DE102010012954A1 - Method for operating driver assistance device in passenger car on roadway, involves determining lateral minimum distance as function of movement patterns of obstructions based on type of obstructions and current and/or future roadway course - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer Fahrerassistenzvorrichtung eines auf einer Fahrbahn befindlichen Fahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a method for operating a driver assistance device of a vehicle on a roadway according to the preamble of claim 1.
Die Erfindung betrifft weiterhin eine Fahrerassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 7.The invention further relates to a driver assistance device for a vehicle according to the preamble of claim 7.
Die
Weiterhin ist aus der
Auch sind mittels des Radarsensors oder Lasersensors ein Abstand zwischen zumindest zwei Hindernissen vor dem Kraftfahrzeug oder eine Geschwindigkeit eines Hindernisses bestimmbar. Ferner umfasst das Fahrerassistenzsystem eine Fahrassistenzsteuerung zur Bestimmung eines Lenkwinkelkorrekturwertes, zur Bestimmung eines Bremskorrekturwertes oder zur Ausgabe einer Abstandswarninformation in Abhängigkeit des Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug und dem im Wesentlichen neben der Fahrspur liegenden Hindernis, des Abstandes zwischen den zumindest zwei Hindernissen vor dem Kraftfahrzeug oder der Geschwindigkeit des Hindernisses. Ist der Abstand zwischen den zumindest zwei Hindernissen vor dem Kraftfahrzeug zu gering, wird eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges an die Geschwindigkeit des Hindernisses angepasst.Also, by means of the radar sensor or laser sensor, a distance between at least two obstacles in front of the motor vehicle or a speed of an obstacle can be determined. Furthermore, the driver assistance system comprises a driving assistance control for determining a steering angle correction value, for determining a brake correction value or for outputting distance warning information as a function of the distance between the motor vehicle and the obstacle lying substantially next to the traffic lane, the distance between the at least two obstacles in front of the motor vehicle or the speed of the obstacle. If the distance between the at least two obstacles in front of the motor vehicle is too low, a speed of the motor vehicle is adapted to the speed of the obstacle.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betrieb einer Fahrerassistenzvorrichtung und eine Fahrerassistenzvorrichtung anzugeben.The invention has for its object to provide a method for operating a driver assistance device and a driver assistance device.
Hinsichtlich des Verfahrens wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale und hinsichtlich der Fahrerassistenzvorrichtung durch die im Anspruch 7 angegebenen Merkmale gelöst.With regard to the method, the object is achieved by the features specified in claim 1 and in terms of the driver assistance device by the features specified in claim 7.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.
Bei dem Verfahren zum Betrieb einer Fahrerassistenzvorrichtung eines auf einer Fahrbahn befindlichen Fahrzeugs werden auf und/oder neben der Fahrbahn befindliche Hindernisse erfasst, wobei ein seitlicher Abstand zwischen zumindest zwei vor dem Fahrzeug befindlichen Hindernissen und eine Geschwindigkeit zumindest eines der Hindernisse erfasst werden. Dabei wird eine Eigengeschwindigkeit des Fahrzeugs automatisch an die Geschwindigkeit des zumindest einen Hindernisses angepasst, wenn der Abstand zwischen den zumindest zwei Hindernissen eine minimale Fahrbahnbreite unterschreitet.In the method for operating a driver assistance device of a vehicle on a roadway, obstacles located on and / or next to the road surface are detected, wherein a lateral distance between at least two obstacles located in front of the vehicle and a speed of at least one of the obstacles are detected. In this case, an intrinsic speed of the vehicle is automatically adapted to the speed of the at least one obstacle if the distance between the at least two obstacles falls below a minimum roadway width.
Erfindungsgemäß wird die minimale Fahrbahnbreite aus einer Fahrzeugbreite des Fahrzeugs und jeweils einem seitlichen Mindestabstand zwischen dem Fahrzeug und den Hindernissen ermittelt, wobei der jeweilige Mindestabstand variabel und situationsabhängig in Abhängigkeit einer Art der Hindernisse, in Abhängigkeit von Bewegungsverläufen der Hindernisse und/oder in Abhängigkeit eines aktuellen und/oder zukünftigen Spurverlaufs ermittelt wird.According to the invention, the minimum lane width is determined from a vehicle width of the vehicle and in each case a lateral minimum distance between the vehicle and the obstacles, the respective minimum distance being variable and situation-dependent depending on a type of obstacle, depending on the course of movement of the obstacles and / or depending on a current one and / or future lane course is determined.
