DE102010005446A1

DE102010005446A1 - Device for e.g. milling elongated work pieces, has support plate adjustable in guide rails along longitudinal axes by programmable drive using rotating movement of movable adjustment device, and robot secured on support plate

Info

Publication number: DE102010005446A1
Application number: DE201010005446
Authority: DE
Original assignee: A2 Anlagentechnik Automation 73240 GmbH; AANLAGENTECHNIK AUTOMATION GmbH
Current assignee: A2 Anlagentechnik Automation 73240 GmbH; AANLAGENTECHNIK AUTOMATION GmbH
Priority date: 2010-01-24
Filing date: 2010-01-24
Publication date: 2011-07-28

Abstract

The device has a base frame (10) anchored in a bottom and horizontally aligned in a top side. The base frame has two solid longitudinal adjustable carriers, and guide rails are secured parallel to each other on top sides of the carriers as supplementary longitudinal axes. A solid adjustable support plate (40) is adjustable in the guide rails along the longitudinal axes by a programmable drive using rotating movement of a movable adjustment device (30), and a robot (50) is secured on the support plate.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Bearbeiten von länglichen Werkstücken mit einem Roboter nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.The invention relates to a device for processing elongate workpieces with a robot according to the preamble of claim 1.

Die Bearbeitung von Werkstücken, wie Fräsen, Bohren und andere spanabhebende Bearbeitung mit einem Roboter, der fest mit dem Boden verbunden ist, hat durch den vom Roboter erfassbaren Raum gerade bei großen, vorzugsweise länglichen Werkstücken seine Beschränkung. Der erfassbare Raum ist durch die Größe der Auslegerweite der Roboterarme beschränkt.The machining of workpieces, such as milling, drilling and other machining with a robot that is firmly connected to the ground, has by the robot detectable space especially for large, preferably elongated workpieces its limitation. The detectable space is limited by the size of the boom width of the robot arms.

Um diesen Nachteil zu beseitigen, sind Bearbeitungszentren und Bearbeitungsmaschinen bekannt, die den dabei erfassbaren Raum erweitern. Diese Bearbeitungszentren und Bearbeitungsmaschinen sind sehr kostenaufwändig. Sie haben jedoch den Vorteil, dass die Arbeit ohne den Einsatz von Arbeitskräften durchführbar ist, da die Bearbeitungsvorgänge für den Roboter einprogrammierbar sind.In order to eliminate this disadvantage, machining centers and processing machines are known which expand the space that can be detected. These machining centers and processing machines are very costly. However, they have the advantage that the work can be carried out without the use of manpower since the machining processes for the robot can be programmed.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung der eingangs erwähnten Art zu schaffen mit der der vom Roboter erfassbare Raum erweitert, die wesentlich kostengünstiger aufzubauen und trotzdem mit einer Genauigkeit ausgelegt ist, die für viele Anwendungszwecke der gefertigten Werkstücke ausreicht.It is an object of the invention to provide a device of the type mentioned above with which extends the detectable by the robot space that is much cheaper to build and yet designed with an accuracy that is sufficient for many applications of the finished workpieces.

Die gestellte Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruches 1 gelöst.The stated object is solved by the features of claim 1.

