DE102009060232A1

DE102009060232A1 - Swivel drive, particularly rotary indexing table, has housing component, rotary element rotatable relative to housing component, and electrically operated drive unit, through which rotary element is drivable to clocked rotary movement

Info

Publication number: DE102009060232A1
Application number: DE200910060232
Authority: DE
Inventors: Uwe 74722 Weiß
Original assignee: Weis GmbH Sondermaschinentechnik; Weiss GmbH Sondermaschinentechnik
Current assignee: Weis GmbH Sondermaschinentechnik; Weiss GmbH Sondermaschinentechnik
Priority date: 2009-12-23
Filing date: 2009-12-23
Publication date: 2011-06-30

Abstract

The swivel drive has housing component, a rotary element rotatable relative to the housing component, and an electrically operated drive unit, through which the rotary element is drivable to a clocked rotary movement. A pulse of the rotary movement has a deceleration phase and acceleration phase. An energy storage unit (26) is provided, by which a part of the movement energy of the rotary element is received and stored during the deceleration phase. An independent claim is also included for a method for operating a swivel drive.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Schwenkantrieb, insbesondere einen Rundschalttisch, mit einem Gehäusebauteil, einem relativ zu dem Gehäusebauteil verdrehbaren Drehelement und einer elektrisch betriebenen Antriebseinheit, durch die das Drehelement zu einer getakteten Drehbewegung antreibbar ist.The present invention relates to a rotary actuator, in particular a rotary indexing table, with a housing component, a rotatable relative to the housing component rotary member and an electrically operated drive unit through which the rotary member can be driven to a clocked rotational movement.

Derartige Schwenkantriebe finden eine breite Anwendung unter anderem in der Montage- und Automatisierungstechnik. Das Drehelement kann beispielsweise als Teller oder Ring ausgebildet sein, auf dem Werkstücke angeordnet werden, die zu ihrer Bearbeitung und/oder Montage in getaktete Drehbewegungen versetzt werden.Such rotary actuators are widely used, inter alia, in assembly and automation technology. The rotary member may be formed, for example, as a plate or ring, are arranged on the workpieces, which are added to their processing and / or assembly in clocked rotational movements.

Zum einen ist die Präzision des Schwenkantriebs von besonderer Bedeutung, damit das Werkstück stets wohl definierte Positionen/Orientierungen relativ zu den Montage-/Bearbeitungswerkzeugen aufweist. Die Präzision der Vorrichtung ergibt sich aus der Genauigkeit, mit der das Drehelement die einzelnen Bearbeitungspositionen einnehmen kann, sowie der Präzision der Drehbewegung des Drehelements zwischen den Bearbeitungspositionen.On the one hand, the precision of the pivoting drive is of particular importance, so that the workpiece always has well-defined positions / orientations relative to the assembly / machining tools. The precision of the device results from the accuracy with which the rotary element can assume the individual machining positions, as well as the precision of the rotational movement of the rotary element between the machining positions.

Zum anderen ist es aus Kostengründen aber auch erforderlich, das die einzelnen Takte der Drehbewegung möglichst schnell durchfahren werden können, um den Werkstückdurchsatz zu maximieren. Dies bedeutet, dass große Beschleunigungen während einer Abbremsphase und einer Beschleunigungsphase eines Takts der Drehbewegung auftreten, die entsprechend große Belastungen der Antriebseinheit des Schwenkantriebs hervorrufen. Außerdem müssen zum raschen Beschleunigen und Abbremsen des Drehelements erhebliche Mengen von Energie aufgewendet werden.On the other hand, it is also necessary for reasons of cost, however, that the individual cycles of the rotational movement can be traversed as quickly as possible in order to maximize the workpiece throughput. This means that large accelerations occur during a deceleration phase and an acceleration phase of a cycle of the rotational movement, which cause correspondingly large loads on the drive unit of the pivoting drive. In addition, for rapid acceleration and deceleration of the rotary element considerable amounts of energy must be expended.

Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Schwenkantrieb zu schaffen, dessen Antriebseinheit auch bei hohen Taktfrequenzen weniger stark beansprucht wird. Gleichzeitig soll der Schwenkantrieb eine verbesserte Energieeffizienz aufweisen.It is therefore an object of the present invention to provide a rotary actuator whose drive unit is less stressed even at high clock frequencies. At the same time, the pivot drive should have improved energy efficiency.

Diese Aufgabe wird durch einen Schwenkantrieb mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.This object is achieved by a pivot drive with the features of claim 1.

Der erfindungsgemäße Schwenkantrieb der eingangs genannten Art zeichnet sich dadurch aus, dass eine Energiespeichereinheit vorgesehen ist, mittels derer während der Abbremsphase eines Takts der Drehbewegung zumindest ein Teil der Bewegungsenergie des Drehelements aufnehmbar und speicherbar ist. Zumindest ein Teil der gespeicherten Bewegungsenergie ist dem Drehelement während der Beschleunigungsphase des nächsten Takts durch die Energiespeichereinheit zuführbar.The pivoting drive according to the invention of the type mentioned above is characterized in that an energy storage unit is provided, by means of which at least a portion of the kinetic energy of the rotary member is receivable and storable during the deceleration phase of a cycle of the rotary motion. At least part of the stored kinetic energy can be supplied to the rotary element during the acceleration phase of the next cycle by the energy storage unit.

Mit anderen Worten weist der Schwenkantrieb einen Energiespeicher auf, der beim Abbremsen die Bewegungsenergie der trägen Masse des Drehelements zumindest zu einem gewissen Teil aufnimmt, so dass die durch die Antriebseinheit aufzubringende abbremsende Kraft verringert wird. Dies schont die Komponenten der Antriebseinheit und verringert ihren Energiebedarf.In other words, the pivot drive on an energy storage, which absorbs the kinetic energy of the inertial mass of the rotary member at least to a certain extent during deceleration, so that the applied by the drive unit braking force is reduced. This protects the components of the drive unit and reduces their energy requirements.

