DE102010021943B4

DE102010021943B4 - Vorrichtung zur automatischen Regelung der Geschwindigkeit und der Lenkung eines einem Führungsfahrzeug eines Konvois folgenden Folgefahrzeuges

Info

Publication number: DE102010021943B4
Application number: DE201010021943
Authority: DE
Inventors: Harald Nowak; Flemming Kock
Original assignee: Rheinmetall Landsysteme GmbH
Current assignee: Rheinmetall Landsysteme GmbH
Priority date: 2010-05-28
Filing date: 2010-05-28
Publication date: 2015-02-12
Anticipated expiration: 2030-05-29
Also published as: DE102010021943A1

Abstract

Vorrichtung zur automatischen Regelung der Geschwindigkeit und der Lenkung eines einem Führungsfahrzeug (1) eines Konvois folgenden Folgefahrzeuges (2), umfassend mindestens zwei mit dem Führungsfahrzeug (1) und dem Folgefahrzeug (2) verbindbare und hinsichtlich ihrer Längen variable stangenförmige Übertragungselemente (4, 5), sodass bei Bewegungsänderungen des Führungsfahrzeuges (1) in Bezug auf das Folgefahrzeug (2) Längenänderungen der beiden Übertragungselemente (4, 5) erfolgen, wobei die Übertragungselemente (4, 5) mit Antriebselementen (6–9) in Wirkverbindung stehen, welche die Längenänderungen der Übertragungselemente (4, 5) in entsprechende Stellgrößen umwandeln, sowie in dem Folgefahrzeug (2) anordbare Stellgetriebe (18, 19) zur Regelung der Lenkung als auch zur Regelung der Geschwindigkeit des Folgefahrzeuges (2), die von den durch die Antriebselemente (6–9) gewonnenen Stellgrößen beaufschlagt werden, wobei ein Stellgetriebe (18) zur Regelung der Lenkung und das andere Stellgetriebe (19) zur Regelung der Geschwindigkeit des Folgefahrzeug (2) dienen, wobei • jedes der beiden stangenförmigen Übertragungselemente (4, 5) als Antriebselement (6–9) einen ersten, dem Führungsfahrzeug (1) zugewandten und einen zweiten, dem Folgefahrzeug (2) zugewandten Hydraulikzylinder umfasst, sodass eine Längenänderung der Übertragungselemente (4, 5) jeweils eine entsprechende Verschiebung der Kolben (20–23) der Hydraulikzylinder (6–9) von einer mittleren Ruheposition in eine nach vorne oder hinten verschobene Arbeitsposition bewirkt, • die jeweils vor und hinter dem Kolben (20–23) angeordneten Druckkammern (24–31) der Hydraulikzylinder (6–9) über hydraulische Leitungen (32–35) mit den als hydraulische Getriebe ausgebildeten Stellgetrieben (18, 19) zur Regelung der Lenkung und der Geschwindigkeit des Folgefahrzeuges (2) verbunden sind, und • die mit dem Stellgetriebe (19) zur Regelung der Geschwindigkeit verbundenen beiden hydraulischen Leitungen (32, 33) sowohl mit den Druckkammern (24, 25) des dem Führungsfahrzeug (1) zugewandten ersten Hydraulikzylinders (6) des ersten Übertragungselementes (4) als auch mit den Druckkammern (30, 31) des dem Folgefahrzeug (2) zugewandten zweiten Hydraulikzylinders (9) des zweiten Übertragungselementes (5) verbunden sind, derart, dass bei einer Änderung der Fahrzeuggeschwindigkeit des Führungsfahrzeuges ein Druckunterschied in den beiden mit dem Stellgetriebe (19) verbundenen hydraulischen Leitungen (32, 33) auftritt.

Description

Bei Fahrten mehrerer Fahrzeuge im Konvoi müssen die autonomen Folgefahrzeuge, insbesondere wenn sie ohne Fahrer automatisch in Abhängigkeit von den Bewegungen des Führungsfahrzeuges gelenkt werden sollen, über die Position und die Bewegung und Bewegungsänderungen des Führungsfahrzeuges informiert werden.
Aus der DE 10 2007 053 721 A1 (vgl. dort insbesondere die Absätze 0027–0029) ist es bekannt, die Datenübertragung von einem Führungs- auf ein Folgefahrzeug eines Konvois durch Funk oder optische Datenübertragungen vorzunehmen.