Aus dem erfindungsgemäßen Verfahren resultiert in vorteilhafter Weise eine für einen Fahrer des Fahrzeugs komfortable und sichere Führung des Fahrzeugs auf der Fahrbahn, wobei Kollisionen mit Hindernissen, insbesondere anderen Verkehrsteilnehmern, Fahrzeugen und von der Fahrbahn erhabenen oder herabgesetzten Fahrbahnbegrenzungen vermieden werden. Besonders vorteilhaft ist diese Steuerung insbesondere dann, wenn eine geringe Fahrbahnbreite, wie beispielsweise innerhalb von Baustellen, zur Verfügung steht.From the method according to the invention advantageously results in a comfortable and safe for a driver of the vehicle guidance of the vehicle on the roadway, collisions with obstacles, especially other road users, vehicles and the roadway raised or lowered lane boundaries are avoided. This control is particularly advantageous in particular when a small roadway width, such as within construction sites, is available.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.
Dabei zeigen:Showing:
Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.
Die Fahrerassistenzvorrichtung
Die Fahrerassistenzvorrichtung
Als Hindernisse H1 bis H3 sind andere Verkehrsteilnehmer, d. h. insbesondere Fußgänger, Radfahrer und andere Fahrzeuge, erfassbar und identifizierbar.As obstacles H1 to H3 are other road users, d. H. especially pedestrians, cyclists and other vehicles, detectable and identifiable.
Weiterhin sind als Hindernisse H4 bis H13 Fahrbahnbegrenzungen erfassbar und identifizierbar, wobei als Fahrbahnbegrenzungen Fahrbahnmarkierungen, Fahrspurmarkierungen, Fahrbahnränder, bauliche Begrenzungen und/oder von einer Fahrbahnoberfläche erhabene und/oder herabgesetzte Objekte erkannt werden. Unter erhabenen Objekten sind Randsteine, Schutzplanken, Betonschutzwände, Leitpfosten, Baken, Bauwerke, Bäume, Sträucher, Tunnelwände und ähnliche Objekte zu verstehen. Herabgesetzte Objekte sind beispielsweise Gräben, Entwässerungsrinnen und andere Strukturen zur Entwässerung der Fahrbahn. Auch sind als Fahrbahnbegrenzungen Rasenflächen, so genannte Grünstreifen und Sommerwege erfassbar und identifizierbar.Furthermore, road boundaries can be detected and identified as obstacles H4 to H13, roadway markings, lane markings, road edges, structural boundaries and / or elevated and / or reduced objects being recognized by a road surface as lane boundaries. Underlaid objects are curbs, crash barriers, concrete barriers, bollards, beacons, structures, trees, shrubs, tunnel walls and similar objects. Lowered objects are, for example, trenches, drainage channels and other structure for drainage of the roadway. Also can be detected and identifiable as lane boundaries grass areas, so-called green strips and summer roads.
Die Identifizierung der Hindernisse H1 bis H13 erfolgt insbesondere durch einen Vergleich der in der Umgebung erfassten Hindernisse H1 bis H13 mit in einer Speichereinheit
Bei der Identifizierung der Fahrbahnbegrenzungen wird weiterhin zwischen temporären und permanenten Fahrbahnbegrenzungen, beispielsweise innerhalb einer Baustelle zwischen weißen und gelbfarbigen Fahrbahn- und/oder Fahrspurmarkierungen, unterschieden.When identifying the lane boundaries, a distinction is further made between temporary and permanent lane boundaries, for example within a construction site between white and yellow-colored lane and / or lane markings.