Die beim Abbremsvorgang in der Energiespeichereinheit gespeicherte Bewegungsenergie wird während der Beschleunigungsphase eines Taktes genutzt, um die Beschleunigung des Drehelements zu unterstützen. Die Antriebseinheit muss daher eine geringere Leistung erbringen als bei herkömmlichen Schwenkantrieben ohne Energiespeicher. Dies hat einen vergleichsweise geringeren Energiebedarf zur Folge. Außerdem werden die in der Antriebseinheit auftretenden Kräfte reduziert, was sich vorteilhaft auf den Verschleiß der beteiligten Komponenten auswirkt.The kinetic energy stored in the energy storage unit during the deceleration process is used during the acceleration phase of a cycle to assist the acceleration of the rotary element. The drive unit must therefore provide a lower performance than conventional rotary actuators without energy storage. This results in a comparatively lower energy requirement. In addition, the forces occurring in the drive unit are reduced, which has an advantageous effect on the wear of the components involved.

Durch die Reduktion der auftretenden Maximalkräfte in der Antriebseinheit kann auch die Auslegung ihrer Komponenten entsprechend angepasst werden, wodurch Kosteneinsparungen realisiert werden können. Beispielsweise kann aufgrund des Energiespeichers bei im Wesentlichen unveränderten Leistungsparametern des Schwenkantriebs ein kleinerer Antriebsmotor vorgesehen werden.By reducing the occurring maximum forces in the drive unit and the design of their components can be adjusted accordingly, which cost savings can be realized. For example, a smaller drive motor can be provided due to the energy storage at substantially unchanged performance parameters of the rotary actuator.

In diesem Zusammenhang sei darauf hingewiesen, dass unter Antriebseinheit beispielsweise ein direkt mit dem Drehelement zusammenwirkender Motor – wie beispielsweise ein Torque-Motor – verstanden werden kann. Das Drehelement bildet dann – vereinfacht dargestellt – selbst den Rotor des Motors. Die Antriebseinheit kann aber auch weitere Komponenten, wie beispielsweise Getriebekomponenten oder ähnliches, umfassen.In this context, it should be noted that under drive unit, for example, a directly interacting with the rotary member motor - such as a torque motor - can be understood. The rotary element then forms - in simplified terms - even the rotor of the motor. The drive unit may also comprise other components, such as transmission components or the like.

Weitere vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen angegeben.Further advantageous embodiments of the invention are specified in the subclaims, the description and the drawings.

Gemäß einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Schwenkantriebs weist die Energiespeichereinheit ein Steuerelement mit einer Steuerkurve auf, die mit einem Mitnehmerelement der Energiespeichereinheit derart zusammenwirkt, dass durch eine relative Verdrehung zwischen dem Mitnehmerelement und dem Steuerelement eine Veränderung der in der Energiespeichereinheit gespeicherten Energiemenge bewirkbar ist. Die Formgebung der Steuerkurve wirkt sich dabei auf die Energieaufnahme- bzw. Energieabgabecharakteristik der Energiespeichereinheit aus. Eine Steuerkurve/Mitnehmer-Kombination stellt eine zuverlässige Steuerung der Energieaufnahme bzw. Energieabgabe der Energiespeichereinheit sicher. Insbesondere ist das Mitnehmerelement eine Rolle, die sich bei einem relativen Verdrehen der beiden Komponenten an der Steuerkurve abrollt.According to one embodiment of the rotary actuator according to the invention, the energy storage unit has a control with a control cam, which cooperates with a driver element of the energy storage unit such that a change in the energy stored in the energy storage unit amount of energy can be effected by a relative rotation between the driver element and the control. The shaping of the control cam has an effect on the energy absorption or energy release characteristic of the energy storage unit. One cam / driver Combination ensures reliable control of the energy consumption or energy output of the energy storage unit. In particular, the driver element is a roller that rolls on a relative rotation of the two components on the control cam.

Es versteht sich, dass nicht jede relative Verdrehung zwischen dem Steuerelement und dem Mitnehmerelement zu einer Änderung der in der Energiespeichereinheit gespeicherten Energiemenge führen muss. Wesentlich ist jedenfalls, dass zumindest während eines Teils der Abbremsphase und zumindest während eines Teils der Beschleunigungsphase eine Änderung der gespeicherten Energiemenge stattfindet.It is understood that not every relative rotation between the control element and the driver element must result in a change in the amount of energy stored in the energy storage unit. In any case, it is essential that at least during a part of the deceleration phase and at least during a part of the acceleration phase there is a change in the stored amount of energy.

Bevorzugt ist das Steuerelement an dem Drehelement oder einem zu einer Drehbewegung antreibbaren Bauteil der Antriebseinheit angeordnet. In diesem Fall kann das Mitnehmerelement beispielsweise drehfest relativ zu dem Gehäusebauteil angeordnet sein. Ein zu einer Drehbewegung antreibbares Bauteil der Antriebseinheit kann beispielsweise eine Antriebswelle oder ein Getriebeelement sein. Bei einem Schwenkantrieb oder Rundschalttisch, der mittels einer Kurventrommel angetrieben wird, kann diese ebenfalls als ein derartiges Bauteil aufgefasst werden.The control element is preferably arranged on the rotary element or on a component of the drive unit that can be driven to rotate. In this case, the driver element may be arranged, for example, rotationally fixed relative to the housing component. A drivable to a rotational component of the drive unit may be, for example, a drive shaft or a transmission element. In a rotary actuator or rotary indexing table, which is driven by means of a cam drum, this can also be considered as such a component.

