine Aufmerksamkeit anderen Dingen widmen, wie beispielsweise der Bedienung eines Infotainmentsystems.A driver assistance system of the type mentioned is from DE 10 2010 022 433 A1 known. According to this, a driver assistance system can guide the vehicle completely independently in a fully automatic assistance mode. The driver of the motor vehicle then has to operate neither the steering wheel nor the pedals of the motor vehicle while driving and can therefore devote his attention to other things, such as operating an infotainment system, for a relatively long period of time.

Unter einem selbständigen Führen des Kraftwagens ist im Zusammenhang mit der Erfindung aber auch ein teilautomatischer Assistenzmodus zu verstehen, bei welchem der Grad der Selbständigkeit des Fahrerassistenzsystems bei der Führung des Kraftwagens verringert ist und welcher dann beispielsweise lediglich in der Funktionalität bestehen kann, die Fahrgeschwindigkeit des Kraftwagens auf eine Soll- oder Setzgeschwindigkeit einzuregeln, welche der Fahrer durch Einstellen eines Werts des entsprechenden Fahrparameters des Fahrerassistenzsystems vorgibt (Fahrgeschwindigkeitsregelung).In the context of the invention, independent driving of the motor vehicle is also to be understood as a semi-automatic assistance mode in which the degree of independence of the driver assistance system in driving the motor vehicle is reduced and which can then, for example, only consist of the functionality, the driving speed of the motor vehicle regulate to a target or set speed, which the driver specifies by setting a value of the corresponding driving parameter of the driver assistance system (cruising speed control).

Ein weiterer wünschenswerter Assistenzmodus ist die autonome Führung des Kraftwagens durch eine Fahrerassistenzeinrichtung. Im Unterschied zum vollautomatischen Assistenzmodus wird im autonomen Assistenzmodus durch die Fahrerassistenzeinrichtung auch darüber entschieden, welche Werte bei den Fahrparametern (Sollabstände, Sollgeschwindigkeit) für ein momentan ausgeführtes Fahrmanöver und/oder welche Fahrmanöver (Spurwechsel, Abbiegen, Einparken und dergleichen) auszuführen sind. Im vollautomatischen Assistenzmodus ist dagegen vorgesehen, dass der Fahrer über eine Benutzerschnittstelle vorgibt, welche Fahrmanöver auszuführen sind bzw. welche Abstände und Geschwindigkeiten bei einem momentan ausgeführtes Fahrmanöver durch die Fahrerassistenzeinrichtung beim Befahren einer Fahrspur eingeregelt werden sollen. Ein anderer Unterschied zwischen den beiden Assistenzmodi kann darin bestehen, wie die Fahrerassistenzeinrichtung bei einer unvorhergesehenen Entwicklung des Verkehrsgeschehens reagiert, wenn also eine sichere Führung durch die Fahrerassistenzeinrichtung nicht mehr gewährleistet ist. Im vollautomatischen Assistenzmodus ist dann vorgesehen, dass sich die Fahrerassistenzeinrichtung deaktiviert und die Kontrolle über den Kraftwagen an den Fahrer abgibt, während dagegen im autonomen Assistenzmodus der Kraftwagen durch die Fahrerassistenzeinrichtung selbst in einen sicheren Zustand gebracht wird, indem der Kraftwagen z.B. angehalten wird.Another desirable assistance mode is the autonomous guidance of the motor vehicle by a driver assistance device. In contrast to the fully automatic assistance mode, in the autonomous assistance mode the driver assistance device also decides which values for the driving parameters (target distances, target speed) are to be carried out for a currently executed driving maneuver and/or which driving maneuvers (changing lanes, turning off, parking and the like). In the fully automatic assistance mode, on the other hand, it is provided that the driver uses a user interface to specify which driving maneuvers are to be carried out or which distances and speeds are to be regulated by the driver assistance device when driving in a lane in the case of a driving maneuver that is currently being carried out. Another difference between the two assistance modes can be how the driver assistance device reacts to an unforeseen development of the traffic situation, ie when safe guidance by the driver assistance device is no longer guaranteed. In the fully automatic assistance mode, it is then provided that the driver assistance device is deactivated and control of the motor vehicle is handed over to the driver, while in the autonomous assistance mode the motor vehicle is brought into a safe state by the driver assistance device itself, for example by stopping the motor vehicle.

Je nach momentan aktivem Assistenzmodus werden während der Fahrt bestimmte Führungsaufgaben von dem Kraftwagen selbständig durchgeführt, also ohne ein Zutun des Fahrers. Hierbei muss aber für jeden Assistenzmodus, in welchem die Fahrerassistenzeinrichtung betreibbar ist, sichergestellt sein, dass dem Fahrer stets klar ist, bis zu welchem Grad das Fahrerassistenzsystem den Kraftwagen überwacht und führt, welche Eingriffsmöglichkeiten dem Fahrer selbst beim Führen des Kraftwagens noch gegeben sind und welche Führungsaufgaben der Fahrer zwingend selbst ausführen muss. Verliert der Fahrer hierbei die Übersicht, kann es zu einer Gefährdung seiner Sicherheit kommen. Wähnt der Fahrer beispielsweise die Fahrerassistenzeinrichtung im vollautomatischen Assistenzmodus und lässt er deshalb das Lenkrad los, um sich mit dem Infotainmentsystem zu beschäftigen, kann hierbei das Fahrzeug von der Fahrbahn abkommen, weil die Fahrerassistenzeinrichtung z.B. überhaupt nicht aktiviert ist, das heißt eine vollständig manuelle Fahrweise von dem Fahrer verlangt ist (hier deshalb als manueller Assistenzmodus bezeichnet).Depending on the currently active assistance mode, certain management tasks are carried out independently by the motor vehicle while driving, ie without any action on the part of the driver. However, for each assistance mode in which the driver assistance device can be operated, it must be ensured that the driver is always aware of the degree to which the driver assistance system monitors and controls the motor vehicle, which intervention options are still available to the driver himself when driving the motor vehicle and which ones The driver must carry out managerial tasks himself. If the driver loses the overview, his safety can be endangered. For example, if the driver thinks the driver assistance device is in fully automatic assistance mode and therefore lets go of the steering wheel to deal with the infotainment system, the vehicle can leave the lane because the driver assistance device is not activated at all, for example, i.e. a completely manual driving style is required of the driver (therefore referred to here as manual assistance mode).

Das Spektrum der von der manuellen Fahrt über die Teil- und Vollautomation bis hin zur Autonomie reichenden Selbständigkeit der Fahrerassistenzeinrichtung (Automationsspektrum) soll in seiner Komplexität künftig für den Nutzer transparent und verständlich bedienbar sein. Eine handhabbare Komplexität dieser vier genannten Assistenzmodi, eine klare Abgrenzbarkeit der einzelnen Assistenzmodi sowie charakteristische Bedienmodalitäten innerhalb der einzelnen Assistenzmodi sind wichtige Eigenschaften zukünftiger Bedienkonzepte. Während für die Teilautomation (z.B. Fahrgeschwindigkeitsregelung, Active-Lane-Control, d.h. Spurhalteassistenz) etablierte Bedienelemente wie Tasten, Lenkrad oder Hebel zur Verfügung stehen, gibt es für die prototypische Bedienung der Vollautomation und der Autonomie bisher lediglich konzeptionelle Ansätze. Diese Ansätze sind häufig lediglich Ergänzungen beziehungsweise Erweiterungen bestehender Bedienkonzepte und stellen isolierte Insellösungen dar. Solche Insellösungen erschöpfen sich in der Regel in bloßer Funktionsintegration in bestehende Bedienelemente, was zu einer Vergrößerung der Funktionsdichte der einzelnen Bedienelemente führt und so aufgrund der Vielfalt und Komplexität der hieraus resultierenden Bedieneinrichtungen nicht zielführend ist. Die Handhabbarkeit und Funktionsvielfalt aktueller Bedienelemente ist bereits ausgereizt.The spectrum of autonomy for the driver assistants, ranging from manual driving to partial and full automation z facility (automation spectrum) should in future be transparent and understandable for the user in its complexity. A manageable complexity of these four assistance modes, a clear delimitation of the individual assistance modes as well as characteristic operating modalities within the individual assistance modes are important properties of future operating concepts. While established operating elements such as buttons, steering wheel or levers are available for partial automation (e.g. cruise control, active lane control, ie lane departure warning), there are only conceptual approaches for the prototypical operation of full automation and autonomy. These approaches are often just additions or extensions to existing operating concepts and represent isolated island solutions. Such island solutions are usually limited to the mere integration of functions into existing operating elements, which leads to an increase in the functional density of the individual operating elements and so due to the variety and complexity of the resulting ones Operating devices is not expedient. The manageability and variety of functions of current control elements has already been exhausted.

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, bei einem Kraftwagen mit einem Fahrerassistenzsystem, das den Kraftwagen ganz oder teilweise selbständig führen kann, die Übersichtlichkeit bei dessen Bedienung zu gewährleisten.One object of the present invention is to ensure clarity when operating a motor vehicle with a driver assistance system that can drive the motor vehicle completely or partially independently.

Die Aufgabe wird durch ein Verfahren gemäß Patentanspruch 1 und einen Kraftwagen gemäß Patentanspruch 4 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind durch die Unteransprüche gegeben.The object is achieved by a method according to patent claim 1 and a motor vehicle according to patent claim 4 . Advantageous developments of the invention are given by the dependent claims.

Die Erfindung löst die Aufgabe durch ein reduziertes Bedienkonzept, bei welchem das vollständige Automationsspektrum eines Fahrerassistenzsystems, also ein manueller Assistenzmodus, ein teilautomatischer und ein vollautomatischer Assistenzmodus sowie ein autonomer Assistenzmodus, durchgängig mit denselben Bedienelementen bedient werden können, sodass keine oder zumindest möglichst wenige zusätzliche Bedienelemente in das Fahrzeug integriert werden müssen.The invention solves the problem with a reduced operating concept, in which the complete range of automation of a driver assistance system, i.e. a manual assistance mode, a semi-automatic and a fully automatic assistance mode as well as an autonomous assistance mode, can be operated consistently with the same operating elements, so that no or at least as few additional operating elements as possible can be used to be integrated into the vehicle.