Bei der Datenübertragung mittels Funk ermittelt das Führungsfahrzeug alle relevanten Daten über den eigenen Zustand (Standort, Bewegungsänderungen etc.) und übermittelt diese Daten dann an das Folgefahrzeug. Das Folgefahrzeug ermittelt ebenfalls die für seinen Zustand geltenden Daten und leitet entsprechende Maßnahmen ein, falls dieses unter Berücksichtigung der von dem Führungsfahrzeug übertragenen Daten erforderlich sein sollte. Hierbei müssen in der Regel große Mengen an Daten generiert und ausgewertet werden. Außerdem werden die Daten des Führungsfahrzeuges über eine nur bedingt belastbare Funkstrecke übertragen, die außerdem gestört werden kann.
Bei der optischen Datenübertragung befinden sich an dem Führungsfahrzeug unterschiedliche, Licht reflektierende Materialien. Aus diesen entstehen für das Folgefahrzeug eindeutige Signaturen. Hieraus läßt sich dann die Relativposition zum Führungsfahrzeug ermitteln. Da außerdem die Ermittlung der Relativposition in zeitlich getakteten Intervallen stattfindet, kann die Geschwindigkeit, Bewegungsrichtung und Beschleunigung des Führungsfahrzeuges erfasst werden. Aus diesen Daten lassen sich entsprechende Befehle für das Folgefahrzeug ableiten. Da die Datenübertragung optisch erfolgt, ist sie stark von Umwelteinflüssen (Nebel, Regen, Staub etc.) abhängig und damit sehr störanfällig.
Die EP 1 559 985 B1 schlägt das Führen über eine elektrische Deichsel vor, wobei das dem führenden Fahrzeug folgende zweite Fahrzeug einen Fahrer aufnehmen kann, der auf die Bedienelemente des ersten Fahrzeugs einwirken kann.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung anzugeben, die Zustandsänderungen hinsichtlich der Lenkung, der Geschwindigkeit, der Beschleunigung etc. des Führungsfahrzeuges eines Fahrzeugkonvois erfasst sowie störungsfrei auf ein Folgefahrzeug überträgt und die entsprechenden Zustandsänderungen des Folgefahrzeuges automatisch einleitet.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Weitere, besonders vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung offenbaren die Unteransprüche.
Die Erfindung beruht im Wesentlichen auf dem Gedanken, dass die Übertragung der Zustandsänderungen des Führungsfahrzeuges von diesem auf das Folgefahrzeug mit Hilfe mechanischer Übertragungselemente erfolgt.
Die CA 2 639 942 A1 beschreibt ein Fahrzeugkontrollsystem eines einem Führungsfahrzeug folgenden Fahrzeugs. Diese sind über sein Spannseilsystem miteinander verbunden. Des Weiteren umfasst das Kontrollsystem einen Längensensor sowie einen Winkelgeber. Ein Bahnverfolgungssystem verbindet das Führungssystem zur Ermittlung des Weges des Führungsfahrzeuges, ein weiteres zur Verbindung des Führungssystems mit dem Nachfolgefahrzeug. Ein Abstandskontrollsystem ermittelt den Abstand zwischen beiden. Damit wird die Geschwindigkeit kontrolliert und diese Information genutzt, den Abstand zwischen den beiden Fahrzeugen vorausberechnen zu können, sodass das folgende Fahrzeug einen vorgegebenen Abstand einhält. Die diese Informationen auswertende Fahrzeugkontrolleinheit ist mit einer Bremsanlage des Folgefahrzeugs operativ verbunden. Ist das Fahrzeug zu schnell, wird das Folgefahrzeug durch Betätigen der Bremsanlage abgebremst.
Die EP 0 151 506 A1 betrifft eine hydraulische Koppeleirichtung zwischen einem Truck und einem Trailer, insbesondere mit einer teleskopisch ausschiebbaren Zugdeichsel. Das Ein- und Ausschieben der Koppeleinrichtung erfolgt über einen weiteren hydraulischen Zylinder bzw. Hubkolbens, der unterhalb der Koppeleinrichtung eingebunden, bei Kurvenfahrten etc. den Hubkolben der Koppeleinrichtung verstellt. Dabei nimmt die Koppeleinrichtung die Beschleunigungs- und einen Großteil der Bremskräfte auf.
