DE102010018333A1

DE102010018333A1 - Verfahren und Auswertevorrichtung zum Auswerten von Informationen zumindest eines von zumindest einer optischen Kamera aufgenommenen Bildes

Info

Publication number: DE102010018333A1
Application number: DE102010018333A
Authority: DE
Inventors: Malte JACOBS
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2010-04-27
Filing date: 2010-04-27
Publication date: 2011-10-27

Abstract

Ein Gegenstand der Anmeldung betrifft ein Verfahren zum Auswerten von Informationen zumindest eines von zumindest einer optischen Kamera (1) aufgenommenen Bildes, wobei die zumindest eine optische Kamera (1) Bestandteil eines Fahrzeugs (2) ist und wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist. Es erfolgt ein Aufnehmen zumindest eines Bildes mittels der zumindest einen optischen Kamera (1) zumindest während einer Fahrt des Fahrzeugs (2) auf einer Fahrbahn (3). Zudem erfolgt ein Ermitteln eines voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn (3) in einer Umgebung des Fahrzeugs (2) mittels zumindest einer Ermittlungsvorrichtung (4) des Fahrzeugs (2). Weiterhin erfolgt ein Ermitteln zumindest eines Bereiches des zumindest einen Bildes, der zumindest einen Teilbereich des ermittelten voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn (3) in der Umgebung des Fahrzeugs (2) beinhaltet. Ferner erfolgt ein Auswerten von in dem zumindest einen ermittelten Bereich des zumindest einen Bildes enthaltenen Bildinformationen.

Description

Die Anmeldung betrifft ein Verfahren und eine Auswertevorrichtung zum Auswerten von Informationen zumindest eines von zumindest einer optischen Kamera aufgenommenen Bildes, ein Computerprogramm und ein computerlesbares Medium.
Aus der DE 10 2007 001 099 A1 ist eine Auswerteeinrichtung für ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug bekannt. Die Auswerteeinrichtung weist einen Eingang zum Empfangen von von einer Kamera aufgenommenen Bildinformationen, einen ersten Bestandteil zum Auffinden eines eine vorgegebene Form enthaltenden Bildausschnitts in ersten von der Kamera empfangenen Bildinformationen und einen zweiten Bestandteil zum Anfordern von zweiten Bildinformationen, wobei die zweiten Bildinformationen einer erneuten Aufnahme eines vom ersten Bestandteil aufgefundenen Bildausschnitts mit Gegenüber den ersten Bildinformationen verbessertem Kontrast entsprechen, auf. Weiterhin ist ein dritter Bestanteil vorhanden zum Identifizieren eines Verkehrszeichens in den zweiten Bildinformationen sowie ein Ausgang zum Ausgeben eines Signals, betreffend ein vom dritten Bestandteil identifiziertes Verkehrszeichen.
Aufgabe der Anmeldung ist es, ein Verfahren und eine Auswertevorrichtung zum Auswerten von Informationen zumindest eines von zumindest einer optischen Kamera aufgenommenen Bildes, ein Computerprogramm und ein computerlesbares Medium anzugeben, welche ein effizienteres Auswerten der Informationen ermöglichen.
Diese Aufgabe wird mit dem Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
Ein Verfahren zum Auswerten von Informationen zumindest eines von zumindest einer optischen Kamera aufgenommenen Bildes, wobei die zumindest eine optische Kamera Bestandteil eines Fahrzeugs ist, weist gemäß einem Aspekt der Anmeldung folgende Schritte auf. Es erfolgt ein Aufnehmen zumindest eines Bildes mittels der zumindest einen optischen Kamera zumindest während einer Fahrt des Fahrzeugs auf einer Fahrbahn. Weiterhin erfolgt ein Ermitteln eines voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn in einer Umgebung des Fahrzeugs mittels zumindest einer Ermittlungsvorrichtung des Fahrzeugs. Zudem erfolgt ein Ermitteln zumindest eines Bereiches des zumindest einen Bildes, der zumindest einen Teilbereich des ermittelten voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn in der Umgebung des Fahrzeugs beinhaltet. Darüber hinaus erfolgt ein Auswerten von in dem zumindest einen ermittelten Bereich des zumindest einen Bildes enthaltenen Bildinformationen.
Das Verfahren zum Auswerten von Informationen des zumindest einen von der zumindest einen optischen Kamera aufgenommenen Bildes gemäß der Anmeldung ermöglicht dadurch, dass ein voraussichtlicher Verlauf der Fahrbahn in der Umgebung des Fahrzeugs ermittelt wird und ein Ermitteln zumindest eines Bereiches des zumindest einen Bildes erfolgt, der zumindest einen Teilbereich des ermittelten voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn in der Umgebung des Fahrzeugs beinhaltet, in vorteilhafter Weise ein effizienteres Auswerten der Informationen des zumindest einen Bildes, da lediglich ein gezieltes Auswerten der in dem zumindest einen ermittelten Bereich enthaltenen Bildinformationen erfolgt.
Insbesondere bei hoch auflösenden optischen Kameras würde das Auswerten des gesamten Bildes einen erheblichen Rechenzeitaufwand benötigen, wodurch der Einsatz entsprechender hoch auflösender Systeme für Anwendungen bei Fahrzeugen, insbesondere im Automobilbereich, mit erheblichen Einschränkungen verbunden wäre. Durch das gezielte Auswerten lediglich des ermittelten Bereiches des Bildes, der zumindest einen Teilbereich des ermittelten voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn beinhaltet, kann die Zahl der auszuwertenden Bildpunkte beziehungsweise Pixel reduziert werden, wodurch insbesondere auch bei hoch auflösenden optischen Kameras Auswerteverfahren beziehungsweise -algorithmen eingesetzt werden können, die für den Einsatz im Automobilbereich geeignet sind, ohne dass dabei wichtige Informationen über den Verlauf der Fahrbahn in der Umgebung des Fahrzeugs verloren gehen. Die zumindest eine optische Kamera weist daher in einer Ausführungsform eine Auflösung von mindestens fünf Megapixel auf.