Hierbei ist bei dem erfindungsgemäßen Kraftwagen für den Fahrer eine Lenkhandhabe zum Führen des Kraftwagens bereitgestellt. Einrichtungen wie Lenkhandhaben, also etwa ein Lenkrad, werden im Folgenden unter den Begriff Führungseinrichtung zusammengefasst. In dem erfindungsgemäßen Kraftwagen ist die Führungseinrichtung mit der das Führen ermöglichenden Mechanik des Kraftwagens gekoppelt, also im Falle eines Lenkrads mit z. B. dem Lenkgestänge und im Falle einer Pedale beispielsweise mit dem Antriebsstrang oder der Bremse. Mittels der Führungseinrichtung kann der Fahrer den Kraftwagen selbst führen also manuell lenken, beschleunigen oder abbremsen. Er kann aber auch das Fahrerassistenzsystem bedienen.Here, in the motor vehicle according to the invention, a steering handle is provided for the driver to guide the motor vehicle. Devices such as steering handles, for example a steering wheel, are summarized below under the term guide device. In the motor vehicle according to the invention, the guide device is coupled to the mechanics of the motor vehicle which enable the guiding, ie in the case of a steering wheel with z. B. the steering linkage and in the case of a pedal, for example, with the drive train or the brake. The driver can use the guide device to guide the motor vehicle himself, ie manually steer, accelerate or brake it. But he can also operate the driver assistance system.

Letzteres ist gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren durch folgende Schritte ermöglicht. Die Führungseinrichtung wird von der das Führen ermöglichenden Mechanik entkoppelt, was hier durch eine Entkopplungseinrichtung ermöglicht ist, über welche die Führungseinrichtung mit der Mechanik verbunden ist. Bei entkoppelter Führungseinrichtung wird dann die Führungseinrichtung als Benutzerschnittstelle des Fahrerassistenzsystems betrieben. Mit anderen Worten kann der Fahrer nun den Wert eines Fahrparameters des Fahrerassistenzsystems einstellen, indem er an der Führungseinrichtung eine entsprechende Bedienhandlung vornimmt. Handelt es sich bei der Führungseinrichtung beispielsweise um eine Führungseinrichtung, die zusätzlich ein Gaspedal oder ein Bremspedal aufweist, so kann das Pedal durch die Entkopplungseinrichtung von einem Antriebsstrang (im Falle eines Gaspedals), oder entsprechend von einer Bremse (im Falle eines Bremspedals) entkoppelt werden. Bei entkoppeltem Pedal kann dann der Fahrer durch Betätigen des Gaspedals bzw. des Bremspedals eine Sollgeschwindigkeit für eine Fahrgeschwindigkeitsregelung des Fahrerassistenzsystems einstellen. Genauso kann vorgesehen sein, dass er über eine Pedale einen Sollabstand für eine Abstandsregelung des Fahrerassistenzsystems einstellt. Unter dem Begriff Entkoppeln ist im Zusammenhang mit der Erfindung nicht zu verstehen, dass dem Fahrer jede Möglichkeit genommen ist, selbst und direkt in die Führung einzugreifen. Vielmehr erfolgt die Bedienung des Fahrerassistenzsystems, indem die Lenkhandhabe bzw. die Pedalen nur innerhalb vorbestimmter Grenzen ausgelenkt werden. Sobald diese Grenzen überschritten werden, wird dies dahingehend interpretiert, dass der Fahrer den Kraftwagen unmittelbar selbst lenken möchte, weil er etwa eine Gefahr erkannt hat. Entsprechend werden die Bedienhandlungen an der Führungseinrichtung sofort mechanisch umgesetzt, d.h. die Entkopplung wird bei Überschreiten der Grenzen aufgehoben.The latter is made possible by the following steps according to the method according to the invention. The guiding device is decoupled from the mechanism that enables guiding, which is made possible here by a decoupling device, via which the guiding device is connected to the mechanism. When the guidance device is decoupled, the guidance device is then operated as a user interface of the driver assistance system. In other words, the driver can now set the value of a driving parameter of the driver assistance system by performing a corresponding operating action on the guide device. If the guide device is, for example, a guide device that also has an accelerator pedal or a brake pedal, the pedal can be decoupled from a drive train (in the case of an accelerator pedal) or correspondingly from a brake (in the case of a brake pedal) by the decoupling device . When the pedal is decoupled, the driver can then set a target speed for a driving speed control of the driver assistance system by actuating the gas pedal or the brake pedal. Likewise, it can be provided that he uses a pedal to set a target distance for distance control of the driver assistance system. In the context of the invention, the term decoupling is not to be understood as meaning that the driver is deprived of every opportunity to directly intervene in the guidance. Rather, the driver assistance system is operated by deflecting the steering handle or the pedals only within predetermined limits. As soon as these limits are exceeded, this is interpreted in such a way that the driver would like to steer the motor vehicle himself directly because he has recognized a danger, for example. Accordingly, the operator actions on the control device are immediately implemented mechanically, i.e. the decoupling is canceled when the limits are exceeded.

Eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Kraftwagens und entsprechend auch des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass das Fahrerassistenzsystem den Kraftwagen vollständig selber führen kann und hierbei dem Fahrer mehrere vorbestimmte Fahrmanöver zur Auswahl stellt, aus denen er eines auswählen kann, damit dieses anschließend unabhängig von ihm durch das Fahrerassistenzsystem selbstständig ausgeführt wird. Auch hier ist dann vorgesehen, dass der Fahrer die Auswahl über eine Führungseinrichtung trifft. Die Führungseinrichtung ist in diesem Fall dann insbesondere ein Lenkrad, wobei in Abhängigkeit von einer Lenkbewegung des Fahrers an der entkoppelten Lenkhandhabe das Fahrmanöver ausgewählt wird. Der erfindungsgemäße Kraftwagen und das erfindungsgemäße System weisen den Vorteil auf, dass keine zusätzlichen Bedienelemente zum Bedienen des Fahrerassistenzsystems nötig sind. Als weiterer Vorteil kann der Fahrer das Fahrerassistenzsystem durch Ausführen von Bedienhandlungen bedienen, die denjenigen Bedienhandlungen entsprechen, die der Fahrer auch beim eigenständigen Führen des Kraftwagens ausführen würde. Es wird dem Trend zur Erhöhung der Anzahl von Bedienelementen im Fahrzeuginneren entgegengewirkt und gleichzeitig dennoch die Funktionsvielfalt und Funktionskomplexität erhöht.An embodiment of the motor vehicle according to the invention and correspondingly also of the method according to the invention provides that the driver assistance system can drive the motor vehicle completely itself and in doing so gives the driver a choice of several predetermined driving maneuvers from which he can select one, so that this can then be carried out independently by the driver assistance system is carried out independently. Here, too, provision is then made for the driver to make the selection via a guide device. In this case, the guide device is in particular a steering wheel, the driving maneuver being selected as a function of a steering movement by the driver on the decoupled steering handle. The motor vehicle according to the invention and the system according to the invention have the advantage that no additional control elements are required to operate the driver assistance system. As a further advantage, the driver can operate the driver assistance system by performing operating actions that correspond to those operating actions that the driver would also perform when driving the motor vehicle independently. The trend towards increasing the number of controls inside the vehicle is counteracted while at the same time increasing the variety and complexity of functions.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Führungseinrichtung zusätzlich einen Aktor aufweist, der dazu ausgelegt ist, in Abhängigkeit von einem Steuersignal des Fahrerassistenzsystems eine Kraftrückkopplung für den Fahrer an der Führungseinrichtung zu erzeugen. Dann ist es möglich, das Fahrerassistenzsystem dazu auszulegen, durch Erzeugen des Steuersignals eine Position der Führungseinrichtung in Abhängigkeit von einem aktuellen Wert eines Fahrparameters einzustellen, wie etwa einer aktuell eingestellten Sollgeschwindigkeit oder einem momentan eingestellten Radeinschlagwinkel. So wird dem Fahrer in vorteilhafter Weise über einen haptischen Sinneskanal an dem Lenkrad oder an der Pedale der aktuelle Fahrparameterwert vermittelt, sodass auch eine visuelle Anzeige für die Bedienung des Fahrerassistenzsystems nicht zusätzlich vorgesehen sein muss. Als ein geeigneter Aktor kann ein Elektromotor vorgesehen sein.It is particularly advantageous if the guide device additionally has an actuator which is designed to generate force feedback for the driver on the guide device as a function of a control signal from the driver assistance system. It is then possible to design the driver assistance system to set a position of the guide device as a function of a current value of a driving parameter, such as a currently set target speed or a currently set wheel lock angle, by generating the control signal. In this way, the driver is advantageously informed of the current driving parameter value via a haptic sensory channel on the steering wheel or on the pedals, so that a visual display for the operation of the driver assistance system does not have to be additionally provided. An electric motor can be provided as a suitable actuator.

Ein zusätzlicher Vorteil ergibt sich, wenn ein Aktor der Führungseinrichtung dazu ausgelegt ist, in Abhängigkeit von einem Steuersignal des Fahrerassistenzsystems eine Kraft-Weg-Kennlinie an der Führungseinrichtung einzustellen. Durch eine solche Kraft-Weg-Kennlinie ist eine Abhängigkeit einer Rückstellkraft beschrieben, die zu einer Ruhelage der Führungseinrichtung hin wirkt und deren Betrag gemäß der Kennlinie von einer Auslenkung der Führungseinrichtung abhängig ist. Durch Einstellen einer Kraft-Weg-Kennlinie kann dem Fahrer zusätzlich eine Information über beispielsweise einen besonders günstigen Wert für einen Fahrparameter haptisch vermittelt werden. Wählt der Fahrer beispielsweise über ein Pedal eine Sollgeschwindigkeit für eine Fahrgeschwindigkeitsregelung aus, so kann durch eine Kraftsenke im Kraft-Weg-Verlauf des Pedals dem Fahrer durch das Fahrerassistenzsystem signalisiert werden, welche Fahrgeschwindigkeit für eine gleichmäßige Fahrt voraussichtlich die günstigste ist. Dieser Wert kann beispielsweise über ein Empfangseinrichtung des Fahrerassistenzsystems diesem von einem Stauleitsystem mitgeteilt worden sein.An additional advantage results when an actuator of the guide device is designed to set a force-displacement characteristic on the guide device as a function of a control signal from the driver assistance system. Such a force-displacement characteristic curve describes a dependency of a restoring force which acts towards a rest position of the guide device and the magnitude of which is dependent on a deflection of the guide device in accordance with the characteristic curve. By setting a force-displacement characteristic, information about, for example, a particularly favorable value for a driving parameter can also be haptically conveyed to the driver. For example, if the driver uses a pedal to select a target speed for driving speed control, a force sink in the force-displacement curve of the pedal can be used by the driver assistance system to indicate to the driver which driving speed is likely to be the most favorable for a smooth journey. This value can have been communicated to the driver assistance system by a traffic jam management system, for example via a receiving device of the driver assistance system.