Ferner ist die Auswerteeinheit
In der Speichereinheit
Zur Realisierung einer automatischen Längsführung und Querführung des Fahrzeugs F wird zunächst gemäß den
Zusätzlich zu der Ermittlung der Mindestabstände A1 bis An und somit der minimalen Fahrbahnbreite Bmin in Abhängigkeit der Objektklassen OK1 bis OKn, d. h. in Abhängigkeit der Art der Hindernisse H1 bis H13, werden die Mindestabstände A1 bis An variabel und situationsabhängig in Abhängigkeit von Bewegungsverläufen der Hindernisse H1 bis H13, in Abhängigkeit eines aktuellen und/oder zukünftigen Spurverlaufs, in Abhängigkeit einer Fahrerklassifikation und/oder in Abhängigkeit einer Fahrervorgabe ermittelt.In addition to the determination of the minimum distances A1 to An and thus the minimum lane width B min as a function of the object classes OK1 to OKn, ie depending on the type of obstacles H1 to H13, the minimum distances A1 to An are variable and situation-dependent as a function of movement paths of the obstacles H1 to H13, determined as a function of a current and / or future lane course, as a function of a driver classification and / or as a function of a driver's specification.
Handelt es sich, wie in
Anschließend werden die Bewegungsverläufe der Hindernisse H1 und H4 mittels der Erfassungseinheit
Alternativ oder zusätzlich werden ein aktueller und zukünftiger Spurverlauf ermittelt, wobei bei einem gleichmäßigen Spurverlauf die Mindestabstände A1 bis An unverändert bleiben und bei einem ungleichmäßigen Spurverlauf, beispielsweise an einer Baustelleneinfahrt oder Baustellenausfahrt oder in kurvigen Straßenabschnitten, erhöht werden.Alternatively or additionally, a current and future lane course are determined, with a uniform lane course, the minimum distances A1 to An remain unchanged and at a non-uniform lane course, for example at a construction site entrance or construction site exit or in winding road sections, increased.
Alternativ oder zusätzlich werden die Mindestabstände A1 bis An in Abhängigkeit einer Fahrerklassifikation ermittelt. Zu diesem Zweck wird anhand von Fahrgewohnheiten bzw. anhand eines so genannten Fahrerprofils dessen gewöhnliches Fahrverhalten ermittelt. In Abhängigkeit von diesem Fahrverhalten werden die Mindestabstände A1 bis An variabel eingestellt. Bei einer offensiven, sportlichen und/oder risikobereiten Fahrweise werden so z. B. die Mindestabstände A1 bis An kleiner gewählt als bei einer defensiven und zurückhaltenden Fahrweise des Fahrers.Alternatively or additionally, the minimum distances A1 to An are determined as a function of a driver classification. For this purpose, based on driving habits or on the basis of a so-called driver profile whose usual driving behavior is determined. Depending on this driving behavior, the minimum distances A1 to An are set variably. In an offensive, sporty and / or risk-driving style such. B. the minimum distances A1 to An chosen smaller than a defensive and restrained driving style of the driver.
Alternativ oder zusätzlich werden die Mindestabstände A1 bis An in Abhängigkeit einer Fahrervorgabe ermittelt. Hierzu weist die Fahrerassistenzvorrichtung
Wird die minimale Fahrbahnbreite Bmin gemäß
Zur Einstellung des Folgeabstands AF ist die Auswerteeinheit
Ist der seitliche Abstand B zwischen den Hindernissen H1 bis H13 größer oder zumindest gleich der minimalen Fahrbahnbreite Bmin, erfolgt eine automatische Querführung des Fahrzeugs F oder eine Unterstützung des Fahrers bei der Querführung des Fahrzeugs F.Is the lateral distance B between the obstacles H1 to H13 is greater than or at least equal to the minimum width of the road B min, an automatic lateral guidance of the vehicle F or assisting the driver in the transverse guidance of the vehicle F.
Zur Realisierung der Unterstützung der Querführung des Fahrzeugs F ist die Auswerteeinheit
Dabei wird eine Höhe eines Antriebsmoments der Antriebseinheit
Ein aktueller und/oder prognostizierter Abstand des Fahrzeugs F zu den Hindernissen H1 bis H13 wird während bzw. vor dem Durchfahren der Engstelle mittels einer Umgebungssensorik ermittelt, wobei die Umgebungssensorik neben der Erfassungseinheit
Alternativ oder zusätzlich wird innerhalb des ermittelten freien seitlichen Abstands B, d. h. zwischen den Hindernissen H1 bis H13, eine automatische Querführung des Fahrzeugs F derart ausgeführt, dass die Mindestabstände A1 bis An nicht unterschritten werden. Die aktuellen und prognostizierten Abstände des Fahrzeugs F zu den Hindernissen H1 bis H13 werden wiederum anhand der Umgebungssensorik ermittelt.Alternatively or additionally, within the determined free lateral distance B, d. H. executed between the obstacles H1 to H13, an automatic lateral guidance of the vehicle F such that the minimum distances A1 to An are not exceeded. The current and predicted distances of the vehicle F to the obstacles H1 to H13 are again determined on the basis of the environmental sensor system.
