DE102010008807A1 - Method for automatic remote controlling of controllable object on predetermined arbitrary virtual path, involves determining actual position of object on predetermined virtual path by one or multiple external sensors - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur selbsttätigen Fernsteuerung mindestens eines steuerbaren Objekts auf einer vorgegebenen beliebigen virtuellen Bahn dergestalt, dass es erfindungsgemäß automatisierte Steuerungen von steuerbaren Objekten von außerhalb des Objektes auch in geschlossenen, von GPS-Positionierungssignalen abgeschirmten Räumen, mit vergleichsweise geringem Aufwand an technischen Mitteln bei hoher Positioniergenauigkeit erlaubt.The invention relates to a method for the automatic remote control of at least one controllable object on a predetermined arbitrary virtual path such that it according to the invention automated controls of controllable objects from outside the object even in closed, shielded by GPS positioning signals spaces, with relatively little effort on technical means allowed with high positioning accuracy.
Stand der TechnikState of the art
Bahnführungssysteme mit einer berührungsbehafteten oder berührungslosen Fesselung sind Stand der Technik; dabei werden materielle Spurführungen ausgelegt, die entweder mechanisch oder berührungslos über Magnete oder Sensoren verfolgt werden. Eine von zahllosen typischen berührungslosen Bahnführungen über eine Spurführung ist z. B. in
Eine weitere Möglichkeit der automatischen Spurführung ohne Fesselung stellt das sog. „Teach in”-Verfahren dar, wie es z. B. in
Im vorliegenden Verfahren geht es um die Beschreibung einer vorteilhaften Bahnführung zur sicheren Verfolgung und Beibehaltung einer frei programmierbaren virtuellen Bahn ohne jede Fesselung mechanischer Natur und ohne Auslegen von materiellen Spurführungselementen entlang der virtuellen Bahn.The present method is concerned with the description of an advantageous web guide for the secure tracking and maintenance of a freely programmable virtual web without any binding of a mechanical nature and without laying out physical tracking elements along the virtual web.
Ungefesselte Bahnführungssysteme bzw. Positionierungssysteme für bewegliche, schwimmende, fahrende oder fliegende Objekte sind in Form von sogenannten Autopilot- oder DPS(Dynamische Positionierungs)-Systemen Stand der Technik. Damit werden Schiffe und Flugzeuge automatisch auf vorgegebenen virtuellen Bahnen gesteuert, bzw. im Falle von DPS auf einer vorgegebenen Position wahlweise auch unter Beibehaltung einer vorgewählten Kursrichtung stationär gehalten. Dabei errechnen die Systeme Differenzen zwischen Soll- und Ist-Position, und veranlassen automatisch geeignete Korrekturmanöver an die entsprechenden Propulsions- und Steuerorgane des beweglichen Objektes.Uncuffed web guiding systems or positioning systems for moving, floating, moving or flying objects are state of the art in the form of so-called autopilot or DPS (Dynamic Positioning) systems. Thus, ships and aircraft are automatically controlled on predetermined virtual paths, or in the case of DPS at a predetermined position optionally kept stationary while maintaining a preselected heading direction. The systems calculate differences between the setpoint and actual positions, and automatically initiate appropriate correction maneuvers to the corresponding propulsion and control elements of the moving object.
Sowohl bei Autopilot- als auch bei DPS-Systemen werden generell GPS-(Global Positioning Signal)Satellitensignale zur Positionserkennung (Tracking) der Ist-Position genutzt (z. B.
Im Falle der bekannten Marschflugkörper (z. B.