Bei dem erfindungsgemäßen Kraftwagen sollte dem Fahrer jederzeit die Möglichkeit gegeben werden, wieder selbst die Führung des Kraftwagens zu übernehmen. Hierzu sieht eine Weiterbildung des Kraftwagens eine Überwachungseinrichtung vor, die dazu ausgelegt ist, eine von dem Fahrer auf die Führungseinrichtung ausgeübte Kraft zu ermitteln, also etwa ein auf das Lenkrad ausgeübtes Drehmoment oder eine auf ein Pedal ausgeübte Druckkraft. Die Fahrerassistenzeinrichtung ist dann dazu ausgelegt, das automatisierte Führen des Kraftwagens zu beenden und die Kopplungseinrichtung in denjenigen Schaltzustand zu schalten, in welchem sie die Führungseinrichtung wieder mit der Führungsmechanik koppelt, falls die ermittelte Kraft größer als ein vorbestimmter Schwellwert ist.In the motor vehicle according to the invention, the driver should always be given the opportunity to take control of the motor vehicle again himself. For this purpose, a further development of the motor vehicle provides a monitoring device which is designed to determine a force exerted by the driver on the guide device, ie a torque exerted on the steering wheel or a pressure force exerted on a pedal. The driver assistance device is then designed to end the automated driving of the motor vehicle and to switch the coupling device to the switching state in which it reconnects the guiding device to the guiding mechanism if the determined force is greater than a predetermined threshold value.

Bevorzugt ist das Fahrerassistenzsystem auch dazu ausgelegt ist, in einem autonomen Assistenzmodus den Kraftwagen durch eine selbständige Quer- und Längsführung vollautomatisch zu führen und hierbei auch selbständig einen Fahrparameterwert zu einem Fahrparameter eines aktuell ausgeführten Fahrmanövers festzulegen. In einem vollautomatischen Assistenzmodus ist ebenfalls eine vollständig selbstständige Führung, hierbei aber gemäß einem vom Fahrer (über die Führungseinrichtung) ausgewählten Fahrparameterwert bzw. Fahrmanöver, in einem teilautomatischen Assistenzmodus zumindest eine Fahrgeschwindigkeitsregelung (mit über die Führungseinrichtung ausgewählten Sollregelwerten) und in einem manuellen Assistenzmodus gar keine Führung durch das Fahrerassistenzsystem vorgesehen. Hierbei ist das Fahrerassistenzsystem dann manuell zwischen diesen Assistenzmodi umschaltbar ausgestaltet und dafür eine entsprechende Bedieneinrichtung vorgesehen. Bei der Bedieneinrichtung handelt es sich zweckmäßigerweise um einen monostabilen Wippschalter. Dieser bietet den Vorteil, dass bidirektional entlang der gerade beschriebenen Automationskette umgeschaltet werden kann. Das Bedienelement kann auch einen Tastschalter umfassen, mittels welchem dann durch die Automationsstufen schrittweise geschaltet werden kann, d. h. es ist auch hier nur ein einzelnes Tastelement nötig.The driver assistance system is preferably also designed to guide the motor vehicle fully automatically in an autonomous assistance mode by means of independent lateral and longitudinal guidance and to also independently define a driving parameter value for a driving parameter of a driving maneuver currently being carried out. In a fully automatic assistance mode there is also completely independent guidance, but in this case according to a driving parameter value or driving maneuver selected by the driver (via the guidance device), in a semi-automatic assistance mode there is at least one driving speed control (with target control values selected via the guidance device) and in a manual assistance mode none at all Guidance provided by the driver assistance system. In this case, the driver assistance system is then configured so that it can be switched manually between these assistance modes, and a corresponding operating device is provided for this purpose. The operating device is expediently a monostable rocker switch. This offers the advantage that it is possible to switch bidirectionally along the automation chain just described. The control element can also include a pushbutton switch, which can then be used to step through the automation levels, i. H. only a single button element is required here as well.

Bevorzugt ist ein separater Aus-Schalter oder Off-Schalter vorgesehen und hierbei dann das Fahrerassistenzsystem dazu ausgelegt, einen momentan aktiven Assistenzmodus abzubrechen, falls der Fahrer den Off-Schalter betätigt. Indem ein einzelner Schalter zum Deaktivieren des momentan aktiven Assistenzmodus vorgesehen ist, egal welcher Assistenzmodus gerade aktiv ist, ist es dem Fahrer stets möglich, das Fahrerassistenzsystem in einen bekannten Zustand zu überführen, wenn er die Übersicht darüber verliert, welche Führungsaufgaben momentan das Fahrerassistenzsystem ausgeführt und welche er selber noch auszuführen hat.A separate off switch is preferably provided, and the driver assistance system is then designed to cancel a currently active assistance mode if the driver actuates the off switch. By a single switch for deactivating the currently active assistance mode is provided, no matter which assistance mode is currently active, it is always possible for the driver to convert the driver assistance system into a known state when he Loses an overview of which management tasks the driver assistance system is currently carrying out and which he still has to carry out himself.

Im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren umfasst die Erfindung auch Weiterbildungen, die Merkmale umfassen, welche den im Zusammenhang mit den bereits beschriebenen Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Kraftwagens beschriebenen Merkmalen entsprechen. Aus diesem Grund sind hier die Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens nicht noch einmal beschrieben.In connection with the method according to the invention, the invention also includes developments that include features that correspond to the features described in connection with the already described developments of the motor vehicle according to the invention. For this reason, the developments of the method according to the invention are not described again here.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand eines konkreten Ausführungsbeispiels noch einmal näher erläutert. Dazu zeigt:

  • 1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Kraftwagens;
  • 2 eine schematische Darstellung eines Innenraums des Kraftwagens von 1 in perspektivischer Ansicht; und
  • 3 eine Kraft-Weg-Kennlinie, die an einem Lenkrad des Kraftwagens von 1 eingestellt sein kann.
The invention is explained in more detail below using a specific exemplary embodiment. This shows:
  • 1 a schematic representation of an embodiment of the motor vehicle according to the invention;
  • 2 a schematic representation of an interior of the motor vehicle from 1 in perspective view; and
  • 3 a force-displacement curve on a steering wheel of the motor vehicle 1 can be set.

Das Beispiel stellt eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung dar.The example represents a preferred embodiment of the invention.

In 1 ist ein Kraftwagen 10 gezeigt, der von einem Fahrer 12 gefahren wird. Bei dem Kraftwagen 10 kann es sich beispielsweise um einen Personenkraftwagen handeln. Von den einzelnen Führungsaufgaben, also dem Lenken sowie dem Beschleunigen und dem Abbremsen, können alle oder einige auch von einem Fahrerassistenzsystem 14 des Kraftwagens 10 durchgeführt werden. Das Fahrerassistenzsystem 14 weist dazu ein Steuergerät 16 auf, das mit einem Motorsteuergerät 18, einer Servolenkung 20 und Bremsen 22, 24 des Kraftwagens 10 gekoppelt ist. Das Steuergerät 16 führt den Kraftwagen 10 dabei in Abhängigkeit von Fahrparametern, wie z. B. einer Sollgeschwindigkeit, einem Sollabstand zur Fahrbahnseitenstreifen einer von dem Kraftwagen 10 momentan befahrenen Fahrspur, oder einem Sollabstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug.In 1 a motor vehicle 10 being driven by a driver 12 is shown. Motor vehicle 10 can be a passenger car, for example. All or some of the individual management tasks, ie steering and accelerating and braking, can also be carried out by a driver assistance system 14 of motor vehicle 10 . For this purpose, the driver assistance system 14 has a control unit 16 which is coupled to an engine control unit 18 , a power steering system 20 and brakes 22 , 24 of the motor vehicle 10 . The control unit 16 leads the motor vehicle 10 depending on driving parameters such. B. a target speed, a target distance from the road shoulder of a lane currently traveled by the motor vehicle 10, or a target distance to a vehicle ahead.

Um die durch die Fahrparameter vorgegebenen Sollwerte durch Ansteuern der Kraftwagenkomponenten 18 bis 24 einregeln zu können, weist das Fahrerassistenzsystem 14 eine Erfassungseinrichtung 26 auf, die beispielsweise eine Kamera oder einen Abstandsradar umfassen kann. Anstelle einer Einregelung von Fahrparametern zu dem momentan ausgeführten Fahrmanöver kann durch das Steuergerät 16 auch ein neues Fahrmanöver selbstständig ausgeführt werden, wie etwa das Überholen eines vorausfahrenden Fahrzeugs, das Einparken des Kraftwagens 10 in eine Parklücke, eine Notbremsung, ein Fahrspurwechsel oder ein Abbiegen in eine andere Straße.In order to be able to regulate the setpoint values specified by the driving parameters by activating motor vehicle components 18 to 24, driver assistance system 14 has a detection device 26, which can include a camera or a distance radar, for example. Instead of adjusting driving parameters for the driving maneuver currently being executed, control unit 16 can also independently execute a new driving maneuver, such as overtaking a vehicle driving ahead, parking motor vehicle 10 in a parking space, emergency braking, changing lanes or turning into a lane other street.

Diejenigen Führungsaufgaben, die nicht durch das Fahrerassistenzsystem 14 erfüllt werden, muss der Fahrer 12 selbst ausführen. Hierzu ist in dem Kraftwagen 10 eine Führungseinrichtung 28 bereitgestellt, die in 2 genauer dargestellt ist. Die Führungseinrichtung 28 umfasst ein Lenkrad 30, ein Gaspedal 32 und ein Bremspedal 34. Bei den Komponenten 30 bis 34 der Führungseinrichtung 28 handelt es sich in dem gezeigten Beispiel um elektronische Stelleinrichtungen, mittels welchen sich in Abhängigkeit von einer Bedienhandlung des Fahrers 12 ein elektrisches Signal erzeugen lässt. Mechanische Komponenten sind aber ebenfalls verwendbar.Those management tasks that are not performed by the driver assistance system 14 must be carried out by the driver 12 himself. For this purpose, a guide device 28 is provided in motor vehicle 10, which 2 is shown in more detail. The guide device 28 includes a steering wheel 30, an accelerator pedal 32 and a brake pedal 34. In the example shown, the components 30 to 34 of the guide device 28 are electronic actuating devices, by means of which an electrical signal is generated as a function of an operator action by the driver 12 can be generated. However, mechanical components can also be used.

