DE102010001300A1

DE102010001300A1 - Device for harvesting of asparagus in soil surface area, has probes attached into soil environment of asparagus to determine position of asparagus below surface area by sending electromagnetic or acoustic waves

Info

Publication number: DE102010001300A1
Application number: DE102010001300A
Authority: DE
Inventors: Holger Breuing
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2010-01-28
Filing date: 2010-01-28
Publication date: 2011-09-15

Abstract

The device (30) has a sensor (31) for determining a position of asparagus (12) at a soil surface area. Probes e.g. current conductors (33, 34) such as metallic rods, are attached into a soil environment of the asparagus to determine position of the asparagus below the surface area by sending electromagnetic or acoustic waves. The probes contact the asparagus, and a tool e.g. cutting - and thrust device (36) is controlled based on position of the asparagus at the surface area and below the surface area. An independent claim is also included for a method for automatic harvesting of asparagus.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Spargelernte bzw. ein Verfahren zur maschinellen Spargelernte. Nach Stand der Technik zur maschinellen Spargelernte wird der Erddamm, in welchem der Spargel wächst 6 bis 8 cm über der Wurzelfläche abgeschnitten und aufgenommen. Erde und Spargel werden über ein Trennband befördert und getrennt. Der Spargel wird dann per Hand auf einem Sortierband gesammelt und hinter der Maschine auf der Sammelplattform in Kisten gelagert. Zuletzt wird der Damm wieder geformt und wieder aufgebaut. Eine maschinelle Spargelernte ist beispielsweise bekannt aus der EP 0922382 A1 . Dabei werden große Mengen Erdreich abgetragen und nicht nur der gewünschte, erntereife Spargel sondern alle im Erdreich befindlichen Spargel abgeerntet.The present invention relates to a device for asparagus harvesting or a method for machine asparagus harvesting. According to the state of the art for asparagus harvesting, the earth dam in which the asparagus grows is cut off and picked up 6 to 8 cm above the root surface. Earth and asparagus are transported and separated via a separating belt. The asparagus is then collected by hand on a sorting belt and stored behind the machine on the collection platform in boxes. Finally, the dam is reshaped and rebuilt. An automated asparagus harvest, for example, is known from the EP 0922382 A1 , This large amounts of soil are removed and harvested not only the desired, ripe asparagus but all the asparagus located in the soil.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Die vorliegende Erfindung ermöglicht es, eine maschinell unterstütze oder eine automatische Spargelernte mit einer größeren Ausbeute an unversehrten, erntereifen, gestochenen Spargeln durchzuführen. Sie ermöglicht eine schonenden mit dem Spargel, dass nur Spargel der Ziel-Länge geerntet wird, weniger manuellen Aufwand und dass das Erdreich, in welchem der Spargel wächst, bzw. der aufgeschüttete Erddamm nicht zerstört wird. Eine Abtragung großer Mengen von Erdreich wird vermieden, wenig bis gar keine nicht erntereife Spargel werden in Mitleidenschaft gezogen. Darüber hinaus lässt sich die Erfindung kostengünstig realisieren und flexibel anpassen.The present invention makes it possible to perform a machine-assisted or automatic asparagus harvest with a greater yield of intact, ripe, pruned asparagus. It allows a gentle with the asparagus, that only asparagus of the target length is harvested, less manual effort and that the soil in which the asparagus grows, or the heaped earth dam is not destroyed. A removal of large amounts of soil is avoided, little to no unripe asparagus are affected. In addition, the invention can be implemented inexpensively and adapt flexibly.

Weitere Vorteile und Verbesserungen ergeben sich durch die Merkmale der abhängigen Ansprüche.Further advantages and improvements result from the features of the dependent claims.

Vorteilhafterweise wird eine oder mehrere Sonden in das Erdreich eingebracht, um die Lage des Spargels unterhalb der Erdoberfläche zu ermitteln, wodurch eine Bestimmung der Lage des Spargels unterhalb der Erdoberfläche nicht mehr manuell durchgeführt werden muss und trotzdem die Vorteile einer exakten Lagebestimmung erreicht werden.Advantageously, one or more probes is introduced into the soil to determine the location of the asparagus below the earth's surface, whereby a determination of the position of the asparagus below the surface of the earth does not have to be performed manually and still the advantages of a precise orientation can be achieved.