In allen obigen Fällen ist der apparative Aufwand an Bord des beweglichen Objektes aufwendig und hoch, so dass sich eine Verwendung im Modellmaßstab verbietet. Bewegliche schwimmende oder fliegende, nicht straßen- bzw. schienengebundene Modell-Objekte werden deshalb ausschließlich über Funkfernsteuerungen manuell gesteuert; automatisierte Anlagen greifen deshalb ausschließlich auf schienengebundene bzw. anderweitig (z. B. mittels Magnetspur) gefesselte Modelle zurück.In all the above cases, the expenditure on equipment on board the moving object is complex and high, so that a use on a model scale prohibits. Mobile floating or flying, non-road or rail-bound model objects are therefore controlled manually only via radio remote controls; automated systems therefore rely exclusively on rail-bound or otherwise (eg by means of magnetic track) tied back models.
In der Patentschrift
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Einen Sonderfall bilden die Schiffbauversuchsanstalten, bei denen Schiffe im Modellmaßstab in Wasserbecken möglichst naturgetreu gefahren und hinsichtlich ihrer Eigenschaften hochgenau zwecks späterer Umrechnung und Prognose der Großausführung vermessen werden. Bei den Manövrierversuchen fahren solche Modellschiffe ebenfalls fesselungsfrei mit eigenem Antrieb und Rudereinfluss, allerdings nicht zwangsweise auf einer festen vorgegebenen virtuellen Bahn, sondern mit vorgegebenen Rudermanövern. Komplexe Fahrsimulationen werden manuell über Funkfernsteuerung kontrolliert. Aufgrund der nicht-Nutzbarkeit der GPS-Signale (geschlossene Räume, Genauigkeit) werden eigene Tracking-Systeme mit optischer, elektromagnetischer oder akustischer Dreipunktmessung genutzt; in einem Falle auch berührungsbehaftete Messungen über einen auf Schienen mitfahrenden Messwagen über dem Objekt. Für die hier beschriebene automatische Bahnverfolgung eignen sich all diese Verfahren nicht.A special case is formed by the shipbuilding research institutes, in which ships are driven as realistically as possible on a model scale in water basins and precisely measured with regard to their properties for later conversion and prognosis of the major design. In the maneuvering trials such model ships also ride without restraint with their own drive and rudder influence, but not necessarily on a fixed predetermined virtual path, but with predetermined rudder maneuvers. Complex driving simulations are controlled manually via radio remote control. Due to the non-usability of the GPS signals (closed spaces, accuracy) own tracking systems with optical, electromagnetic or acoustic three-point measurement used; in one case also touch-sensitive measurements via a measuring carriage traveling over rails over the object. For the automatic tracking described here, all these methods are not suitable.
Einen weiteren Sonderfall stellen bewegliche Objekte dar, die über ein mitgeschlepptes Datenkabel ferngesteuert werden. Diese Technik findet bei sogenannten ROV's (Remote Operated Vehicle) Anwendung, z. B. bei Tauchrobotern. In neuesten Anwendungen werden geschleppte Glasfaser-Datenkabel auch zur Zielsteuerung von Raketen genutzt, vorzugsweise unter zusätzlicher Übermittlung eines vorausschauenden Videobildes aus dem Objekt wie beim ROV (z. B.
Es ist die erfindungsgemäße Aufgabe, ein vergleichbar einfaches und unaufwendiges Verfahren bereitzustellen, welches die wünschenswerten automatischen, beliebig oft wiederholbaren Bahnabläufe und Bahnsteuerungen von beweglichen, steuerbaren Objekten, auch und gerade im Modellmaßstab oder in einem Maßstab geeignet für Funparks, ohne Fesselung und menschlichen Eingriff, vermittels Fernsteuerung von einem ortsfesten, objektfernen Rechner ohne die oben ersichtlichen Zwänge und Aufwende erlaubt.It is the object of the present invention to provide a comparatively simple and inexpensive method which makes the desirable automatic, as often repeatable path sequences and path control of movable, controllable objects, also and especially on a model scale or on a scale suitable for fun parks, without restraint and human intervention, by means of remote control of a stationary, distant object computer without the above-mentioned constraints and expenditure allowed.