Alternativ kann das Mitnehmerelement an dem Drehelement oder einem zu einer Drehbewegung antreibbaren Bauteil der Antriebseinheit angeordnet sein. Es ist darauf hinzuweisen, dass die beiden Varianten (Steuerelement an dem Drehelement bzw. Mitnehmerelement an dem Drehelement) grundsätzlich auch zusammen in einem Schwenkantrieb vorgesehen sein können, beispielsweise wenn zwei Energiespeichereinheiten vorgesehen sind, von denen eine dem Drehelement und eine der Antriebseinheit zugeordnet ist.Alternatively, the driver element may be arranged on the rotary element or a component of the drive unit that can be driven to rotate. It should be noted that the two variants (control element on the rotary element or driver element on the rotary element) can in principle also be provided together in a pivot drive, for example if two energy storage units are provided, one of which is assigned to the rotary element and one of the drive unit.

Es kann vorgesehen sein, dass das Steuerelement an einem in Bezug auf ein Gehäuse der Energiespeichereinheit bewegbaren Bauteil ausgebildet ist. Beispielsweise wirken die Mitnehmer des Drehtellers eines Rundschalttischs der vorstehend genannten Art mit der Steuerkurve des Steuerelements zusammen und verschieben es bei einer Relativbewegung des Mitnehmers und des Steuerelements.It can be provided that the control element is formed on a movable with respect to a housing of the energy storage unit component. For example, the driver of the turntable of a rotary indexing table of the aforementioned type cooperate with the control cam of the control and move it in a relative movement of the driver and the control.

In kinematischer Umkehr der vorstehend beschriebenen Ausführungsform kann das Mitnehmerelement alternativ oder zusätzlich an einem in Bezug auf ein Gehäuse der Energiespeichereinheit bewegbaren Bauteil ausgebildet sein.In kinematic reversal of the embodiment described above, the driver element may alternatively or additionally be formed on a movable with respect to a housing of the energy storage unit component.

Vorzugsweise ist die rotatorische Bewegungsenergie des Drehelements durch die Energiespeichereinheit in eine translatorische Bewegung umsetzbar, die sich insbesondere in Bezug auf die Rotationsachse des Drehelements in radialer Richtung erstreckt. Beispielsweise wird durch bestimmte Komponenten der Energiespeichereinheit eine relative Verdrehung der beiden Komponenten gegeneinander eine radiale Bewegung einer der Komponenten erzeugt, die wiederum während der Abbremsphase/Beschleunigungsphase zu einer Aufladung bzw. Entladung eines Energiespeicherelements führt.Preferably, the rotational kinetic energy of the rotary element can be converted by the energy storage unit into a translatory movement, which extends in particular in relation to the axis of rotation of the rotary element in the radial direction. By way of example, certain components of the energy storage unit generate a relative rotation of the two components relative to one another, a radial movement of one of the components, which in turn leads to a charge or discharge of an energy storage element during the deceleration phase / acceleration phase.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Drehelement oder ein zu einer Drehbewegung antreibbares Bauteil der Antriebseinheit über eine Übersetzungseinheit, wie insbesondere ein Übersetzungsgetriebe, mit der Energiespeichereinheit in Verbindung stehen. Insbesondere weist die Übersetzungseinheit ein derart angepasstes Übersetzungsverhältnis auf, dass ein Takt der getakteten Drehbewegung in eine Umdrehung eines Ausgangsgliedes der Übersetzungseinheit umwandelbar ist. Das Ausgangsglied steht vorzugsweise wiederum mit der Energiespeichereinheit in Verbindung.According to a further embodiment, the rotary element or a component of the drive unit that can be driven to rotate can be connected to the energy storage unit via a translation unit, such as, in particular, a transmission gear. In particular, the translation unit has a transmission ratio adapted in such a way that a clock of the clocked rotational movement can be converted into a revolution of an output element of the translation unit. The output member is preferably in turn connected to the energy storage unit.

Insbesondere weist das Ausgangsglied ein exzentrisch angeordnetes Aktuierungselement auf, mit dem dem Energiespeicher Bewegungsenergie zuführbar ist. Beispielsweise ist das Ausgangsglied ein scheibenartiges Bauteil, auf dem ein exzentrisch angeordneter Bolzen befestigt ist. An dem Bolzen kann beispielsweise eine Stange angelenkt sein, die bei Drehung der Scheibe beispielsweise über einen Kolben mit einem Energiespeicherelement zusammenwirkt.In particular, the output member has an eccentrically arranged actuation element with which kinetic energy can be supplied to the energy store. For example, the output member is a disc-like member on which an eccentrically arranged bolt is attached. For example, a rod can be articulated on the bolt, which interacts with an energy storage element, for example via a piston, upon rotation of the disk.

Die Energiespeichereinheit kann ein elastisches Funktionselement, ein hydraulisches Funktionselement, ein pneumatisches Funktionselement und/oder eine elektrische Speichervorrichtung umfassen. Ein elastisches Funktionselement kann beispielsweise eine Feder sein. Bei Ausführungsformen mit einem hydraulischen bzw. einem pneumatischen Funktionselement wird die Energie in Form von Hydraulikflüssigkeitsdruck bzw. Gasdruck gespeichert. In Zusammenhang mit einer elektrischen Speichervorrichtung seien beispielhaft Vorrichtungen mit piezoelektrisch wirksamen Bauelementen genannt.The energy storage unit may comprise an elastic functional element, a hydraulic functional element, a pneumatic functional element and / or an electrical storage device. An elastic functional element may for example be a spring. In embodiments with a hydraulic or a pneumatic functional element, the energy is stored in the form of hydraulic fluid pressure or gas pressure. In connection with an electrical storage device, devices with piezoelectrically active components are mentioned by way of example.