Die zumindest eine Ermittlungsvorrichtung kann eine Speichervorrichtung mit darauf abgelegten Kartendaten beinhalten oder mit einer Speichervorrichtung, die Kartendaten beinhaltet, direkt oder indirekt verbunden sein und das Ermitteln des voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn in der Umgebung des Fahrzeugs kann mittels der in der Speichervorrichtung abgelegten Kartendaten erfolgen. Die Kartendaten sind dabei bevorzugt digitale Kartendaten.
Zusätzlich oder alternativ kann die zumindest eine Ermittlungsvorrichtung zumindest einen Sensor, ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einem akustischen Sensor, insbesondere einem Ultraschallsensor, und einem elektromagnetischen Sensor, insbesondere einem Radar- oder einem Lidarsensor, beinhalten oder mit einem der genannten Sensoren direkt oder indirekt verbunden sein und das Ermitteln des voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn in der Umgebung des Fahrzeugs kann mittels von dem zumindest einen Sensor ermittelter Informationen erfolgen.
Weiterhin kann die zumindest eine Ermittlungsvorrichtung direkt oder indirekt mit einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug- und/oder einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsvorrichtung verbunden sein und das Ermitteln des voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn in der Umgebung des Fahrzeugs mittels von den genannten Kommunikationsvorrichtungen empfangener Daten erfolgen.
Die genannten Ausführungsformen ermöglichen ein zuverlässiges Ermitteln des voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn in der Umgebung des Fahrzeugs. Zudem werden die genannten Elemente vermehrt in Fahrzeuge integriert, wodurch das Verfahren in vorteilhafter Weise zumindest teilweise mittels bereits in dem Fahrzeug vorhandener Komponenten durchgeführt werden kann.
In einer Ausführungsform erfolgt das Ermitteln des voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn in der Umgebung des Fahrzeugs mittels topographischer Daten der Umgebung. Die topographischen Daten der Umgebung beinhalten dabei bevorzugt Steigungsdaten.
In einer weiteren Ausführungsform beinhaltet das Ermitteln des voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn in der Umgebung des Fahrzeugs ein Ermitteln einer Anzahl und/oder einer Breite von Fahrspuren der Fahrbahn in der Umgebung des Fahrzeugs. Dadurch kann in vorteilhafter Weise auf die Gesamtbreite der Fahrbahn, beispielsweise in Form einer Straße, geschlossen werden. Das Ermitteln der Anzahl und/oder der Breite der Fahrspuren der Fahrbahn in der Umgebung des Fahrzeugs kann dabei mittels Bildinformationen des zumindest einen Bildes erfolgen.
Das Ermitteln des voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn in der Umgebung des Fahrzeugs kann zusätzlich oder alternativ ein Ermitteln von Fahrbahnkreuzungen und/oder Fahrbahnmarkierungen in der Umgebung des Fahrzeugs beinhalten. Das Ermitteln der Fahrbahnkreuzungen und/oder der Fahrbahnmarkierungen in der Umgebung des Fahrzeugs kann dabei ebenfalls mittels Bildinformationen des zumindest einen Bildes erfolgen.
In einer weiteren Ausführungsform beinhaltet das Ermitteln des voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn in der Umgebung des Fahrzeugs zusätzlich oder alternativ ein Ermitteln von Verkehrszeichen in der Umgebung des Fahrzeugs. Auch das Ermitteln der Verkehrszeichen in der Umgebung des Fahrzeugs kann dabei mittels Bildinformationen des zumindest einen Bildes erfolgen.
In einer weiteren Ausgestaltung des Verfahrens beinhaltet das Ermitteln des voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn in der Umgebung des Fahrzeugs zusätzlich oder alternativ ein Ermitteln eines voraussichtlichen Verlaufs eines Randes der Fahrbahn in der Umgebung des Fahrzeugs und das Ermitteln des zumindest einen Bereiches erfolgt derart, dass der zumindest eine Bereich des zumindest einen Bildes zusätzlich zumindest einen Teilbereich des ermittelten voraussichtlichen Verlaufs des Randes der Fahrbahn in der Umgebung des Fahrzeugs beinhaltet.
In den genannten Ausführungsformen kann das Ermitteln des voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn in der Umgebung des Fahrzeugs dabei mittels der in der Speichervorrichtung abgelegten Kartendaten und/oder mittels von dem zumindest einen Sensor ermittelter Informationen und/oder mittels von den oben genannten Kommunikationsvorrichtungen empfangener Daten erfolgen.
Das Auswerten der in dem zumindest einen ermittelten Bereich des zumindest einen Bildes enthaltenen Bildinformationen kann ein Ermitteln von Verkehrszeichen innerhalb des zumindest einen ermittelten Bereiches beinhalten.
Zusätzlich oder alternativ kann das Auswerten der in dem zumindest einen ermittelten Bereich des zumindest einen Bildes enthaltenen Bildinformationen ein Ermitteln einer Vorfahrtsituation innerhalb des zumindest einen ermittelten Bereiches beinhalten. Dies ermöglicht in vorteilhafter Weise ein zuverlässiges Erkennen der Vorfahrtsregelung in der Umgebung des Fahrzeugs.
Zum Ermitteln der Vorfahrtsituation werden in einer bevorzugten Ausführungsform zudem in einer Speichervorrichtung abgelegte Kartendaten verwendet. Die Speichervorrichtung kann dabei Bestandteil einer Auswerteeinheit sein oder mit dieser direkt oder indirekt verbunden sein. Dadurch kann in vorteilhafter Weise die Zuverlässigkeit bei der Erkennung der Vorfahrtsregelung weiter erhöht werden. Die Kartendaten sind dabei bevorzugt digitale Kartendaten.