Mit dem auf dem Grundgestell befestigten und verstellbaren Roboter wird eine zusätzliche Längsachse für die Bearbeitungsrichtungen des Roboters geschaffen, die in die Richtung der größten Abmessung des zu bearbeitenden Werkstückes ausgerichtet ist. Dadurch ist der vom verstellbaren Roboter erfassbare Raum wesentlich vergrößert, was gerade für die Bearbeitung von länglichen Werkstücken von wesentlichem Vorteil ist. Der Aufbau der Vorrichtung ist so gestaltet, dass bei der Verstellung des Roboters auftretende Belastungen vom Grundgestell ohne Veränderung der Koordinaten zwischen der zusätzlichen Längsachse und den Verstell-Achsen des Roboters aufgenommen sind. Daher sind für das Grundgestell zwei massive parallele Verstell-Träger verwendet, die über Nivellierungseinrichtungen in eine gemeinsame horizontale Ebene ausrichtbar sind. Diese Verstell-Träger tragen auf den Oberseiten als zusätzliche Längsachse dienende Profilschienen auf den jeweils mindestens zwei Verstell-Gegenstücke verstellbar sind. Die Verstell-Gegenstücke sind auf der Unterseite einer massiven Verstell-Trägerplatte befestigt. Die Verstell-Trägerplatte ist mittels einer Verstelleinrichtung verstellbar. Die Verstelleinrichtung ist als Verstellspindel in einem auf der Unterseite der Verstell-Trägerplatte angeordneten Verstellglied geführt. Die Verstellspindel ist zwischen den Verstell-Trägern des Grundgestelles angeordnet und an einem Ende mittels eines programmierbaren Antriebes in Drehbewegungen versetzbar. Damit kann die Verstell-Trägerplatte unverkantbar unter Beibehaltung der Längsachse exakt programmiert und eingestellt werden, was für die Bearbeitung mit dem auf der Verstell-Trägerplatte verbundenen Roboter von auschlaggebender Bedeutung ist.With the robot mounted and adjustable on the base frame, an additional longitudinal axis for the machining directions of the robot is created, which is aligned in the direction of the largest dimension of the workpiece to be machined. As a result, the detectable by the adjustable robot space is significantly increased, which is especially for the machining of elongated workpieces of significant advantage. The structure of the device is designed so that occurring during the adjustment of the robot loads are absorbed by the base frame without changing the coordinates between the additional longitudinal axis and the adjustment axes of the robot. Therefore, for the base frame, two massive parallel adjustment beams are used, which are aligned via leveling in a common horizontal plane. This adjustment carrier wear on the tops as additional longitudinal axis serving rails on the at least two adjustable counterparts are adjustable. The adjustment counterparts are mounted on the underside of a solid adjustment support plate. The adjustment carrier plate is adjustable by means of an adjusting device. The adjusting device is guided as an adjusting spindle in an adjusting member arranged on the underside of the adjusting carrier plate. The adjusting spindle is arranged between the adjusting supports of the base frame and displaceable at one end by means of a programmable drive in rotational movements. Thus, the adjustment carrier plate can be programmed and adjusted without tilting while maintaining the longitudinal axis, which is of crucial importance for processing with the robot connected to the adjustment carrier plate.

Die Reichweite des Roboters ist erweitert. Der Aufbau ist so stabil, dass er eine ausreichende Genauigkeit sicherstellt. Der Kostenaufwand gegenüber den bekannten Bearbeitungszentren und Bearbeitungsmaschinen beträgt nur etwa die Hälfte.The range of the robot is extended. The structure is so stable that it ensures sufficient accuracy. The cost compared to the known machining centers and processing machines is only about half.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Vorrichtung sind den Unteransprüchen entnehmbar.Advantageous embodiments of the device are the dependent claims.

So kann das Grundgestell der Vorrichtung dadurch noch versteift werden, dass die Verstell-Träger des Grundgestelles durch zusätzliche Querstreben versteift sind.Thus, the base frame of the device can still be stiffened by the fact that the adjustment support of the base frame are stiffened by additional cross struts.

Zur Befestigung der Verstellspindel als Verstelleinrichtung kann dabei vorgesehen sein, dass an einem Ende des länglichen Grundgestelles eine horizontale Befestigungsplatte zwischen den Verstell-Trägern angeordnet ist, auf der ein Lagerglied für die Verstellspindel befestigt ist. An diesem Ende des Grundgestelles schließt eine senkrechte Abschlussplatte das Grundgestell ab. Die Abschlussplatte weist eine Aussparung auf, die Zugang zur Verstellspindel bietet. Die Verstellspindel ist für einen programmierbaren Antrieb durch die Aussparung in dieser Abschlussplatte zugänglich und kann in Drehbewegungen versetzt zur Verstellung der Verstell-Trägerplatte auf den Profilschienen genutzt werden.To attach the adjusting spindle as adjusting can be provided that at one end of the elongated base frame, a horizontal mounting plate is disposed between the adjustment-carriers, on which a bearing member for the adjusting spindle is attached. At this end of the base frame, a vertical end plate completes the base frame. The end plate has a recess which provides access to the adjusting spindle. The adjusting spindle is accessible for a programmable drive through the recess in this end plate and can be used in rotational movements offset for adjusting the adjustment carrier plate on the profile rails.