Um die Wirkung der Energiespeichereinheit optimal an das jeweils vorliegende Anforderungsprofil anpassen zu können, kann die Energiespeichereinheit eine Justiervorrichtung aufweisen, mit der eine Energieaufnahmecharakteristik und/oder eine Energieabgabecharakteristik der Energiespeichereinheit justierbar ist. Damit lässt sich beispielsweise der zeitliche Verlauf der Energieaufnahme/-abgabe und/oder die maximal aufnehmbare Energiemenge anpassen.In order to be able to optimally adapt the effect of the energy storage unit to the respectively present requirement profile, the energy storage unit can have an adjusting device with which an energy absorption characteristic and / or an energy release characteristic of the energy storage unit can be adjusted. Thus, for example, the time course of the energy intake / output and / or the maximum recordable amount of energy can be adjusted.

Bevorzugt umfasst die Antriebseinheit eine Kurventrommel mit einer Antriebsnut, in die an dem Drehelement angeordnete Mitnehmer eingreifen, um eine Drehbewegung der Kolbentrommeln in eine Drehbewegung des Drehelements umzuwandeln, wie beispielhaft vorstehend bereits erwähnt wurde. Bei einem Schwenkantrieb mit einem derartigen Kurventrommelantrieb sind die Mitnehmer des Drehtellers insbesondere so ausgebildet sein, dass sie – bei entsprechender Ausgestaltung der Energiespeichereinheit – zugleich als Mitnehmerelement der Energiespeichereinheit fungieren.Preferably, the drive unit comprises a cam drum with a drive groove, in which arranged on the rotary member driver engage to convert a rotational movement of the piston drums in a rotational movement of the rotary member, as already exemplified above. In a rotary actuator with such a cam drum drive, the drivers of the turntable are in particular be designed so that they - at the same time act as a driver element of the energy storage unit - with appropriate design of the energy storage unit.

Es versteht sich, dass mehrere Energiespeichereinheiten gleicher oder unterschiedlicher Bauart an einem oder mehreren zu einer Drehbewegung angetriebenen Bauteilen der Schwenkantrieb angeordnet sein können.It is understood that a plurality of energy storage units of the same or different design can be arranged on one or more components driven by a rotational movement of the pivot drive.

Weiterhin ist anzumerken, dass eine Energiespeichereinheit beispielsweise zwei einander gegenüberliegende, in dem Gehäuse der Energiespeichereinheit bewegliche Elemente umfassen kann. Diese Elemente können beispielsweise Mitnehmerelemente oder Steuerelemente mit einer Steuerkurve sein.It should also be noted that an energy storage unit may, for example, comprise two opposing elements movable in the housing of the energy storage unit. These elements may be, for example, driver elements or controls with a control curve.

Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Betrieb eines Schwenkantriebs mit einem Gehäusebauteil, einem relativ zu dem Gehäusebauteil verdrehbaren Drehelement und einer elektrisch betriebenen Antriebseinheit, wobei das Drehelement durch die Antriebseinheit zu einer getakteten Drehbewegung angetrieben wird.The invention further relates to a method for operating a rotary actuator with a housing component, a rotatable relative to the housing component rotary member and an electrically operated drive unit, wherein the rotary member is driven by the drive unit to a clocked rotational movement.

Herkömmliche Verfahren der genannten Art führen insbesondere bei hohen Taktfrequenzen der Drehbewegung zu hohen Belastungen der Antriebseinheit, was zu starkem Verschleiß der beteiligten Komponenten und zu einem hohen Energieverbrauch führt.Conventional methods of the type mentioned lead in particular at high clock frequencies of the rotational movement to high loads on the drive unit, resulting in heavy wear of the components involved and high energy consumption.

Diese Nachteile werden dadurch behoben, dass während einer Abbremsphase eines Takts der Drehbewegung zumindest ein Teil der Bewegungsenergie des Drehelements durch eine Energiespeichereinheit aufgenommen und gespeichert wird und die gespeicherte Bewegungsenergie dem Drehelement während der Beschleunigungsphase zumindest teilweise wieder zugeführt wird.These disadvantages are remedied by absorbing and storing at least part of the kinetic energy of the rotary element during a deceleration phase of a cycle of the rotary element and at least partially re-feeding the stored kinetic energy to the rotary element during the acceleration phase.

Vorzugsweise wird die gesamte, in Zusammenhang mit einem Abbremsen der Masse des Drehelements aufgenommene Bewegungsenergie – abgesehen von nicht vermeidbaren Reibungsverlusten – zu einer anschließenden Beschleunigung der Masse genutzt. Die zwischengespeicherte Energie wird somit „recycelt”. Dadurch reduziert sich die zum Abbremsen und die zum Beschleunigen benötigte Energie.Preferably, the entire, in connection with a deceleration of the mass of the rotary element recorded kinetic energy - apart from unavoidable friction losses - used for a subsequent acceleration of the mass. The cached energy is thus "recycled". This reduces the energy required to decelerate and accelerate.

Bevorzugt weisen die Aufnahme und die Zufuhr der Bewegungsenergie im Wesentlichen symmetrische Charakteristika auf. Alternativ können die genannten Charakteristika auch asymmetrisch oder beliebig ausgebildet sein.Preferably, the absorption and the supply of kinetic energy have substantially symmetrical characteristics. Alternatively, the mentioned characteristics can also be asymmetrical or arbitrary.