In einer weiteren Ausgestaltung wird eine Warnmeldung, beispielsweise eine akustische und/oder optische Warnmeldung, innerhalb des Fahrzeugs ausgegeben und/oder ein automatischer Eingriff in die Fahrdynamik des Fahrzeugs erfolgt, falls ermittelt wird, dass eine Situation bevorsteht, in der das Fahrzeug Vorfahrt zu gewähren hat. Der automatische Eingriff in die Fahrdynamik kann insbesondere ein automatisches Abbremsen mittels automatischem Betätigen zumindest einer Bremsvorrichtung des Fahrzeugs und/oder ein automatisches Betätigen einer Steuervorrichtung des Fahrzeugs beinhalten.
Das Fahrzeug ist bevorzugt ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen.
Die Anmeldung betrifft darüber hinaus eine Auswertevorrichtung für ein Fahrzeug zum Auswerten von Informationen zumindest eines von zumindest einer optischen Kamera aufgenommenen Bildes, wobei die Auswertevorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens gemäß einer der vorgenannten Ausführungsformen ausgebildet ist.
Die Auswertevorrichtung gemäß der Anmeldung weist die bereits im Zusammenhang mit dem Verfahren gemäß der Anmeldung genannten Vorteile auf, welche an dieser Stelle zur Vermeidung von Wiederholungen nicht nochmals aufgeführt werden.
Des Weiteren betrifft die Anmeldung ein Computerprogramm, das, wenn es auf einer Recheneinheit eines Fahrzeugs ausgeführt wird, die Recheneinheit anleitet, folgende Schritte auszuführen. Die Recheneinheit wird angeleitet, ein Aufnehmen zumindest eines Bildes mittels zumindest einer optischen Kamera zumindest während einer Fahrt des Fahrzeugs auf einer Fahrbahn auszuführen, wobei die zumindest eine optische Kamera Bestandteil des Fahrzeugs ist. Weiterhin wird die Recheneinheit angeleitet, ein Ermitteln eines voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn in einer Umgebung des Fahrzeugs mittels zumindest einer ersten Ermittlungsvorrichtung des Fahrzeugs auszuführen. Darüber hinaus wird die Recheneinheit angeleitet, ein Ermitteln zumindest eines Bereiches des zumindest einen Bildes, der zumindest einen Teilbereich des ermittelten voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn in der Umgebung des Fahrzeugs beinhaltet, mittels zumindest einer zweiten Ermittlungsvorrichtung des Fahrzeugs auszuführen. Zudem wird die Recheneinheit angeleitet, ein Auswerten von in dem zumindest einen ermittelten Bereich des zumindest einen Bildes enthaltenen Bildinformationen mittels zumindest einer Auswerteeinheit des Fahrzeugs auszuführen.
Die Anmeldung betrifft zudem ein computerlesbares Medium, auf dem ein Computerprogramm gemäß der genannten Ausführungsform gespeichert ist.
Das Computerprogramm und das computerlesbare Medium gemäß der Anmeldung weisen die bereits im Zusammenhang mit dem Verfahren gemäß der Anmeldung genannten Vorteile auf, welche an dieser Stelle zur Vermeidung von Wiederholungen nicht nochmals aufgeführt werden.
Der Gegenstand der Anmeldung wird nun anhand der beigefügten Figuren näher erläutert.
1 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Auswerten von Informationen zumindest eines von zumindest einer optischen Kamera aufgenommenen Bildes gemäß einer ersten Ausführungsform;
2 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Auswerten von Informationen zumindest eines von zumindest einer optischen Kamera aufgenommenen Bildes gemäß einer zweiten Ausführungsform;
3 zeigt ein Flussdiagramm eines Teilbereichs eines Verfahrens zum Auswerten von Informationen zumindest eines von zumindest einer optischen Kamera aufgenommenen Bildes gemäß einer dritten Ausführungsform;
4 zeigt ein Beispiel einer Verkehrssituation, in der die Verfahren zum Auswerten von Informationen zumindest eines von zumindest einer optischen Kamera aufgenommenen Bildes gemäß den 1 bis 3 angewendet werden können;
5 zeigt eine Auswertevorrichtung für das erste Fahrzeug gemäß 4 zum Auswerten von Informationen zumindest eines von der optischen Kamera aufgenommenen Bildes gemäß einer Ausführungsform.
1 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Auswerten von Informationen zumindest eines von zumindest einer optischen Kamera aufgenommenen Bildes gemäß einer Ausführungsform. Die zumindest eine optische Kamera ist dabei Bestandteil eines Fahrzeugs.
In einem Schritt 30 erfolgt ein Aufnehmen zumindest eines Bildes mittels der zumindest einen optischen Kamera während einer Fahrt des Fahrzeugs auf einer Fahrbahn.
Weiterhin erfolgt in einem Schritt 40 ein Ermitteln eines voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn in einer Umgebung des Fahrzeugs mittels zumindest einer Ermittlungsvorrichtung des Fahrzeugs, wobei die Umgebung insbesondere einen in Fahrtrichtung des Fahrzeugs vor dem Fahrzeug liegenden Bereich umfasst.
Die zumindest eine Ermittlungsvorrichtung kann dabei eine Speichervorrichtung mit darauf abgelegten Kartendaten beinhalten oder mit einer Speichervorrichtung mit darauf abgelegten Kartendaten direkt oder indirekt verbunden sein und das Ermitteln des voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn in der Umgebung des Fahrzeugs mittels der in der Speichervorrichtung abgelegten Kartendaten erfolgen.
Dabei kann das Ermitteln des voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn in der Umgebung des Fahrzeugs mittels topographischer Daten der Umgebung erfolgen. Die topographischen Daten der Umgebung können insbesondere Steigungsdaten beinhalten, die den weiteren voraussichtlichen Verlauf der Fahrbahn, beispielsweise den weiteren Straßenverlauf, kennzeichnen und beispielsweise in einer digitalen Karte abgelegt sein können. Dadurch kann insbesondere der weitere Spurverlauf berechnet beziehungsweise ermittelt werden. Darüber hinaus können die topographischen Daten der Umgebung Krümmungsdaten und Daten von Kurvenradien beinhalten, die den weiteren Straßenverlauf kennzeichnen und beispielsweise in einer digitalen Karte abgelegt sein können. Durch den Einsatz der genannten Krümmungsdaten und Daten von Kurvenradien kann der weitere Spurverlauf berechnet beziehungsweise ermittelt werden.