In einer beispielhaften Ausführung wird mittels der Sonden über Aussendung und Empfang elektromagnetischer oder akustischer Wellen die Lage des Spargels bestimmt. Bekannte Bildgebungsverfahren sind zum Beispiel Ultraschall oder Röntgenverfahren. Durch solche Verfahren kann die Lage des Spargels zuverlässig bestimmt und ausgewertet werden.In an exemplary embodiment, the position of the asparagus is determined by means of the probes via transmission and reception of electromagnetic or acoustic waves. Known imaging methods are, for example, ultrasound or X-ray methods. By such methods, the location of the asparagus can be reliably determined and evaluated.

In einer anderen, vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird eine Lage des Spargels, bzw. die Wachstumsrichtung der Spargelstange, unterhalb der Erdreichoberfläche durch einen Stromfluss bestimmt, was eine besonders effektive, kostengünstige und einfach Methode darstellt, an diese Informationen zu gelangen. Dabei werden Stromleiter in der Nähe des Spargels in das Erdreich eingebracht. Durch Anlegen einer Spannung zwischen diesen Leitern und einer Kontaktierung des Spargels, z. B. am Kopf des Spargels, kann ein Strom über den Spargel, durch das Erdreich zwischen Spargel und Leiter und über die Leiter zurück fließen. Durch Messung der Stromstärke in den verschiedenen Leitern lässt sich ermitteln, welche Leiter größeren und welche Leiter, bzw. Stromempfänger kleinerer Abstand zum Spargel haben, also eine größere Strecke an zu überwindendem Erdreich zwischen sich und dem Spargel haben. Daraus lassen sich Rückschlüsse über die Lage des Spargels unterhalb der Erdoberfläche ziehen. Die Kontaktierung kann in einer besonderen Ausgestaltung über eine Greifvorrichtung geschehen, welche wiederum auch zum abschließenden Herausziehen des Spargels herangezogen werden kann. Dadurch können zwei benötigte Vorrichtungen dieser Ausgestaltung in einer Vorrichtung kombiniert werden, um Platz und Kosten zu sparen.In another advantageous embodiment of the invention, a position of the asparagus, or the growth direction of the asparagus, below the soil surface is determined by a current flow, which is a particularly effective, inexpensive and easy method to get to this information. Power conductors are placed in the soil near the asparagus. By applying a voltage between these conductors and contacting the asparagus, z. For example, at the top of the asparagus, a stream can flow back over the asparagus, through the soil between asparagus and head and back over the ladder. By measuring the current in the various conductors can be determined which ladder have larger and which ladder, or power receiver smaller distance to the asparagus, so have a greater stretch of overcoming soil between themselves and the asparagus. From this it is possible to draw conclusions about the location of the asparagus below the surface of the earth. The contacting can be done in a particular embodiment of a gripping device, which in turn can also be used for the final extraction of the asparagus. Thereby, two required devices of this embodiment can be combined in one device in order to save space and costs.

Die Stromleiter im Fall einer Lagebestimmung über Stromfluss können als kostengünstig ausführbare Variante als metallische Stäbe realisiert sein. In Frage kommen dabei mindestens zwei, besser 3 oder mehr Stäbe, um ausreichende Aussagen über die Spargellage zu gewinnen. Alternativ ist auch eine einzelne Leiter-Vorrichtung denkbar, welche z. B. relativ zum Spargel bewegt wird.The current conductors in the case of a position determination via current flow can be realized as a cost-executable variant as metallic rods. At least two, preferably three or more, rods are suitable for obtaining sufficient information about the asparagus situation. Alternatively, a single conductor device is conceivable which z. B. is moved relative to the asparagus.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführung wird aufgrund der Informationen über die Lage des Spargels unterhalb der Erdreichoberfläche eine Spargelstechvorrichtung gesteuert, welche einen oberen Teil des Spargels, die Spargelstange, von den Wurzeln des Erdreichs trennt. Damit wird das standardmäßig angewandte Verfahren des Wurzelstechens kombiniert mit der Information über die Lage des Spargels und damit eine schonende, maschinelle Spargelernte mit zu heutiger Spargelernte vergleichbaren Resultaten erreicht.In a further advantageous embodiment, an asparagus piercing device is controlled on the basis of the information about the location of the asparagus below the soil surface, which separates an upper part of the asparagus, the asparagus rod, from the roots of the soil. Thus, the standard method of root piercing combined with the information about the location of the asparagus and thus a gentle, automated asparagus harvest with comparable to today's asparagus harvest results achieved.