Aus der US 2007/0194557 A1 ist ein intelligentes Koppelgestänge zwischen einem Nutzfahrzeug und einem Begleitfahrzeug bekannt. Dieses Gestänge besteht aus wenigstens fünf Sektionen und eine Sensoranordnung mit einem Roll- und zwei Winkelsensoren. Die Beanspruchung auf Zug oder Stauchung innerhalb der ersten Sektion als auch die Informationen der Sensoren werden an eine Controller des Nutzfahrzeuges geben und in diesen verarbeitet. Dadurch kann die Orientierung der beiden Fahrzeuge zueinander bestimmt werden. Stimmt diese nicht, ist eine Korrektur vorgesehen.
Die US 2010/0078962 A1 betrifft eine kurze Vorrichtung zur Positionierung und Kopplung zweier oder mehrerer Fahrzeuge zur Reduzierung des aerodynamischen Luftwiderstandes. Die dabei eingesetzte dynamische Kopplungsanordnung besitzt ein aktives Mittel umfassen einen Arm, das am geschleppten Fahrzeug positioniert ist und ein passives Mittel umfassend einen Empfangsbereich positioniert am Führungsfahrzeug. Eine Kontrollschaltung ist mit dem aktiven Mittel verbunden zur Kontrolle und Überwachung der Kopplung der Fahrzeuge. Stimmt diese nicht mit den Vorgaben, ist auch hier eine Korrektur möglich.
Die eigene Idee wird dadurch umgesetzt, dass die Vorrichtung mindestens zwei mit dem Führungsfahrzeug und dem Folgefahrzeug verbindbare und hinsichtlich ihrer Längen variable stangenförmige Übertragungselemente umfasst, sodass bei Bewegungsänderungen des Führungsfahrzeuges in Bezug auf das Folgefahrzeug Längenänderungen der beiden Übertragungselemente erfolgen. Die Übertragungselemente stehen mit Antriebselementen in Wirkverbindung, welche die Längenänderungen der Übertragungselemente in entsprechende Stellgrößen umwandeln, welche in dem Folgefahrzeug anordbare Stellgetriebe zur Regelung der Lenkung und zur Regelung der Geschwindigkeit beaufschlagen.
Dabei umfasst jedes der beiden stangenförmigen Übertragungselemente als Antriebselement einen dem Führungsfahrzeug zugewandten ersten Hydraulikzylinder und einen dem Folgefahrzeug zugewandten zweiten Hydraulikzylinder, sodass eine Längenänderung der Übertragungselemente jeweils eine entsprechende Verschiebung der Kolben der Hydraulikzylinder von einer mittleren Ruheposition in eine nach vorne oder hinten verschobene Arbeitsposition bewirkt. Die jeweils vor und hinter dem Kolben angeordneten Druckkammern der Hydraulikzylinder sind dabei über hydraulische Leitungen mit den als hydraulische Getriebe ausgebildeten Stellgetrieben zur Regelung der Lenkung und der Geschwindigkeit des Folgefahrzeuges verbunden.
Vorzugsweise bilden das erste und zweite stangenförmige Übertragungselement eine gekreuzte Anordnung. Die einem Übertragungselement zugeordneten beiden Hydraulikzylinder können in das jeweilige Übertragungselement integriert sein, wobei die gehäuseseitigen Enden der Hydraulikzylinder mit den Fahrzeugen und die Kolbenstangen der beiden, jeweils einem Übertragungselement zugeordneten Hydraulikzylinder miteinander verbunden sind.
Erfindungsgemäß sind die mit dem Stellgetriebe zur Regelung der Lenkung verbundenen beiden hydraulischen Leitungen sowohl mit den Druckkammern des dem Führungsfahrzeug zugewandten ersten Hydraulikzylinders des zweiten Übertragungselementes als auch mit den Druckkammern des dem Folgefahrzeug zugewandten zweiten Hydraulikzylinders des ersten Übertragungselementes verbunden, derart, dass bei einer Änderung der Fahrzeugrichtung des Führungsfahrzeuges ein Druckunterschied in den beiden mit diesem Stellgetriebe verbundenen hydraulischen Leitungen auftritt. Die mit dem Stellgetriebe zur Regelung der Geschwindigkeit verbundenen beiden hydraulischen Leitungen sind sowohl mit den Druckkammern des dem Führungsfahrzeug zugewandten ersten Hydraulikzylinders des ersten Übertragungselementes als auch mit den Druckkammern des dem Führungsfahrzeug zugewandten zweiten Hydraulikzylinders des zweiten Übertragungselementes verbunden, derart, dass bei einer Änderung der Fahrzeugrichtung des Führungsfahrzeuges ein Druckunterschied in den beiden mit diesem Stellgetriebe verbundenen hydraulischen Leitungen auftritt.
