DE102014226458A1

DE102014226458A1 - Method and system for controlling an autonomously movable, data-technically coupled to a vehicle missile

Info

Publication number: DE102014226458A1
Application number: DE102014226458.8A
Authority: DE
Inventors: Patrick Pascheka
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2014-12-18
Filing date: 2014-12-18
Publication date: 2016-06-23

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zur Steuerung eines autonom bewegbaren, datentechnisch mit einem Fahrzeug (1) gekoppelten Flugkörpers (2), wobei für das Fahrzeug (1) verschiedene Fahrmodi definiert sind. Dabei werden mittels einer Steuereinheit (6) des Fahrzeugs (1) Steuersignale zum Steuern der Position des Flugkörpers (2) erzeugt und an den Flugkörper (2) übertragen und von dem Flugkörper (2) werden Daten zu der Umgebung des Fahrzeugs (1) erfasst. Erfindungsgemäß wird ein Steuersignal für die Flughöhe des Flugkörpers (2) in Abhängigkeit von dem aktuellen Fahrmodus des Fahrzeugs (1) erzeugt und an den Flugkörper (2) übertragen.The present invention relates to a method and a system for controlling an autonomously movable missile (2) coupled to a vehicle (1) in terms of data, wherein different driving modes are defined for the vehicle (1). In this case, by means of a control unit (6) of the vehicle (1) control signals for controlling the position of the missile (2) generated and transmitted to the missile (2) and the missile (2) data on the environment of the vehicle (1) is detected , According to the invention, a control signal for the flying height of the missile (2) is generated as a function of the current driving mode of the vehicle (1) and transmitted to the missile (2).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines autonom bewegbaren, datentechnisch mit einem Fahrzeug gekoppelten Flugkörpers, wobei für das Fahrzeug verschiedene Fahrmodi definiert sind. Dabei werden mittels einer Steuereinheit des Fahrzeugs Steuersignale zum Steuern der Position des Flugkörpers erzeugt und an den Flugkörper übertragen und von dem Flugkörper werden Daten zu der Umgebung des Fahrzeugs erfasst. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein System mit einem Fahrzeug, für das verschiedene Fahrmodi definiert sind. Das System umfasst ferner einen autonom bewegbaren Flugkörper, durch den mittels einer Datenerfassungseinheit Daten zu der Umgebung des Fahrzeugs erfassbar sind und der datentechnisch mit dem Fahrzeug gekoppelt ist. Außerdem ist im Fahrzeug eine Steuereinheit angeordnet, durch die Signale zum Steuern der Position des Flugkörpers erzeugbar und an den Flugkörper übertragbar sind. The present invention relates to a method for controlling an autonomously movable, data-technically coupled to a vehicle missile, wherein for the vehicle different driving modes are defined. In this case, by means of a control unit of the vehicle control signals for controlling the position of the missile are generated and transmitted to the missile and the missile data on the environment of the vehicle is detected. Furthermore, the invention relates to a system with a vehicle for which different driving modes are defined. The system further comprises an autonomously movable missile, by means of which data about the surroundings of the vehicle can be detected by means of a data acquisition unit and which is data-technically coupled to the vehicle. In addition, a control unit is arranged in the vehicle, can be generated by the signals for controlling the position of the missile and transmitted to the missile.

Moderne Fahrzeuge umfassen eine große Zahl von Sensoren, die nicht nur den Zustand des Fahrzeugs selbst, wie etwa Geschwindigkeit oder Energiereserven, sondern auch die Umgebung des Fahrzeugs erfassen. Insbesondere sind viele Fahrerassistenzsysteme, wie sie in zunehmendem Maße in Fahrzeugen integriert sind, auf Informationen über die Umgebung angewiesen. Modern vehicles include a large number of sensors that detect not only the state of the vehicle itself, such as speed or energy reserves, but also the environment of the vehicle. In particular, many driver assistance systems, such as are increasingly integrated in vehicles, rely on information about the environment.

Unter einem „Fahrerassistenzsystem“ wird eine Einrichtung eines Fahrzeugs verstanden, welche den Fahrer beim Fahren des Fahrzeugs unterstützt. Fahrerassistenzsysteme umfassen somit sowohl reine Informationssysteme, welche den Fahrer unterstützen, als auch Einrichtungen, welche bei unterschiedlichen Graden der Automatisierung die Fortbewegung des Fahrzeugs beeinflussen können. A "driver assistance system" is understood to mean a device of a vehicle which assists the driver when driving the vehicle. Driver assistance systems thus include both pure information systems which support the driver and devices which can influence the vehicle's travel at different degrees of automation.

Beim geringsten Grad der Automatisierung beeinflusst der Fahrer direkt die Bewegung des Fahrzeugs. Es werden allenfalls Signale oder Bewegungen von vom Fahrer betätigten Bedienelementen, wie der Pedalerie, dem Schaltknüppel oder dem Lenkrad, an entsprechende Einrichtungen des Fahrzeugs übertragen, welche die Fortbewegung des Fahrzeugs beeinflussen. At the lowest level of automation, the driver directly affects the movement of the vehicle. At most signals or movements of driver-operated controls, such as the pedals, the gear lever or the steering wheel, are transmitted to corresponding devices of the vehicle, which influence the movement of the vehicle.

Bei einem höheren Grad der Automatisierung wird zum Teil in Einrichtungen eingegriffen, welche der Fortbewegung des Fahrzeugs dienen. Beispielsweise wird die Lenkung des Fahrzeugs oder die Beschleunigung in positiver oder negativer Richtung beeinflusst. Bei einem noch höheren Grad der Automatisierung wird soweit in Einrichtungen des Fahrzeugs eingegriffen, dass bestimmte Fortbewegungsarten des Fahrzeugs, z. B. eine Geradeausfahrt, automatisch ausgeführt werden können. Beim höchsten Grad der Automatisierung können ganze Routen eines Navigationssystems im Wesentlichen automatisch gefahren werden. Es wird jedoch darauf hingewiesen, dass der Fahrer zwar mit der Wahl eines höheren Grades der Automatisierung die Kontrolle über die Fahrzeugführung in zunehmendem Maße abgeben kann, er kann diese Kontrolle jedoch durch aktives Lenken oder Betätigen der Pedalerie sofort wieder zurückgewinnen. With a higher degree of automation is intervened in part in facilities that serve the movement of the vehicle. For example, the steering of the vehicle or the acceleration in the positive or negative direction is influenced. At an even higher degree of automation is intervened so far in facilities of the vehicle that certain types of locomotion of the vehicle, eg. B. a straight ahead, can be performed automatically. At the highest level of automation, entire routes of a navigation system can be driven substantially automatically. It should be noted, however, that while the driver may increasingly relinquish control of vehicle guidance by choosing a higher level of automation, he can regain control immediately by actively steering or operating the pedals.

Ein Beispiel für ein solches System ist ein Parkassistent, der bei verschiedenen Graden der Automatisierung in die Steuerung des Fahrzeugs eingreifen kann: Beim geringsten Grad der Automatisierung werden lediglich Hinweise ausgegeben, beispielsweise durch einen Piepton bei Annäherung an ein Hindernis oder das Bild einer Kamera am Heck des Wagens. Dabei beeinflusst allein der Fahrer die Bewegung des Fahrzeugs, etwa durch Betätigen der Pedalerie oder des Lenkrades. Bei einem höheren Grad der Automatisierung wird unterstützend in Einrichtungen des Fahrzeugs eingegriffen, beispielsweise durch Abbremsen vor einem Hindernis. Beim höchsten Grad der Automatisierung kann der gesamte Vorgang im Wesentlichen automatisch und ohne weiteres Eingreifen des Benutzers durchgeführt werden. An example of such a system is a parking assistant, which can intervene in the control of the vehicle at various degrees of automation: at the lowest level of automation, only hints are given, for example by a beep when approaching an obstacle or the image of a camera at the rear of the carriage. The driver alone influences the movement of the vehicle, for example by actuating the pedal or the steering wheel. With a higher degree of automation, assistance is intervened in vehicle equipment, for example by braking in front of an obstacle. At the highest level of automation, the entire process can be performed essentially automatically and without further user intervention.

Analog dazu kann eine Vielzahl anderer Funktionen ausgeführt werden, etwa die Regelung des Abstands zu einem vorausfahrenden Fahrzeug, die Führung des Fahrzeugs innerhalb der Fahrbahnmarkierung oder automatisierte Fahrmanöver bis hin zum autonomen Fahren einer vorgegebenen Route. Similarly, a variety of other functions can be performed, such as the control of the distance to a vehicle in front, the guidance of the vehicle within the lane marking or automated driving maneuvers to the autonomous driving a predetermined route.

Je komplexer die von einem Fahrerassistenzsystem durchgeführten Eingriffe in die Steuerung des Fahrzeugs sind und je mehr Schritte dabei gesteuert werden, desto mehr unterschiedliche Daten über die Umgebung müssen erfasst und berücksichtigt werden. Zu diesem Zweck werden unterschiedliche Sensoren in Fahrzeuge integriert, etwa Kameras, Infrarotsensoren, Ultraschall- und Radarsensoren oder Laserscanner. Da ein einzelner Sensor typischerweise nur Daten in einem beschränkten Raumwinkel erfasst, müssen mehrere Einheiten an verschiedenen Positionen am Fahrzeug verbaut werden, um einen größeren Bereich zu erfassen oder den Rundumblick zu ermöglichen. Die Integration einer Vielzahl von Sensoren in ein Fahrzeug führt dabei zu zusätzlichen Kosten und Einschränkungen bei der Gestaltung des Fahrzeugs. The more complex the intervention of a driver assistance system in the control of the vehicle and the more steps are controlled, the more different data about the environment must be recorded and taken into account. For this purpose, different sensors are integrated into vehicles, such as cameras, infrared sensors, ultrasonic and radar sensors or laser scanners. Since a single sensor typically only collects data in a limited solid angle, multiple units must be installed at different positions on the vehicle to capture a larger area or to provide a 360 ° view. The integration of a plurality of sensors into a vehicle leads to additional costs and restrictions in the design of the vehicle.

Alternativ zu dem beschriebenen Ansatz, durch eine größere Zahl von Sensoren am Fahrzeug den erfassten Raumbereich zu vergrößern, wurde vorgeschlagen, Daten von außerhalb des Fahrzeugs angeordneten Sensoren zu nutzen. As an alternative to the described approach, by increasing the number of sensors on the vehicle to increase the detected space area, it has been proposed to use data from sensors arranged outside the vehicle.