Es kann weiterhin vorteilhaft sein, die Position der Sonden zur Detektion der Spargelposition in Abhängigkeit der Lagen der zuvor gestochenen/detektierten Spargel vorzusehen. So können die Positionen z. B. bei festgestellten Vorzugsorientierungen der Spargel, z. B. eines bestimmten Erdwalls, so festgesetzt werden, dass die Anzahl an Verletzungen der Spargel durch die Sonden vermindert wird.It may also be advantageous to provide the position of the probes for detecting the asparagus position as a function of the positions of the previously pierced / detected asparagus. So the positions z. B. observed preferred orientations of asparagus, z. As a specific earth wall, are set so that the number of injuries of the asparagus is reduced by the probes.

Zeichnungen drawings

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Die Zeichnungen sind lediglich beispielhaft und schränken den allgemeinen Erfindungsgedanken nicht ein. Gleiche oder gleich wirkende Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Embodiments of the invention are illustrated in the drawings and explained in more detail in the following description. The drawings are merely exemplary and do not limit the general inventive concept. The same or equivalent parts are provided with the same reference numerals.

Es zeigen:Show it:

1 einen Erdwall mit darin wachsenden Spargeln sowie eine Vorrichtung zur Spargelernte, insbesondere mit Mitteln zur Bestimmung der Spargellage unterhalb der Erdreichoberfläche, 1 an earth rampart with asparagus growing therein and an asparagus harvesting device, in particular with means for determining the asparagus layer below the surface of the soil,

2 einen Erdwall mit darin wachsenden Spargeln sowie eine Vorrichtung zur Spargelernte, insbesondere mit Mitteln zum Stechen der Spargel. 2 a mound with asparagus growing therein and an asparagus harvesting device, especially with means for piercing the asparagus.