In dem in 1 und 2 gezeigten Beispiel ist die Führungseinrichtung 28 über eine Kopplungseinrichtung 36 mit einem Steuergerät 38 gekoppelt, das ein Conduct-by-Wire-Steuersystem (Elektronische Kraftwagenführung, auch als Drive-By-Wire- oder Steer-by-Wire-Steuersystem bezeichnet) realisiert. Durch das Steuergerät 38 werden ähnlich wie durch das Steuergerät 16 das Motorsteuergerät 18, die Servolenkung 20 und die Bremsen 22, 24 angesteuert. Das Ansteuern wird dabei durch das Steuergerät 38 in Abhängigkeit von Bedienhandlungen des Fahrers 12 an der Bedieneinrichtung 28 durchgeführt.in the in 1 and 2 In the example shown, the guide device 28 is coupled via a coupling device 36 to a control unit 38 which implements a conduct-by-wire control system (electronic motor vehicle guidance, also referred to as a drive-by-wire or steer-by-wire control system). The engine control unit 18, the power steering 20 and the brakes 22, 24 are controlled by the control unit 38 in a manner similar to that by the control unit 16. The actuation is carried out by control device 38 as a function of operator actions by driver 12 on operator control device 28 .

Durch die Entkopplungseinrichtung 36 sind die von den Komponenten der Führungseinrichtung 28, also des Lenkrads 30, des Gaspedals 32 und des Bremspedals 34, erzeugten Steuersignale entweder an das Steuergerät 16 oder das Steuergerät 38 übermittelbar. Die Entkopplungseinrichtung 36 kann dazu von dem Steuergerät 16 umgeschaltet werden, was in 1 durch einen Schalter in der Entkopplungseinrichtung 36 symbolisiert ist. Bei der Entkopplungseinrichtung 36 kann es sich um einen Bestandteil des Steuergeräts 16 oder aber auch um eine separate Schaltungsanordnung handeln. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Steuergerät 16 und das Steuergerät 38 und die Entkopplungseinrichtung 36 durch ein gemeinsames einziges Steuergerät realisiert sind.The control signals generated by the components of the guide device 28 , ie the steering wheel 30 , the gas pedal 32 and the brake pedal 34 , can be transmitted to either the control unit 16 or the control unit 38 by the decoupling device 36 . To this end, the decoupling device 36 can be switched over by the control unit 16, which in 1 is symbolized by a switch in the decoupling device 36 . The decoupling device 36 can be a component of the control unit 16 or else a separate circuit arrangement. It can also be provided that the control unit 16 and the control unit 38 and the decoupling device 36 are realized by a common single control unit.

Das Steuergerät 16 kann zwischen einem manuellen Assistenzmodus, einem teilautomatischen, einem vollautomatischen und einem autonomen Assistenzmodus in der genannten Reihenfolge umgeschaltet werden. Hierzu weist das Lenkrad 30 einen monostabilen Wippschalter 40 auf.The control unit 16 can be switched between a manual assistance mode, a semi-automatic, a fully automatic and an autonomous assistance mode in the order mentioned. For this purpose, the steering wheel 30 has a monostable rocker switch 40 .

Um in einen nächsthöheren Assistenzmodus zu schalten, drückt der Fahrer 12 bei dem in 2 gezeigten Beispiel auf einen rechten Rand 42 des Wippschalters 40. Um in den nächstniedrigeren Assistenzmodus zu schalten, drückt der Fahrer 12 auf einen linken Rand 44 des Wippschalters 40. In Abhängigkeit davon, welcher Assistenzmodus durch Betätigen des Wippschalters 40 aktiviert wird, schaltet das Steuergerät 16 auch die Entkopplungseinrichtung 36 um. Im manuellen Assistenzmodus sind das Lenkrad 30 und die Pedalen 32, 34 sämtlich mit dem Steuergerät 38 gekoppelt. Im teilautomatischen Assistenzmodus werden die Signale der Pedalen 32, 34 durch die Entkopplungseinrichtung 36 auch an das Steuergerät 16 geleitet, während die durch Lenkbewegungen am Lenkrad 30 erzeugen Signale weiterhin an das Steuergerät 38 geleitet werden. Im vollautomatischen Assistenzmodus sind sämtliche Komponenten 30 bis 34 der Führungseinrichtung 28 von dem Steuergerät 38 entkoppelt (und damit auch von den nachfolgenden Komponenten 18 bis 24) und stattdessen mit dem Steuergerät 16 verbunden.To switch to the next higher assistance mode, the driver presses 12 at in 2 shown example on a right edge 42 of the rocker switch 40. To switch to the next lower assistance mode, the driver 12 presses on a left edge 44 of the rocker switch 40. Depending on which assistance mode is activated by pressing the rocker switch 40, the control unit 16 switches also the decoupling device 36 um. In the manual assistance mode, the steering wheel 30 and the pedals 32, 34 are all coupled to the controller 38. In the partially automatic assistance mode, the signals from the pedals 32 , 34 are also routed to the control unit 16 by the decoupling device 36 , while the signals generated by steering movements on the steering wheel 30 continue to be routed to the control unit 38 . In the fully automatic assistance mode, all of the components 30 to 34 of the guidance device 28 are decoupled from the control unit 38 (and thus also from the subsequent components 18 to 24) and are connected to the control unit 16 instead.

Um ein schnelles Deaktivieren des Fahrerassistenzsystems 14 zu ermöglichen, kann eine separate universelle Ausschalttaste bereitgestellt sein, die unabhängig vom momentan aktiven Assistenzmodus den Systemzustand des Fahrerassistenzsystems 14 in eine Stand-By-Rückfallebene schaltet, in welcher das Fahrerassistenzsystem 14 keine aktive Regelung durchführt.In order to enable the driver assistance system 14 to be deactivated quickly, a separate universal switch-off button can be provided, which switches the system state of the driver assistance system 14 to a stand-by fallback level, regardless of the currently active assistance mode, in which the driver assistance system 14 does not carry out any active control.

Bei der Aktivierung des teilautomatischen Assistenzmodus wird gleichzeitig die Sollgeschwindigkeit für die Fahrgeschwindigkeitsregelung auf die aktuelle Geschwindigkeit gesetzt. Eine separate SET-Funktion kann ebenfalls vorgesehen sein, die es dem Fahrer 12 ermöglicht, die Sollgeschwindigkeit unabhängig von der aktuellen Fahrgeschwindigkeit einzustellen. Das Gaspedal 32 dient als Stellteil für das Einstellen eines neuen Werts für die Sollgeschwindigkeit. Beschleunigt der Fahrer 12 mit dem Gaspedal 32, so wird nicht das Motorsteuergerät 18 direkt angesteuert, sondern es erhöht sich während der Betätigung des Gaspedals 32 der Wert für die Sollgeschwindigkeit, woraufhin dann indirekt das Steuergerät 16 über das Motorsteuergerät 18 den Kraftwagen 10 beschleunigt. Sobald der Fahrer 12 den Fuß wieder vom Gaspedal 32 nimmt, wird der bis dahin erreichte Geschwindigkeitswert des Kraftwagens 10 als neuer Wert für die Sollgeschwindigkeit beibehalten.When the semi-automatic assistance mode is activated, the target speed for the cruise control is set to the current speed at the same time. A separate SET function may also be provided, allowing the driver 12 to set the target speed independently of the current driving speed. The accelerator pedal 32 serves as an actuator for setting a new value for the target speed. If the driver 12 accelerates with the gas pedal 32, the engine control unit 18 is not activated directly, but the value for the setpoint speed increases while the gas pedal 32 is actuated, whereupon the control unit 16 indirectly accelerates the motor vehicle 10 via the engine control unit 18. As soon as the driver 12 takes his foot off the gas pedal 32 again, the speed value of the motor vehicle 10 that has been reached up to that point is retained as the new value for the setpoint speed.

Der Fahrer 12 ist im teilautomatischen Assistenzmodus nicht vollständig darauf angewiesen, dass das Steuergerät 16 den Kraftwagen nach seinen Wünschen führt. Betätigt der Fahrer 12 das Gaspedal 32 mit einer Kraft, die über einem vorbestimmten Grenzwert liegt, so wird das Fahrerassistenzsystem 14 deaktiviert. Die Betätigungscharakteristik des Gaspedals 32 ist beim Überschreiten dieser haptischen Grenze vergleichbar mit der aus dem Stand der Technik bekannten Kick-Down-Funktion eines automatischen Schaltgetriebes.In the semi-automatic assistance mode, the driver 12 is not completely dependent on the control unit 16 guiding the motor vehicle according to his wishes. If the driver 12 actuates the gas pedal 32 with a force that is above a predetermined limit value, then the driver assistance system 14 is deactivated. When this haptic limit is exceeded, the actuation characteristic of the gas pedal 32 is comparable to the kick-down function of an automatic transmission known from the prior art.

An dem Pedal 32 kann zusätzlich von der Steuereinrichtung 16 auch eine Kraft-Weg-Kennlinie eingestellt werden, wodurch dem Fahrer 12 beim Betätigen des Gaspedals 32 auslenkungsabhängige Kräfte entgegengesetzt werden können. Eine mögliche Anwendung sind Vorschläge zu Geschwindigkeitswerten von einen Ampelphasenassistenten oder Geschwindigkeitsvorschläge aus einer Verkehrszeichenüberwachung, wie sie durch die Erkennungseinrichtung 26 durchgeführt werden kann.A force-displacement characteristic curve can also be set on the pedal 32 by the control device 16, as a result of which deflection-dependent forces can be opposed to the driver 12 when the accelerator pedal 32 is actuated. A possible application are suggestions for speed values from a traffic light phase assistant or speed suggestions from traffic sign monitoring, as can be carried out by the recognition device 26 .

Bei der negativen Beschleunigung durch Betätigung des Bremspedals 34 verhält sich das Fahrerassistenzsystem 14 analog zum Gaspedal 32: Bei einer Betätigungskraft, die eine Entschleunigung außerhalb der Systemgrenzen der Fahrgeschwindigkeitsregelung zur Folge hat (beispielsweise eine Entschleunigung größer als 4 m pro Sekunde) wird die Fahrgeschwindigkeitsregelung durch das Fahrerassistenzsystem 14 deaktiviert. Die Systemgrenze der Fahrgeschwindigkeitsregelung ist ebenfalls als Kraft-Weg-Kennlinie in Form einer haptischen Barriere in dem Bremspedal 34 hinterlegt, d. h. der Fahrer 12 spürt beim Niederdrücken des Bremspedals beispielsweise in Form einer zunehmenden Rückstellkraft, dass er der Systemgrenze näher kommt.In the case of negative acceleration by actuating the brake pedal 34, the driver assistance system 14 behaves in the same way as the accelerator pedal 32: With an actuating force that results in deceleration outside the system limits of the cruise control system (e.g. a deceleration greater than 4 m per second), the cruise control is activated by the Driver assistance system 14 deactivated. The system limit of the vehicle speed control is also stored as a force-displacement characteristic in the form of a haptic barrier in the brake pedal 34, i. H. the driver 12 feels when depressing the brake pedal, for example in the form of an increasing restoring force, that he is getting closer to the system limit.