Die automatische Querführung des Fahrzeugs F führt, wie in den
Zur automatischen Querführung des Fahrzeugs F wird die Antriebseinheit
Aufgrund der Unterscheidung zwischen temporären und permanenten Fahrbahnbegrenzungen ist weiterhin auch eine sichere Unterstützung bei der Querführung bzw. eine sichere automatische Querführung innerhalb von Baustellen realisierbar.Due to the distinction between temporary and permanent roadway boundaries, safe support for the lateral guidance and safe automatic lateral guidance within construction sites can still be achieved.
Der seitliche Abstand B zwischen dem Hindernis H4 und dem Hindernis H1 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel kleiner als die minimale Fahrbahnbreite Bmin ausgebildet, so dass das Fahrzeug F im Folgeabstand AF automatisch hinter dem Hindernis H4, d. h. dem LKW geführt wird, indem die Eigengeschwindigkeit des Fahrzeugs F an die Geschwindigkeit des Hindernisses H4 angepasst wird.The lateral distance B between the obstacle H4 and the obstacle H1 is smaller than the minimum lane width B min formed in the illustrated embodiment, so that the vehicle F in the following distance A F automatically behind the obstacle H4, ie the truck is performed by the airspeed of the Vehicle F is adapted to the speed of the obstacle H4.
In den
Die Fahrbahn weist zwei in gleicher Richtung verlaufende Fahrspuren S1 und S2 auf. Eine linke Fahrspur S1, auf welcher sich das Hindernis H1 bewegt, ist linksseitig von einer als Betonschutzwand ausgebildeten Fahrbahnbegrenzung begrenzt. Diese Betonschutzwand bildet das Hindernis H4. Eine rechte Fahrspur S2, auf welcher sich das Fahrzeug F und die Hindernisse H2 und H3 bewegen, ist rechtsseitig von einer temporären, gelbfarbig ausgebildeten durchgezogenen Fahrbahnmarkierung (= Hindernis H5), neben welcher beabstandet ein weiteres als Betonschutzwand ausgebildetes Hindernis H6 verläuft, begrenzt. Zwischen den beiden Fahrspuren S1 und S2 verläuft eine als temporäre, gelbfarbig ausgebildete unterbrochene Fahrbahnmarkierung (= Hindernis H7), welche die linke Fahrspur S1 rechtsseitig und die rechte Fahrspur S2 linksseitig begrenzt.The roadway has two lanes S1 and S2 running in the same direction. A left lane S1, on which the obstacle H1 moves, is bounded on the left by a roadway boundary designed as a concrete protective wall. This concrete protection wall forms the obstacle H4. A right lane S2, on which the vehicle F and the obstacles H2 and H3 move, is on the right side of a temporary, yellow-colored continuous road marking (= obstacle H5), adjacent to which spaced another trained as a concrete barrier obstacle H6 runs limited. Between the two lanes S1 and S2 runs as a temporary, yellow-colored interrupted lane marking (= obstacle H7), which limits the left lane S1 on the right side and the right lane S2 on the left side.