1 zeigt eine spezielle Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung. Dabei ist sind Spargel 11, 12, 13, 14 gezeigt, welche in einem Erdreich 10 wachsen. Auf dem Erdreich ist, z. B. zu einer Verlängerung oder für einer vereinfachte Ernte, ein optionaler Erdwall (oder Erddamm) 20 dargestellt. Für eine Ernte des erntereifen Spargels 12 bzw. für eine Unterstützung der Ernte des erntereifen Spargels 12 kommt die Vorrichtung 30 zum Einsatz. Die Vorrichtung weist gemäß 1 eine Sensorik 31 auf zur Erfassung von Spargelköpfen, welche aus dem Erdreich, bzw. hier aus dem Erdwall 20 ragen, bzw. zur Erfassung von Anzeichen von demnächst aus dem Erdreich ragender Spargelköpfe. Die Sensorik zur Erkennung des Spargelkopfes ist zum Beispiel als bildgebender Sensor mit entsprechenden Auswerte-Algorithmen ausgestaltet. Zur Optimierung der Erkennung kann dabei auch eine Fremdbeleuchtung eingesetzt werden. Die Position des Spargel-Kopfes kann dann abgespeichert und ausgewertet werden, z. B. von einer Einheit welche die Abstech-Position des Spargels bestimmt. Zusätzlich weist die Vorrichtung 30 eine Greifvorrichtung 32 auf, welche den Spargel 12, bzw. den Kopf des Spargels 12 greifen kann. Gleichzeitig wird der Spargel 12 über die Greifvorrichtung 32 kontaktiert. Des Weiteren weist die Erntevorrichtung 30 elektrische Leiter 33 und 34 auf, in 1 ausgeführt als (z. B. metallische) Stäbe, welche in Umgebung des zu erntenden und kontaktierten Spargels 12 in das Erdreich eingeführt werden. Die Positionierung der Leiter wird über die Auswertung der Position der zuvor gestochenen Spargel optimiert und somit eine Beschädigung der Spargel durch die Leiter minimiert. So kann beispielweise eine allgemeine Vorzugsausrichtung der Spargel aufgrund der bisher erzielten Resultate festgestellt werden und dies bei der Positionierung der Leiter für die kommenden Spargel berücksichtigt werden. Entsprechendes gilt z. B. auch für die Tiefe/Länge der Spargel. Es kann dazu ein Rechenprogramm vorgesehen sein, dass auch der bisher ermittelten Spargellage eine Abschätzung für den nächsten zu stechenden Spargel trifft, wonach sich die Positionierung der Leiter, aber auch der Stechvorrichtung richten kann. Nun kann zwischen der Greifvorrichtung 32 und den Leitern 33 und 34 eine Spannung angelegt werden. Diese führt zu einem Stromfluss durch den Spargel 12 und das den Spargel umgebende Erdreich zu den Leitern 33 und 34. Derjenige Leiter, welcher dem Spargel am nahesten ist, hat den größeren Stromfluss zu verzeichnen. Dieser wird von der Auswerteeinheit 35 der Vorrichtung 30 registriert. In Abhängigkeit dieser Information, also wie der Spargel 12 unterhalb der Erdreichoberfläche, bzw. der Oberfläche des Erdwalls 20, wächst, insbesondere unter welchem Raumwinkel zur Erdreichsenkrechte er wächst, bzw. welche Wachstumsrichtung er aufweist, bestimmt die Auswerteeinheit den Erntevorgang, speziell das Trennen des Spargels von seinen Wurzeln, also das Stechen des Spargels. 1 shows a specific embodiment of the device according to the invention. Here are asparagus 11 . 12 . 13 . 14 shown in a soil 10 to grow. On the ground is, for. For example, for an extension or for a simplified harvest, an optional earth rampart (or earth dam) 20 shown. For a harvest of ripe asparagus 12 or for supporting the harvest of the harvested asparagus 12 the device comes 30 for use. The device has according to 1 a sensor 31 on for the detection of asparagus heads, which from the soil, and here from the Erdwall 20 or for detecting signs of asparagus heads coming out of the ground soon. The sensor system for detecting the asparagus head is designed, for example, as an imaging sensor with corresponding evaluation algorithms. To optimize the detection, it is also possible to use external illumination. The position of the asparagus head can then be stored and evaluated, for. B. from a unit which determines the sticking position of the asparagus. In addition, the device 30 a gripping device 32 on top of the asparagus 12 , or the head of the asparagus 12 can grab. At the same time the asparagus 12 over the gripping device 32 contacted. Furthermore, the harvesting device 30 electrical conductors 33 and 34 on, in 1 designed as (eg metallic) bars, which are in the vicinity of the asparagus to be harvested and contacted 12 be introduced into the soil. The positioning of the ladder is optimized by evaluating the position of the previously pricked asparagus and thus minimizing damage to the asparagus by the ladder. Thus, for example, a general preference of the asparagus can be determined based on the results achieved so far and this will be taken into account in the positioning of the ladder for the upcoming asparagus. The same applies z. B. also for the depth / length of asparagus. It can be provided to a computer program that even the asparagus layer determined so far makes an estimate for the next asparagus to be stabbed, after which the positioning of the ladder, but also the lancing device can be directed. Now, between the gripping device 32 and the ladders 33 and 34 a voltage is applied. This leads to a flow of current through the asparagus 12 and the earth surrounding the asparagus to the ladders 33 and 34 , The one who is closest to the asparagus has the larger current flow. This is from the evaluation unit 35 the device 30 registered. Depending on this information, so as the asparagus 12 below the soil surface, or the surface of the earth wall 20 , grows, in particular under which solid angle to the ground perpendicular he grows, or which growth direction he has, the evaluation determines the harvesting process, especially the separation of the asparagus from its roots, so the stinging of the asparagus.