Sowohl das Bremspedal 34 als auch das Gaspedal 32 kommunizieren den aktuellen Zustand der Fahrgeschwindigkeitsregelung über Auslenkkräfte auf den Fuß des Fahrers 12 bzw. durch Einstellen der Position der Pedalen 32, 34 an den Fahrer zurück. Die Setz- oder Sollgeschwindigkeit kann bei einer Änderung, wie sie nicht durch den Fahrer 12, sondern durch das Fahrerassistenzsystem 14 selbst durchgeführt wurde, durch eine Veränderung der Pedalstellung dem Fahrer 12 mitgeteilt werden. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass der Fahrer 12 seinen Blick nicht von der Straße abwenden muss, um etwas von dieser Veränderung mitzubekommen. Als besonders komfortabel für einen Fahrer 12 hat es sich erwiesen, wenn die Setzgeschwindigkeit auf dem ursprünglich eingestellten Wert verbleibt, das Gaspedal in die Ausgangsstellung rückgestellt wird und die aktuelle Setzgeschwindigkeit haptisch im Pedal hinterlegt wird, d. h. als eine deutlich spürbare Veränderung im Kraft-Weg-Verlauf beim Auslenken der Pedalen 32, 34. An dem Gaspedal 32 kann auch eine so genannte Resume-Funktion ausgelöst werden. Hat der Fahrer 12 beispielsweise durch starkes Abbremsen den Kraftwagen 10 entschleunigt und dabei aufgrund der Stärke des Abbremsens auch das Fahrerassistenzsystem 14 deaktiviert, kann er dann durch leichtes Antippen des Gaspedals 32 die Resume-Funktion aktivieren, wodurch das Fahrerassistenzsystem 14 wieder aktiviert und gleichzeitig als Sollgeschwindigkeit diejenige Geschwindigkeit eingestellt wird, die der Kraftwagen 10 vor dem Abbremsvorgang gefahren ist.Both the brake pedal 34 and the accelerator pedal 32 communicate back to the driver the current state of the vehicle speed control via deflection forces on the foot of the driver 12 or by adjusting the position of the pedals 32, 34. The setting or target speed can be communicated to the driver 12 by a change in the pedal position in the event of a change, which was not carried out by the driver 12 but by the driver assistance system 14 itself. This results in the advantage that the driver 12 does not have to take his eyes off the road in order to notice something of this change. It has proven to be particularly convenient for a driver 12 if the setting speed remains at the originally set value, the accelerator pedal is returned to the starting position and the current setting speed is stored haptically in the pedal, ie as a clearly noticeable change in the force-displacement Course when the pedals 32, 34 are deflected. A so-called resume function can also be triggered on the accelerator pedal 32. If the driver 12 has, for example, decelerated the motor vehicle 10 by braking heavily and thereby also deactivated the driver assistance system 14 due to the intensity of the braking, he can then tap the accelerator pedal lightly 32 activate the resume function, whereby the driver assistance system 14 is activated again and, at the same time, the speed that the motor vehicle 10 drove before the braking process is set as the target speed.

Das Einstellen eines Sollabstands für eine Abstandsregelung kann mit der Geschwindigkeitsregelung kombiniert werden. Fährt ein anderes Fahrzeug dem Kraftwagen 10 voraus, was dann durch die Erkennungseinrichtung 26 erkannt wird, so bewirkt das Betätigen des Gaspedals nicht das Einstellen eines Werts für die Sollgeschwindigkeit, sondern eines Werts für den Sollabstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug, der dann von einer Abstandsregelung des Fahrerassistenzsystems 14 eingeregelt wird. Ohne ein vorausfahrendes Fahrzeug wird stattdessen bei Betätigung des Gaspedals 32 die Setzgeschwindigkeit verändert. Abstands- und Geschwindigkeitseinstellungen können haptisch unterschiedlich an den Pedalen 32, 34 kommuniziert werden.Setting a target distance for distance control can be combined with cruise control. If another vehicle drives ahead of motor vehicle 10, which is then detected by detection device 26, pressing the accelerator pedal does not set a value for the target speed, but rather a value for the target distance from the vehicle driving ahead, which is then controlled by distance control of the Driver assistance system 14 is adjusted. Without a vehicle driving in front, the setting speed is changed instead when the gas pedal 32 is actuated. Distance and speed settings can be communicated haptically differently on the pedals 32, 34.

Durch das Deaktivieren des Fahrerassistenzsystems 14 im Falle einer Betätigungskraft, die größer als der Schwellwert ist, bzw. durch Auslenkung des Lenkrads um einen Lenkwinkel größer als ein vorbestimmter Schwellwert, ergibt sich eine effektiv Kooperationsform zwischen dem Fahrerassistenzsystem 14 und dem Fahrer 12, die parallel-sequenziell ist, d. h. die Wirkungspfade des Fahrers 12 und des Fahrerassistenzsystems 14 auf die Führung des Kraftwagens 10 sind über eine logische ODER-Schaltung verknüpft. Mit anderen Worten regelt entweder der Fahrer 12 oder das Fahrerassistenzsystem 14.By deactivating the driver assistance system 14 in the case of an actuating force that is greater than the threshold value, or by deflecting the steering wheel by a steering angle greater than a predetermined threshold value, an effective form of cooperation between the driver assistance system 14 and the driver 12 results, which parallel is sequential, i.e. H. the action paths of the driver 12 and the driver assistance system 14 on the guidance of the motor vehicle 10 are linked via a logical OR circuit. In other words, either the driver 12 or the driver assistance system 14 controls.

Im vollautomatischen Assistenzmodus kann das Einstellen von Sollwerten für das Steuergerät 16 analog dem Einstellen im teilautomatischen Assistenzmodus durchgeführt werden. Alternativ dazu kann aber auch die Möglichkeit der Parametrierung des vollautomatischen Assistenzmodus vollständig entfallen. Die Pedale 32, 34 können in diesem Fall verriegelt sein, oder einfach ohne Funktion sein. Hierbei kann allerdings wieder die Überwachung der auf die Pedalen ausgeübten Kraft vorgesehen sein, um dem Fahrer 12 so die Möglichkeit zu geben, dass Fahrerassistenzsystem 14 zu deaktivieren.In the fully automatic assistance mode, setpoint values for the control unit 16 can be set analogously to the setting in the partially automatic assistance mode. As an alternative to this, however, the possibility of parameterizing the fully automatic assistance mode can also be dispensed with entirely. In this case, the pedals 32, 34 can be locked or simply have no function. Here, however, the force exerted on the pedals can again be monitored in order to give the driver 12 the opportunity to deactivate the driver assistance system 14 .

Bei dem vollautomatischen Assistenzmodus ist zusätzlich zu aktiv ausgeführten Pedalen auch eine haptische Rückmeldung über das Lenkrad 30 Bestandteil des Konzepts. Mit anderen Worten kann der Systemzustand des Fahrerassistenzsystems sowohl visuell über eine Anzeige im Kombiinstrument und/oder in einem Head-up-Display erfolgen als auch über die Stellteilposition der Pedalen 32, 34 und/oder des Lenkrads 30. Zusätzlich bietet das Fahrerassistenzsystem 14 im vollautomatischen Assistenzmodus eine Manöverschnittstelle, über welche der Fahrer 12 ein von dem Fahrerassistenzsystem 14 durchzuführendes Fahrmanöver aus einer Menge vorbestimmter Fahrmanöver auswählen kann. Das Auswählen eines bestimmten Fahrmanövers geschieht dabei durch Ausführen einer Bedienhandlung an einer der Komponenten 30 bis 34 der Bedieneinrichtung 28, wobei die Bedienhandlung dann jeweils derjenigen entspricht, die der Fahrer 12 auch ausführen müsste, um das Fahrmanöver selbst im manuellen Assistenzmodus einzuleiten. Beispielsweise wird das Fahrmanöver „Spurwechsel“ dadurch ausgewählt, dass der Fahrer 12 mit dem Lenkrad 30 in diejenige Richtung lenkt, in welcher sich die Fahrspur befindet, auf die er wechseln möchte. Bei der Manöverschnittstelle kann es sich um die Benutzerschnittstelle handeln, wie sie von der Anmelderin zusammen mit der vorliegenden Anmeldung am selben Tag zum Patent angemeldet wurde.In addition to actively running pedals, the fully automatic assistance mode also includes haptic feedback via the steering wheel 30 as part of the concept. In other words, the system status of the driver assistance system can take place both visually via a display in the instrument cluster and/or in a head-up display and via the actuator position of the pedals 32, 34 and/or the steering wheel 30. In addition, the driver assistance system 14 offers fully automatic Assistance mode, a maneuver interface via which the driver 12 can select a driving maneuver to be carried out by the driver assistance system 14 from a set of predetermined driving maneuvers. A specific driving maneuver is selected by executing an operating action on one of the components 30 to 34 of the operating device 28, the operating action then corresponding to that which the driver 12 would also have to execute in order to initiate the driving maneuver himself in the manual assistance mode. For example, the driving maneuver "lane change" is selected in that the driver 12 uses the steering wheel 30 to steer in the direction in which the lane to which he would like to change is located. The maneuvering interface may be the user interface for which applicants filed a patent of the same date with the present application.