Nachfolgend wird die Erfindung beispielhaft anhand vorteilhafter Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen erläutert. Es zeigen:The invention will now be described by way of example with reference to advantageous embodiments with reference to the accompanying drawings. Show it:

1 einen Querschnitt durch eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Schwenkantriebs, 1 a cross section through an embodiment of the pivot drive according to the invention,

2 eine Ausführungsform der Energiespeichereinheit in einer Schnittebene senkrecht zur Rotationsachse des Schwenkantriebs, 2 an embodiment of the energy storage unit in a sectional plane perpendicular to the axis of rotation of the pivot drive,

3 einen Ausschnitt einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Schwenkantriebs, 3 a detail of another embodiment of the pivot drive according to the invention,

4 eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Schwenkantriebs. 4 a further embodiment of the pivot drive according to the invention.

1 zeigt einen Schwenkantrieb, der als Rundschalttisch 10 ausgestaltet ist. Der Rundschalttisch 10 umfasst einen Drehteller 12, der durch eine nicht gezeigte Antriebseinheit zu einer Drehbewegung um eine Drehachse R angetrieben wird. Die Antriebseinheit kann beispielsweise eine Kurventrommel umfassen, die eine Antriebsnut aufweist, in die an dem Drehteller 12 angeordnete Mitnehmer (nicht gezeigt) eingreifen. Durch eine Rotation der Kurventrommel, die direkt oder über ein Getriebe von einem Elektromotor angetrieben wird, wird der Drehteller 12 zu einer Drehbewegung angetrieben. Alternativ dazu kann ein Antrieb des Drehtellers 12 auch durch ein Ritzel erfolgen, das mit einer an dem Außenumfang des Drehtellers 12 angeordneten Verzahnung kämmt. Ein direkter Antrieb des Drehtellers durch einen Torque-Motor ist grundsätzlich ebenfalls möglich. 1 shows a pivoting drive, as a rotary indexing table 10 is designed. The rotary indexing table 10 includes a turntable 12 which is driven by a drive unit, not shown, to a rotational movement about a rotation axis R. The drive unit may comprise, for example, a cam drum having a drive groove into which the turntable 12 arranged driver (not shown) intervene. By a rotation of the cam drum, which is driven directly or via a transmission by an electric motor, the turntable 12 driven to a rotary motion. Alternatively, a drive of the turntable 12 also be done by a pinion, with a on the outer circumference of the turntable 12 arranged toothing combs. A direct drive of the turntable by a torque motor is also possible in principle.

An der Unterseite des Drehtellers 12 ist ein Steuerelement 14 drehfest angeordnet. Das Steuerelement 14 weist an seiner radialen Innenseite eine Steuerkurve 16 auf, deren radialer Abstand zur Drehachse R winkelabhängig ist.At the bottom of the turntable 12 is a control 14 arranged rotationally fixed. The control 14 has a control cam on its radial inside 16 on whose radial distance from the axis of rotation R is angle-dependent.

Die Steuerkurve 16 wirkt über Mitnehmerrollen 18 mit Mitnehmerkolben 20 zusammen. Die Mitnehmerkolben 20 sind in Bezug auf die Drehachse R einander gegenüberliegend in einem Zylinder 22 angeordnet. Der Zylinder 22 ist drehfest in Bezug auf die Drehachse R angeordnet und gestattet eine radiale Bewegung der Mitnehmerrollen 18 und der Mitnehmerkolben 20. Auf die Mitnehmerkolben 20 wirkt eine von einem Energiespeicherelement in Form einer Feder 24 aufgebrachte Kraft. Diese drückt die Mitnehmerkolben 20 auseinander, wodurch die Mitnehmerrollen 18 gegen die Steuerkurve 16 gepresst werden. Das drehfest mit dem Drehteller 12 verbundene Steuerelement 14 und die drehfest in Bezug auf ein nicht gezeigtes Gehäuse des Rundschalttischs 10 angeordneten Komponenten (Mitnehmerkolben 20 mit Mitnehmerrollen 18, Zylinder 22, Feder 24) bilden zusammen eine Energiespeichereinheit 26. Mit Hilfe der Energiespeichereinheit 26 kann bei einer relativen Drehbewegung zwischen dem Drehteller 12 und den in Bezug auf das Gehäuse drehfest angeordneten Komponenten der Energiespeichereinheit 26 eine Bewegungsenergie des Drehtellers 12 in eine Kompression der Feder 24 umgewandelt werden, um ein Abbremsen des Drehtellers 12 am Ende eines Bewegungstakts zu unterstützen. Die in der Kompression der Feder 24 gespeicherte Energie kann anschließend genutzt werden, um eine Beschleunigung des Drehtellers 12 zu Beginn des nächsten Bewegungstakts zu unterstützen.The control curve 16 acts via driver roles 18 with driving piston 20 together. The driving pistons 20 are opposite to each other in a cylinder with respect to the rotation axis R. 22 arranged. The cylinder 22 is rotationally fixed with respect to the axis of rotation R and allows a radial movement of the driving rollers 18 and the driving piston 20 , On the driver pistons 20 acts one of an energy storage element in the form of a spring 24 applied force. This pushes the driver pistons 20 apart, causing the driver rollers 18 against the control curve 16 pressed become. The rotatably with the turntable 12 connected control 14 and the rotationally fixed with respect to a not shown housing of the rotary indexing table 10 arranged components (driver piston 20 with driving rollers 18 , Cylinder 22 , Feather 24 ) together form an energy storage unit 26 , With the help of the energy storage unit 26 can be at a relative rotational movement between the turntable 12 and in relation to the housing non-rotatably arranged components of the energy storage unit 26 a kinetic energy of the turntable 12 in a compression of the spring 24 be converted to a slowing down of the turntable 12 to assist at the end of a movement cycle. The in the compression of the spring 24 stored energy can then be used to accelerate the turntable 12 to assist at the beginning of the next movement stroke.