Es versteht sich, dass dem Folgefahrzeug ein weiteres Fahrzeug folgen kann, sodass das erste Folgefahrzeug gegenüber dem nachfolgenden Fahrzeug als Führungsfahrzeug im Sinne der Erfindung wirkt.
Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den folgenden, anhand von Figuren erläuterten Ausführungsbeispielen. Es zeigen:
1 eine schematische Darstellung eines aus zwei Fahrzeugen bestehenden Fahrzeugkonvois, bei dem das Führungsfahrzeug mit dem Folgefahrzeug über eine erfindungsgemäße Vorrichtung verbunden ist und
2 eine schematische Darstellung des Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Vorrichtung.
In 1 sind mit 1 ein Führungsfahrzeug und mit 2 ein autonom lenkbares Folgefahrzeug eines Fahrzeugkonvois bezeichnet. Das Führungsfahrzeug 1 und das Folgefahrzeug 2 sind über eine erfindungsgemäße Vorrichtung 3 zur automatischen Regelung der Geschwindigkeit und der Lenkung des Folgefahrzeuges 2 in Abhängigkeit von der Bewegung des Führungsfahrzeuges 1 verbunden.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung 3 umfasst zwei mit dem Führungsfahrzeug 1 und dem Folgefahrzeug 2 verbundene, hinsichtlich ihrer Längen variable stangenförmige Übertragungselemente 4, 5, sodass bei Bewegungsänderungen des Führungsfahrzeuges 1 in Bezug auf das Folgefahrzeug 2 entsprechende Längenänderungen sowohl des ersten Übertragungselementes 4 als auch des zweiten Übertragungselementes 5 erfolgen.
Wie 1 entnehmbar, sind die beiden als Teleskopstangen angedeuteten Übertragungselemente 4, 5 seitlich voneinander beabstandet an den Fahrzeugen 1 und 2 befestigt und bilden eine gekreuzte Anordnung.
Die Übertragungselemente 4, 5 stehen mit in 1 nicht dargestellten Antriebselementen in Wirkverbindung, welche die Längenänderungen der Übertragungselemente 4, 5 in entsprechende Stellgrößen umwandeln. Diese wirken dann auf in dem Folgefahrzeug 2 angeordnete Stellgetriebe zur Regelung der Lenkung und der Geschwindigkeit.
In 2 ist ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 3 dargestellt. Dabei sind jedem der beiden stangenförmigen Übertragungselemente 4, 5 als Antriebselemente zwei hintereinander angeordnete Hydraulikzylinder 6, 7 und 8, 9 zugeordnet.
Die gehäuseseitigen Enden 10–13 der Hydraulikzylinder 6–9 sind mit den Fahrzeugen 1, 2 und die Kolbenstangen 14–17 der beiden, jeweils einem Übertragungselement 4, 5 zugeordneten Hydraulikzylinder 6, 7 und 8, 9 sind miteinander verbunden. Bei diesem Ausführungsbeispiel wird durch die Integration der Hydraulikzylinder 6, 7 und 8, 9 in die Übertragungselemente 4 und 5 sowohl eine Verschiebung der Übertragungselemente 4, 5 in Längsrichtung als auch die Gewinnung von Stellgrößen für ein Stellgetriebe 18 zur Regelung der Lenkung und ein Stellgetriebe 19 zur Regelung der Geschwindigkeit des Folgefahrzeuges 2 sichergestellt.
Die Kolben 20–23 der Hydraulikzylinder 6–9 befinden sich in ihrer Ruheposition etwa in der Mitte der Zylindergehäuse, sodass vor und hinter den Kolben 20–23 Druckkammern 24–31 gebildet werden, in denen sich eine hydraulische Flüssigkeit (üblicherweise Öl) befinden. Diese Druckkammern 24–31 sind über hydraulische Leitungen 32–35 mit den als hydraulische Getriebe ausgebildeten Stellgetrieben 18, 19 verbunden.