Damit der Fahrspurwechsel nicht versehentlich von dem Fahrer 12 ausgelöst wird, ist von dem Fahrerassistenzsystem 14 in dem Lenkrad 30 eine Kraft-Weg-Kennlinie eingestellt, die beispielhaft in 3 gezeigt ist. In 3 ist eine Kennlinie K gezeigt, welche eine Abhängigkeit eines Betrags eines Rückstell-Drehmoments D des Lenkrads 30 in seine Geradeausstellung in Abhängigkeit von einem Auslenkwinkel a des Lenkrads 30 zeigt. Die Kennlinie K weist zwei Maxima 46, 48 auf. Beim Auslenken des Lenkrads 30 spürt der Fahrer 12 im Bereich der Maxima 46 einen Widerstand beim weiteren Auslenken des Lenkrads 30. Für die folgenden Erläuterungen sei angenommen, dass der Fahrer 12 auf eine linke Fahrspur wechseln möchte. Er lenkt daher das Lenkrad 30 gegen den Uhrzeigersinn aus und spürt ab einem bestimmten Auslenkwinkel a das Kraftmaximum 46. Dreht er das Lenkrad 30 über das Kraftmaximum 46 hinaus weiter gegen den Uhrzeigersinn, löst dies ein Fahrmanöver M aus, was in diesem Fall der Fahrspurwechsel auf die linke Fahrspur ist. Um das Fahrmanöver M auszuwählen, kann entweder vorgesehen sein, dass das Kraftmaximum 46 nur kurzzeitig überwunden werden muss oder aber dauerhaft bis zur Vollendung des angetriggerten Manövers M.So that the lane change is not accidentally triggered by the driver 12, the driver assistance system 14 sets a force-displacement characteristic in the steering wheel 30, which is shown in FIG 3 is shown. In 3 a characteristic curve K is shown, which shows a dependency of an amount of a restoring torque D of the steering wheel 30 in its straight-ahead position as a function of a deflection angle a of the steering wheel 30 . The characteristic curve K has two maxima 46,48. When the steering wheel 30 is deflected, the driver 12 feels resistance in the area of the maxima 46 when the steering wheel 30 is deflected further. For the following explanations, it is assumed that the driver 12 would like to change to a left lane. He therefore deflects the steering wheel 30 counterclockwise and feels the maximum force 46 from a certain deflection angle a. If he turns the steering wheel 30 further counterclockwise beyond the maximum force 46, this triggers a driving maneuver M, which in this case causes the lane change to occur is the left lane. In order to select the driving maneuver M, provision can either be made for the force maximum 46 to be overcome only briefly or permanently until the triggered maneuver M is completed.

In der Kennlinie K ist des Weiteren eine Kraftsenke 50 ausgebildet. Durch die Kraftsenke 50 wird dem Fahrer 12 derjenige Lenkwinkel a haptisch kommuniziert, bei welchem der Kraftwagen 10 in der Fahrspurmitte einer aktuell befahrenen Fahrspur von dem Fahrerassistenzsystem 14 geführt werden wird, wenn der Fahrer 12 das Lenkrad 30 dorthin auslenkt.Furthermore, a force sink 50 is formed in the characteristic curve K. Force sink 50 communicates haptically to driver 12 that steering angle a at which motor vehicle 10 will be guided by driver assistance system 14 in the center of a lane currently being traveled when driver 12 deflects steering wheel 30 there.

Deaktiviert wird das Fahrerassistenzsystem 14 im vollautomatischen Assistenzmodus ebenfalls durch Betätigung der Bremse 34, des Gaspedals 32 oder des Lenkrads 30 mit einer Pedalkraft bzw. einem Lenkmoment/Lenkwinkelgradienten größer als einem vorbestimmten Schwellenwert oder aber über die Wippe 40. Indem die Wippe 40 am Lenkrad 30 angebracht ist, befindet sie sich stets im so genannten primären Greifraum, d. h. sie ist vom Fahrer 12 jederzeit auch dann erreichbar, wenn er sich in seinem Fahrersitz zurücklehnt. Zudem muss der Fahrer 12 zum Bedienen der Wippe 40 seinen Blick nicht für einen längeren Zeitraum vom Fahrgeschehen abwenden.The driver assistance system 14 is also deactivated in the fully automatic assistance mode by actuating the brake 34, the accelerator pedal 32 or the steering wheel 30 with a pedal force or a steering torque/steering angle gradient greater than a predetermined threshold value or via the rocker 40. By the rocker 40 being attached to the steering wheel 30, it is always in the so said primary gripping space, ie it can be reached by the driver 12 at any time, even if he leans back in his driver's seat. In addition, the driver 12 does not have to look away from what is happening on the road for a longer period of time in order to operate the rocker switch 40 .

Im vollautomatischen Assistenzmodus ist die Kommunikationsform zwischen Mensch und Fahrerassistenzsystem seriell-sequenziell, d. h. in der Vollautomation kommuniziert der Fahrer 12 lediglich mit dem Fahrerassistenzsystem 14, während die Führungseinrichtung 28 vollständig vom Steuergerät 38 entkoppelt ist. Das Führen des Kraftwagens 10 geschieht ausschließlich durch das Fahrerassistenzsystem 14, welches die zeitdiskreten Eingaben, die es von der Führungseinrichtung 28 empfängt, verarbeitet, um dann den Kraftwagen 10 gemäß diesen Eingaben zu führen.In the fully automatic assistance mode, the form of communication between the human and the driver assistance system is serial-sequential, i. H. In full automation, the driver 12 only communicates with the driver assistance system 14, while the guide device 28 is completely decoupled from the control unit 38. The motor vehicle 10 is driven exclusively by the driver assistance system 14, which processes the time-discrete inputs which it receives from the guiding device 28, in order then to guide the motor vehicle 10 in accordance with these inputs.

Den autonomen Assistenzmodus kann der Fahrer 12 durch Betätigen der Wippe 40, d. h. durch Drücken des Endes 42, aktivieren, wenn sich das Fahrerassistenzsystem 14 im vollautomatischen Assistenzmodus befindet. Hierbei kann vorgesehen sein, dass der autonome Assistenzmodus nur dann von dem Fahrerassistenzsystem 14 freigeschaltet wird, wenn es mittels der Erkennungseinrichtung erkennt, dass der Kraftwagen 10 voraussichtlich jederzeit von dem Fahrerassistenzsystem 14 selbständig in einem sicheren Fahrzustand gehalten oder notfalls zumindest selbständig angehalten werden kann. Im autonomen Assistenzmodus kann vorgesehen sein, das Lenkrad 30 und die Pedalen 32, 34 vom Fahrer 12 wegzuklappen. Eine Alternative ist die Aktivierung des autonomen Assistenzmodus über ein manuelles oder tastenbetätigtes Verschieben des Lenkrads 30.The driver 12 can activate the autonomous assistance mode by actuating the rocker switch 40, d. H. by pressing the end 42, activate when the driver assistance system 14 is in the fully automatic assistance mode. Provision can be made here for the autonomous assistance mode to be enabled by driver assistance system 14 only when it recognizes by means of the recognition device that motor vehicle 10 can be expected to be kept in a safe driving state independently by driver assistance system 14 at any time or, if necessary, at least be able to be stopped independently. In the autonomous assistance mode, the steering wheel 30 and the pedals 32, 34 can be folded away from the driver 12. An alternative is to activate the autonomous assistance mode by moving the steering wheel 30 manually or by pressing a button.

Durch das Beispiel ist gezeigt, wie es einem Fahrer 12 erleichtert werden kann, ein Fahrerassistenzsystem zu bedienen. Es wird lediglich eine einzige Führungseinrichtung benötigt, um einen Kraftwagen 10 entweder vom Fahrer 12 selbst führen zu lassen oder mit ihr ein Fahrerassistenzsystem in unterschiedlichen Assistenzmodi zu bedienen. Hierdurch ergibt sich eine konsistente Bedienung innerhalb der einzelnen Assistenzmodi, wobei die Bedienung gleichzeitig intuitiv ausgeführt wird, da die einzelnen Bedienhandlungen denjenigen der manuellen Fahrführung entsprechen. Dies wird noch verbessert, indem haptisch klar fühlbare Grenzen in Form von Kraftmaxima oder Kraftsenken an den Komponenten der Führungseinrichtung erzeugt werden, sodass mittels eines Lenkrads, eines Gas- oder Bremspedals einheitliche Bedienhandlungen ermöglicht sind. Ein weiterer Vorteil des beschriebenen Konzepts besteht darin, den Nutzer aufgrund der Bediencharakteristik dazu anzuhalten, auch während des teilautomatischen Assistenzmodus die Bedienelemente stets in Betätigungsreichweite zu haben, d. h. die Aufmerksamkeit nicht zu lange vom Verkehrsgeschehen abzuwenden.The example shows how it can be made easier for a driver 12 to operate a driver assistance system. Only a single guidance device is required to either have a motor vehicle 10 driven by the driver 12 himself or to use it to operate a driver assistance system in different assistance modes. This results in consistent operation within the individual assistance modes, with operation being carried out intuitively at the same time, since the individual operating actions correspond to those of manual driving guidance. This is further improved by generating haptically clearly perceptible limits in the form of force maxima or force sinks on the components of the guide device, so that uniform operating actions are made possible by means of a steering wheel, an accelerator pedal or a brake pedal. A further advantage of the concept described is that the user is urged, due to the operating characteristics, to always have the operating elements within operating range even during the semi-automatic assistance mode, i. H. not divert your attention from what is happening on the road for too long.

In allen Assistenzmodi ist es des Weiteren problemlos möglich, die Mensch-Maschine-Kommunikation auch visuell über eine entsprechende Anzeigeeinrichtung zu ergänzen. Des Weiteren können die Positionen von Stellteilen, wie einem Lenkrad oder Pedalen, sowie über ein haptisches Feedback über diese Stellteile zum Darstellen eines Systemzustands des Fahrerassistenzsystems 14 verwendet werden.In all assistance modes, it is also easily possible to supplement the human-machine communication visually via a corresponding display device. Furthermore, the positions of actuating parts, such as a steering wheel or pedals, and via haptic feedback via these actuating parts can be used to display a system state of driver assistance system 14 .

Claims (11)