Zusätzlich oder alternativ kann das Ermitteln des voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn in der Umgebung des Fahrzeugs ein Ermitteln einer Anzahl und/oder einer Breite von Fahrspuren der Fahrbahn in der Umgebung des Fahrzeugs beinhalten. Die genannten Spurdaten können beispielsweise in einer digitalen Karte abgelegt sein und den weiteren voraussichtlichen Verlauf der Fahrbahn, beispielsweise den weiteren Straßenverlauf, kennzeichnen. Durch den Einsatz der genannten Spurdaten kann die Gesamtbreite der Straße bei der Ermittlung des voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn festgelegt werden.
Weiterhin kann das Ermitteln des voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn in der Umgebung des Fahrzeugs zusätzlich oder alternativ ein Ermitteln von Fahrbahnkreuzungen und/oder Fahrbahnmarkierungen in der Umgebung des Fahrzeugs beinhalten. Durch den Einsatz von Kreuzungsdaten, die beispielsweise in einer digitalen Karte abgelegt sein können und den weiteren Straßenverlauf kennzeichnen, kann die Gesamtbreite der Straße bei der Ermittlung des voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn festgelegt werden.
Zudem kann das Ermitteln des voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn in der Umgebung des Fahrzeugs ein Ermitteln von Verkehrszeichen in der Umgebung des Fahrzeugs beinhalten. Dabei kann das Ermitteln des voraussichtlichen Verlaufs insbesondere ein Ermitteln eines voraussichtlichen Verlaufs eines Randes der Fahrbahn in der Umgebung des Fahrzeugs beinhalten.
Darüber hinaus kann durch den Einsatz von weiteren, in einer digitalen Karte abgelegten Daten, die den weiteren Verlauf der Fahrbahn beziehungsweise den weiteren Straßenverlauf kennzeichnen, die Gesamtbreite der Fahrbahn genauer spezifiziert werden.
Zudem kann mit Hilfe eines kameraeigenen, wenig rechenzeitintensiven Spurfindungsalgorithmus die weitere Spurführung der Straße erkannt und dadurch die ROI vorgegeben werden.
Zusätzlich oder alternativ können mit einem separaten Radar- oder Lidar-System Objekte, insbesondere Fahrzeuge, erkannt werden, und die Position dieser Objekte die ROI kennzeichnen.
In einem Schritt 50 wird ermittelt, ob zumindest ein Teilbereich des ermittelten voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn in der Umgebung des Fahrzeugs in dem zumindest einen Bild vorhanden ist.
Ist dies nicht der Fall, werden die Schritte 30 und 40 wiederholt ausgeführt. Ist jedoch zumindest ein Teilbereich des ermittelten voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn in der Umgebung des Fahrzeugs in dem Bild vorhanden, erfolgt in einem Schritt 60 ein Festlegen zumindest eines Bereiches des zumindest einen Bildes, der den Teilbereich des ermittelten voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn in der Umgebung des Fahrzeugs beinhaltet. Dieser zumindest eine Bereich des zumindest einen Bildes wird auch als sogenannte ”Region of Interest (ROI)” bezeichnet.
In einem Schritt 70 erfolgt ein Auswerten von in dem zumindest einen ermittelten Bereich des zumindest einen Bildes enthaltenen Informationen. Somit wird nach Festlegung der ROI in dem Schritt 60 die in dem Schritt 70 erfolgende weitere Auswertung auf diesen Bereich der Kameradaten beschränkt. Da gleichzeitig die Zahl der auszuwertenden Pixel reduziert wird, können insbesondere für hoch auflösende optische Kameras aufwändige Algorithmen eingesetzt werden, die für den Einsatz im automobilen Bereich geeignet sind, ohne dass ein hoher Rechenzeitaufwand die Anwendung der hoch auflösenden Kameras im Automobilbau beeinträchtigt. Dadurch kann in vorteilhafter Weise insbesondere die Reichweite zur Erkennung von anderen Verkehrsteilnehmern mittels optischer Kamerasysteme erhöht werden. Beispielsweise ist bei Kamerasystemen mit einer Auflösung von 0,5 Megapixel auf Grund der relativ geringen Auflösung die Reichweite zur Erkennung von anderen Verkehrsteilnehmern auf etwa 50 Meter begrenzt. Wird beispielsweise eine optische Kamera eingesetzt, die eine Auflösung von mindestens 5 Megapixel aufweist, wie dies bevorzugt für die oben genannten Verfahren erfolgt, kann die Reichweite bei gleicher Pixelauflösung auf etwa 160 Meter gesteigert werden. Damit können auch andere kamerabasierte Funktionen unterstützt werden und dadurch der Anwendungsbereich optischer Kamerasysteme in größere Entfernungen zum Fahrzeug erweitert werden. Zu diesen Funktionen gehören insbesondere, aber nicht nur, Systeme zur Verkehrsschilderkennung und Systeme zur Schätzung des weiteren Spurverlaufes. Das genannte Verfahren ermöglicht somit in vorteilhafter Weise, dass der Anwendungsbereich von Fahrerassistenzsystemen in größere Entfernung vor das Fahrzeug verlagert beziehungsweise ausgedehnt werden kann.
2 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Auswerten von Informationen zumindest eines von zumindest einer optischen Kamera aufgenommenen Bildes gemäß einer zweiten Ausführungsform. Die zumindest eine optische Kamera ist dabei Bestandteil eines Fahrzeugs. Schritte mit den gleichen Funktionen wie in 1 werden mit den gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet und im Folgenden nicht näher erörtert.