Bei dem in der DE 10 2012 006 882 A1 beschriebenen Verfahren wird der Fahrer eines Fahrzeugs beim Einfädeln in eine Fahrspur unterstützt. Dazu werden Positions- und Bewegungsdaten der Fahrzeuge in einem Bereich von einer stationären Messeinrichtung am Rand Strecke aufgenommen und an das Fahrzeug gesendet. In the in the DE 10 2012 006 882 A1 described method becomes the driver of a Vehicle assisted in threading in a lane. For this purpose, position and movement data of the vehicles in a range from a stationary measuring device are recorded at the edge of the route and sent to the vehicle.

Das in der JP 2010 250 478 A2 beschriebene Fahrzeug umfasst eine Flugeinheit, die dem Fahrzeug vorausfliegt, Bilder von der vor dem Fahrzeug liegenden Route aufnimmt und diese an das Fahrzeug sendet. Der Fahrer erhält so insbesondere Bilddaten aus Bereichen, die hinter Hindernissen liegen und nicht direkt vom Fahrzeug aus einsehbar sind. That in the JP 2010 250 478 A2 The described vehicle includes a flight unit that flies ahead of the vehicle, captures images of the route ahead of the vehicle and transmits them to the vehicle. In particular, the driver receives image data from areas that lie behind obstacles and are not directly visible from the vehicle.

Die DE 10 2011 106 170 A1 beschreibt ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers bei der Steuerung eines Fahrzeugs. Kameras an einem unbemannten Luftfahrzeug und am Fahrzeug nehmen Bilder auf, aus denen Eigenschaften der Umgebung, ein dreidimensionales Geländeprofil und mögliche Fahrspuren für das Fahrzeug ermittelt werden. Dem Fahrer können unterstützende Hinweise ausgegeben werden oder die Steuerung des Fahrzeugs kann beeinflusst werden. The DE 10 2011 106 170 A1 describes a method for assisting a driver in controlling a vehicle. Cameras on an unmanned aerial vehicle and on the vehicle take pictures, from which properties of the environment, a three-dimensional terrain profile and possible lanes for the vehicle are determined. The driver can be given supportive advice or the control of the vehicle can be influenced.

Die FR 2 986 647 A3 schließlich beschreibt ein Verfahren, bei dem eine Beobachtungsdrohne Bilddaten vom vor dem Fahrzeug liegenden Weg erfasst und an ein Fahrzeug sendet. Eine eventuell auftauchende Gefahr oder ein Hindernis wird erfasst und der Fahrer gewarnt. Die Drohne fliegt dabei in einer konstanten Höhe, von der sie bei Hindernissen, beispielsweise einer Brücke, abweichen kann. Ferner kann der Benutzer eine feste Flughöhe einstellen, etwa um ein gewünschtes Sichtfeld zu überblicken. The FR 2 986 647 A3 Finally, a method is described in which an observation drone captures image data from the path ahead of the vehicle and transmits it to a vehicle. A potentially occurring hazard or obstacle is detected and the driver warned. The drone flies at a constant height, from which it can deviate in the event of obstacles, for example a bridge. Further, the user may set a fixed altitude, such as to survey a desired field of view.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren zur Steuerung eines Flugkörpers bereitzustellen, der Daten zu der Umgebung des Fahrzeugs erfasst. It is an object of the present invention to provide an improved method of controlling a missile that acquires data about the surroundings of the vehicle.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1, sowie durch ein System mit den Merkmalen des Anspruchs 10 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen. According to the invention, this object is achieved by a method having the features of claim 1 and by a system having the features of claim 10. Advantageous embodiments and further developments emerge from the dependent claims.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Steuerung eines autonom bewegbaren, datentechnisch mit einem Fahrzeug gekoppelten Flugkörpers, im Folgenden auch „Drohne“ genannt, sind für das Fahrzeug verschiedene Fahrmodi definiert. Mittels einer Steuereinrichtung des Fahrzeugs werden Steuersignale zum Steuern der Position des Flugkörpers erzeugt und an den Flugkörper übertragen. Daten zu der Umgebung des Fahrzeugs werden von dem Flugkörper erfasst. Das erfindungsgemäße Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass ein Steuersignal für die Flughöhe des Flugkörpers in Abhängigkeit von dem aktuellen Fahrmodus des Fahrzeugs erzeugt und an den Flugkörper übertragen wird. In the method according to the invention for controlling an autonomously movable missile coupled with a vehicle for data purposes, also referred to below as "drone", different driving modes are defined for the vehicle. By means of a control device of the vehicle, control signals for controlling the position of the missile are generated and transmitted to the missile. Data about the environment of the vehicle is detected by the missile. The method according to the invention is characterized in that a control signal for the flying height of the missile is generated as a function of the current driving mode of the vehicle and transmitted to the missile.

Ein „Fahrmodus“ im Sinne der vorliegenden Erfindung bezeichnet die Fahrsituation des Fahrzeugs. Dazu können Eigenschaften des Fahrzeugs gehören, wie etwa Geschwindigkeit, Fahrtrichtung sowie Längs- und Querbeschleunigung. Ferner können dazu auch bestimmte Fahraufgaben gehören, die das Fahrzeug erfüllen soll, zum Beispiel Parkplatzsuche und Einparken, Überholen oder Fahren auf einer gegebenen Route. A "driving mode" in the sense of the present invention denotes the driving situation of the vehicle. This may include vehicle characteristics, such as speed, direction of travel, and longitudinal and lateral acceleration. Furthermore, this may also include certain driving tasks that the vehicle is to fulfill, for example parking space search and parking, overtaking or driving on a given route.

Je nach Fahrmodus werden sich die Anforderungen der Fahrerassistenzsysteme an die von der Drohne erfassten Daten unterscheiden, insbesondere im Hinblick auf Reichweite und Auflösungsvermögen, etwa von Bildern einer optischen Kamera: Bei einer höheren Flughöhe kann die Drohne Bilddaten bis in größere Entfernung erfassen. Gleichzeitig ist jedoch das Auflösungsvermögen in diesem Fall geringer, das heißt nur größere Objekte sind bei hoher Flughöhe erkennbar. Umgekehrt ist der Erfassungsbereich der Sensoren bei geringer Flughöhe kleiner, während die Auflösung höher ist und etwa kleinere Hindernisse erkennbar sind. Je nach Fahrmodus sind die Prioritäten für diese beiden Parameter neu gegeneinander abzuwiegen. Depending on the driving mode, the requirements of the driver assistance systems will differ to the data captured by the drone, especially with regard to range and resolution, such as images of an optical camera: At a higher altitude, the drone can capture image data up to a greater distance. At the same time, however, the resolution is lower in this case, that is, only larger objects are visible at high altitude. Conversely, the detection range of the sensors at low altitude is smaller, while the resolution is higher and about smaller obstacles are visible. Depending on the driving mode, the priorities for these two parameters have to be weighed against each other.

Beispielsweise muss bei der schnellen Geradeausfahrt auf der Autobahn, d. h. in einem Fahrmodus „Autobahnfahrt“, ein unerwartetes Hindernis aus möglichst großem Abstand erkannt werden, um eine Kollision zu vermeiden. Dabei sind meist primär größere Objekte von Interesse, etwa andere Fahrzeuge, und die Drohne wird in diesem Fall eine größere Flughöhe einnehmen, um einen möglichst großen vor dem Fahrzeug liegenden Bereich zu erfassen. In einem Fahrmodus „Stadtverkehr“ kann sie niedriger fliegen, um kleinere Objekte, etwa einen auf die Straße rollenden Ball, zu erkennen. Komplexe Fahrmanöver können auch verschiedene Flughöhen für einzelne Schritte erfordern: Wenn beim Einparken zunächst ein Stellplatz gefunden werden soll, muss die Drohne einen großen Bereich überblicken, etwa einen Großparkplatz. Während des eigentlichen Einparkvorgangs, d. h. in einem Fahrmodus „Einparken“, muss sie in geringerer Höhe Daten mit höherer Auflösung erfassen, um Hindernisse für das Fahrzeug genau zu erkennen. For example, in the fast straight on the highway, d. H. in a driving mode "highway driving", an unexpected obstacle from the greatest possible distance to be detected in order to avoid a collision. In this case, mostly larger objects of interest, such as other vehicles, and the drone will occupy a greater altitude in this case, to capture as large as possible in front of the vehicle area. In a "city traffic" driving mode, it can fly lower to detect smaller objects, such as a ball rolling on the road. Complex maneuvers can also require different altitudes for individual steps: If a parking space is initially to be found when parking, the drone must overlook a large area, such as a large parking lot. During the actual parking process, d. H. In a "parking" driving mode, it must detect higher resolution data at a lower altitude to accurately detect obstacles to the vehicle.

So kann mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens vorteilhafterweise der Flugkörper so gesteuert werden, dass die Flughöhe gemäß den Erfordernissen des Fahrmodus an Reichweite und Detailgehalt der erfassten Daten angepasst ist. Thus, with the aid of the method according to the invention, it is advantageously possible to control the missile in such a way that the flying height is adapted to the range and detail content of the acquired data in accordance with the requirements of the driving mode.

In einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das Steuersignal für die Flughöhe des Flugkörpers ferner in Abhängigkeit von den Daten zu der Umgebung des Fahrzeugs erzeugt. Diese Daten zu der Umgebung des Fahrzeugs können beispielsweise den umgebenden Verkehr betreffen: Wird etwa dichter Verkehr in der Umgebung des Fahrzeugs festgestellt, so kann eine geringere Flughöhe und das damit verbundene bessere Auflösungsvermögen vorteilhafterweise genauere Informationen über die Position der einzelnen Fahrzeuge in der Umgebung liefern. Zu den von der Drohne erfassten Daten über die Umgebung können auch Informationen über das ihr zugeordnete Fahrzeug gehören, beispielsweise dessen Orientierung relativ zu anderen Fahrzeugen. In one embodiment of the method according to the invention, the control signal for the flying height of the missile is further in dependence on the Data about the environment of the vehicle generated. For example, these data relating to the environment of the vehicle may be related to surrounding traffic: for example, when close traffic is detected in the vicinity of the vehicle, lower altitude and associated better resolving power may advantageously provide more accurate information about the position of individual vehicles in the environment. Information about the environment collected by the drone may also include information about the vehicle associated with it, such as its orientation relative to other vehicles.