Verfahren zum Betreiben eines Kraftwagens (10), bei welchem eine Führungseinrichtung (28) eine Lenkhandhabe (30) umfasst und bei welchem die Führungseinrichtung (28) über eine Entkopplungseinrichtung (36) mit einer das Führen ermöglichenden Mechanik (18, 20, 22, 24) des Kraftwagens (10) verbunden ist, und bei welchem ein Fahrerassistenzsystem (14) dazu ausgelegt ist, den Kraftwagen (10) selbständig in Abhängigkeit von einem Wert eines Fahrparameters automatisiert zu führen, umfassend die Schritte: - Entkoppeln der Führungseinrichtung (28) von der das Führen ermöglichenden Mechanik (18 bis 24) durch die Entkopplungseinrichtung (36) und - bei entkoppelter Führungseinrichtung (28) Betreiben der Führungseinrichtung (28) als Benutzerschnittstelle des Fahrerassistenzsystems (14) und hierzu Einstellen des Werts des Fahrparameters in Abhängigkeit von einer durch einen Fahrer (12) an der Führungseinrichtung ausgeführten Bedienhandlung.Method for operating a motor vehicle (10), in which a guide device (28) comprises a steering handle (30) and in which the guide device (28) is connected via a decoupling device (36) to a mechanism (18, 20, 22, 24) of the motor vehicle (10) that enables guidance, and in which a driver assistance system (14) is designed to automatically guide the motor vehicle (10) depending on a value of a driving parameter, including the steps: - decoupling of the guiding device (28) from the guiding enabling mechanism (18 to 24) by the decoupling device (36) and - When the guide device (28) is decoupled, the guide device (28) is operated as a user interface of the driver assistance system (14) and for this purpose the value of the driving parameter is set as a function of an operating action carried out by a driver (12) on the guide device. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Lenkhandhabe (30) insbesondere ein Lenkrad (30) umfasst und das Lenkrad (30) von einem Lenkgestänge (20) entkoppelt wird und bei entkoppelter Lenkhandhabe (30) in Abhängigkeit von einer Lenkbewegung des Fahrers (12) an der Lenkhandhabe (30) ein Fahrmanöver (M) aus einer Mehrzahl vorbestimmter Fahrmanöver durch das Fahrerassistenzsystem (14) ausgewählt wird und der Kraftwagen (10) dann von dem Fahrerassistenzsystem (14) gemäß dem ausgewählten Fahrmanöver (M) unabhängig vom Fahrer (12) selbständig geführt wird.procedure after claim 1 , wherein the steering handle (30) comprises, in particular, a steering wheel (30) and the steering wheel (30) is decoupled from a steering linkage (20) and, when the steering handle (30) is decoupled, depending on a steering movement by the driver (12) on the steering handle (30 ) a driving maneuver (M) from a plurality of predetermined driving maneuvers is selected by the driver assistance system (14) and the motor vehicle (10) is then independently guided by the driver assistance system (14) according to the selected driving maneuver (M) independently of the driver (12). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Führungseinrichtung (28) zusätzlich zumindest ein Pedal (32, 34), insbesondere ein Gaspedal (32) und/oder ein Bremspedal (34), umfasst und das zumindest eine Pedal (32, 34) von einem Antriebsstrang und/oder einer Bremse (22, 24) des Kraftwagens (10) entkoppelt wird und bei entkoppeltem zumindest einem Pedal (32, 34) in Abhängigkeit von einer Betätigung des zumindest eines Pedals (32, 34) durch den Fahrer (12) eine Sollgeschwindigkeit für eine Fahrgeschwindigkeitsregelung des Fahrerassistenzsystems (14) oder ein Sollabstand für eine Abstandsregelung des Fahrerassistenzsystems (14) eingestellt wird.procedure after claim 1 or 2 , wherein the guide device (28) additionally comprises at least one pedal (32, 34), in particular an accelerator pedal (32) and/or a brake pedal (34), and the at least one pedal (32, 34) of a drive train and/or a brake (22, 24) of the motor vehicle (10) is decoupled and, when at least one pedal (32, 34) is decoupled, depending on an actuation of the at least one pedal (32, 34) by the driver (12), a target speed for a driving speed control of the Driver assistance system (14) or a target distance for distance control of the driver assistance system (14) is set. Kraftwagen (10) mit einer Führungseinrichtung (28) und einem Fahrerassistenzsystem (40), wobei die Führungseinrichtung (28) eine Lenkhandhabe (30) umfasst und über eine Entkopplungseinrichtung (36) mit einer das Führen des Kraftwagens (10) ermöglichenden Mechanik (18 bis 24) verbunden ist und hierbei die Entkopplungseinrichtung (36) zwischen einem ersten Schaltzustand, in welchem die Führungseinrichtung (28) mit der Mechanik (18 bis 24) gekoppelt ist, und einem zweiten Schaltzustand, in welchem die Führungseinrichtung (28) von der Mechanik (18 bis 24) entkoppelt ist, umschaltbar ausgestaltet ist, und wobei das Fahrerassistenzsystem (14) dazu ausgelegt ist, den Kraftwagen (10) selbständig in Abhängigkeit von einem Wert eines Fahrparameters automatisiert zu führen und hierbei in einem vorbestimmten Assistenzmodus die Entkopplungseinrichtung (36) anzusteuern und hierdurch in den zweiten Schaltzustand zu schalten und an der entkoppelten Führungseinrichtung (28) eine Eingabe zu dem Fahrparameter zu empfangen.Motor vehicle (10) with a guide device (28) and a driver assistance system (40), wherein the guide device (28) comprises a steering handle (30) and is connected via a decoupling device (36) to a mechanism (18 to 24) that enables the motor vehicle (10) to be guided, and the decoupling device (36) switches between a first switching state in which the guide device (28) is coupled to the mechanism (18 to 24), and a second switching state, in which the guide device (28) is decoupled from the mechanism (18 to 24), is designed switchable, and wherein the driver assistance system (14) is designed to automatically guide the motor vehicle (10) independently as a function of a value of a driving parameter and to activate the decoupling device (36) in a predetermined assistance mode and thereby switch to the second switching state and on the decoupled guide device (28) receive input on the driving parameter. Kraftwagen (10) nach Anspruch 4, wobei im zweiten Schaltzustand der Entkopplungseinrichtung (36) eine Pedale (32, 34) der Führungseinrichtung (28) entkoppelt ist und das Fahrerassistenzsystem (14) bei einem Betätigen der Pedale (32, 34) einen Wert für eine Sollgeschwindigkeit einer Fahrgeschwindigkeitsregelung oder einen Wert für einen Sollabstand einer Abstandsregelung einstellt.motor vehicle (10) after claim 4 , wherein in the second switching state of the decoupling device (36), a pedal (32, 34) of the guide device (28) is decoupled and the driver assistance system (14) when the pedals (32, 34) are actuated, a value for a setpoint speed of a vehicle speed control or a value sets for a target distance of a distance control. Kraftwagen (10) nach Anspruch 4 oder 5, wobei im zweiten Schaltzustand der Entkopplungseinrichtung (36) die Lenkhandhabe (30), insbesondere ein Lenkrad (30), der Führungseinrichtung (28) entkoppelt ist und das Fahrerassistenzsystem (14) bei einem Betätigen der Lenkhandhabe (30) ein auszuführendes Fahrmanöver (M) festlegt und den Kraftwagen (10) gemäß dem Fahrmanöver (M) führt.motor vehicle (10) after claim 4 or 5 , wherein in the second switching state of the decoupling device (36), the steering handle (30), in particular a steering wheel (30), of the guide device (28) is decoupled and the driver assistance system (14) when the steering handle (30) is actuated, a driving maneuver (M) to be carried out determines and leads the motor vehicle (10) according to the driving maneuver (M). Kraftwagen (10) nach einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei ein Aktor der Führungseinrichtung (28) dazu ausgelegt ist, in Abhängigkeit von einem Steuersignal des Fahrerassistenzsystems (14) eine Kraftrückkopplung für den Fahrer (12) an der Führungseinrichtung (28) zu erzeugen, und wobei das Fahrerassistenzsystem (14) dazu ausgelegt ist, durch Erzeugen des Steuersignals eine Position der Führungseinrichtung (28) in Abhängigkeit von einem aktuellen Wert des Fahrparameters einzustellen.Motor vehicle (10) according to one of Claims 4 until 6 , wherein an actuator of the guide device (28) is designed to generate force feedback for the driver (12) at the guide device (28) as a function of a control signal from the driver assistance system (14), and wherein the driver assistance system (14) is designed to do so , setting a position of the guide device (28) as a function of a current value of the driving parameter by generating the control signal. Kraftwagen (10) nach einem der Ansprüche 4 bis 7, wobei ein Aktor der Führungseinrichtung (28) dazu ausgelegt ist, in Abhängigkeit von einem Steuersignal des Fahrerassistenzsystems (14) eine Kraft-Weg-Kennlinie (K) an der Führungseinrichtung (28) einzustellen.Motor vehicle (10) according to one of Claims 4 until 7 , wherein an actuator of the guide device (28) is designed to set a force-displacement characteristic (K) on the guide device (28) as a function of a control signal from the driver assistance system (14). Kraftwagen (10) nach einem der Ansprüche 4 bis 8, wobei eine Überwachungseinrichtung dazu ausgelegt ist, eine von dem Fahrer (12) auf die Führungseinrichtung (28) ausgeübte Kraft zu ermitteln, und wobei das Fahrerassistenzsystem dazu ausgelegt ist, das automatisierte Führen des Kraftwagens (10) zu beenden und die Kopplungseinrichtung (36) in den ersten Schaltzustand zu schalten, falls die ermittelte Kraft größer als ein vorbestimmter Schwellwert ist.Motor vehicle (10) according to one of Claims 4 until 8th , wherein a monitoring device is designed to determine a force exerted by the driver (12) on the guide device (28), and wherein the driver assistance system is designed to end the automated driving of the motor vehicle (10) and the coupling device (36) to switch to the first switching state if the determined force is greater than a predetermined threshold value. Kraftwagen (10) nach einem der Ansprüche 4 bis 9, wobei bei dem Fahrerassistenzsystem (14) - in einem autonomen Assistenzmodus eine selbständige Quer- und Längsführung mit ebenfalls selbständiger Festlegung eines Werts zu einem Fahrparameter eines aktuell ausgeführten Fahrmanövers, - in einem vollautomatischen Assistenzmodus eine selbständige Quer- und Längsführung gemäß einem vom Fahrer (12) ausgewählten Fahrmanöver (M) oder einem vom Fahrer (12) ausgewählten Fahrparameterwert, - in einem teilautomatischen Assistenzmodus zumindest eine Fahrgeschwindigkeitsregelung und - in einem manuellen Assistenzmodus gar keine Führung vorgesehen ist und - das Fahrerassistenzsystem (14) manuell zwischen diesen Assistenzmodi umschaltbar ausgestaltet ist und zum Umschalten eine Bedieneinrichtung (40), insbesondere ein monostabiler Wippschalter (40) oder eine Taste, vorgesehen ist.Motor vehicle (10) according to one of Claims 4 until 9 , wherein in the driver assistance system (14) - in an autonomous assistance mode, independent lateral and longitudinal guidance with likewise independent determination of a value for a driving parameter of a currently executed driving maneuver, - in a fully automatic assistance mode, independent lateral and longitudinal guidance according to a driver (12 ) selected driving maneuver (M) or a driving parameter value selected by the driver (12), - in a semi-automatic assistance mode at least one driving speed control and - in a manual assistance mode no guidance at all is provided and - the driver assistance system (14) is designed so that it can be switched manually between these assistance modes and an operating device (40), in particular a monostable rocker switch (40) or a button, is provided for switching over. Kraftwagen nach einem der Ansprüche 4 bis 10, wobei ein separater Schalter vorgesehen ist und das Fahrerassistenzsystem (14) dazu ausgelegt ist, bei einer Betätigung des Schalters durch den Fahrer (12) einen momentan aktiven Assistenzmodus abzubrechen.Motor vehicle after one of Claims 4 until 10 , wherein a separate switch is provided and the driver assistance system (14) is designed to cancel a currently active assistance mode when the switch is actuated by the driver (12).
DE102012002318.9A 2012-02-06 2012-02-06 Method for operating a motor vehicle and motor vehicle with a driver assistance system Active DE102012002318B4 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102012002318.9A DE102012002318B4 (en) 2012-02-06 2012-02-06 Method for operating a motor vehicle and motor vehicle with a driver assistance system
PCT/EP2013/000348 WO2013117323A1 (en) 2012-02-06 2013-02-05 Method for operating a motor vehicle and motor vehicle having a driver assistance system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102012002318.9A DE102012002318B4 (en) 2012-02-06 2012-02-06 Method for operating a motor vehicle and motor vehicle with a driver assistance system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102012002318A1 DE102012002318A1 (en) 2013-08-08
DE102012002318B4 true DE102012002318B4 (en) 2023-02-23