In den Schritten 30, 40 und 50 erfolgt ein Aufnehmen zumindest eines Bildes mittels der zumindest einen optischen Kamera während einer Fahrt des Fahrzeugs auf einer Fahrbahn, ein Ermitteln eines voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn in einer Umgebung des Fahrzeugs mittels zumindest einer Ermittlungsvorrichtung des Fahrzeugs und ein Ermitteln, ob zumindest ein Teilbereich des ermittelten voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn in der Umgebung des Fahrzeugs in dem zumindest einen Bild vorhanden ist, wie dies bereits im Zusammenhang mit dem in 1 erläuterten Verfahren beschrieben wurde.
Befindet sich kein Teilbereich des ermittelten voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn in dem zumindest einen Bild, werden die Schritten 30, 40 und 50 wiederholt ausgeführt. Ist jedoch zumindest ein Teilbereich des ermittelten voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn in der Umgebung des Fahrzeugs in dem zumindest einen Bild vorhanden, erfolgt in einem Schritt 55 eine Auswahl eines Fahrassistenzsystems, welchem die Ergebnisse der folgenden Auswertung der Bildinformationen zur Verfügung gestellt werden. Das Fahrassistenzsystem kann dabei insbesondere ein System zur Verkehrsschilderkennung und/oder ein System zur Erkennung und Beurteilung der Vorfahrtsituation, das auch als Kreuzungsassistent bezeichnet wird, sein.
Die Auswahl eines Fahrassistenzsystems kann dabei alternativ auch bereits vor den Schritten 30, 40 und 50 erfolgen.
In einem Schritt 60 erfolgt ein Festlegen des Bereiches beziehungsweise der Bereiche des zumindest einen Bildes, der beziehungsweise die zumindest einen Teilbereich des ermittelten voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn in der Umgebung des Fahrzeugs beinhalten. Dabei kann das Festlegen der entsprechenden Bereiche in Abhängigkeit von dem ausgewählten Fahrassistenzsystem erfolgen. Beispielsweise kann bei einer Verkehrsschilderkennung die ROI gezielt auf den Straßenrand gelegt werden. Weiterhin können Informationen über variable Geschwindigkeitszeichen und ihre Position relativ zur Straße, die beispielsweise in digitalen Karten abgelegt sein können, die ROI für die Verkehrszeichenerkennung vorgeben.
In einem Schritt 65 wird ermittelt, ob mehrere Bereiche in dem zumindest einen Bild ermittelt wurden, die zumindest einen Teilbereich des ermittelten voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn in der Umgebung des Fahrzeugs beinhalten. Sind mehrere derartige Bereiche in dem zumindest einen Bild vorhanden, erfolgt in einem Schritt 65' eine Auswahl eines oder mehrerer dieser Bereiche, wobei die Auswahl in Abhängigkeit von dem ausgewählten Fahrerassistenzsystem erfolgen kann.
In einem Schritt 70 erfolgt ein Auswerten von in dem zumindest einen ausgewählten Bereich des zumindest einen Bildes enthaltenen Bildinformationen. Ist lediglich ein entsprechender Bereich in dem zumindest einen Bild vorhanden, erfolgt in dem Schritt 70 ein Auswerten dieses Bereiches. Das Auswerten des beziehungsweise der entsprechenden Bereiche erfolgt in der gezeigten Ausführungsform in Abhängigkeit von dem ausgewählten Fahrerassistenzsystem.
Zudem können in der gewählten Ausführungsform auch mehrere Fahrerassistenzsysteme ausgewählt werden und mehrere, durch unterschiedliche Fahrerassistenzsysteme beziehungsweise Funktionen vorgegebene ROIs mit der zumindest einen optischen Kamera und in dem zumindest einen Bild untersucht werden.
3 zeigt ein Flussdiagramm eines Teilbereichs eines Verfahrens zum Auswerten von Informationen zumindest eines von zumindest einer optischen Kamera aufgenommenen Bildes gemäß einer dritten Ausführungsform. Die zumindest eine optische Kamera ist dabei Bestandteil eines Fahrzeugs. Schritte mit den gleichen Funktionen wie in den vorhergehenden Figuren werden mit den gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet und im Folgenden nicht näher erörtert.
Das Aufnehmen des zumindest einen Bildes mittels der zumindest einen optischen Kamera während einer Fahrt des Fahrzeugs auf einer Fahrbahn, das Ermitteln eines voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn in einer Umgebung des Fahrzeugs mittels zumindest einer Ermittlungsvorrichtung des Fahrzeugs und das Ermitteln, ob zumindest ein Teilbereich des ermittelten voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn in der Umgebung des Fahrzeugs in dem zumindest einen Bild vorhanden ist, erfolgen wie in den in den 1 und 2 gezeigten Ausführungsformen. Die entsprechenden Schritte des Verfahrens sind in 3 nicht nochmals dargestellt.
Die in den in 3 gezeigten Schritten 60, 65 und 65' durchgeführten Teile des Verfahrens, nämlich das Festlegen der Ausmaße des Bereiches des zumindest einen Bildes, der zumindest einen Teilbereich des ermittelten voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn in der Umgebung des Fahrzeugs beinhaltet, das Überprüfen, ob mehrere entsprechende Bereiche in dem zumindest einen Bild vorhanden sind und das Auswählen zumindest eines entsprechenden Bereiches erfolgen entsprechend der in 2 gezeigten Ausführungsform des Verfahrens und werden ebenfalls nicht näher erläutert.
Das Auswerten der in dem zumindest einen ermittelten beziehungsweise ausgewählten Bereich des zumindest einen Bildes enthaltenen Bildinformationen beinhaltet in der dritten Ausführungsform einen Schritt 70', in dem ermittelt wird, ob die Fahrbahn, auf der sich das Fahrzeug befindet, in der Umgebung des Fahrzeugs, insbesondere in Fahrtrichtung des Fahrzeugs vor dem Fahrzeug, eine Vorfahrtstraße darstellt. Das Auswerten der Bildinformationen beinhaltet in der gezeigten Ausführungsform dabei ein Erkennen von Verkehrszeichen zur Regelung der Vorfahrtsituation sowie ein Erkennen von Ampelanlagen.