Auftauchende Hindernisse können gemäß dieser Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens eine größere Flughöhe nötig machen, um vorteilhafterweise Daten in durch sie verdeckten Bereichen zu erfassen: Zum Beispiel kann eine vor dem Fahrzeug liegende Bergkuppe erkannt und die Flughöhe so gesteuert werden, dass Daten über die dahinterliegende Fahrbahn erfasst werden. Dagegen kann bei der Fahrt über eine unebene Oberfläche die Drohne in geringer Flughöhe kleinere Hindernisse, wie etwa Gesteinsbrocken, erfassen. Ferner können vorteilhafterweise Verkehrszeichen mittels der Drohne erfasst werden. Dazu gehört auch die Fahrbahnmarkierung, innerhalb derer das Fahrzeug zum Beispiel geführt werden soll. Emerging obstacles may, according to this embodiment of the method according to the invention, necessitate a greater altitude in order to advantageously collect data in areas covered by them: For example, a hilltop located in front of the vehicle can be detected and the altitude controlled so that data on the underlying roadway is detected become. By contrast, when driving over an uneven surface, the drone at low altitude can detect smaller obstacles, such as boulders. Furthermore, traffic signs can advantageously be detected by means of the drone. This also includes the lane marking within which the vehicle is to be guided, for example.

In einer weiteren Ausbildung der Erfindung wird ein Steuersignal für die Position des Flugkörpers in der horizontalen Ebene in Abhängigkeit von dem aktuellen Fahrmodus des Fahrzeugs und/oder den Daten zu der Umgebung des Fahrzeugs erzeugt und an den Flugkörper übertragen. Dadurch wird nicht nur die Flughöhe der Drohne gesteuert, sondern die Position in allen drei Raumrichtungen. Die Drohne kann beispielsweise in Fahrtrichtung vorverlagert fliegen und so vorteilhafterweise einen größeren Bereich vor dem Fahrzeug erfassen. Sie kann auch Hindernisse umfliegen, indem sie beispielsweise bei einem Überholvorgang vor dem Spurwechsel seitlich zum Fahrzeug fliegt und entgegenkommenden Verkehr erfasst, der aus der Perspektive des Fahrzeugs durch ein anderes Fahrzeug verdeckt wird. Ferner können etwa beim Einparken Daten aus verschiedenen Bereichen um das Fahrzeug herum erfasst werden. Die Drohne kann somit nah genug an beliebige Bereiche herankommen, um Daten mit dem erforderlichen Auflösungsvermögen zu erfassen. In a further embodiment of the invention, a control signal for the position of the missile in the horizontal plane in dependence on the current driving mode of the vehicle and / or the data on the environment of the vehicle is generated and transmitted to the missile. This not only controls the altitude of the drone, but the position in all three directions. For example, the drone can fly forward in the direction of travel and thus advantageously cover a larger area in front of the vehicle. It can also fly around obstacles by, for example, in an overtaking maneuver before the lane change flies laterally to the vehicle and detects oncoming traffic, which is hidden from the perspective of the vehicle by another vehicle. Furthermore, when parking data from different areas around the vehicle can be detected. The drone can thus approach close enough to any area to capture data with the required resolving power.

In einer Ausgestaltung werden die von der Drohne erfassten Daten im Fahrzeug ausgegeben. Dies kann beispielsweise durch ein Display erfolgen, das dem Fahrer von einer Kamera der Drohne aufgenommene Bilder anzeigt. Der Fahrer kann somit vorteilhafterweise in Bereiche sehen, die durch Hindernisse verdeckt oder schlecht einsehbar sind, etwa vor einem vorausfahrenden Fahrzeug oder hinter einer Häuserecke. In one embodiment, the data captured by the drone is output in the vehicle. This can be done, for example, by a display that displays pictures taken by the driver of a camera of the drone. The driver can thus advantageously see in areas that are obscured by obstacles or poorly visible, such as in front of a vehicle ahead or behind a corner of the building.

In einer weiteren Ausgestaltung wird mittels einer Eingabe durch den Benutzer der Fahrmodus ausgewählt und mittels einer Eingabe durch den Benutzer eine stationäre Position des Flugkörpers relativ zum Fahrzeug festgelegt. Der Benutzer des Fahrzeugs kann dabei zum Beispiel eine Fahraufgabe vorgeben, anhand derer die Drohne dann gesteuert wird. Beispielsweise kann der Benutzer vorgeben, dass auf der Autobahn geradeaus gefahren werden soll. Die Drohne wird dann vorteilhafterweise abhängig von diesem manuell gewählten Fahrmodus gesteuert, wobei die Position der Drohne weiterhin von anderen Daten, zum Beispiel der Geschwindigkeit des Fahrzeugs, abhängig sein kann. Andererseits kann der Benutzer auch eine feste Position vorgeben, etwa um einen vom Benutzer definierten Bereich um das Fahrzeug herum über längere Zeit hinweg zu beobachten. Ferner ist es zum Beispiel möglich, die Drohne vom stehenden Fahrzeug in die Höhe fliegen zu lassen, beispielsweise um das Fahrzeug auf einem Parkplatz wiederzufinden. In a further refinement, the driving mode is selected by means of an input by the user and a stationary position of the missile relative to the vehicle is determined by means of an input by the user. The user of the vehicle can specify, for example, a driving task by means of which the drone is then controlled. For example, the user can pretend to drive straight on the highway. The drone is then advantageously controlled in response to this manually selected drive mode, and the drone's position may continue to be dependent on other data, such as the speed of the vehicle. On the other hand, the user can also specify a fixed position, such as to observe a user-defined area around the vehicle for a long time. Furthermore, it is possible, for example, to fly the drone from the stationary vehicle, for example, to find the vehicle in a parking lot.

In einer Ausbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden anhand der von dem Flugkörper erfassten Daten zu der Umgebung des Fahrzeugs die Verkehrsdichte, die Geschwindigkeit und/oder Richtung anderer Fahrzeuge und/oder Verkehrszeichen entlang der Fahrstecke erfasst. Diese Informationen können vorteilhafterweise von einem Fahrerassistenzsystem genutzt werden, um etwa automatische Fahrmanöver zu planen und durchzuführen oder dem Fahrer Warnungen bei gefährlichen Situationen anzuzeigen. In one embodiment of the method according to the invention, the traffic density, the speed and / or direction of other vehicles and / or traffic signs along the driving lane are detected on the basis of the data collected by the missile on the surroundings of the vehicle. This information can be advantageously used by a driver assistance system to plan and perform such as automatic driving maneuvers or to warn the driver in dangerous situations.

Ferner kann der Fahrmodus des Fahrzeugs fortlaufend automatisch erfasst werden, wobei die von dem Flugkörper erfassten Daten berücksichtigt werden. Die von der Drohne erfassten Daten umfassen Informationen über das Fahrzeug selbst, etwa dessen Geschwindigkeit und Richtung, sowie über seine Umgebung, also etwa den umgebenden Verkehr und die Straßenverhältnisse. Ferner können Daten von anderen Einrichtungen des Fahrzeugs erfasst und berücksichtigt werden, beispielsweise von einem Navigationssystem, das Daten über den Verlauf der Route, das Höhenprofil und den Typ der befahrenen Wegstrecke zur Verfügung stellt. Anhand dieser Daten kann die Fahrsituation des Fahrzeugs bewertet werden. Zum Beispiel kann das System erkennen, dass sich das Fahrzeug auf einer Autobahn zunächst in der Geradeausfahrt befindet und in kurzer Zeit ein Überholvorgang eingeleitet werden soll. Auch beim Einfahren auf einen Parkplatz kann das System automatisch erkennen, dass Daten zur Parkplatzsuche und zum Einparken erfasst werden sollen. Dazu ist in diesem Fall keine manuelle Eingabe nötig, was den Bedienaufwand minimiert, die Benutzung des Systems vereinfacht und den Fahrer entlastet. Furthermore, the driving mode of the vehicle can be continuously detected automatically, taking into account the data acquired by the missile. The data collected by the drone includes information about the vehicle itself, such as its speed and direction, as well as its surroundings, such as the surrounding traffic and the road conditions. Furthermore, data from other devices of the vehicle can be detected and taken into account, for example by a navigation system which provides data on the course of the route, the altitude profile and the type of the route traveled. Based on these data, the driving situation of the vehicle can be assessed. For example, the system can detect that the vehicle is initially in straight-ahead driving on a freeway and an overtaking operation is to be initiated in a short time. Even when driving into a parking lot, the system can automatically detect that data for parking search and parking should be recorded. In this case, no manual input is necessary, which minimizes the operating effort, the Using the system simplified and relieved the driver.

In einer Ausbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ermittelt die Steuereinheit des Fahrzeugs Bereiche, die für den Fahrer des Fahrzeugs nicht einsehbar sind und erzeugt Signale zur Steuerung der Flughöhe des Flugkörpers und/oder der Position des Flugkörpers in der horizontalen Ebene so, dass von dem Flugkörper Daten zu dem für den Fahrer nicht einsehbaren Bereich erfasst werden. Solche uneinsehbaren Bereiche können etwa vor einem vorausfahrenden Fahrzeug liegen, hinter einer Kurve oder nach einer Bergkuppe. Innerhalb von Ortschaften sind typische Situationen etwa Kreuzungen, Ausfahrten und Einmündungen, an deren Rändern Häuserwände, andere Fahrzeuge, Mauern oder Hecken die Sicht versperren. Die Steuereinheit kann derartige Gefahrenstellen vorteilhafterweise erkennen, wobei zum Beispiel auch eine Kombination von Benutzereingaben, von der Drohne erfasste Daten und/oder Daten des Navigationssystems zur Bestimmung nicht einsehbarer Bereiche verwendet werden können. In one embodiment of the method according to the invention, the control unit of the vehicle determines areas which are not visible to the driver of the vehicle and generates signals for controlling the altitude of the missile and / or the position of the missile in the horizontal plane such that data is transmitted from the missile the area not visible to the driver. Such unobservable areas may lie, for example, in front of a vehicle ahead, behind a curve or after a hilltop. Within localities, typical situations are intersections, exits and intersections, at the edges of which house walls, other vehicles, walls or hedges obstruct the view. The control unit can advantageously detect such danger spots, wherein, for example, a combination of user inputs, data captured by the drone and / or data of the navigation system can be used to determine areas that can not be viewed.