Wie 2 entnehmbar ist, sind die Druckkammern 24, 25 des Hydraulikzylinders 6 und die Druckkammern 30, 31 des Hydraulikzylinders 9 über die hydraulischen Leitungen 32, 33 mit dem Stellgetriebe 19 zur Regelung der Geschwindigkeit verbunden, während die Druckkammern 28, 29 des Hydraulikzylinders 8 und die Druckkammern 26, 27 des Hydraulikzylinders 7 über die hydraulischen Leitungen 34, 35 mit dem Stellgetriebe 18 zur Regelung der Lenkung verbunden sind.
Nachfolgend wird auf die Wirkungsweise der in 2 dargestellten erfindungsgemäßen Vorrichtung eingegangen.
Sobald das Führungsfahrzeug 1 seine Geschwindigkeit erhöht, ohne dabei seine Richtung zu ändern, werden die Kolben 20–23 der Hydraulikzylinder 6–9 derart verschoben, dass sich in den Druckkammern 25, 26, und 29, 30 der Hydraulikzylinder 6–9 der Druck erhöht und der Druck in den Druckkammern 24, 27 und 28, 31 abnimmt.
Da die Druckkammer 25 des dem ersten Übertragungselement 4 zugeordneten ersten Hydraulikzylinders 6 und die Druckkammer 30 des dem zweiten Übertragungselement 5 zugeordneten zweiten Hydraulikzylinders 9 mit der gleichen hydraulischen Leitung 33 und die Druckkammer 24 des dem ersten Übertragungselement 4 zugeordneten ersten Hydraulikzylinders 6 und die Druckkammer 31 des dem zweiten Übertragungselement 5 zugeordneten zweiten Hydraulikzylinders 9 mit der gleichen hydraulischen Leitung 33 verbunden sind, wird das Stellgetriebe 19 zur Regelung der Geschwindigkeit entsprechend der Druckdifferenz in den hydraulischen Leitungen 32, 33 betätigt. Dieses kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass ein in 2 mit 36 bezeichneter Kolben des Stellgetriebes 19 entsprechend verschoben wird. Dabei deutet in 2 eine Verschiebung des Kolbens 36 in Richtung das mit 37 bezeichnete Kästchen einen Bremsvorgang und das mit 37 bezeichnete Kästchen einen Beschleunigungsvorgang des Folgefahrzeuges 2 an.
Da die hydraulische Leitung 34 mit der Druckkammer 28 des dem zweiten Übertragungselement 5 zugeordneten ersten Hydraulikzylinders 8 und mit der Druckkammer 26 des dem ersten Übertragungselement 4 zugeordneten zweiten Hydraulikzylinders 7 verbunden und die hydraulische Leitung 35 mit der Druckkammer 29 des dem zweiten Übertragungselement 5 zugeordneten ersten Hydraulikzylinders 8 und mit der Druckkammer 27 des dem ersten Übertragungselement 4 zugeordneten zweiten Hydraulikzylinders 7 verbunden sind, heben sich in den hydraulischen Leitungen 34, 35 trotz Verschiebung der Kolben 22, 21 die Drücke auf, und ein in dem Stellgetriebe 18 angeordneter, axial verschiebbarer Kolben 39 wird nicht verschoben, sodass das Folgefahrzeug 2 auch seine Richtung nicht ändert.
Erfolgt hingegen eine Richtungsänderung des Führungsfahrzeuges, ohne dass dieses seine Geschwindigkeit verändert, so werden die Kolben 22 und 21 unterschiedlich weit in den Zylindergehäusen der Hydraulikzylinder 8 und 7 verschoben, sodass sich in den hydraulischen Leitungen 34 und 35 eine Druckdifferenz ergibt, die zu einer Verschiebung des Kolbens 39 des Stellgetriebes 18 und damit zu einer Lenkungskorrektur des Folgefahrzeuges führt.
Hingegen findet zwischen den Druckkammern 24 und 31 sowie 25 und 30 der Hydraulikzylinder 6 und 9 ein Druckausgleich statt, sodass der Kolben 36 des Stellgetriebes 19 seine Position und damit auch das Folgefahrzeug 2 seine Geschwindigkeit nicht ändert.