Das Zusammenwirken der Mitnehmerrollen 18 mit der Steuerkurve 16 wird anhand von 2 näher erläutert. Sie zeigt schematisch eine Draufsicht auf Teile der Energiespeichereinheit 26.The interaction of the driver roles 18 with the control curve 16 is determined by 2 explained in more detail. It shows schematically a plan view of parts of the energy storage unit 26 ,

Pfeile D deuten eine Drehrichtung des Drehtellers 12 bei Betrieb des Rundschalttischs 10 an. Das heißt, die Steuerkurve 16 verdreht sich dabei relativ zu dem drehfest in Bezug auf das Gehäuse des Rundschalttischs 10 angeordnete „stationäre Segment” der Energiespeichereinheit 26.Arrows D indicate a direction of rotation of the turntable 12 during operation of the rotary indexing table 10 at. That is, the control curve 16 rotates relative to the rotationally fixed with respect to the housing of the rotary indexing table 10 arranged "stationary segment" of the energy storage unit 26 ,

Je nach Winkellage zwischen der Steuerkurve 16 und den Mitnehmerrollen 18 werden diese von Steuersegmenten 27 synchron nach radial innen gedrückt, wobei die Feder 24 komprimiert wird. An den gegenüberliegenden Maxima der Steuersegmente 27, d. h. an den am weitesten radial innen liegenden Punkten der Steuerkurve 16, ist die durch die Feder 24 gespeicherte Energiemenge maximal. In dieser Position hat der Drehteller 12 eine Ruheposition erreicht. Bis zum Erreichen dieser Position wurde die Feder 24 durch das Abrollen der Mitnehmerrollen 18 an Abbremssegmenten 28 der Steuerkurve 16 komprimiert. In der Ruheposition können an auf dem Drehteller 12 angeordneten Werkstücken Bearbeitungsschritte durchgeführt werden. Danach muss der Drehteller 12 wieder beschleunigt werden, um das nächste Werkstück einer Bearbeitung zuzuführen. Die Beschleunigung des Drehtellers 12 wird durch die Abgabe der in der komprimierten Feder 24 gespeicherten Energie unterstützt, indem die Mitnehmerrollen 18 an Beschleunigungssegmenten 30 der Steuerkurve 16 abrollen.Depending on the angular position between the control cam 16 and the takeaway roles 18 These are from control segments 27 synchronously pressed radially inward, with the spring 24 is compressed. At the opposite maxima of the control segments 27 , ie at the most radially inner points of the control cam 16 , that is through the spring 24 stored energy amount maximum. In this position has the turntable 12 reached a resting position. Until reaching this position became the spring 24 by rolling the carrier rollers 18 at braking segments 28 the control curve 16 compressed. In the resting position can on on the turntable 12 arranged workpieces processing steps are performed. After that, the turntable needs 12 be accelerated again to feed the next workpiece machining. The acceleration of the turntable 12 is due to the release of in the compressed spring 24 stored energy is supported by the driver rollers 18 on acceleration segments 30 the control curve 16 roll.

Es versteht sich, dass die Anzahl der Segmente 28, 30 der Steuerkurve 16 von der Anzahl der Mitnehmerrollen 18 und der Anzahl der Takte pro Umdrehung des Drehtellers 12 abhängen kann. Grundsätzlich kann eine beliebige Anzahl von Takten pro Umdrehung des Drehtellers 12 vorgesehen sein. Auch die Anzahl der Mitnehmerrollen 18 ist beliebig. Um eine symmetrische Belastung der beteiligten Komponenten bei einem gleichzeitig einfachen Aufbau zu erzielen, bietet sich ein zu einer Symmetrieebene S1 symmetrischer Aufbau der drehfest zu dem Gehäuse angeordneten Komponenten der Energiespeichereinheit 26 an.It is understood that the number of segments 28 . 30 the control curve 16 on the number of driving rollers 18 and the number of cycles per revolution of the turntable 12 can depend. In principle, any number of cycles per revolution of the turntable 12 be provided. Also the number of drive rollers 18 is arbitrary. In order to achieve a symmetrical loading of the components involved in a simultaneously simple structure, a symmetrical to a plane of symmetry S1 structure of the rotationally fixed to the housing arranged components of the energy storage unit offers 26 at.

Die Segmente 28, 30 der Steuerkurve 16 können grundsätzlich beliebig ausgestaltet sein. Benachbarte Segmente 28, 30 können auch durch kreisbogenförmige Segmente getrennt sein, die keine Änderung der in der Feder 24 gespeicherten Energie bewirken. Im Gegensatz zu der dargestellten Ausgestaltung der Segmente 28, 30 können diese auch symmetrisch in Bezug auf eine Symmetrieebene S2 sein, die senkrecht zu der Symmetrieebene S1 angeordnet ist.The segments 28 . 30 the control curve 16 can basically be configured as desired. Neighboring segments 28 . 30 can also be separated by arcuate segments that do not change in the spring 24 cause stored energy. In contrast to the illustrated embodiment of the segments 28 . 30 these may also be symmetrical with respect to a plane of symmetry S2 which is perpendicular to the plane of symmetry S1.