Erkennt die Steuereinheit eine Sichtbarriere, dann wird im nächsten Schritt insbesondere eine Position der Drohne so berechnet, dass Daten über den hinter dem Hindernis liegenden Bereich erfasst werden können. Dies kann abhängig von der Situation durch die geeignete Wahl der Flughöhe und/oder eine Verlagerung der Drohne in der horizontalen Ebene relativ zum Fahrzeug erreicht werden. Die Steuereinheit erzeugt dann Signale, durch welche die Drohne zur berechneten Position gesteuert wird. If the control unit recognizes a visual barrier, in the next step, in particular, a position of the drone is calculated such that data about the area behind the obstacle can be detected. This can be achieved depending on the situation by the appropriate choice of the altitude and / or a displacement of the drone in the horizontal plane relative to the vehicle. The control unit then generates signals which control the drone to the calculated position.

In einer Ausbildung der Erfindung erzeugt ein Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs anhand der von dem Flugkörper erfassten Daten Signale so, dass eine Ausgabeeinheit, ein Antrieb, eine Bremse und/oder die Lenkung des Fahrzeugs gesteuert oder geregelt wird. Auf diese Weise kann der Fahrer bei der Führung des Fahrzeugs unterstützt werden, wobei unterschiedliche Grade der Automatisierung umgesetzt werden können. Beispielsweise kann ein solches System Warnmeldungen im Fahrzeug ausgeben, wenn eine gefährliche Situation erkannt wird. Ein Parkassistent etwa kann den Fahrer sowohl durch die Anzeige von durch die Drohne aufgenommenen Bildern, als auch durch einen Warnton vor der Annäherung an ein Hindernis warnen. Bei einem höheren Automatisierungsgrad kann automatisch vor einem Hindernis abgebremst werden. Durch Eingriffe in Antrieb, Bremse und Lenkung des Fahrzeugs kann ein Fahrerassistenzsystem Fahrmanöver teilweise oder vollständig automatisch steuern, beispielsweise die Geradeausfahrt auf der Autobahn. In one embodiment of the invention, a driver assistance system of the vehicle generates signals on the basis of the data detected by the missile so that an output unit, a drive, a brake and / or the steering of the vehicle is controlled or regulated. In this way, the driver can be assisted in guiding the vehicle, whereby different degrees of automation can be implemented. For example, such a system may issue warning messages in the vehicle when a dangerous situation is detected. For example, a park assistant can warn the driver by displaying drone-captured images as well as a warning sound before approaching an obstacle. At a higher degree of automation, it is possible to automatically decelerate against an obstacle. By intervening in the drive, brake and steering of the vehicle, a driver assistance system can control driving maneuvers partially or completely automatically, for example straight-ahead driving on the highway.

In einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens erzeugt in zumindest einem Fahrmodus die Steuereinheit des Fahrzeugs Signale zur Steuerung der Flughöhe des Flugkörpers so, dass anhand der von dem Flugkörper erfassten Daten durch das Fahrerassistenzsystem ein Stellplatz und/oder eine Trajektorie zum Parken des Fahrzeugs ermittelt wird. Zur Implementierung eines solchen Parkassistenten kann ein entsprechender Fahrmodus beispielsweise durch Eingabe des Benutzers gewählt oder durch Daten des Navigationssystems automatisch erkannt werden. Um einen geeigneten Stellplatz für das Fahrzeug zu ermitteln, kann die Steuereinheit die Flughöhe und die Position der Drohne so steuern, dass ein Überblick über beispielsweise einen Großparkplatz oder eine Reihe von Parkplätzen am Rand einer Straße erfassbar ist. Wird eine in Position und Größe geeignete Parklücke erkannt, so kann die Steuereinheit eine Trajektorie zum Einparken des Fahrzeugs ermitteln, wobei die Flughöhe der Drohne nötigenfalls vermindert werden kann, um beispielsweise kleinere Hindernisse beim Einparken zu erkennen und Kollisionen zu vermeiden. Beim höchsten Automatisierungsgrad kann das Fahrzeug vollautomatisch durch das Fahrerassistenzsystem in die Parklücke gesteuert werden. Bei einer nur teilweise automatisierten Steuerung werden einzelne Manöver durch das System übernommen. In a refinement of the method according to the invention, the control unit of the vehicle generates signals for controlling the flying height of the missile in at least one driving mode such that a parking space and / or a trajectory for parking the vehicle is determined by the driver assistance system based on the data acquired by the missile. To implement such a parking assistant, a corresponding driving mode can be selected, for example, by input of the user or automatically detected by data of the navigation system. In order to determine a suitable parking space for the vehicle, the control unit can control the altitude and the position of the drone so that an overview of, for example, a large parking lot or a number of parking spaces can be detected at the edge of a road. If a parking space suitable in position and size is detected, the control unit can determine a trajectory for parking the vehicle, whereby the drone altitude can be reduced if necessary, for example to detect smaller obstacles when parking and to avoid collisions. At the highest level of automation, the vehicle can be fully automatically controlled by the driver assistance system into the parking space. In a partially automated control, individual maneuvers are taken over by the system.

In einer weiteren Ausbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens erzeugt in zumindest einem Fahrmodus die Steuereinheit des Fahrzeugs Signale zur Steuerung der Flughöhe des Flugkörpers so, dass anhand der von dem Flugkörper erfassten Daten durch das Fahrerassistenzsystem eine Trajektorie zum Überholen eines vorausfahrenden Fahrzeugs ermittelt wird. Auch hier kann der Fahrmodus beispielsweise durch die Eingabe eines Benutzers oder durch die vom System erfassten Daten automatisch erkannt werden. Die Position der Drohne wird dann so berechnet und gesteuert, dass alle für den Überholvorgang notwendigen Daten durch die Drohne erfasst werden. Zum Beispiel kann das Fahrerassistenzsystem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs und eines vorausfahrenden Fahrzeugs erfassen und erkennen, ob ein Überholen angezeigt ist. Anhand der Verkehrszeichen und der Daten des Navigationssystems kann es ein Überholverbot ausschließen. Mittels der von der Drohne erfassten Daten kann es den entgegenkommenden Verkehr und den Straßenverlauf erfassen sowie eine geeignete Trajektorie und eine Zielgeschwindigkeit des Fahrzeugs berechnen, durch die der Überholvorgang sicher ausgeführt werden kann. Durch Eingriffe in die Steuerung des Fahrzeugs kann das Überholmanöver in Teilen oder vollständig automatisiert durchgeführt werden. In a further embodiment of the method according to the invention, the control unit of the vehicle generates signals for controlling the flying height of the missile in at least one driving mode such that a trajectory for overtaking a preceding vehicle is determined by the driver assistance system based on the data acquired by the missile. Again, the driving mode can be detected automatically, for example by entering a user or by the data collected by the system. The position of the drone is then calculated and controlled in such a way that all data necessary for the overtaking process are recorded by the drone. For example, the driver assistance system may detect the speed of the vehicle and a preceding vehicle and recognize whether overtaking is indicated. On the basis of the traffic signs and the data of the navigation system, it can exclude a passing ban. By means of the data collected by the drone, it can detect oncoming traffic and the course of the road as well as calculate a suitable trajectory and a target speed of the vehicle, by which the overtaking process can be carried out safely. By intervening in the control of the vehicle, the overtaking maneuver can be performed in parts or fully automated.

Das erfindungsgemäße System umfasst ein Fahrzeug, für das verschiedene Fahrmodi definiert sind, einen autonom bewegbaren Flugkörper durch den mittels einer Datenerfassungseinheit Daten zu der Umgebung des Fahrzeugs erfassbar sind und der datentechnisch mit dem Fahrzeug gekoppelt ist, und eine im Fahrzeug angeordneten Steuereinheit, durch die Signale zum Steuern der Position des Flugkörpers erzeugbar und an den Flugkörper übertragbar sind. Das System ist dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Steuereinheit in Abhängigkeit von dem aktuellen Fahrmodus des Fahrzeugs ein Steuersignal für die Flughöhe des Flugkörpers erzeugbar und an den Flugkörper übertragbar ist. Das erfindungsgemäße System ist insbesondere ausgebildet, das vorstehend beschriebene erfindungsgemäße Verfahren zu implementieren. Das System weist somit dieselben Vorteile auf wie das erfindungsgemäße Verfahren. The system according to the invention comprises a vehicle for which different driving modes are defined, an autonomously movable missile by means of which data about the surroundings of the vehicle can be detected by means of a data acquisition unit, and data technically coupled to the vehicle, and arranged in the vehicle control unit, are generated by the signals for controlling the position of the missile and transferable to the missile. The system is characterized in that by means of the control unit in dependence on the current driving mode of the vehicle, a control signal for the altitude of the missile can be generated and transmitted to the missile. The system according to the invention is in particular designed to implement the method according to the invention described above. The system thus has the same advantages as the method according to the invention.

In einer Ausgestaltung der Erfindung erfasst die Drohne mittels der Datenerfassungseinheit Daten über die Umgebung des Fahrzeugs. Auf diese Weise ist es möglich, die von der Drohne erfassten Daten für ein Fahrerassistenzsystem zu nutzen, indem beispielsweise der das Fahrzeug umgebende Verkehr beobachtet wird oder Daten in vom Fahrzeug aus nicht einsehbaren Bereichen erfasst werden. In one embodiment of the invention, the drone detects data about the environment of the vehicle by means of the data acquisition unit. In this way it is possible to use the data collected by the drone for a driver assistance system, for example, by observing the traffic surrounding the vehicle or by detecting data in areas not visible from the vehicle.