2 zeigt die gleichen Spargel 11, 12, 13, 14 im Erdreich 10 bzw. Erdwall 20 wie 1. Ebenso ist die gleiche Vorrichtung 30 gezeigt, wobei die Vorrichtungen 33 und 34 aus 1 der Übersichtlichkeit wegen in der Darstellung in 2 ausgelassen wurden. Dafür ist in 2 die in 1 ausgelassene Vorrichtung 36 gezeigt. Diese Vorrichtung 36 ist eine Schneide-, bzw. Stechvorrichtung, welche den zu erntenden Spargel 12 von seinen Wurzeln trennt. Dabei wird die Stechvorrichtung 36 aufgrund der Auswertung der Stromflüsse durch die Leiter 33 und 34 (1) und damit aufgrund der Information über das Spargelwachstum unterhalb der Erdreichoberfläche gesteuert. Wie oben beschrieben, wird die Stechvorrichtung 36 auch aufgrund der gespeicherten Informationen über die Position des Spargelkopfes gesteuert, welche über die Sensorik 31 gewonnen wurde. Dadurch wird verhindert, dass die Stechvorrichtung 36 bei Eintreten in das Erdreich den Spargel verletzte oder der Trennvorgang des Spargels, bzw. der Spargelstange, von seinen Wurzeln aufgrund einer falsch eingeschätzten Spargellage erfolglos bleibt. Die einfache Hypothese eines parallel zur Erdreichsenkrechte, also gerade von unten nach oben, wachsenden Spargels ist in der Realität nur selten erfüllt. Daher ist für eine erfolgreiche, maschinelle Spargelernte die Information über die Lage des Spargels unterhalb der Erdreichoberfläche sehr wertvoll und kann maßgeblich zu einer gesteigerten Effizienz der maschinellen Spargelerntung beitragen. Nach einem erfolgreichen Trennen des Spargels von seiner Wurzel durch die Stechvorrichtung 36 wird der Spargel unter Benutzung der Greifvorrichtung 32 gezogen und damit geerntet. 2 shows the same asparagus 11 . 12 . 13 . 14 in the soil 10 or earth wall 20 as 1 , Likewise, the same device 30 shown, the devices 33 and 34 out 1 for the sake of clarity in the presentation in 2 were omitted. This is in 2 in the 1 omitted device 36 shown. This device 36 is a cutting or lancing device, which is the asparagus to be harvested 12 separates from its roots. This is the lancing device 36 due to the evaluation of the current flows through the conductors 33 and 34 ( 1 ) and thus controlled due to the information about the growth of asparagus below the soil surface. As described above, the lancing device 36 also controlled due to the stored information about the position of the asparagus head, which via the sensor 31 was won. This will prevent the lancing device 36 when entering the soil injured asparagus or the separation process of the asparagus, or the asparagus rod, from its roots due to a misjudged asparagus situation is unsuccessful. The simple hypothesis of an asparagus growing parallel to the soil perpendicular, ie straight from the bottom to the top, is seldom fulfilled in reality. Therefore, the information on the location of the asparagus below the soil surface is very valuable for a successful, automated asparagus harvest and can contribute significantly to an increased efficiency of machine asparagus harvesting. After successfully separating the asparagus from its root by the lancing device 36 the asparagus is using the gripping device 32 pulled and harvested.

Eine der großen Herausforderungen bei der maschinellen Ernte einzelner Stangen ist es, die Orientierung des Spargels im Erddamm, also seine Wachstumsrichtung unter der Erdoberfläche, herauszufinden. Die in den Ausführungsbeispielen genannte Methode der Bestimmung der Spargellage unterhalb der Erdreichoberfläche ist nur eine möglich Ausgestaltung und schränkt den allgemeinen Erfindungsgedanken nicht ein. Insbesondere ergeben sich durch das Einbringen von Sonden in das Erdreich zur Lagebestimmung des Spargels verschiedene alternative Möglichkeiten wie akustische Wellen (Ultraschallbildgebung), elektromagnetische Wellen (z. B. Röntgen) oder elektrische Leitung (Ausführungsbeispiel oben. Besonders vorteilhaft ist es, im oben beschriebenen Ausführungsbeispiel, spezielle Anpassungen der Leiter 33 und 34 vorzunehmen. Zum Beispiel kann es vorteilhaft sein, die Leiter 33 und 34 nicht durchgehend, sondern zum Beispiel nur an der Spitze, mit einer leitenden Oberfläche vorzusehen, z. B. damit ein Stromfluss zu dem Spargel nicht zu nahe an der Erdreichoberfläche stattfindet. Des Weiteren ist es vorteilhaft mehrere Leiter vorzusehen – z. B. ist die Information über die Spargellage schon bei drei Leitern deutlich aussagekräftiger als bei zwei Leiterstangen, wie sie in 1 gezeigt sind. Die Kontaktierung, die Leiter, die Spannung und die Auswertung bzw. die Auswerteeinheit sollten speziell an die Leitbedingungen angepasst sein und könnten zum Beispiel auch flexibel an spezielle Bedingungen vor Ort (z. B. Feuchtigkeit) angepasst werden. Die Art der Kontaktierung über die Greifvorrichtung 32 und die Form bzw. Ausgestaltung der Leiter 33 und 34 als Stangen sind nur beispielhaft und schränken die allgemeine Idee nicht ein, eine Spargellage unter der Erdreichoberfläche über einen Stromfluss zu bestimmen.One of the major challenges in machine harvesting of individual bars is the orientation of the asparagus in the earth dam, ie its growth direction under the earth's surface, find out. The method of determining the asparagus layer below the soil surface, which is mentioned in the exemplary embodiments, is only one possible embodiment and does not restrict the general concept of the invention. In particular, the introduction of probes into the soil for determining the location of the asparagus results in various alternative possibilities such as acoustic waves (ultrasound imaging), electromagnetic waves (eg X-ray) or electrical conduction (exemplary embodiment above.) , special adjustments of the ladder 33 and 34 make. For example, it may be beneficial to the ladder 33 and 34 not continuously, but for example only at the top, provide with a conductive surface, for. B. so that a flow of current to the asparagus does not take place too close to the soil surface. Furthermore, it is advantageous to provide several conductors - z. For example, the information about the asparagus layer is already significantly more meaningful in three ladders than in two ladder bars, as in 1 are shown. The contacting, the conductors, the voltage and the evaluation or the evaluation unit should be specially adapted to the conduction conditions and could, for example, also be flexibly adapted to special conditions on site (eg moisture). The type of contact via the gripping device 32 and the shape or design of the ladder 33 and 34 Rods are exemplary only and do not limit the general idea of determining an asparagus layer below the surface of the earth via a current flow.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 0922382 A1 [0001]