Die Profilschienen sind mit den Verstell-Trägern verschraubt, wobei durch die Anzahl der Verschraubungen der Abstand der Verschraubungen wesentlich verringerbar ist. Dadurch ist eine axiale Ausrichtung der Führung gesichert.The rails are bolted to the adjustment straps, wherein the distance between the glands is significantly reduced by the number of glands. As a result, an axial alignment of the guide is secured.

Die horizontale Ausrichtung des Grundgestelles erfolgt über Nivellierungseinrichtungen, die z. B. an den Querleisten angebracht sind, die an den Aussenseiten der Verstell-Träger vorstehen. Diese Nivelliereinrichtungen bestehen aus im Boden verankerten Befestigungsschrauben und zwei Muttern, wobei die Querleisten zwischen den beiden Muttern angeordnet und verspannt sind.The horizontal orientation of the base frame via leveling facilities, the z. B. are attached to the transverse strips, which protrude on the outside of the adjustment carrier. These leveling devices consist of fixing screws anchored in the ground and two nuts, with the transverse strips between the two nuts arranged and braced.

Die Verstell-Gegenstücke an der Verstell-Trägerplatte erstrecken sich über mindestens drei Verschraubungen der Profilschienen, damit eine eindeutige Führung der Verstell-Trägerplatte auf den Profilschienen erreicht ist.The adjustment counterparts on the adjustment support plate extend over at least three screw connections of the profile rails, so that a clear guidance of the adjustment carrier plate is achieved on the rails.

Die Verstellspindel ist über einen gewindelosen Endabschnitt in dem mit dem Grundgestell verbundenen Lagerglied geführt. Anstelle der Verstellspindel als Verstelleinrichtung kann auch ein Zahnstangenantrieb verwendet sein, der aus mindestens einer am Grundgestell befestigten Zahnstange besteht. Auf der Trägerplatte ist ein programmierbarer Antrieb mit Antriebsritzel befestigt, das mit der Zahnstange im Eingriff steht. Diese Verstelleinrichtung ist insbesondere bei langen Grundgestellen eingesetzt. Die Verstell-Trägerplatte ist mit mehreren Befestigungsbohrungen versehen, die an die Befestigungsbohrungen verschiedener Roboter-Grundplatten angepasst sind.The adjusting spindle is guided over a non-threaded end portion in the bearing member connected to the base frame. Instead of the adjusting spindle as adjusting a rack and pinion drive can be used, which consists of at least one rack attached to the base frame. On the carrier plate a programmable drive with drive pinion is fixed, which is in engagement with the rack. This adjustment is used in particular for long bases. The adjustment carrier plate is provided with a plurality of mounting holes, which are adapted to the mounting holes of various robot base plates.

Das Grundgestell mit der Verstell-Trägerplatte ist daher als Einheit für den Einsatz mit verschiedenen Robotern geeignet.The base frame with the adjustment carrier plate is therefore suitable as a unit for use with different robots.

Die zu bearbeitenden Werkstücke können auf Spanntischen aufgebracht sein, die zu einer oder beiden Längsseiten des Grundgestelles in einem Abstand angeordnet und fest im Boden verankert sind. Auch Vorratseinrichtungen für Bearbeitungswerkzeuge können entlang einer Längsseite oder Stirnseite des Grundgestelles angeordnet sein, so dass auch ein Werkzeugwechsel am Roboter automatisiert werden kann.The workpieces to be processed can be applied to clamping tables, which are arranged at one or both sides of the base frame at a distance and anchored firmly in the ground. Also storage devices for processing tools can be arranged along a longitudinal side or end face of the base frame, so that even a tool change can be automated on the robot.