Zum Ermitteln einer möglichen Vorfahrtsituation werden in dem Schritt 70' neben den Bildinformationen zudem in einer Speichervorrichtung abgelegte Kartendaten verwendet. Durch den zusätzlichen Einsatz von digitalen Kartendaten kann die Erkennung der Vorfahrtsituation, insbesondere im automobilen Einsatz an Kreuzungen, weiter verbessert werden.
Dabei können eine oder mehrere der folgenden digitalen Kartendaten zur Bestimmung der Vorfahrtsituation neben der Auswertung der Bildinformationen herangezogen werden:

1. Die grundsätzliche Information, dass an dieser Position verschiedene Straßen zusammentreffen,
2. die funktionelle Klasse der beiden beteiligten Straßen, die auf eine Bevorrangung einer der Straßen schließen lässt,
3. eine Information über die Priorität einer der beteiligten Straßen,
4. die augenblickliche Höchstgeschwindigkeit auf den beteiligten Straßen,
5. die Anzahl der Spuren der beteiligten Straßen,
6. das Vorhandensein von separaten Abbiegespuren,
7. das Vorhandensein von Lichtzeichenanlagen zur Verkehrsregelung, insbesondere das Vorhandensein von Ampeln,
8. das Vorhandensein von vorfahrtsregelnden Zeichen in der Karte.

Weiterhin können die oben genannten Kartenattribute das Auswerden der Bildinformationen bei der Erkennung, dass in dem zu beobachtenden Verkehrsraum eine Kreuzungssituation vorliegt, bei der Erkennung von vorfahrtsregelnden Verkehrszeichen und/oder bei der Erkennung von Lichtzeichenanlagen zur Verkehrsregelung, insbesondere bei der Erkennung von Ampeln, unterstützen.
In der gezeigten Ausführungsform erfolgt dabei, falls in dem Schritt 70' ermittelt wird, dass die Fahrbahn, auf der sich das Fahrzeug befindet, die Vorfahrtstraße ist, in einem Schritt 80 die Ausgabe eines akustischen und/oder optischen Hinweises innerhalb des Fahrzeugs mit der entsprechenden Beurteilung der Vorfahrtsituation. Wird in dem Schritt 70' jedoch ermittelt, dass die Fahrbahn keine Vorfahrtstraße ist, erfolgt in einem Schritt 90 die Ausgabe einer akustischen und/oder optischen Warnmeldung innerhalb des Fahrzeugs und/oder ein automatischer Eingriff in die Fahrdynamik des Fahrzeugs.
Die genannte Ausführungsform ermöglicht somit eine Erkennung der Vorfahrtsregelung mit weiter erhöhter Zuverlässigkeit. Durch die erhöhte Zuverlässigkeit können entsprechende Systeme nicht nur als Warnsysteme ausgelegt werden, sondern auch zur automatisierten Fahrzeugführung dienen, insbesondere beispielsweise auch eine automatische Bremsung des Fahrzeugs ausführen.
4 zeigt ein Beispiel einer Verkehrssituation, in der die Verfahren zum Auswerten von Informationen zumindest eines von zumindest einer optischen Kamera aufgenommenen Bildes, insbesondere die Verfahren gemäß den 1 bis 3, angewendet werden können.
In der gezeigten Verkehrssituation befindet sich ein erstes Fahrzeug 2 auf einer ersten Fahrspur 7 einer Fahrbahn 3. Auf einer zweiten Fahrspur 8 der Fahrbahn 3, die sich benachbart zu der ersten Fahrspur 7 befindet, fährt ein zweites Fahrzeug 19 in der gleichen Fahrtrichtung, in der auch das erste Fahrzeug 2 fährt. In der gezeigten Ausführungsform sind das erste Fahrzeug 2 und das zweite Fahrzeug 19 Kraftfahrzeuge in Form von Personenkraftwagen.
Das erste Fahrzeug 2 weist eine optische Kamera 1 auf, die mit einer in 4 nicht dargestellten Auswertevorrichtung verbunden ist. In der gezeigten Ausführungsform ist die optische Kamera 1 dabei im Bereich einer Windschutzscheibe 22 des ersten Fahrzeugs 2 angeordnet, beispielsweise an einem Rückspiegel des ersten Fahrzeugs 2. Die optische Kamera 1 weist in der gezeigten Ausführungsform eine Auflösung von mindestens 5 Megapixel auf.
Mit Hilfe der optischen Kamera 1 können Objekte, die sich innerhalb eines schematisch dargestellten Erfassungsbereiches 20 der optischen Kamera 1 befinden, ermittelt werden. Der Erfassungsbereich 20 befindet sich dabei in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 2 vor dem ersten Fahrzeug 2. In der gezeigten Ausführungsform befindet sich das zweite Fahrzeug 19 zumindest teilweise innerhalb des Erfassungsbereichs 20 der optischen Kamera 1 des ersten Fahrzeugs 2. Weiterhin befinden sich ein Verkehrszeichen 9 in Form eines Vorfahrtschilds innerhalb des Erfassungsbereiches 20. Die genannten Objekte können von der optischen Kamera 1 auf einem oder mehreren Bildern aufgenommen und Informationen der Bilder entsprechend den genannten Verfahren gemäß der Anmeldung ausgewertet werden.
Dabei kann der voraussichtlichen Verlauf der Fahrbahn 3 in der Umgebung des ersten Fahrzeugs 2 in der gezeigten Ausführungsform mittels von einem Sensor 6 ermittelter Informationen erfolgen. Der Sensor 6 ist dabei ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einem akustischen Sensor, insbesondere einem Ultraschallsensor, und einem elektromagnetischen Sensor, insbesondere einem Radarsensor und einem Lidarsensor.