Darstellung der ErfindungPresentation of the invention
Die Erfindung löst die Aufgabe, eine automatisierte Bahnführung von beweglichen Objekten mit eigenem Antrieb und eigener Steuerung auf beliebigen, virtuellen, vorprogrammierten Bahnen ohne großen apparativem Aufwand auch für Objekte im Modellmaßstab zu ermöglichen, ohne manuelle Eingriffe. Ein solches Verfahren ist bisher nicht verwirklicht.The invention solves the problem of enabling an automated path guidance of moving objects with their own drive and own control on any, virtual, preprogrammed tracks without great expenditure on equipment for objects on a model scale, without manual intervention. Such a method has not been realized.
Dabei nutzt die Erfindung die vorhandene fahrtechnische Manöveraustattung der beweglichen Objekte, sowie erfindungsgemäß einfache, vorhandene Sensortechnik zum Tracking der Ist-Position der Objekte, handelsübliche ortsfeste Computer, auf denen das digitale Bilderkennungs- und Bahnführungsprogramm programmiert ist, und die mit einem handelsüblichen Interface die Steuerungsdaten über eine handelsübliche RC-Fernsteuerung die Kurskorrekturbefehle vom Rechner zum beweglichen Objekt übertragen.In this case, the invention uses the existing driving technique maneuvering the moving objects, and inventively simple, existing sensor technology for tracking the actual position of the objects, commercially available stationary computer on which the digital image recognition and trajectory program is programmed, and with a standard interface the control data Use a commercially available RC remote control to transmit the course correction commands from the computer to the moving object.
In einer typischen, erfindungsmäßigen Ausgestaltung am Beispiel eines schwimmenden Objektes (Modellschiff) (
Das Schwimmende Objekt ist wie für solche Zwecke üblich standardmäßig mit einem oder mehreren Propellern zur Vorwärts- und Rückwärtsfahrt (
The floating object is standard for such purposes as standard with one or more propellers for forward and reverse (
In der erfindungsgemäßen Ausgestaltung wird diese RC-Anlage über ein handelsübliches Interface (
Ferner ist das Objekt im vorderen und hinteren Bereich mit geeigneten Identifikationsmerkmalen (
Die erfindungsgemäß ausgestaltete Anlage wird dann mit diesen ein- oder mehreren Tracking-Sensoren (
In dem erfindungsgemäß ausgestalteten Verfahren werden dem Rechner die Ausgangsdaten (
Im Verfahren fragt der Rechner (
Diese Daten werden nun mit den Soll-Daten (
In Abhängigkeit von Größe und Richtung dieser Abweichungen (
Zum Beispiel wird der Rechner (
Eine Besonderheit des erfindungsgemäßen Verfahrens ist die Vorhaltung und Anwendung eines getrennten Fahr- (
In der erfindungsgemäßen Ausgestaltung des Verfahrens wird zum einen über den Soll/Ist-Abgleich der Position des Objektes erkannt, ob es sich aus einem typischen Bereich mit freier Fahrt in einen Manöverbereich hinein oder umgekehrt heraus bewegt; in diesem Fall schaltet das Verfahren vom Fahrprogramm (
Zum anderen (
Die Vorhaltung dieser Verfahren mit Manöver- und Fahrprogramm erlauben in vorteilhafter Weise die fehlersichere Nutzung von überlappenden, preisgünstigen Sensoren (
Über eine kontinuierliche Wiederholung dieser Verfahrensschritte wird erreicht, dass die Objekte auf ihren vorgegebenen Bahnen im vorgegebenen Rhythmus automatisch gesteuert werden, und auch Störungen (Kursinstabilitäten) über eine automatische Rückkehr auf den Sollkurs automatisch ausgeglichen werden.A continuous repetition of these procedural steps ensures that the objects are automatically controlled in their predetermined orbits in the predetermined rhythm, and also disturbances (price instabilities) are automatically compensated for by an automatic return to the target rate.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R016 | Response to examination communication | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R079 | Amendment of ipc main class |
Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: G05D0001020000 Ipc: G05D0001430000 |