Die Erfindung ist selbstverständlich nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt. So können als Antriebselemente zur Ermittlung der Verschiebungen der Übertragungselemente beispielsweise auch optische, elektrische und/oder elektronische Sensoren verwendet werden, deren Signale über eine Auswertevorrichtung auf entsprechende elektrische oder hydraulische Stellgetriebe wirken.
Bezugszeichenliste

1: Führungsfahrzeug, Fahrzeug
2: Folgefahrzeug, Fahrzeug
3: Vorrichtung
4: (erstes) Übertragungselement
5: (zweites) Übertragungselement
6: (erster) Hydraulikzylinder, (erstes) Antriebselement
7: (zweiter) Hydraulikzylinder, (erstes) Antriebselement
8: (erster) Hydraulikzylinder, (zweites) Antriebselement
9: (zweiter) Hydraulikzylinder, (zweites) Antriebselement
10–13: gehäuseseitigen Enden
14–17: Kolbenstangen
18: Stellgetriebe (Lenkung)
19: Stellgetriebe (Geschwindigkeit)
20–23: Kolben
24–31: Druckkammern
32–35: hydraulische Leitungen
36: Kolben (Stellgetriebe 19)
37, 38: Kästchen
39: Kolben (Stellgetriebe 18)

Claims

Vorrichtung zur automatischen Regelung der Geschwindigkeit und der Lenkung eines einem Führungsfahrzeug (1) eines Konvois folgenden Folgefahrzeuges (2), umfassend mindestens zwei mit dem Führungsfahrzeug (1) und dem Folgefahrzeug (2) verbindbare und hinsichtlich ihrer Längen variable stangenförmige Übertragungselemente (4, 5), sodass bei Bewegungsänderungen des Führungsfahrzeuges (1) in Bezug auf das Folgefahrzeug (2) Längenänderungen der beiden Übertragungselemente (4, 5) erfolgen, wobei die Übertragungselemente (4, 5) mit Antriebselementen (6–9) in Wirkverbindung stehen, welche die Längenänderungen der Übertragungselemente (4, 5) in entsprechende Stellgrößen umwandeln, sowie in dem Folgefahrzeug (2) anordbare Stellgetriebe (18, 19) zur Regelung der Lenkung als auch zur Regelung der Geschwindigkeit des Folgefahrzeuges (2), die von den durch die Antriebselemente (6–9) gewonnenen Stellgrößen beaufschlagt werden, wobei ein Stellgetriebe (18) zur Regelung der Lenkung und das andere Stellgetriebe (19) zur Regelung der Geschwindigkeit des Folgefahrzeug (2) dienen, wobei • jedes der beiden stangenförmigen Übertragungselemente (4, 5) als Antriebselement (6–9) einen ersten, dem Führungsfahrzeug (1) zugewandten und einen zweiten, dem Folgefahrzeug (2) zugewandten Hydraulikzylinder umfasst, sodass eine Längenänderung der Übertragungselemente (4, 5) jeweils eine entsprechende Verschiebung der Kolben (20–23) der Hydraulikzylinder (6–9) von einer mittleren Ruheposition in eine nach vorne oder hinten verschobene Arbeitsposition bewirkt, • die jeweils vor und hinter dem Kolben (20–23) angeordneten Druckkammern (24–31) der Hydraulikzylinder (6–9) über hydraulische Leitungen (32–35) mit den als hydraulische Getriebe ausgebildeten Stellgetrieben (18, 19) zur Regelung der Lenkung und der Geschwindigkeit des Folgefahrzeuges (2) verbunden sind, und • die mit dem Stellgetriebe (19) zur Regelung der Geschwindigkeit verbundenen beiden hydraulischen Leitungen (32, 33) sowohl mit den Druckkammern (24, 25) des dem Führungsfahrzeug (1) zugewandten ersten Hydraulikzylinders (6) des ersten Übertragungselementes (4) als auch mit den Druckkammern (30, 31) des dem Folgefahrzeug (2) zugewandten zweiten Hydraulikzylinders (9) des zweiten Übertragungselementes (5) verbunden sind, derart, dass bei einer Änderung der Fahrzeuggeschwindigkeit des Führungsfahrzeuges ein Druckunterschied in den beiden mit dem Stellgetriebe (19) verbundenen hydraulischen Leitungen (32, 33) auftritt.