In einer Ausbildung des erfindungsgemäßen Systems ist mittels der Steuereinheit in Abhängigkeit von dem aktuellen Fahrmodus des Fahrzeugs ein Steuersignal für die Position des Flugkörpers in der horizontalen Ebene erzeugbar und an den Flugkörper übertragbar. Auf diese Weise kann der Bereich, in dem Daten erfasst werden, flexibel an den Fahrmodus angepasst werden. Beispielsweise kann die Drohne bei der Geradeausfahrt in Fahrtrichtung nach vorne versetzt fliegen, um ein auftauchendes Hindernis möglichst früh zu erfassen. Ferner kann die Drohne seitlich zum Fahrzeug versetzt fliegen, um beispielsweise vor einem Überholmanöver den Verkehr auf der benachbarten Fahrspur zu erfassen, auf den die Sicht aus der Perspektive des Fahrzeugs womöglich durch andere Fahrzeuge verdeckt ist. In one embodiment of the system according to the invention, a control signal for the position of the missile in the horizontal plane can be generated by means of the control unit as a function of the current driving mode of the vehicle and can be transmitted to the missile. In this way, the area in which data is acquired can be flexibly adapted to the driving mode. For example, the drone can fly offset in the direction of travel when driving straight ahead to capture an emerging obstacle as early as possible. Further, the drone can fly laterally offset from the vehicle, for example, to detect the traffic on the adjacent lane before an overtaking maneuver, to which the view from the perspective of the vehicle is possibly covered by other vehicles.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung sind mittels eines Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs in Abhängigkeit von dem aktuellen Fahrmodus und den von dem Flugkörper erfassten Daten Signale erzeugbar, durch die eine Ausgabeeinheit, ein Antrieb, eine Bremse und/oder die Lenkung des Fahrzeugs steuerbar ist. Dadurch kann der Fahrer bei verschiedenen Graden der Automatisierung unterstützt werden. Beispielsweise kann ein Parkassistent mittels einer Ausgabeeinrichtung des Fahrzeugs einen Warnton oder eine Anzeige ausgeben, wenn sich das Fahrzeug einem Hindernis nähert. Ferner kann durch Eingriffe in den Antrieb und die Bremse automatisch etwa der Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug konstant gehalten oder das Fahrzeug in einer Fahrspur geführt werden. According to a development of the invention, signals can be generated by means of a driver assistance system of the vehicle as a function of the current driving mode and the data acquired by the missile, by which an output unit, a drive, a brake and / or the steering of the vehicle can be controlled. This allows the driver to be supported at different degrees of automation. For example, a parking assistant may output a warning sound or a display by means of an output device of the vehicle when the vehicle approaches an obstacle. Furthermore, by intervening in the drive and the brake, for example, the distance to a vehicle in front can be kept constant or the vehicle can be guided in a lane.

In einer Ausbildung der Erfindung umfasst die Datenerfassungseinheit zumindest einen optischen Sensor, einen Radarsensor und/oder einen Infrarotsensor. Je nach Einsatzbereich können verschiedene Arten von Umgebungsdaten benötigt werden. Beispielsweise kann ein optischer Sensor Bilder erfassen, die den natürlichen Gewohnheiten des Fahrers des Fahrzeugs entsprechen und daher intuitiv verständlich sind, wenn sie im Fahrzeug angezeigt werden. Bei Nebel und schlechten Sichtverhältnissen kann ein Infrarotsensor vorteilhaft sein, da Infrarotstrahlung Nebel besser durchdringt als Licht im sichtbaren Teil des Spektrums elektromagnetischer Strahlung. Ferner können Infrarotkameras beispielsweise Personen auf der Fahrbahn anhand der von ihnen ausgehenden Wärmestrahlung erfassen und den Fahrer warnen. Die Kombination mehrerer Sensoren unterschiedlichen Typs erlaubt die Verwendung unterschiedlicher Fahrerassistenzsysteme in Verbindung mit dem erfindungsgemäßen System. In one embodiment of the invention, the data acquisition unit comprises at least one optical sensor, a radar sensor and / or an infrared sensor. Depending on the application, different types of environmental data may be needed. For example, an optical sensor can detect images that correspond to the natural habits of the driver of the vehicle and therefore are intuitively understandable when displayed in the vehicle. In fog and poor visibility, an infrared sensor may be advantageous because infrared radiation penetrates fog better than light in the visible portion of the electromagnetic radiation spectrum. Furthermore, infrared cameras, for example, detect people on the road on the basis of their emanating heat radiation and warn the driver. The combination of several sensors of different types allows the use of different driver assistance systems in conjunction with the system according to the invention.

Das Fahrzeug kann ferner zumindest ein Kennzeichen umfassen, das von dem Flugkörper erfassbar ist. Beispielsweise kann es sich dabei um einen Barcode auf dem Dach des Fahrzeugs handeln, anhand dessen das Fahrzeug auf den aus einer erhöhten Position aufgenommenen Bildern identifiziert werden kann. Selbst in einer Gruppe ähnlicher Fahrzeuge gleichen Typs und gleicher Farbe ist das der Drohne zugeordnete Fahrzeug damit auf den von der Drohne aufgenommenen Bildern einer optischen Kamera in einfacher Weise zu identifizieren. Alternativ kann ein Transponder eingesetzt werden. Dies erlaubt die Fahrsituation des Fahrzeugs zu bewerten, etwa seine Position, den Abstand zu anderen Fahrzeugen und die Orientierung relativ zur Fahrbahnmarkierung. The vehicle may further comprise at least one license plate detectable by the missile. For example, it may be a barcode on the roof of the vehicle, by means of which the vehicle can be identified on the images taken from an elevated position. Even in a group of similar vehicles of the same type and color, the vehicle associated with the drone is thus easily identifiable on the images taken by the drone of an optical camera. Alternatively, a transponder can be used. This allows to evaluate the driving situation of the vehicle, such as its position, the distance to other vehicles and the orientation relative to the lane marking.

Die Erfindung wird nun anhand von Ausführungsbeispielen mit Bezug zu den Zeichnungen im Detail erläutert. The invention will now be explained in detail by means of exemplary embodiments with reference to the drawings.

1 zeigt schematisch ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Systems zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, 1 shows schematically an embodiment of the system according to the invention for carrying out the method according to the invention,

2 zeigt schematisch die Steuereinheit und mit ihr gekoppelte Einrichtungen des in 1 dargestellten Systems, 2 schematically shows the control unit and coupled with it facilities of in 1 represented system,

3 zeigt schematisch den Ablauf eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens, 3 shows schematically the sequence of an embodiment of the method according to the invention,

4 zeigt schematisch das in 1 dargestellte System beim Einparken, 4 schematically shows the in 1 illustrated system when parking,

5 zeigt die in 4 dargestellte Situation in der Draufsicht, 5 shows the in 4 illustrated situation in plan view,

6 zeigt schematisch das in 1 dargestellte System beim Einfahren in eine Kreuzung und 6 schematically shows the in 1 illustrated system when entering a junction and

7 zeigt die in 6 dargestellte Situation in der Draufsicht. 7 shows the in 6 illustrated situation in plan view.

Mit Bezug zu den 1 und 2 wird ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Systems zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens erläutert. Related to the 1 and 2 an embodiment of the system according to the invention for carrying out the method according to the invention is explained.

Das System umfasst ein Fahrzeug 1 mit einer Steuereinheit 6 und einer Halterung 4. Ein autonom vom Fahrzeug 1 bewegbarer Flugkörper 2, im Folgenden auch als „Drohne“ 2 bezeichnet, ist datentechnisch mit dem Fahrzeug 1 gekoppelt und umfasst eine Datenerfassungseinheit 3, in diesem Fall eine optische Kamera. In anderen Ausführungen kann sie auch andere Sensoren, etwa eine Infrarotkamera oder einen Radarsensor, umfassen. Die Drohne 2 erfasst auch Daten über ihre Position relativ zum Fahrzeug 1. Der Erfassungsbereich 5 der Kamera 3 ist von der Position der Drohne 2 abhängig, insbesondere von ihrer Flughöhe. Die Drohne 2 ist in einem Ruhezustand an der Halterung 4 am Fahrzeug 1 befestigt. Die Drohne 2 ist in der Halterung 4 mit der Energieversorgung des Fahrzeugs 1 verbunden und nutzt diese zum Auffüllen ihrer Energiereserven. The system includes a vehicle 1 with a control unit 6 and a holder 4 , An autonomous of the vehicle 1 movable missile 2 , hereinafter also referred to as "drone" 2 referred to, is data technology with the vehicle 1 coupled and includes a data acquisition unit 3 , in this case an optical camera. In other embodiments, it may also include other sensors, such as an infrared camera or a radar sensor. The drone 2 also collects data about their position relative to the vehicle 1 , The coverage area 5 the camera 3 is from the position of the drone 2 depending on their altitude. The drone 2 is in a resting state on the bracket 4 at the vehicle 1 attached. The drone 2 is in the holder 4 with the power supply of the vehicle 1 connected and uses them to replenish their energy reserves.

Die Steuereinheit 6 des Fahrzeugs 1 und die Drohne 2 können miteinander Daten austauschen. Mittels der Steuereinheit 6 sind Steuersignale erzeugbar, durch welche die Position der Drohne 2 festgelegt werden kann. Diese Steuersignale werden drahtlos über geeignete Schnittstellen der Drohne 2 und des Fahrzeugs 1 an die Drohne 2 übertragen. Insbesondere wird durch die von der Steuereinheit 6 erzeugten Steuersignale die Flughöhe der Drohne 2 festgelegt. Umgekehrt kann die Drohne 2 über diese Schnittstellen Positionsdaten und Daten der Kamera 3 an das Fahrzeug 1 senden. Die zwischen dem Fahrzeug 1 und der Drohne 2 ausgetauschten Daten umfassen ferner die aktuelle Geschwindigkeit, Beschleunigung und Gierrate des Fahrzeugs 1, die Fahrstufe bzw. den eingelegten Gang des Fahrzeugs 1 sowie den Zustand des Energiespeichers der Drohne 2. The control unit 6 of the vehicle 1 and the drone 2 can exchange data with each other. By means of the control unit 6 are control signals generated by which the position of the drone 2 can be determined. These control signals are wireless through suitable interfaces of the drone 2 and the vehicle 1 to the drone 2 transfer. In particular, by the control unit 6 generated control signals the altitude of the drone 2 established. Conversely, the drone 2 Position data and camera data via these interfaces 3 to the vehicle 1 send. The between the vehicle 1 and the drone 2 exchanged data further includes the current speed, acceleration and yaw rate of the vehicle 1 , the gear or the engaged gear of the vehicle 1 as well as the state of the energy storage of the drone 2 ,

Auf ein Steuersignal hin löst sich die Drohne 2 aus der Halterung 4, beziehungsweise bewegt sie sich zur Halterung 4 zurück. Dies kann auch am parkenden Fahrzeug 1 durchgeführt werden: Die Drohne 2 steigt dann auf eine Eingabe eines Benutzers hin in eine festgelegte Flughöhe, wodurch das Finden des Fahrzeugs 1 erleichtert wird. On a control signal, the drone dissolves 2 from the holder 4 , or moves to the holder 4 back. This can also be done on the parked vehicle 1 be carried out: The drone 2 then rises to an input of a user at a set altitude, thereby finding the vehicle 1 is relieved.