5 zeigt eine Auswertevorrichtung 10 für das erste Fahrzeug gemäß 4 zum Auswerten von Informationen zumindest eines von der optischen Kamera 1 aufgenommenen Bildes gemäß einer Ausführungsform. Komponenten mit den gleichen Funktionen wie in 4 werden mit den gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet und im Folgenden nicht näher erörtert.
Die Auswertevorrichtung 10 beinhaltet eine Speichervorrichtung 13, eine erste Ermittlungsvorrichtung 4, eine zweite Ermittlungsvorrichtung 21 und eine Auswerteeinheit 12.
Die Speichervorrichtung 13 ist über eine Signalleitung 16 mit der optischen Kamera 1 verbunden. In der Speichervorrichtung 13 kann das zumindest eine von der optischen Kamera 1 aufgenommene Bild beziehungsweise Bildinformationen des Bildes gespeichert werden.
Die erste Ermittlungsvorrichtung 4 ist zum Ermitteln eines voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn in der Umgebung des ersten Fahrzeugs ausgebildet. Dazu ist die erste Ermittlungsvorrichtung 4 über eine Signalleitung 16 mit dem Sensor 6 verbunden. Die erste Ermittlungsvorrichtung 4 kann den voraussichtlichen Verlauf der Fahrbahn in der Umgebung des ersten Fahrzeugs zusätzlich oder alternativ mittels digitaler Kartendaten ermitteln. Dazu ist die Auswertevorrichtung 10 über eine Verbindungsleitung 18 mit einem Navigationssystem 14 des ersten Fahrzeugs verbunden. Das Navigationssystem 14 beinhaltet eine Speichervorrichtung 5 mit darauf abgelegten Kartendaten. Das Ermitteln des voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn kann somit mittels der in der Speichervorrichtung 5 abgelegten Kartendaten in der ersten Ermittlungsvorrichtung 4 erfolgen.
Die zweite Ermittlungsvorrichtung 21 ist zum Ermitteln zumindest eines Bereiches des zumindest einen Bildes, der zumindest einen Teilbereich des ermittelten voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn in der Umgebung des ersten Fahrzeugs beinhaltet, ausgebildet. Dazu ist die zweite Ermittlungsvorrichtung 21 über eine Verbindungsleitung 17 mit der ersten Ermittlungsvorrichtung 4 und über eine weitere Verbindungsleitung 17 mit der Speichervorrichtung 13 verbunden. Zudem ist die Speichervorrichtung 13 in der gezeigten Ausführungsform über eine dritte Verbindungsleitung 17 mit der ersten Ermittlungsvorrichtung 4 verbunden.
Die zweite Ermittlungsvorrichtung 21 empfängt von der ersten Ermittlungsvorrichtung 4 Daten über den ermittelten voraussichtlichen Verlauf der Fahrbahn in der Umgebung des ersten Fahrzeugs und von der Speichervorrichtung 13 das zumindest eine gespeicherte Bild beziehungsweise die gespeicherten Bildinformationen. Aus diesen ermittelt die zweite Ermittlungsvorrichtung 21 denjenigen beziehungsweise diejenigen Bereiche des zumindest einen Bildes, die zumindest einen Teilbereich des ermittelten voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn in der Umgebung des ersten Fahrzeugs beinhalten. Den ermittelten Bereich beziehungsweise die ermittelten Bereiche übermittelt die zweite Ermittlungsvorrichtung 21 über eine weitere Verbindungsleitung 17 an die Auswerteeinheit 12, wobei die Auswerteeinheit 12 zum Auswerten von in dem zumindest einen ermittelten Bereich des zumindest einen Bildes enthaltenen Bildinformationen ausgebildet ist.
Die Verbindungsleitungen 17 und 18 können zumindest teilweise mit Hilfe eines CAN-Bus des ersten Fahrzeugs realisiert werden.
In der gezeigten Ausführungsform weist das erste Fahrzeug zudem eine Recheneinheit 11 und ein computerlesbares Medium 15 auf, wobei auf dem computerlesbaren Medium 15 ein Computerprogramm gespeichert ist, das, wenn es auf der Recheneinheit 11 ausgeführt wird, die Recheneinheit anleitet, die im Zusammenhang mit den Ausführungsformen des Verfahren gemäß der Anmeldung genannten Schritte, insbesondere die Schritte der Verfahren gemäß den 1 bis 3, mittels den dabei genannten Elementen auszuführen. Dazu ist die Recheneinheit 11 in einer nicht näher dargestellten Weise zumindest mit der Auswertevorrichtung 10 direkt oder indirekt verbunden.
Obwohl zumindest eine beispielhafte Ausführungsform in der vorhergehenden Beschreibung gezeigt wurde, können verschiedene Änderungen und Modifikationen vorgenommen werden. Die genannten Ausführungsformen sind lediglich Beispiele und nicht dazu vorgesehen, den Gültigkeitsbereich, die Anwendbarkeit oder die Konfiguration in irgendeiner Weise zu beschränken. Vielmehr stellt die vorhergehende Beschreibung dem Fachmann einen Plan zur Umsetzung zumindest einer beispielhaften Ausführungsform zur Verfügung, wobei zahlreiche Änderungen in der Funktion und der Anordnung von in einer beispielhaften Ausführungsform beschriebenen Elementen gemacht werden können, ohne den Schutzbereich der angefügten Ansprüche und ihrer rechtlichen Äquivalente zu verlassen.