Die Erfindung wird anhand eines in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen:The invention will be explained in more detail with reference to an exemplary embodiment illustrated in the drawings. Show it:

1 in perspektivischer Ansicht das Grundgestell der Vorrichtung, 1 in perspective view the basic frame of the device,

2 die Führungsschienen und eine Verstellspindel als Verstelleinrichtung in Perspektive, 2 the guide rails and an adjusting spindle as adjustment in perspective,

3 die Unteransicht auf die Verstell-Trägerplatte mit den daran geführten Führungsschienen und der Stellspindel, 3 the bottom view of the adjustment carrier plate with the guided thereon guide rails and the adjusting spindle,

4 die Ansicht auf die Oberseite der Verstell-Trägerplatte nach 3, 4 the view on the top of the adjustment support plate after 3 .

5 den mit der Verstell-Trägerplatte verbindbaren Roboter und 5 the connectable with the adjustment support plate robot and

6 den mit der Verstell-Trägerplatte und dem Grundgestell verbundenen und darüber verstellbaren Roboter. 6 the associated with the adjustment support plate and the base frame and over adjustable robot.

In 1 ist das Grundgestell 10 dargestellt, das zwei parallel ausgerichtete Verstell-Träger 11 und 12 aufweist, deren Längsabmessung den Arbeitsraum eines Roboters zumindest in dieser Längsrichtung a wesentlich erweitert. Diese Verstell-Träger 11 und 12 sind massiv, so dass sie grosse Belastungen ohne Veränderung ihrer Ausrichtung abfangen können. Die Verstell-Träger 11 und 12 sind an ihrer Unterseite über Querleisten 13 miteinander verbunden, die an den Aussenseiten der Verstell-Träger 11 und 12 vorstehen und in Bohrungen 14 Nivelliereinrichtungen aufnehmen, mit denen das auf dem Boden befestigte Grundgestell 10 so ausrichtbar ist, dass seine Oberseite mit den Verstell-Trägern 11 und 12 in einer gemeinsamen horizontalen Ebene liegt. Die Verstell-Träger 11 und 12 sind über Querstreben 15 und 16 zu einer starren Einheit verbunden.In 1 is the basic frame 10 represented, the two parallel adjusting carrier 11 and 12 whose longitudinal dimension substantially extends the working space of a robot at least in this longitudinal direction a. These adjustable straps 11 and 12 are massive, so they can absorb large loads without changing their orientation. The adjustment carrier 11 and 12 are on their underside over cross bars 13 connected to each other on the outsides of the adjusting straps 11 and 12 protrude and into holes 14 Include leveling devices that secure the base frame attached to the floor 10 is so alignable that its top with the adjustment straps 11 and 12 lies in a common horizontal plane. The adjustment carrier 11 and 12 are over cross struts 15 and 16 connected to a rigid unit.

Wie 2 zeigt, sind Profilschienen 20 und 21 als zusätzliche Längsachse a auf den Verstell-Trägern 11 und 12 befestigt. Dabei sind die Profilschienen 20 und 21 über viele Verschraubungen mit den Verstell-Trägern 11 und 12 verbunden, so dass ihre Längsausrichtung garantiert ist. Der Querschnitt der Profilschienen 20 und 21 kann dabei vorzugsweise Doppel-T-förmig sein.As 2 shows are profiled rails 20 and 21 as an additional longitudinal axis a on the adjustment straps 11 and 12 attached. Here are the rails 20 and 21 over many screw connections with the adjustment straps 11 and 12 connected, so that their longitudinal alignment is guaranteed. The cross section of the profile rails 20 and 21 may be preferably double-T-shaped.