In kinematischer Umkehr der Energiespeichereinheit 26 kann diese eine drehfest zu dem Gehäuse des Rundschalttischs 10 angeordnetes Steuerelement 14 aufweisen. Bei dieser Ausführungsform sind die Mitnehmerrollen 18, die Mitnehmerkolben 20, der Zylinder 22 und die Feder 24 drehfest mit dem Drehteller 12 verbunden. Die Mitnehmerrollen 18 werden dabei ebenfalls von radial innen nach außen gegen die Steuerkurve 16 gedrückt. Abweichend von der in 1 und 2 gezeigten Ausführungsform und der vorstehend beschriebenen kinematischen Umkehr dieser Ausführungsform können die Mitnehmerrollen 18 auch von außen gegen das Steuerelement 14 gedrückt werden. Die Steuerkurve 16 müsste dann an der radialen Außenseite des Steuerelements 14 angeordnet sein. Zweckmäßigerweise ist dann jeder Mitnehmerrolle 18 und jedem Mitnehmerkolben 20 ein eigener Zylinder 22 und eine eigene Feder 24 zugeordnet. In Analogie zu der kinematischen Umkehr der in den 1 und 2 dargestellten Ausführungsform kann das Steuerelement 14 gehäusefest angeordnet sein, während die Mitnehmerrollen 18 dem Drehteller 12 zugeordnet sind.In kinematic reversal of the energy storage unit 26 This can be a rotationally fixed to the housing of the rotary indexing table 10 arranged control 14 exhibit. In this embodiment, the driving rollers 18 , the driving pistons 20 , the cylinder 22 and the spring 24 rotatably with the turntable 12 connected. The driver rollers 18 are also from radially inside outwards against the control cam 16 pressed. Notwithstanding the in 1 and 2 embodiment shown and the above-described kinematic reversal of this embodiment, the driving rollers 18 also from the outside against the control 14 be pressed. The control curve 16 would then have to be on the radial outside of the control 14 be arranged. Conveniently, then each Mitnehmerrolle 18 and each driver piston 20 a separate cylinder 22 and your own pen 24 assigned. In analogy to the kinematic reversal in the 1 and 2 illustrated embodiment, the control 14 be fixed to the housing, while the driving rollers 18 the turntable 12 assigned.

3 zeigt eine weitere Ausführungsform 26' der Energiespeichereinheit. Sie ist einem Rundschalttisch 10' zugeordnet, dessen Antriebseinheit eine Kurventrommel mit einer Antriebsnut aufweist (nicht gezeigt). In die Antriebsnut greifen Mitnehmer 18' ein. Bei einer Rotation der Kurventrommel wird der Drehteller 12 durch ein Zusammenwirken der Mitnehmer 18' mit der Antriebsnut zu einer Drehbewegung angetrieben. 3 shows a further embodiment 26 ' the energy storage unit. It is a rotary indexing table 10 ' assigned, the drive unit has a cam drum with a drive groove (not shown). In the drive groove engage drivers 18 ' one. During a rotation of the cam drum is the turntable 12 through an interaction of the drivers 18 ' driven with the drive groove to a rotary motion.

Die in 3 dargestellte Energiespeichereinheit 26' nutzt die Mitnehmer 18', um beim Abbremsen des Drehtellers 12 dessen Bewegungsenergie in eine Kompression der Feder 24 umzuwandeln. Zu diesem Zweck weist ein Mitnehmerkolben 20' der Energiespeichereinheit 26' eine Steuerkurve 16' auf. Der Mitnehmerkolben 20' ist in einem fest mit einem Gehäuse 32 des Rundschalttischs 10' verbundenen Zylinder 22' bewegbar angeordnet.In the 3 illustrated energy storage unit 26 ' uses the carriers 18 ' to slow down the turntable 12 its kinetic energy in a compression of the spring 24 convert. For this purpose, has a driver piston 20 ' the energy storage unit 26 ' a control curve 16 ' on. The driving piston 20 ' is in one with one casing 32 of the rotary indexing table 10 ' connected cylinders 22 ' movably arranged.

Wenn sich der Drehteller 12 beispielsweise im Uhrzeigersinn dreht (Drehbewegung D), wird der Mitnehmerkolben 20' aufgrund eines Zusammenwirkens eines Abbremssegments 28' mit der linken Mitnehmerrolle 18' gegen die Feder 24' nach radial außen gedrückt. In der Ruheposition des Drehtellers 12 befindet sich die linke Mitnehmerrolle 18' im Bereich des Umkehrpunkts/Maximums der Steuerkurve 16'. Eine mit der Antriebsnut in Eingriff stehende Mitnehmerrolle 18' befindet sich dann beispielsweise in einem Rastgang der Antriebsnut oder die Kurventrommel steht still (z. B. bei einer frei programmierbaren Kurventrommel).When the turntable 12 for example, rotates clockwise (rotational movement D), the driver piston 20 ' due to an interaction of a deceleration segment 28 ' with the left drive roller 18 ' against the spring 24 ' pressed radially outward. In the resting position of the turntable 12 is the left drive roller 18 ' in the area of the reversal point / maximum of the control curve 16 ' , A drive roller engaged with the drive groove 18 ' is then located, for example, in a snap-action passage of the drive groove or the cam drum stops (eg in the case of a freely programmable cam drum).

Wenn der Drehteller 12 sich weiter dreht, kommt die Mitnehmerrolle 18' in den Bereich eines Beschleunigungssegments 30', wodurch die in der Feder 24 gespeicherte Kraft unterstützend auf die Mitnehmerrolle 18' wirkt.When the turntable 12 turns further, comes the driving role 18 ' in the range of an acceleration segment 30 ' , causing the in the spring 24 stored force supporting the driver role 18 ' acts.