Family

ID=47714011

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102012002318.9A Active DE102012002318B4 (en) 2012-02-06 2012-02-06 Method for operating a motor vehicle and motor vehicle with a driver assistance system

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102012002318B4 (en)
WO (1) WO2013117323A1 (en)

Families Citing this family (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2902864B1 (en) 2014-01-30 2017-05-31 Volvo Car Corporation Control arrangement for autonomously driven vehicle
EP2930081B1 (en) * 2014-04-08 2019-03-27 Volvo Car Corporation Method for transition between driving modes
DE102014013206B4 (en) 2014-09-06 2016-06-09 Audi Ag Optional manual vehicle control via retractable steering wheel, pedals and display
DE102014013960A1 (en) 2014-09-19 2016-03-24 Audi Ag Method for operating at least one driver assistance device of a motor vehicle and system having a driver assistance device
DE102014220758A1 (en) 2014-10-14 2016-04-14 Robert Bosch Gmbh Autonomous driving system for a vehicle or method for carrying out the operation
DE102014015656A1 (en) * 2014-10-22 2016-04-28 Audi Ag Operating method for a cruise control system
US10101742B2 (en) 2014-12-07 2018-10-16 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Mixed autonomous and manual control of autonomous vehicles
US10571911B2 (en) 2014-12-07 2020-02-25 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Mixed autonomous and manual control of a vehicle
DE102014226759A1 (en) 2014-12-22 2016-06-23 Robert Bosch Gmbh Method and device for controlling and / or controlling a lateral guidance of a vehicle by means of a lane keeping assistant and lane departure warning
WO2016109765A1 (en) * 2014-12-31 2016-07-07 Robert Bosch Gmbh Controlling autonomous driving mode in an autonomous vehicle
DE102015203208A1 (en) * 2015-02-23 2016-08-25 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Lane change assistance system for a motor vehicle
DE102015003344B4 (en) * 2015-03-14 2021-01-07 Audi Ag Operating method for a cruise control system of a motor vehicle and motor vehicle
JP6269546B2 (en) * 2015-03-23 2018-01-31 トヨタ自動車株式会社 Automatic driving device
DE102016203395A1 (en) * 2016-03-02 2017-09-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Pedal system for a trained at least partially automated driving vehicle
FR3049250B1 (en) * 2016-03-22 2018-07-06 Renault S.A.S. DRIVER ASSISTING DEVICE
EP3254919B1 (en) 2016-06-07 2021-10-06 Volvo Car Corporation Adaptive cruise control system and vehicle comprising an adaptive cruise control system
CN108834425B (en) * 2017-03-03 2021-07-20 百度时代网络技术（北京）有限公司 Method and system for controlling an autonomous vehicle into an autonomous driving mode
CN109070744B (en) * 2017-03-10 2021-10-26 百度时代网络技术（北京）有限公司 Method and system for controlling an autonomous vehicle to reenter an autonomous mode
DE102017208993A1 (en) 2017-05-29 2018-11-29 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Distance adjustment by foot pedals
DE102017209846B4 (en) 2017-06-12 2019-02-07 Ford Global Technologies, Llc A vehicle having an adaptive override emergency brake system and method for adjusting an emergency brake override threshold
DE102017213207A1 (en) * 2017-08-01 2019-02-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Device for changing a transverse guide of a vehicle
DE102017218278A1 (en) * 2017-10-12 2019-04-18 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for activating a safety-relevant operating element
DE102018213550A1 (en) * 2018-03-15 2019-09-19 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Device, operating method and a corresponding computer product for an interaction between an at least partially automated mobile vehicle and a user of the vehicle
DE102018216103B4 (en) * 2018-09-21 2021-06-24 Volkswagen Aktiengesellschaft Method for operating a control unit of a motor vehicle and motor vehicle with a control unit for carrying out such a method
DE102018218048A1 (en) * 2018-10-22 2020-04-23 Robert Bosch Gmbh Anti-collision device for endangered road users, in particular for pedestrians or the like, and method and control device for avoiding collisions
FR3089474B1 (en) * 2018-12-06 2020-11-13 Psa Automobiles Sa Method of managing an assisted driving mode of a motor vehicle implementing an adaptive cruise control function
DE102019115001A1 (en) * 2019-06-04 2020-12-10 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Method and control device for operating a motor vehicle
US20220340159A1 (en) * 2019-09-16 2022-10-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and Control Device for Providing Feedback to a Vehicle Occupant
US20220281473A1 (en) 2021-03-05 2022-09-08 Continental Automotive Systems, Inc. Driver Effort Augmentation to Indicate Trajectory Planner Feedback
DE112021007317A5 (en) * 2021-03-19 2024-01-11 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Method for operating a cruise control system and cruise control system
DE102021203551A1 (en) 2021-04-09 2022-10-13 Volkswagen Aktiengesellschaft Driving intention detection
CN113650624B (en) * 2021-08-30 2024-01-19 东风柳州汽车有限公司 Driving reminding method, device, storage medium and apparatus

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010022433A1 (en) 2010-06-02 2011-12-08 Audi Ag Method for controlling the operation of a fully automatic driver assistance system of a motor vehicle designed for independent vehicle guidance and a motor vehicle
DE102010038454A1 (en) 2010-07-27 2012-02-02 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for controlling display unit of e.g. motorcycle, involves determining and signalizing end of deceleration of driving operation based on external signals, and capturing signal by image acquisition unit
DE102011105690A1 (en) 2011-06-22 2012-12-27 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Adjusting device for adjusting parameters of assistance system in vehicle, has control command input device for manual input of control commands within movement space for controlling controlled section

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19719475A1 (en) * 1997-05-07 1998-11-12 Man Nutzfahrzeuge Ag Operating parts, operating management and visual displays for a vehicle speed controller and a distance-controlled vehicle speed controller
DE10015224A1 (en) * 1999-08-24 2001-03-01 Continental Teves Ag & Co Ohg Method for controlling a brake system for motor vehicles
DE10242293B4 (en) * 2002-09-12 2007-05-16 Audi Ag Vehicle guidance system
ATE550243T1 (en) * 2005-10-06 2012-04-15 Thyssenkrupp Presta Ag SUPERVISION STEERING WITH MECHANICAL FALLBACK LEVEL
DE102006021177A1 (en) * 2006-05-06 2007-11-08 Bayerische Motoren Werke Ag Method for the follow-up control of a motor vehicle
DE102006060554A1 (en) * 2006-12-21 2008-06-26 Bayerische Motoren Werke Ag Steering wheel for a motor vehicle and motor vehicle
US8374743B2 (en) * 2008-05-16 2013-02-12 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for driver control of a limited-ability autonomous vehicle
US8994521B2 (en) * 2011-06-29 2015-03-31 GM Global Technology Operations LLC Steering wheels for vehicle control in manual and autonomous driving
DE102011079668B3 (en) * 2011-07-22 2012-08-23 Continental Automotive Gmbh Control system for a motor vehicle

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010022433A1 (en) 2010-06-02 2011-12-08 Audi Ag Method for controlling the operation of a fully automatic driver assistance system of a motor vehicle designed for independent vehicle guidance and a motor vehicle
DE102010038454A1 (en) 2010-07-27 2012-02-02 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for controlling display unit of e.g. motorcycle, involves determining and signalizing end of deceleration of driving operation based on external signals, and capturing signal by image acquisition unit
DE102011105690A1 (en) 2011-06-22 2012-12-27 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Adjusting device for adjusting parameters of assistance system in vehicle, has control command input device for manual input of control commands within movement space for controlling controlled section

Also Published As

Publication number Publication date
DE102012002318A1 (en) 2013-08-08
WO2013117323A1 (en) 2013-08-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102012002318B4 (en) Method for operating a motor vehicle and motor vehicle with a driver assistance system
EP2812201B1 (en) Automobile including a driver assistance system and method for operating an automobile
EP2812204B1 (en) Automobile vehicle having a driver assist system and method for operating an automobile vehicle
DE102012002303B4 (en) Driver assistance system for a motor vehicle, motor vehicle and method for operating a driver assistance system
EP2812203B1 (en) Automobile vehicle having a driver assistance device and method for operating an automobile vehicle
EP2812202B1 (en) Device for automatically guiding an automobile vehicle, automobile vehicle with such a device and method for operating an automobile vehicle
EP2349805B1 (en) Method for controlling a motor vehicle, and device therefor
EP2216197B1 (en) Method for controlling a driver assist system and driver assist system
DE102012215057A1 (en) Driver assistance system
EP3625097A1 (en) Driving system with different driving functions for an automated drive and a common input component, and method for activating a driving function via the common input component
DE102011101541B4 (en) Operating unit for a driver assistance system and method for operating a driver assistance system by means of such an operating unit
DE102015208593A1 (en) Control system for influencing automatic driving functions of a vehicle by a driver
DE102021203551A1 (en) Driving intention detection
DE102017212497A1 (en) Method for controlling at least one vehicle system of a motor vehicle during a journey, and device and vehicle
EP1943122B1 (en) Vehicle
DE10010747A1 (en) Multifunction operating element for vehicle distance/speed regulating system has elements for setting desired speed/varying desired speed in two directions, activation/deactivation element
DE102015204365B4 (en) Device and method for autonomous or semi-autonomous control of a vehicle
EP1459928A2 (en) Apparatus for acceleration and/or deceleration of a vehicle and method for controlling speed of a vehicle
WO2002006074A1 (en) Method and device for controlling the speed of a vehicle
DE102024002438A1 (en) Method for operating at least one actuation pedal of an at least partially autonomously operated vehicle, as well as electronic system, arrangement and vehicle
DE102019003827A1 (en) Method for facilitating control of at least one vehicle component of a motor vehicle
DE102011054947B4 (en) Control device for vehicle control
EP3065988A1 (en) Method and device for controlling a velocity of an agricultural machine

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R082 Change of representative

Representative=s name: HOFSTETTER, SCHURACK & PARTNER - PATENT- UND R, DE

R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final