Zwischen den beiden Verstell-Trägern 11 und 12 ist die in 2 gezeigte Verstellspindel 30 als Verstelleinrichtung angeordnet, die mit einem gewindelosen Endabschnitt 31 in einem Lagerglied 32 geführt ist. Das Lagerglied 32 ist auf einer horizontalen Befestigungsplatte 17 befestigt, die an einem Ende des länglichen Grundgestelles 10 zwischen den beiden Verstell-Trägern 11 und 12 angeordnet ist. Das Führungsglied 33 der Verstellspindel 30 ist mittels Drehbewegungen der Verstellspindel 30 verstellbar. Wie 3 zeigt, ist das Führungsglied 33 auf der Unterseite einer massiven Trägerplatte 40 befestigt.Between the two adjustment straps 11 and 12 is the in 2 shown adjusting spindle 30 arranged as adjusting, which with a threadless end portion 31 in a bearing member 32 is guided. The bearing member 32 is on a horizontal mounting plate 17 attached to one end of the elongated base frame 10 between the two adjustment straps 11 and 12 is arranged. The guide member 33 the adjusting spindle 30 is by means of rotary movements of the adjusting spindle 30 adjustable. As 3 shows is the guide member 33 on the underside of a solid support plate 40 attached.

Das Ende des Grundgestelles 10 mit der Befestigungsplatte 17 ist stirnseitig mit einer senkrechten Abschlussplatte 18 mit einer Aussparung 19 abgeschlossen. Über diese Aussparung 19 ist Zugang zum Anschlussende 34 der Verstellspindel 30 geschaffen, an das ein programmierbarer Antrieb ankoppelbar ist.The end of the base frame 10 with the mounting plate 17 is frontally with a vertical end plate 18 with a recess 19 completed. About this recess 19 is access to the connection end 34 the adjusting spindle 30 created to which a programmable drive can be coupled.

Die Verstell-Trägerplatte 40 ist auf den beiden Profilschienen 20 und 21 verstellbar. Dabei ist die Führung auf den beiden Profilschienen 20 und 21 mittels jeweils zwei Verstell-Gegenstücken 41 und 42 bzw. 43 und 44, die auf der Unterseite der Verstell-Trägerplatte 40 im Abstand befestigt sind. Wie 3 zeigt, sind die Verstell-Gegenstücke 41, 42 bzw. 43, 44 so bemessen, dass sie sich über mehr als drei Verschraubungen der Führungsschienen 20 und 21 erstrecken. Damit ist eine eindeutige unverkantbare Führung der Verstell-Trägerplatte 40 auf den Führungsschienen 20 und 21 und damit entlang der zusätzlichen Längsachse a erreicht, wenn die Verstellspindel 30 in Drehbewegungen versetzt wird. Da diese Verstellbewegung über den an der Verstellspindel 30 angekoppelten programmierbaren Antrieb in kleinen exakten Schüben genau erfolgt, gilt dies auch für den auf der Oberseite der Verstell-Trägerplatte 40 befestigten Roboter. Wie 4 zeigt, trägt die Verstell-Trägerplatte 40 Befestigungsbohrungen 45 und 46 für die Grundplatte 51 des Roboters 50, die mit entsprechend angeordneten Befestigungsbohrungen 52 und 53 versehen ist, wie 5 zeigt. Die Werkzeug-Aufnahme 54 am Ende des Auslegerarmes des Roboters 50 nimmt das zu verwendende Werkzeug auf, welche durch den Roboter 50 in den Koordinaten x, y, z einstellbar und betätigbar ist. Diese Koordinaten x, y, z des Werkzeuges am Roboter-auslegerarm sind dann exakt mit der Position auf der neu geschaffenen Längsachse a des Grundgestelles 10 kombiniert, wie die 6 an der Vorrichtung aus dem Grundgestell 10 mit der verstellbaren Verstell-Trägerplatte 40 und dem darauf befestigten Roboter 50 vermittelt.The adjustment carrier plate 40 is on the two rails 20 and 21 adjustable. Here is the guide on the two rails 20 and 21 by means of two adjustment counterparts 41 and 42 respectively. 43 and 44 on the underside of the adjustment carrier plate 40 are fixed in the distance. As 3 shows are the adjustment counterparts 41 . 42 respectively. 43 . 44 designed so that they are more than three screwed on the guide rails 20 and 21 extend. This is a clear unverkantbare leadership of the adjustment support plate 40 on the guide rails 20 and 21 and thus achieved along the additional longitudinal axis a, when the adjusting spindle 30 is rotated in rotation. Because this adjustment movement over the on the adjusting spindle 30 coupled programmable drive in small exact batches exactly, this also applies to the top of the adjustment support plate 40 attached robot. As 4 shows, carries the adjustment support plate 40 mounting holes 45 and 46 for the base plate 51 of the robot 50 , with appropriately arranged mounting holes 52 and 53 is provided, like 5 shows. The tool holder 54 at the end of the boom of the robot 50 picks up the tool to be used by the robot 50 in the coordinates x, y, z is adjustable and operable. These coordinates x, y, z of the tool on the robot cantilever arm are then exactly with the position on the newly created longitudinal axis a of the base frame 10 combined, like that 6 on the device from the base frame 10 with the adjustable adjustment carrier plate 40 and the robot attached to it 50 taught.