Ferner umfasst das Fahrzeug 1 ein Fahrerassistenzsystem 10, das in die Steuereinheit 6 integriert ist. Die Steuereinheit 6 ist über einen Datenbus 14 des Fahrzeugs 1 mit anderen Einrichtungen datentechnisch gekoppelt, im hier dargestellten Fall mit einem Display 9, dem Antrieb 11, der Bremse 12 sowie der Lenkung 13 des Fahrzeugs 1. Das Fahrerassistenzsystem 10 kann Signale so erzeugen, dass die genannten Einrichtungen des Fahrzeugs gesteuert werden. Im vorliegenden Fall ist das Fahrerassistenzsystem 10 ein Parkassistent, der Meldungen mittels des Displays 9 anzeigt und das Fahrzeug 1 automatisch in eine Parklücke steuert. Furthermore, the vehicle includes 1 a driver assistance system 10 that is in the control unit 6 is integrated. The control unit 6 is via a data bus 14 of the vehicle 1 coupled with other devices data technology, in the case shown here with a display 9 , the drive 11 , the brake 12 as well as the steering 13 of the vehicle 1 , The driver assistance system 10 may generate signals to control said devices of the vehicle. In the present case, the driver assistance system 10 a parking assistant, the messages by means of the display 9 indicating and the vehicle 1 automatically steers into a parking space.

Mit Bezug zu 3 wird der Ablauf eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens erläutert. In reference to 3 the sequence of an embodiment of the method according to the invention will be explained.

Im ersten Schritt S1 wird der Fahrmodus erfasst. Der Benutzer wählt durch eine Eingabe einen Fahrmodus aus einem Menü aus. Auf diese Weise stehen unter anderem die Fahrmodi „Einparken“, „Autobahnfahrt“ und „Überholen“ zur Verfügung. Ferner kann in einem Fahrmodus „Manuell“ eine stationäre Position der Drohne 2 festgelegt werden, wobei der Benutzer durch eine Eingabe die Höhe und die horizontale Position der Drohne 2 bestimmt, z. B. relativ zum Fahrzeug 1. Ferner kann die Option „Automatischer Fahrmodus“ ausgewählt werden. In diesem Fall wird der Fahrmodus des Fahrzeugs 1 automatisch von der Steuereinheit 6 bestimmt. In the first step S1, the driving mode is detected. The user selects a driving mode from a menu by an input. In this way, among other things, the driving modes "parking", "highway driving" and "overtake" are available. Further, in a driving mode "manual", a stationary position of the drone 2 be set, the user by entering the height and horizontal position of the drone 2 determined, z. B. relative to the vehicle 1 , Furthermore, the option "Automatic driving mode" can be selected. In this case, the driving mode of the vehicle 1 automatically from the control unit 6 certainly.

Bei der automatischen Bestimmung des Fahrmodus werden von der Kamera 3 erfasste Daten zu der Umgebung des Fahrzeugs 1 berücksichtigt, aber auch Daten von anderen Einrichtungen des Fahrzeugs 1, etwa des Navigationssystems, fließen in die Bestimmung ein. Beispielsweise wird der Fahrmodus „Autobahnfahrt“ automatisch erkannt, wenn das Fahrzeug 1 vom Navigationssystem auf einer Autobahn lokalisiert wird. Nach dem Erreichen des vorher definierten Ziels einer Route wird automatisch der Parkvorgang im Fahrmodus „Einparken“ eingeleitet. Wird ein vorausfahrendes Fahrzeug mit geringerer Geschwindigkeit erfasst, so wird der Fahrmodus „Überholen“ übernommen. In the automatic determination of the driving mode are from the camera 3 collected data on the environment of the vehicle 1 but also data from other facilities of the vehicle 1 , such as the navigation system, are included in the determination. For example, the driving mode "highway driving" is automatically detected when the vehicle 1 from the navigation system on a highway. After reaching the previously defined destination of a route, the parking process is automatically initiated in the driving mode "parking". If a vehicle driving ahead is detected at a lower speed, the driving mode "overtaking" is adopted.

Im nächsten Schritt S2 wird eine Trajektorie der Drohne 2 berechnet, wobei der Fahrmodus des Fahrzeugs 1 berücksichtig wird. Insbesondere wird die Flughöhe der Drohne 2 so gewählt, dass die im jeweiligen Fahrmodus benötigten Daten mittels der Kamera 3 erfasst werden. Die Flughöhe wird dabei an die Erfordernisse im jeweiligen Fahrmodus angepasst: In größerer Höhe wird eine größerer Bereich mit geringerer Auflösung erfasst, bei geringerer Flughöhe ein kleinerer Bereich mit höherer Auflösung. In the next step S2 becomes a trajectory of the drone 2 calculated, the driving mode of the vehicle 1 is taken into account. In particular, the altitude of the drone 2 chosen so that the data required in the respective driving mode by means of the camera 3 be recorded. The altitude is thereby adapted to the requirements in the respective driving mode: At a higher altitude, a larger area is detected with a lower resolution, at a lower altitude a smaller area with a higher resolution is detected.

Auch die gewünschte Position der Drohne 2 relativ zum Fahrzeug 1 in der horizontalen Ebene wird berechnet. Bei hoher Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 fliegt die Drohne 2 insbesondere in großer Höhe und in Fahrtrichtung vorverlagert, um einen möglichst großen Bereich der vor dem Fahrzeug 1 liegenden Fahrbahn zu erfassen und bei Auftauchen eines Hindernisses rechtzeitig warnen zu können. Umgekehrt befindet sich die Drohne 2 beim Einparken in geringer Höhe direkt über oder in der unmittelbaren Nähe des Fahrzeugs 1, um mit ausreichend hoher Auflösung kleinere Hindernisse im Bereich um das Fahrzeug 1 zu erfassen. Ferner ist eine Anpassung der Flughöhe erforderlich, wenn beispielsweise der Bereich hinter einer Bergkuppe oder einer anderen Sichtbarriere erfasst werden soll. Also the desired position of the drone 2 relative to the vehicle 1 in the horizontal plane is calculated. At high speed of the vehicle 1 the drone is flying 2 especially at high altitude and forward in the direction of travel, to the largest possible area in front of the vehicle 1 to detect the roadway and to warn in time when an obstacle arises. The reverse is the drone 2 when parking in low altitude directly above or in the immediate vicinity of the vehicle 1 to provide sufficiently high resolution smaller obstacles in the area around the vehicle 1 capture. Furthermore, an adjustment of the altitude is required if, for example, the area behind a hilltop or another visual barrier to be detected.

Im dritten Schritt S3 erzeugt die Steuereinheit 6 Steuersignale, durch welche die Drohne 2 auf die berechnete Trajektorie gesteuert wird. Diese Signale werden an die Drohne 2 übertragen. Währenddessen kann die Drohne 2 Daten über ihren Zustand an das Fahrzeug 1 senden. Dazu gehören Daten zu ihren Energiereserven, ihrer Geschwindigkeit und ihrer Position. Sinken die Energiereserven der Drohne 2 unter einen definierten Wert, so wird die Drohne 2 zu Halterung 4 am Fahrzeug 1 gesteuert, um dort die elektrische Batterie wieder aufzuladen. Verfügt die Drohne 2 über ausreichende Energiereserven, so nimmt sie mittels ihres eigenen Antriebs die von der Steuereinheit 6 bestimmte Position relativ zum Fahrzeug 1 ein. In the third step S3, the control unit generates 6 Control signals through which the drone 2 is controlled to the calculated trajectory. These signals are sent to the drone 2 transfer. Meanwhile, the drone 2 Data about their condition to the vehicle 1 send. This includes data on their energy reserves, their speed and their position. The drone's energy reserves are sinking 2 below a defined value, so will the drone 2 to bracket 4 at the vehicle 1 controlled, there to recharge the electric battery. Has the drone 2 with sufficient energy reserves, it takes its own drive from the control unit 6 certain position relative to the vehicle 1 one.

Im vierten Schritt S4 erfasst die Drohne 2 mittels der Kamera 3 Daten über die Umgebung des Fahrzeugs 1 und überträgt diese Daten an das Fahrzeug 1, wo sie von der Steuereinheit 6 verarbeitet werden. Diese Daten sind in diesem Fall Bilddaten, wobei der Erfassungsbereich 5 durch den Aufnahmewinkel und die Position der Kamera 3 bestimmt wird. Die erfassten Umgebungsdaten können damit auch Daten über das Fahrzeug 1 selbst umfassen, sofern sich die Drohne 2 in der Nähe des Fahrzeugs 1 befindet. Auf diese Weise können Positionen, Richtungen und Geschwindigkeiten sämtlicher Fahrzeuge im Erfassungsbereich einschließlich des eigenen Fahrzeugs 1 erfasst werden. In the fourth step S4 detects the drone 2 by means of the camera 3 Data about the environment of the vehicle 1 and transmits this data to the vehicle 1 where they are from the control unit 6 are processed. These data are in this case image data, with the coverage area 5 through the shooting angle and the position of the camera 3 is determined. The recorded environmental data can thus also data about the vehicle 1 even include, provided the drone 2 near the vehicle 1 located. In this way, positions, directions and speeds of all vehicles in the detection area including the own vehicle 1 be recorded.