Claims

Asparagus harvesting device ( 30 ), characterized in that it comprises means ( 31 ), a position of an asparagus ( 12 ) on a soil surface, and means ( 32 . 33 . 34 . 35 ), a layer of asparagus ( 12 ) below the soil surface.

Asparagus harvesting device ( 30 ) according to claim 1, characterized in that they are probes ( 33 . 34 ), which in a soil environment of the asparagus ( 12 ) may be introduced to assess the location of the asparagus ( 12 ) below the soil surface.

Asparagus harvesting device ( 30 ) according to claim 2, characterized in that the probes ( 33 . 34 ) the location of the asparagus ( 12 ) below the soil surface by emitting electromagnetic or acoustic waves.

Asparagus harvesting device ( 30 ) according to claim 2, characterized in that it comprises means ( 32 ), the asparagus ( 12 ) to contact the probes ( 33 . 34 ) Conductor ( 33 . 34 ) and that the asparagus harvesting device ( 30 ) Medium ( 35 ), via a flow of current through the asparagus ( 12 ), by the soil environment ( 20 ) and at least one of the conductors ( 33 . 34 ) the location of the asparagus ( 12 ) below the soil surface.

Asparagus harvesting device ( 30 ) according to claim 4, characterized in that the contacting via a gripping device ( 32 ) he follows.

Asparagus harvesting device ( 30 ) according to claim 5, characterized in that the gripping device ( 32 ) is used to pull out the asparagus.

Asparagus harvesting device ( 30 ) according to any one of claims 4-6, characterized in that the conductors ( 33 . 34 ) in the environment of asparagus ( 12 ) by at least two metallic rods ( 33 . 34 ) are realized.

Asparagus harvesting device ( 30 ) according to any one of claims 2-7, characterized in that in the soil environment of the asparagus ( 12 ) are positioned depending on locations of previous asparagus.

Asparagus harvesting device ( 30 ) according to one of the preceding claims, characterized in that due to the position of the asparagus ( 12 ) at the soil surface and the location of the asparagus ( 12 ) below the soil surface a tool ( 36 ), which is an upper part of the asparagus ( 12 ) below the soil surface of roots of asparagus ( 12 ) separates.

Method for automated asparagus harvesting ( 30 ), characterized in that - a position of an asparagus ( 12 ) is determined on a soil surface, - a layer of asparagus ( 12 ) below the soil surface, - an upper part of the asparagus ( 12 ) below the soil surface due to the location of the asparagus ( 12 ) below the soil surface, in particular due to the growth direction of the asparagus ( 12 ), from roots of asparagus ( 12 ), - the upper part of the asparagus separated from the roots ( 12 ) is pulled out with a device.

Method according to claim 10, characterized in that probes ( 33 . 34 ) in a soil environment ( 20 ) of asparagus ( 12 ) and that the location of the asparagus ( 12 ) below the soil surface using the probes ( 33 . 34 ) is determined.

Method according to claim 11, characterized in that the position of the asparagus ( 12 ) below the soil surface through the probes ( 33 . 34 ) is determined by emitting electromagnetic or acoustic waves.

Method according to claim 11, characterized in that the probes ( 33 . 34 ) Conductor ( 33 . 34 ) are that the location of the asparagus ( 12 ) below the soil surface via a flow of current through the asparagus ( 12 ), by the soil environment ( 20 ) and over the conductors ( 33 . 34 ) is determined.