Die Verstell-Trägerplatte 40 kann dabei Befestigungsbohrungen für verschiedene Grundplatten 51 von verschiedenen Robotern 50 tragen. Wie anhand der 6 leicht einzusehen ist, ist damit der Arbeitsbereich des Roboters 50 durch die zusätzliche Längsachse a wesentlich erweitert, wenn das zu bearbeitende Werkstück auf einem Spanntisch festgelegt ist, der im Abstand von Grundgestell 10 entlang einer Längsseite im Boden verankert ist und so eine Programmierung der Roboter-Koordinaten x, y, z und der Längsachse a ermöglicht. Das so ausgerichtete Grundgestell 10 ist starr genug, dass es die bei den Verstellbewegungen des Roboters 50 auftretenden Belastungen ohne Einfluss auf die Koordinaten x, y, z des Roboters 50 und der Position in Bezug auf die Längsachse a am Grundgestell 10 abfangen kann.The adjustment carrier plate 40 can thereby fastening holes for different base plates 51 of different robots 50 wear. As based on the 6 easy to see, is thus the work area of the robot 50 significantly extended by the additional longitudinal axis a, when the workpiece to be machined is set on a clamping table, the distance from the base frame 10 is anchored along a long side in the ground and so allows programming of the robot coordinates x, y, z and the longitudinal axis a. The so-oriented base frame 10 It is rigid enough that it is in the adjustment movements of the robot 50 occurring loads without influence on the coordinates x, y, z of the robot 50 and the position with respect to the longitudinal axis a on the base frame 10 can catch.

Spanntische für zu bearbeitende Werkzeuge können dann im Abstand zu beiden Längsseiten des Grundgestelles 10 im Boden verankert werden. Es kann auf einer Längsseite oder Stirnseite des Grundgestelles 10 auch eine Vorratseinrichtung für verschiedene Bearbeitungswerkzeuge angeordnet sein.Clamping tables for tools to be machined can then be at a distance to both longitudinal sides of the base frame 10 anchored in the ground. It may be on a long side or front side of the base frame 10 also be arranged a storage device for various processing tools.

Anstelle der Stellspindel 30 kann bei großer Längsachse a auch ein Zahnstangenantrieb verwendet sein. Dieser Zahnstangenantrieb ist am Grundgestell befestigt und besteht aus mindestens einer Zahnstange. Auf der Trägerplatte 40 ist ein programmierbarer Antrieb mit Zahnritzel angeordnet. Das Zahnritzel steht mit der Zahnstange im Eingriff.Instead of the adjusting spindle 30 can be used with a large longitudinal axis a and a rack drive. This rack drive is attached to the base frame and consists of at least one rack. On the carrier plate 40 is a programmable drive arranged with pinion. The pinion meshes with the rack.