Bezugszeichenliste

1: Kamera
2: Fahrzeug
3: Fahrbahn
4: Ermittlungsvorrichtung
5: Speichervorrichtung
6: Sensor
7: Fahrspur
8: Fahrspur
9: Verkehrszeichen
10: Auswertevorrichtung
11: Recheneinheit
12: Auswerteeinheit
13: Speichervorrichtung
14: Navigationssystem
15: Medium
16: Signalleitung
17: Verbindungsleitung
18: Verbindungsleitung
19: Fahrzeug
20: Erfassungsbereich
21: Ermittlungsvorrichtung
22: Windschutzscheibe
30: Schritt
40: Schritt
50: Schritt
55: Schritt
60: Schritt
65: Schritt
65': Schritt
70: Schritt
70': Schritt
80: Schritt
90: Schritt

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102007001099 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum Auswerten von Informationen zumindest eines von zumindest einer optischen Kamera (1) aufgenommenen Bildes, wobei die zumindest eine optische Kamera (1) Bestandteil eines Fahrzeugs (2) ist und wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist: – Aufnehmen zumindest eines Bildes mittels der zumindest einen optischen Kamera (1) während einer Fahrt des Fahrzeugs (2) auf einer Fahrbahn (3), – Ermitteln eines voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn (3) in einer Umgebung des Fahrzeugs (2) mittels zumindest einer Ermittlungsvorrichtung (4) des Fahrzeugs (2), – Ermitteln zumindest eines Bereiches des zumindest einen Bildes, der zumindest einen Teilbereich des ermittelten voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn (3) in der Umgebung des Fahrzeugs (2) beinhaltet, – Auswerten von in dem zumindest einen ermittelten Bereich des zumindest einen Bildes enthaltenen Bildinformationen.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die zumindest eine Ermittlungsvorrichtung (4) eine Speichervorrichtung (5) mit darauf abgelegten Kartendaten beinhaltet und wobei das Ermitteln des voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn (3) in der Umgebung des Fahrzeugs (2) mittels der in der Speichervorrichtung (5) abgelegten Kartendaten erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, wobei die zumindest eine Ermittlungsvorrichtung (4) zumindest einen Sensor (6), ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einem akustischen Sensor und einem elektromagnetischen Sensor, beinhaltet und wobei das Ermitteln des voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn (3) in der Umgebung des Fahrzeugs (2) mittels von dem zumindest einen Sensor (6) ermittelter Informationen erfolgt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Ermitteln des voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn (3) in der Umgebung des Fahrzeugs (2) mittels topographischer Daten der Umgebung erfolgt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Ermitteln des voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn (3) in der Umgebung des Fahrzeugs (2) ein Ermitteln einer Anzahl und/oder einer Breite von Fahrspuren (7, 8) der Fahrbahn (3) in der Umgebung des Fahrzeugs (2) beinhaltet.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Ermitteln des voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn (3) in der Umgebung des Fahrzeugs (2) ein Ermitteln von Fahrbahnkreuzungen und/oder Fahrbahnmarkierungen in der Umgebung des Fahrzeugs (2) beinhaltet.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Ermitteln des voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn (3) in der Umgebung des Fahrzeugs (2) ein Ermitteln von Verkehrszeichen (9) in der Umgebung des Fahrzeugs (2) beinhaltet.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Ermitteln des voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn (3) in der Umgebung des Fahrzeugs (2) ein Ermitteln eines voraussichtlichen Verlaufs eines Randes der Fahrbahn (3) in der Umgebung des Fahrzeugs (2) beinhaltet und wobei der zumindest eine Bereich des zumindest einen Bildes zumindest einen Teilbereich des ermittelten voraussichtlichen Verlaufs des Randes der Fahrbahn (3) in der Umgebung des Fahrzeugs (2) beinhaltet.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Auswerten der in dem zumindest einen ermittelten Bereich des zumindest einen Bildes enthaltenen Bildinformationen ein Ermitteln von Verkehrszeichen innerhalb des zumindest einen ermittelten Bereiches beinhaltet.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Auswerten der in dem zumindest einen ermittelten Bereich des zumindest einen Bildes enthaltenen Bildinformationen ein Ermitteln einer Vorfahrtsituation innerhalb des zumindest einen ermittelten Bereiches beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 10, wobei zum Ermitteln der Vorfahrtsituation zudem in einer Speichervorrichtung (5) abgelegte Kartendaten verwendet werden.
Verfahren nach Anspruch 10 oder Anspruch 11, wobei eine Warnmeldung innerhalb des Fahrzeugs (2) ausgegeben wird und/oder ein automatischer Eingriff in die Fahrdynamik des Fahrzeugs (2) erfolgt, falls ermittelt wird, dass eine Situation bevorsteht, in der das Fahrzeug (2) Vorfahrt zu gewähren hat.
Auswertevorrichtung für ein Fahrzeug (2) zum Auswerten von Informationen zumindest eines von zumindest einer optischen Kamera (1) aufgenommenen Bildes, wobei die Auswertevorrichtung (10) zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgebildet ist.
Computerprogramm, das, wenn es auf einer Recheneinheit (11) eines Fahrzeugs (2) ausgeführt wird, die Recheneinheit (11) anleitet, folgende Schritte auszuführen: – Aufnehmen zumindest eines Bildes mittels zumindest einer optischen Kamera (1) während einer Fahrt des Fahrzeugs (2) auf einer Fahrbahn (3), wobei die zumindest eine optische Kamera (1) Bestandteil des Fahrzeugs (2) ist, – Ermitteln eines voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn (3) in einer Umgebung des Fahrzeugs (2) mittels zumindest einer ersten Ermittlungsvorrichtung (4) des Fahrzeugs (2), – Ermitteln zumindest eines Bereiches des zumindest einen Bildes, der zumindest einen Teilbereich des ermittelten voraussichtlichen Verlaufs der Fahrbahn (3) in der Umgebung des Fahrzeugs (2) beinhaltet, mittels zumindest einer zweiten Ermittlungsvorrichtung (21) des Fahrzeugs (2), – Auswerten von in dem zumindest einen ermittelten Bereich des zumindest einen Bildes enthaltenen Bildinformationen mittels zumindest einer Auswerteeinheit (12) des Fahrzeugs (2).
Computerlesbares Medium, auf dem ein Computerprogramm gemäß Anspruch 14 gespeichert ist.