Die zur Verfügung stehende freie Fahrbahnbreite für das eigene Fahrzeug F auf der rechten Fahrspur S2 ergibt sich aus dem seitlichen Abstand B zwischen den Hindernissen H5 und H7. Da es sich bei beiden Hindernissen H5 und H7 um in einer Ebene mit der Fahrbahnoberfläche verlaufende Fahrbahnmarkierungen handelt, werden beide Hindernisse H5 und H7 der gleichen Objektklasse OK1 bis OKn zugeordnet, so dass das Fahrzeug F bei einer automatischen Querführung im geometrischen Mittelpunkt M, dargestellt durch den Schnittpunkt SP, der zur Verfügung stehenden Fahrbahnbreite auf der rechten Fahrspur S2 geführt wird. Bei der Unterstützung der Querführung durch Einstellung der erforderlichen Lenkkräfte wird die Antriebseinheit
In
Die Fahrbahn weist zwei in gleicher Richtung verlaufende Fahrspuren S1 und S2 auf. Eine linke Fahrspur S1, auf welcher sich das Hindernis H1 bewegt, ist linksseitig von einer als Betonschutzwand ausgebildeten Fahrbahnbegrenzung (= Hindernis H4) begrenzt. Eine rechte Fahrspur S2, auf welcher sich das Fahrzeug F und das Hindernis H2 bewegen, ist rechtsseitig von einer als Schutzplanke ausgebildeten Fahrbahnbegrenzung H8 begrenzt. Auf der Fahrbahn verlaufen zwei weitere Fahrbahnbegrenzungen H7 und H9, wobei das Hindernis H7 als temporäre, gelbfarbig ausgebildete unterbrochene Fahrbahnmarkierung ausgebildet ist, welche die erste Fahrspur S1 rechtsseitig und die zweite Fahrspur S2 linksseitig begrenzt. Das Hindernis H9 ist als permanente, weiße und durchgezogene Fahrbahnmarkierung ausgebildet. Die gelbe Fahrbahnmarkierung (= Hindernis H7) hebt hierbei den Regelungsgehalt der weißen Fahrbahnmarkierung (= Hindernis H9) auf. Aufgrund der Unterscheidung zwischen temporären und permanenten Fahrbahnmarkierungen durch die Auswerteeinheit
Die zur Verfügung stehende freie Fahrbahnbreite für das eigene Fahrzeug F auf der rechten Fahrspur S2 ergibt sich daher aus dem seitlichen Abstand B zwischen den Hindernissen H7 und H8.The available free road width for the own vehicle F on the right lane S2 therefore results from the lateral distance B between the obstacles H7 and H8.
Da es sich bei dem Hindernis H8 um eine Schutzplanke, d. h. eine von der Fahrbahnoberfläche erhabene Fahrbahnbegrenzung handelt, geht von dieser bei einer etwaigen Berührung des Fahrzeugs F eine größere Gefahr aus als bei einer Berührung bzw. einem Überfahren der eben mit der Fahrbahnoberfläche verlaufenden Fahrbahnbegrenzung (Hindernis H7). Somit werden Hindernisse H7, H8 verschiedenen Objektklassen OK1 bis OKn zugeordnet, wobei der der Objektklasse OK1 bis OKn des Hindernisses H8 zugeordnete Mindestabstand A1 bis An größer ist.Since the obstacle H8 is a safety barrier, i. H. a lane boundary raised from the road surface is, from this in a possible contact of the vehicle F is greater danger than in a touch or a run over the just running with the road surface road boundary (obstacle H7). Thus, obstacles H7, H8 are assigned to different object classes OK1 to OKn, wherein the minimum distance A1 to An assigned to the object class OK1 to OKn of the obstacle H8 is greater.
Somit wird das Fahrzeug F bei einer automatischen Querführung nicht im geometrischen Mittelpunkt M der zur Verfügung stehenden Fahrbahnbreite, sondern linksseitig mit einem vergrößerten Abstand zum Hindernis H8 im Schnittpunkt SP geführt. Bei der Unterstützung der Querführung durch Einstellung der erforderlichen Lenkkräfte wird die Antriebseinheit
Die Fahrbahn weist zwei in gleicher Richtung verlaufende Fahrspuren S1 und S2 auf. Eine linke Fahrspur S1, auf welcher sich das Hindernis H1 und das eigene Fahrzeug F bewegen, ist linksseitig von einem als Schutzplanke ausgebildeten Hindernis H11 und einem direkt an dieses angrenzende Hindernis H12, welches als temporäre, gelbfarbig ausgebildete durchgezogene Fahrbahnmarkierung ausgebildet ist, begrenzt. Weiterhin befindet sich auf der linken Fahrspur eine permanente, weiße und unterbrochene Fahrbahnbegrenzung (= Hindernis H13), deren Regelungsgehalt jedoch aufgrund der gelbfarbigen Fahrbahnmarkierung (= Hindernis H12) aufgehoben ist. Eine rechte Fahrspur S2, auf der sich das Hindernis H2 in einem geringen Längsabstand rechts vor dem eigenen Fahrzeug F bewegt, ist rechtsseitig von einer als Schutzplanke ausgebildeten Fahrbahnbegrenzung (= Hindernis H8) begrenzt.The roadway has two lanes S1 and S2 running in the same direction. A left lane S1, on which the obstacle H1 and the own vehicle F move, is bounded on the left side by an obstacle H11 designed as a safety barrier and an obstacle H12 directly adjoining this, which is designed as a temporary, yellow-colored solid road marking. Furthermore, there is a permanent, white and interrupted lane boundary (= obstacle H13) on the left lane, but its regulatory content is canceled due to the yellow-colored lane marking (= obstacle H12). A right lane S2, on which the obstacle H2 moves in a small longitudinal distance to the right in front of the own vehicle F, is bounded on the right side by a roadway barrier (= obstacle H8) designed as a safety barrier.