Claims

Device for processing elongate workpieces with a robot ( 50 ), which can be programmed on its multi-directional (eg x, y, z) programmable tool holder ( 54 ) positioned the tool required for processing, characterized in that an anchored in the ground and with its top horizontally oriented base frame ( 10 ) with two massive, longitudinal adjustment straps ( 11 . 12 ) is used that on the tops of the adjustment carrier ( 11 . 12 ) Guide rails ( 20 . 21 ) are attached as an additional longitudinal axis (a) parallel to each other, that on the guide rails ( 20 . 21 ) a massive adjustment support plate ( 40 ) along the longitudinal axis (a) by means of a programmable drive in rotational movements displaceable adjusting device ( 30 ) is adjustable and that on the adjustment carrier plate ( 40 ) the robot ( 50 ) is attached.

Device according to claim 1, characterized in that the adjusting supports ( 11 . 12 ) on its underside by means of transverse strips ( 13 ), which are anchored to the floor via adjustable leveling devices.

Device according to claim 1, characterized in that the adjusting carrier plate ( 40 ) on each guide rail designed as a profiled rail ( 20 . 21 ) with at least two spaced Verstellgegenstücken ( 41 . 42 respectively. 43 . 44 ) adjustable is that the adjustment with one between the two adjustment straps ( 11 . 12 ) of the base frame ( 10 ) arranged adjusting spindle ( 30 ) takes place as adjusting, one end of which in one with the underside of the adjustment carrier plate ( 40 ) connected adjusting member ( 33 ) and the other end ( 19 ) on the base frame ( 10 ) is attached.

Device according to claim 1, characterized in that the adjusting supports ( 11 . 12 ) of the base frame ( 10 ) by additional cross struts ( 15 . 16 ) are stiffened.

Apparatus according to claim 3, characterized in that at one end of the elongated base frame ( 10 ) a horizontal mounting plate ( 17 ) between the adjusting straps ( 11 . 12 ) is arranged, on which a bearing member ( 32 ) for the adjusting spindle ( 30 ) is attached.

Device according to claim 3, characterized in that the end of the elongated base frame ( 10 ) with the mounting plate ( 17 ) for the bearing member ( 32 ) of the adjusting spindle ( 30 ) with a vertical end plate ( 18 ) is completed, that in this end plate ( 18 ) a recess ( 19 ) for access to a threadless terminal end ( 34 ) of the adjusting spindle ( 30 ) and that this connection end ( 34 ) of the adjusting spindle ( 30 ) can be coupled to the programmable drive.

Apparatus according to claim 1, characterized in that the longitudinal profile rails ( 20 . 21 ) with the adjustment straps ( 11 . 12 ) are screwed and that is significantly reduced by the number of glands, the distance of the glands.

Apparatus according to claim 1, characterized in that the leveling devices on the transverse strips ( 13 ) consist of anchored in the ground fixing screws and two nuts, wherein the transverse strips ( 13 ) are arranged and braced between the two nuts.

Apparatus according to claim 3, characterized in that the adjusting counterparts ( 41 . 42 respectively. 43 . 44 ) via at least three screw connections of the profile rails ( 20 . 21 ) on the tops of the adjustment supports ( 11 . 12 ).

Apparatus according to claim 1 to 9, characterized in that the adjusting spindle ( 30 ) trained adjusting device via a threadless end portion ( 31 ) in which with the base frame ( 10 ) associated bearing member ( 32 ) is guided.

Apparatus according to claim 1 to 10, characterized in that the adjustment carrier plate ( 40 ) with mounting holes ( 45 . 46 ) attached to the mounting holes ( 52 . 53 ) various mounting base plates ( 51 ) of different robots ( 50 ) are adjusted.

Apparatus according to claim 1 to 11, characterized in that on both longitudinal sides of the base frame ( 10 ) Clamping tables for elongate workpieces, storage devices for processing tools, etc. are arranged, which at a distance from the base frame ( 10 ) are anchored in the ground.

Apparatus according to claim 1, characterized in that instead of the adjusting spindle ( 30 ) a rack drive is used as adjusting, the at least one on the base frame ( 10 ) has attached rack that with the carrier plate ( 40 ) is a programmable drive with pinion connected and that the pinion gear is engaged with the rack.