Die im vierten Schritt S4 erfassten Umgebungsdaten werden wiederum zur genaueren Bestimmung des Fahrmodus im ersten Schritt S1 herangezogen werden. Auf diese Weise entsteht eine Rückkopplungsschleife, wobei der Fahrmodus immer wieder anhand der von der Drohne 2 erfassten Daten an die aktuelle Situation angepasst wird. So werden anhand der von der Drohne 2 erfassten Daten die Verkehrsdichte, die Geschwindigkeit und Richtung anderer Fahrzeuge, sowie Verkehrszeichen an der Strecke erfasst. Diese Informationen über die Verkehrssituation fließen in die Bestimmung des Fahrmodus ein. So fliegt die Drohne 2 niedriger, wenn dichter Verkehr um das Fahrzeug 1 herum festgestellt wird, um den kritischen Bereich um das Fahrzeug 1 herum mit größerer Auflösung zu erfassen. Umgekehrt fliegt bei weniger dichtem Verkehr und hoher Reisegeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 die Drohne 2 in größerer Flughöhe und in Fahrtrichtung vorversetzt, um kommende Hindernisse frühzeitig zu erkennen. The environmental data acquired in the fourth step S4 will again be used to determine the driving mode more accurately in the first step S1. In this way creates a feedback loop, the driving mode again and again based on the drone 2 recorded data is adapted to the current situation. So be on the basis of the drone 2 recorded data, the traffic density, the speed and direction of other vehicles, as well as traffic signs on the track recorded. This information about the traffic situation flows into the determination of the driving mode. That's how the drone flies 2 lower when there is dense traffic around the vehicle 1 around is detected around the critical area around the vehicle 1 to capture around with greater resolution. Conversely, flies with less dense traffic and high cruising speed of the vehicle 1 the drone 2 moved forward at a higher altitude and in the direction of travel in order to recognize upcoming obstacles at an early stage.

Im fünften Schritt S5 werden die von der Drohne 2 erfassten Daten durch ein Fahrerassistenzsystem 10 ausgewertet. Der Parkassistent bestimmt aus von der Drohne 2 aufgenommenen Bilddaten die Position eines freien Parkplatzes und erzeugt eine Trajektorie zum Einparken des Fahrzeugs 1. Je nach dem Grad der gewünschten Automatisierung wird der Fahrer durch Anzeigen einer Karte auf dem Display 9 entlang der Trajektorie geführt, oder die Fahrzeugführung wird teilweise oder vollständig automatisch durch das Fahrerassistenzsystem 10 ausgeführt. Bei der automatischen Geradeausfahrt führt das Fahrerassistenzsystem 10 das Fahrzeug 1 innerhalb der Fahrstreifenbegrenzung und regelt den Abstand zu vorausfahrenden Fahrzeugen. In the fifth step S5 are the drone 2 collected data by a driver assistance system 10 evaluated. The parking assistant determines from the drone 2 recorded image data, the position of a free parking lot and generates a trajectory for parking the vehicle 1 , Depending on the degree of automation desired, the driver is shown by displaying a map on the display 9 guided along the trajectory, or the vehicle guidance is partially or completely automatically by the driver assistance system 10 executed. The driver assistance system guides you in automatic straight-ahead driving 10 the vehicle 1 within the lane boundary and regulates the distance to vehicles in front.

Mit Bezug zu 4 wird ein Parkassistent als Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens erläutert. Zur Verdeutlichung ist die in 4 dargestellte Situation in 5 in der Draufsicht dargestellt. In reference to 4 a parking assistant is explained as an embodiment of the method according to the invention. For clarification, the in 4 illustrated situation in 5 shown in plan view.

Das Fahrzeug 1 befindet sich auf einem Parkplatz. Der Fahrmodus zum Einparken wird manuell vom Fahrer ausgewählt werden. Das Fahrerassistenzsystem 10 erlaubt allerdings auch die Einstellung „Automatischer Fahrmodus“. In diesem Fall wird der Fahrmodus zum Einparken automatisch aktiviert, wenn das Navigationssystem erkennt, dass sich das Fahrzeug 1 auf einem Parkplatz befindet oder dass das Ziel der Routenführung erreicht ist. Die Drohne 2 mit der Kamera 3 nimmt eine Position direkt oberhalb des Fahrzeugs 1 ein. Die Flughöhe der Drohne 2 wird so gesteuert, dass der Erfassungsbereich 5 der Kamera 3 so groß ist, dass Daten über die in der Umgebung des Fahrzeugs 1 zur Verfügung stehenden Parkplätze erfasst werden. Während der Parkplatzsuche ist dabei ein großer Erfassungsbereich 5 vorteilhaft, während das Auflösungsvermögen eine untergeordnete Rolle spielt. Um einen größeren Bereich abzusuchen, wird die Drohne 2 auch in der horizontalen Ebene gesteuert. The vehicle 1 is located in a parking lot. The driving mode for parking will be selected manually by the driver. The driver assistance system 10 however, also allows the setting "Automatic driving mode". In this case, the driving mode for parking is automatically activated when the navigation system detects that the vehicle 1 located in a parking lot or that the destination of the route guidance is reached. The drone 2 with the camera 3 takes a position directly above the vehicle 1 one. The altitude of the drone 2 is controlled so that the detection area 5 the camera 3 so big is that data about those around the vehicle 1 available parking spaces are recorded. While the parking space search is a large coverage area 5 advantageous, while the resolution plays a minor role. To scan a larger area, the drone 2 also controlled in the horizontal plane.

Bei der Suche nach einem geeigneten Stellplatz werden anhand der erfassten Daten Bereiche ermittelt, die nicht bereits durch parkende Fahrzeuge blockiert sind und in denen das Parken gemäß den relevanten Vorschriften zulässig ist. Verschiedene potentielle Parkplätze werden abhängig von der Entfernung zu einem Gebäudeeingang als mehr oder weniger günstig bewertet. Gegebenenfalls werden anhand der von der Drohne 2 erfassten Daten auch gesondert gekennzeichnete Parkplätze, beispielsweise für Behinderte oder Mitarbeiter, erkannt und als besonders günstig bewertet. Wird ein potentiell geeigneter Bereich identifiziert, so wird die Geometrie des freien Raumes in der Parklücke mit den Abmessungen des Fahrzeugs 1 abgeglichen, um sicherzustellen, dass das Fahrzeug 1 in der Lücke ausreichen Platz findet. When searching for a suitable parking space, the recorded data are used to identify areas that are not already blocked by parked vehicles and where parking is permitted in accordance with the relevant regulations. Various potential parking spaces are rated as more or less favorable depending on the distance to a building entrance. Where appropriate, based on the drone 2 recorded data also identified separately parking, for example, for the disabled or employees recognized and rated as particularly favorable. If a potentially suitable area is identified, the geometry of the free space in the parking space becomes the dimensions of the vehicle 1 adjusted to ensure that the vehicle 1 there is enough space in the gap.

Während des Einparkvorgangs selbst nimmt die Drohne 2 eine geringere Flughöhe ein, um Daten mit höherer Auflösung zu erfassen und kleinere Hindernisse erkennen zu können. Eine Position direkt über dem Fahrzeug 1 erlaubt ein gleichmäßiges Sichtfeld 5 rund um das Fahrzeug 1, andererseits können durch das Anfliegen verschiedener anderer Position innerhalb der horizontalen Ebene kritische Bereiche besonders gut überwacht werden. During the parking process itself takes the drone 2 a lower altitude to capture higher resolution data and detect smaller obstacles. A position directly above the vehicle 1 allows a uniform field of view 5 around the vehicle 1 On the other hand, by approaching various other positions within the horizontal plane, critical areas can be particularly well monitored.

Das Fahrerassistenzsystem 10 des Fahrzeugs 1 berechnet anhand der von der Drohne 2 ermittelten Daten eine Trajektorie zum Einparken des Fahrzeugs 1. Hat der Fahrer einen Fahrmodus zur manuellen Steuerung des Fahrzeugs 1 ausgewählt, so können entsprechende Anweisungen zur Steuerung des Fahrzeugs 1 auf dem Display 9 ausgegeben werden. In einem Fahrmodus zum automatischen Einparken kann das Fahrerassistenzsystem 10 aber auch Signale so erzeugen, dass das Display 9, der Antrieb 11, die Bremse 12 und die Lenkung 13 des Fahrzeugs 1 gesteuert werden. Teile des Manövers oder das gesamte Einparken werden auf diese Weise teilweise oder vollständig automatisch durchgeführt. The driver assistance system 10 of the vehicle 1 calculated on the basis of the drone 2 determined data trajectory for parking the vehicle 1 , If the driver has a driving mode for manual control of the vehicle 1 selected, so can appropriate instructions for controlling the vehicle 1 on the display 9 be issued. In a driving mode for automatic parking, the driver assistance system 10 but also generate signals so that the display 9 , the drive 11 , the brake 12 and the steering 13 of the vehicle 1 to be controlled. Parts of the maneuver or the entire parking are carried out in this way partially or completely automatically.

Mit Bezug zu 6 wird ein Fahrassistent zur Vermeidung von Kollisionen beim Einfahren in eine Kreuzung als Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens erläutert. Zur Verdeutlichung ist die in 6 dargestellte Situation in 7 in der Draufsicht dargestellt. In reference to 6 a driving assistant for avoiding collisions when entering a junction as an embodiment of the method according to the invention is explained. For clarification, the in 6 illustrated situation in 7 shown in plan view.

Das Fahrzeug 1 befindet sich vor der Einfahrt in eine Kreuzung. Aus einer Richtung quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 nähert sich ein anderes Fahrzeug 8. Aus der Perspektive des im Fahrzeug 1 sitzenden Fahrers ist die Sicht auf das herannahende Fahrzeug 8 durch eine Sichtbarriere 7, hier die Wand eines Hauses, verdeckt. Anhand der von der Kamera 3 der Drohne 2 erfassten Bilddaten wird die Sichtbarriere 7 identifiziert und ein Fahrmodus gewählt, bei dem die Drohne 2 Daten in uneinsehbaren Bereichen erfasst. Die Wahl des Fahrmodus kann – abhängig davon, ob der Benutzer das System auf automatische oder manuelle Wahl des Fahrmodus einstellt – auch anhand der Daten des Navigationssystems 10 oder durch eine Benutzereingabe erfolgen, wobei die Daten mehrerer Einrichtungen kombiniert werden können. The vehicle 1 is located in front of the entrance to a crossroads. From a direction transverse to the direction of travel of the vehicle 1 approaching another vehicle 8th , From the perspective of the vehicle 1 seated driver is the view of the approaching vehicle 8th through a visual barrier 7 here the wall of a house, hidden. On the basis of the camera 3 the drone 2 Captured image data becomes the visual barrier 7 identified and selected a driving mode in which the drone 2 Data recorded in secluded areas. The choice of the driving mode can also be based on the data of the navigation system, depending on whether the user sets the system to automatic or manual selection of the driving mode 10 or by a user input, whereby the data of several devices can be combined.