Zwischen den beiden Fahrspuren S1 und S2 verläuft hingegen keine Fahrbahnbegrenzung, so dass sich die zur Verfügung stehende freie Fahrbahnbreite für das eigene Fahrzeug F auf der linken Fahrspur S1 aus dem seitlichen Abstand B zwischen dem Hindernis H11 und dem Hindernis H2 ergibt. Das Hindernis H11 und das als PKW ausgebildete Hindernis H2 werden unterschiedlichen Objektklassen OK1 bis OKn zugeordnet.By contrast, there is no road boundary between the two traffic lanes S1 and S2, so that the available free roadway width for the own vehicle F on the left lane S1 results from the lateral distance B between the obstacle H11 and the obstacle H2. The obstacle H11 and the obstacle H2 formed as a car are assigned to different object classes OK1 to OKn.
Da es sich jedoch um von der Fahrbahnoberfläche erhabene Objekte handelt, sind der Objektklasse OK1 bis OKn des Hindernisses H11 und der Objektklasse OK1 bis OKn des als PKW ausgebildeten Hindernisses H2 die gleichen Mindestabstände A1 bis An zugeordnet, so dass das Fahrzeug F bei einer automatischen Querführung im geometrischen Mittelpunkt M, dargestellt durch den Schnittpunkt SP, der zur Verfügung stehenden Fahrbahnbreite auf der linken Fahrspur S1 geführt wird. Bei der Unterstützung der Querführung durch Einstellung der erforderlichen Lenkkräfte wird die Antriebseinheit
Alternativ ist es möglich, dass dem Hindernis H2 variabel und situationsabhängig in Abhängigkeit in Abhängigkeit von Bewegungsverläufen des Hindernisses H2, in Abhängigkeit des aktuellen und/oder zukünftigen Spurverlaufs, in Abhängigkeit einer Fahrerklassifikation und/oder in Abhängigkeit einer Fahrervorgabe ein größerer Mindestabstand A1 bis An zugeordnet wird. Insbesondere, wenn das Hindernis H2 während seiner Fahrt im Allgemeinen keine konstante Geradeausfahrt aufweist und somit von diesem eine höhere Gefahr als von einer Schutzplanke oder einer anderen von der Fahrbahnoberfläche erhabenen Fahrbahnbegrenzung für das eigene Fahrzeug F ausgeht bzw. eine höhere Wahrscheinlichkeit einer Kollision mit diesem besteht, ist ein erhöhter Mindestabstand A1 bis An zu dem Hindernis H2 vorteilhaft.Alternatively, it is possible for the obstacle H2 to be assigned a greater minimum distance A1 to An as a function of the course of movement of the obstacle H2 as a function of the current and / or future lane course, as a function of a driver classification and / or as a function of driver specification becomes. In particular, when the obstacle H2 during its ride generally has no constant straight ahead and thus from this higher danger than from a guard rail or other from the road surface raised lane boundary for the own vehicle F starts or there is a higher probability of collision with this , an increased minimum distance A1 to An to the obstacle H2 is advantageous.
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- EP 1508819 B1 [0004] EP 1508819 B1 [0004]
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