Vorrichtung zur automatischen Regelung der Geschwindigkeit und der Lenkung eines einem Führungsfahrzeug (1) eines Konvois folgenden Folgefahrzeuges (2), umfassend mindestens zwei mit dem Führungsfahrzeug (1) und dem Folgefahrzeug (2) verbindbare und hinsichtlich ihrer Längen variable stangenförmige Übertragungselemente (4, 5), sodass bei Bewegungsänderungen des Führungsfahrzeuges (1) in Bezug auf das Folgefahrzeug (2) Längenänderungen der beiden Übertragungselemente (4, 5) erfolgen, wobei die Übertragungselemente (4, 5) mit Antriebselementen (6–9) in Wirkverbindung stehen, welche die Längenänderungen der Übertragungselemente (4, 5) in entsprechende Stellgrößen umwandeln, sowie in dem Folgefahrzeug (2) anordbare Stellgetriebe (18, 19) zur Regelung der Lenkung als auch zur Regelung der Geschwindigkeit des Folgefahrzeuges (2), die von den durch die Antriebselemente (6–9) gewonnenen Stellgrößen beaufschlagt werden, wobei ein Stellgetriebe (18) zur Regelung der Lenkung und das andere Stellgetriebe (19) zur Regelung der Geschwindigkeit des Folgefahrzeug (2) dienen, wobei • jedes der beiden stangenförmigen Übertragungselemente (4, 5) als Antriebselement (6–9) einen ersten, dem Führungsfahrzeug (1) zugewandten und einen zweiten, dem Folgefahrzeug (2) zugewandten Hydraulikzylinder umfasst, sodass eine Längenänderung der Übertragungselemente (4, 5) jeweils eine entsprechende Verschiebung der Kolben (20–23) der Hydraulikzylinder (6–9) von einer mittleren Ruheposition in eine nach vorne oder hinten verschobene Arbeitsposition bewirkt, • die jeweils vor und hinter dem Kolben (20–23) angeordneten Druckkammern (24–31) der Hydraulikzylinder (6–9) über hydraulische Leitungen (32–35) mit den als hydraulische Getriebe ausgebildeten Stellgetrieben (18, 19) zur Regelung der Lenkung und der Geschwindigkeit des Folgefahrzeuges (2) verbunden sind und • die mit dem Stellgetriebe (18) zur Regelung der Lenkung verbundenen beiden hydraulischen Leitungen (34, 35) sowohl mit den Druckkammern (28, 29) des dem Führungsfahrzeug (1) zugewandten ersten Hydraulikzylinders (8) des zweiten Übertragungselementes (5) als auch mit den Druckkammern (26, 27) des dem Folgefahrzeug (2) zugewandten zweiten Hydraulikzylinders (7) des ersten Übertragungselementes (4) verbunden sind, derart, dass bei einer Änderung der Fahrzeugrichtung des Führungsfahrzeuges (1) ein Druckunterschied in den beiden mit dem Stellgetriebe (18) verbundenen hydraulischen Leitungen (34, 35) auftritt.
Vorrichtung nach Anspruch 1 und 2 gekennzeichnet durch die Kombination beider.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, dass das erste stangenförmige Übertragungselement (4) und das zweite stangenförmige Übertragungselement (5) eine gekreuzte Anordnung bilden, und die Hydraulikzylinder (6–9) in die beiden Übertragungselemente (4, 5) integriert sind, wobei die gehäuseseitigen Enden (10–13) der Hydraulikzylinder (6–9) mit den Fahrzeugen (1, 2) und die Kolbenstangen (14–17) der jeweils beiden, einem Übertragungselement (4, 5) zugeordneten Hydraulikzylinder (6, 7 und 8, 9) miteinander verbunden sind.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass mit dem Folgefahrzeug (2) ein weiteres Fahrzeug als Folgefahrzeug verbunden sein kann, wobei dann das vordere Folgefahrzeug (2) in Bezug auf das weitere Folgefahrzeug jeweils zum Führungsfahrzeug des Folgefahrzeugs wird.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden stangenförmigen Übertragungselemente (4, 5) bei ihrer bestimmungsgemäßen Verwendung seitlich voneinander beabstandet an den Fahrzeugen (1, 2) befestigbar sind.