Die Drohne 2 fliegt auf ein Steuersignal der Steuereinheit 6 hin zu einer Position, von der aus Daten über herannahenden Verkehr erfasst werden können. Insbesondere kann durch Einnehmen einer größeren Höhe über die Sichtbarriere 7 hinweg der dahinter liegende Bereich erfasst werden. Durch eine relative zum Fahrzeug 1 in Fahrtrichtung vorgelagerte Position ist die Kreuzung zusätzlich besser einsehbar. Ferner wird die Drohne 2 seitlich versetzt zum Fahrzeug 1 gesteuert, um den hinter der Sichtbarriere 7 liegenden Bereich einzusehen. The drone 2 flies to a control signal of the control unit 6 to a position from which data about approaching traffic can be collected. In particular, by taking a greater height over the visual barrier 7 the area behind it is detected. By relative to the vehicle 1 In the direction of travel upstream position, the intersection is also better visible. Further, the drone 2 laterally offset to the vehicle 1 controlled to the rear of the visual barrier 7 area to be viewed.

Das Fahrerassistenzsystem 10 erkennt anhand der von der Drohne 2 erfassten Daten eine Gefahrensituation durch das herannahende Fahrzeug 8 und zeigt dem Fahrer des Fahrzeugs 1 eine Warnmeldung an. Ferner wird ein Warnton ausgegeben. Wurde ein höherer Automatisierungsgrad gewählt, so leitet das Fahrerassistenzsystem 10 gegebenenfalls eine Bremsung zur Vermeidung einer Kollision ein. The driver assistance system 10 recognizes by the drone 2 recorded data a dangerous situation by the approaching vehicle 8th and shows the driver of the vehicle 1 a warning message. Furthermore, a warning sound is output. If a higher degree of automation has been selected, the driver assistance system initiates 10 optionally a braking to avoid a collision.

Auf die gleiche Weise unterstützt das Fahrerassistenzsystem 10 den Fahrer beim Rückwärtsfahren aus einer Ausfahrt heraus, insbesondere wenn sich am Rand der Ausfahrt eine Sichtbarriere, etwa eine Hecke, befindet. In diesem Fall befindet sich die Drohne 2 hinter dem Fahrzeug 1, um Daten in uneinsichtigen Bereichen zu erfassen. The driver assistance system supports this in the same way 10 the driver when reversing from an exit, especially if there is a visual barrier, such as a hedge at the edge of the exit. In this case, the drone is located 2 behind the vehicle 1 to capture data in unobjective areas.

Analog dazu wird die Drohne 2 bei einem Fahrmodus zum Überholen eines vorausfahrenden Fahrzeugs so gesteuert, dass sie Daten in denjenigen Bereichen erfasst, die zum Beispiel beim Spurwechsel überwacht werden müssen, aber schwer oder nicht vom Fahrzeug 1 aus einsehbar sind. So erfasst die Drohne 2 etwa in einer ausreichenden Flughöhe den Bereich vor dem vorausfahrenden Fahrzeug. In einer relativ zum Fahrzeug 1 seitlich versetzten Position wird der Verkehr auf der benachbarten Fahrspur überwacht. Similarly, the drone 2 in a driving mode for overtaking a preceding vehicle is controlled so that it detects data in those areas that need to be monitored, for example, when changing lanes, but difficult or not from the vehicle 1 are visible from. So captures the drone 2 approximately at a sufficient altitude, the area in front of the vehicle in front. In a relative to the vehicle 1 laterally offset position, the traffic is monitored on the adjacent lane.

Ebenfalls analog zu der oben beschriebenen Situation wird verfahren, wenn eine vor dem Fahrzeug 1 befindliche Bergkuppe die Sicht auf den dahinter liegenden Bereich verdeckt. Eine solche Situation wird anhand der Daten des Navigationssystems, einer Benutzereingabe und/oder der von der Datenerfassungseinheit 3 der Drohne 2 erfassten Daten identifiziert. Die Steuerungseinheit 6 berechnet eine Flughöhe der Drohne 2 so, dass die Drohne 2 Daten in dem hinter der Kuppe befindlichen Bereich erfassen kann. Like in the situation described above, the procedure is one when in front of the vehicle 1 mountain peak obscured the view of the area behind it. Such a situation is based on the data of the navigation system, a user input and / or the data acquisition unit 3 the drone 2 identified data. The control unit 6 calculates an altitude of the drone 2 so that the drone 2 Can capture data in the area located behind the dome.

Es sei angemerkt, dass der Anwendungsbereich des erfindungsgemäßen Verfahrens und Systems nicht auf Kraftfahrzeuge beschränkt ist. In einem Ausführungsbeispiel ist das Fahrzeug 1 ein Schienenfahrzeug 1 mit einem erfindungsgemäßen System. In diesem Fall fliegt die Drohne 2 in Fahrtrichtung nach vorne versetzt und warnt vor auftauchenden Hindernissen. Der typischerweise lange Bremsweg erfordert während der Geradeausfahrt die Steuerung der Drohne 2 in großer Höhe, um einen großen Erfassungsbereich 5 zu überwachen. Bei Auftauchen eines Hindernisses wird eine Warnmeldung ausgegeben und eine Notbremsung durchgeführt. It should be noted that the scope of the method and system according to the invention is not limited to motor vehicles. In one embodiment, the vehicle is 1 a rail vehicle 1 with a system according to the invention. In this case, the drone is flying 2 moved forward in the direction of travel and warns of emerging obstacles. The typically long braking distance requires the control of the drone while driving straight ahead 2 at high altitude, around a large coverage area 5 to monitor. If an obstacle appears, a warning message is issued and emergency braking is performed.

Analog kann das erfindungsgemäße System für ein Wasserfahrzeug 1 implementiert werden. In einem Ausführungsbeispiel kann ein solches Wasserfahrzeug 1 automatisch in einer Schiffsschleuse rangieren oder zu einem Liegeplatz in einem Hafen gesteuert werden, während die Drohne 2 Daten erfasst, die zur Durchführung des Manövers benötigt werden. Analogously, the system according to the invention for a watercraft 1 be implemented. In In one embodiment, such a watercraft 1 Automatically shunt in a ship's lock or be controlled to a mooring in a harbor while the drone 2 Data collected needed to perform the maneuver.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1: Fahrzeug vehicle
2 2: Flugkörper; Drohne Missiles; drone
3 3: Datenerfassungseinheit; Kamera Data acquisition unit; camera
4 4: Halterung bracket
5 5: Erfassungsbereich detection range
6 6: Steuereinheit control unit
7 7: Sichtbarriere visual barrier
8 8th: anderes Fahrzeug another vehicle
9 9: Ausgabeeinheit output unit
10 10: Fahrerassistenzsystem Driver assistance system
11 11: Antrieb drive
12 12: Bremse brake
13 13: Lenkung steering
14 14: Datenbus bus
S1 S1: Erfassung des Fahrmodus Recording the driving mode
S2 S2: Berechnung einer Flugkörpertrajektorie Calculation of a missile trajectory
S3 S3: Erzeugung von Steuersignalen Generation of control signals
S4 S4: Erfassung und Übertragung von Daten Acquisition and transmission of data
S5 S5: Datenauswertung durch Fahrerassistenzsystems Data evaluation by driver assistance system

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102012006882 A1 [0010]
JP 2010250478 A2 [0011]
DE 102011106170 A1 [0012]
FR 2986647 A3 [0013]

Claims

Method for controlling an autonomously movable, data-technically with a vehicle ( 1 ) coupled missile ( 2 ), where for the vehicle ( 1 ) different driving modes are defined, in which by means of a control unit ( 6 ) of the vehicle ( 1 ) Control signals for controlling the position of the missile ( 2 ) and to the missile ( 2 ) and from the missile ( 2 ) Data on the environment of the vehicle ( 1 ), characterized in that a control signal for the altitude of the missile ( 2 ) depending on the current driving mode of the vehicle ( 1 ) and to the missile ( 2 ) is transmitted.

A method according to claim 1, characterized in that the control signal for the altitude of the missile ( 2 ) depending on the data on the environment of the vehicle ( 1 ) is produced.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a control signal for the position of the missile ( 2 ) in the horizontal plane depending on the current driving mode of the vehicle ( 1 ) and / or the environment data of the vehicle ( 1 ) and to the missile ( 2 ) is transmitted.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that by means of an input by the user the driving mode is selected and by means of an input by the user a stationary position of the missile ( 2 ) relative to the vehicle ( 1 ).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that on the basis of the missile ( 2 ) collected data on the environment of the vehicle ( 1 ) the traffic density, speed and / or direction of other vehicles ( 8th ) and / or traffic signs along the driving lane are detected.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the control unit ( 6 ) of the vehicle ( 1 ) Identifies areas of interest to the driver of the vehicle ( 1 ) are not visible, and signals for controlling the altitude of the missile ( 2 ) and / or the position of the missile ( 2 ) is generated in the horizontal plane so that from the missile ( 2 ) Data on the area not visible to the driver can be detected.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a driver assistance system ( 10 ) of the vehicle ( 1 ) on the basis of the missile ( 2 ) generates signals in such a way that an output unit ( 9 ), a drive ( 11 ), a brake ( 12 ) and / or the steering ( 13 ) of the vehicle ( 1 ) is controlled or regulated.

Method according to claim 7, characterized in that in at least one driving mode the control unit ( 6 ) of the vehicle ( 1 ) Signals for controlling the altitude of the missile ( 2 ) is generated so that on the basis of the missile ( 2 ) collected by the driver assistance system ( 10 ) a parking space and / or a trajectory for parking the vehicle ( 1 ) is determined.

Method according to claim 7 or 8, characterized in that in at least one driving mode the control unit ( 6 ) of the vehicle ( 1 ) Signals for controlling the altitude of the missile ( 2 ) is generated so that on the basis of the missile ( 2 ) collected by the driver assistance system ( 10 ) a trajectory for overtaking a preceding vehicle ( 1 ) is determined.

System with a vehicle ( 1 ), for which different driving modes are defined, an autonomously movable missile ( 2 ) by means of a data acquisition unit ( 3 ) Data on the environment of the vehicle ( 1 ) can be detected and the data technically with the vehicle ( 1 ) and one in the vehicle ( 1 ) arranged control unit ( 6 ), by the signals for controlling the position of the missile ( 2 ) and to the missile ( 2 ) are transferable, characterized in that by means of the control unit ( 6 ) depending on the current driving mode of the vehicle ( 1 ) a control signal for the altitude of the missile ( 2 ) and to the missile ( 2 ) is transferable.