Um eine Energieaufnahme- bzw. Energieabgabecharakteristik der Energiespeichereinheit 26' anpassen zu können, weist diese eine Justierschraube 34 auf, mit der eine Gegenplatte 36 bewegbar ist, um dadurch eine Vorspannung der Feder 24 zu ändern. Weiterhin ist eine Verdrehsicherung 38 vorgesehen, um ein Verdrehen des Mitnehmerkolbens 20' in dem Zylinder 22' zu verhindern. In diesem Zusammenhang ist darauf hinzuweisen, dass der Zylinder 22' zur Vereinfachung der Montage aus zwei Zylinderbauteilen 22a', 22b' besteht. Zur weiteren Feinjustierung der Energieaufnahme- bzw. Energieabgabecharakteristik der Energiespeichereinheit 26' kann eine Justiervorrichtung vorgesehen sein, mit der deren räumliche Lage eingestellt werden kann. So wird erreicht, dass bei einer durch beispielsweise die Ausgestaltung einer Antriebsnut einer Kurventrommel vorgegebenen Ruheposition des Drehtellers 12' die gerade aktive Mitnehmerrolle 18' sich genau im Umkehrpunkt/Maximum der Steuerkurve 16' befindet. Es wird betont, dass derartige Justiervorrichtungen – wie auch die Justierschraube 34 oder funktionell ähnliche Komponenten – grundsätzlich bei jeder Ausführungsform der Energiespeichereinheit 26, 26' vorgesehen sein können.To an energy absorption or energy release characteristic of the energy storage unit 26 ' to adjust, this has an adjustment screw 34 on, with a counter plate 36 is movable, thereby biasing the spring 24 to change. Furthermore, a rotation 38 provided to a rotation of the driving piston 20 ' in the cylinder 22 ' to prevent. In this regard, it should be noted that the cylinder 22 ' to simplify the assembly of two cylinder components 22a ' . 22b ' consists. For further fine adjustment of the energy absorption or energy release characteristic of the energy storage unit 26 ' An adjusting device can be provided, with which the spatial position can be adjusted. It is thus achieved that, given a rest position of the turntable predetermined by, for example, the configuration of a drive groove of a cam drum 12 ' the currently active driver role 18 ' exactly at the reversal point / maximum of the control curve 16 ' located. It is emphasized that such adjusting devices - as well as the adjusting screw 34 or functionally similar components - in principle in each embodiment of the energy storage unit 26 . 26 ' can be provided.

4 zeigt eine Energiespeichereinheit 26'', die – wie die Energiespeichereinheit 26' – letztlich mit den zum Antrieb des Drehtellers 12 vorgesehenen Mitnehmerrollen 18' zusammenwirkt. Eine getaktete Bewegung der Mitnehmerrollen 18' wird über ein entsprechend ausgebildetes Kettenrad 40 abgegriffen und über ein nicht näher dargestelltes Übersetzungsgetriebe auf ein Ausgangsrad 42 übertragen. Das Ausgangsrad 42 weist einen exzentrisch zu seiner Drehachse R' angeordneten Bolzen 44 auf, der mit einer Kolbenstange 46 verbunden ist. Die Kolbenstange 46 steht wiederum mit einem Kolben 48 in Verbindung, der in einem Zylinder 22'' verfahrbar angeordnet ist. Der Zylinder 22'' enthält ein Gas, das bei einer Bewegung des Kolbens 48 komprimiert bzw. entspannt wird. Eine Umdrehung des Ausgangsrads 42 führt – ausgehend von der in 4 gezeigten Ausgangslage – zunächst zu einer Komprimierung des Gases, bis nach einer halben Umdrehung des Ausgangsrades 42 ein maximaler Gasdruck erreicht wird. Die Komprimierung des Gases ist mit Arbeit verbunden, die eine Abbremsung des Drehtellers 12 bewirkt. Bei einer anschließenden Beschleunigung des Drehtellers 12 wird die in dem Gasdruck gespeicherte Energie wieder abgegeben und unterstützt somit die Antriebseinheit. 4 shows an energy storage unit 26 '' that - like the energy storage unit 26 ' - Ultimately with the drive for the turntable 12 provided Mitnehmerrollen 18 ' interacts. A clocked movement of the driver rollers 18 ' is via a suitably trained sprocket 40 tapped and a not-shown transmission gear on an output gear 42 transfer. The output wheel 42 has a pin arranged eccentrically to its axis of rotation R ' 44 on that with a piston rod 46 connected is. The piston rod 46 again stands with a piston 48 connected in a cylinder 22 '' is arranged movable. The cylinder 22 '' contains a gas that occurs during a movement of the piston 48 is compressed or relaxed. One turn of the output wheel 42 leads - starting from the in 4 shown starting position - initially to a compression of the gas until after half a revolution of the output wheel 42 a maximum gas pressure is achieved. The compression of the gas is associated with work that slows down the turntable 12 causes. In a subsequent acceleration of the turntable 12 the stored energy in the gas pressure is released again and thus supports the drive unit.

Auch die Energiespeichereinheit 26''' kann mit Justiervorrichtungen versehen sein, um die Energieaufnahme- bzw. Energieabgabecharakteristik der Energiespeichereinheit 26''' zu justieren. Dies kann beispielsweise durch eine Verschiebung des Bolzens 44 in Bezug auf die Rotationsachse R' und/oder eine Längenänderung der Kolbenstange 46 erfolgen. Auch kann – in Analogie zur Änderung der Vorspannung der Feder 24 bei den Energiespeichereinheiten 26, 26' – ein Gasdruck in dem Zylinder 22' angehoben bzw. abgesenkt werden. Es versteht sich, dass anstelle eines gasgefüllten Zylinders 22' (pneumatisches System) ein entsprechendes hydraulisches, mechanisches oder elektrisches Energiespeicherelement vorgesehen sein kann.The energy storage unit 26 '''may also be provided with adjusting devices in order to adjust the energy absorption or energy emission characteristic of the energy storage unit 26'''. This can, for example, by a displacement of the bolt 44 with respect to the axis of rotation R 'and / or a change in length of the piston rod 46 respectively. Also can - in analogy to changing the bias of the spring 24 at the energy storage units 26 . 26 ' A gas pressure in the cylinder 22 ' be raised or lowered. It is understood that instead of a gas-filled cylinder 22 ' (Pneumatic system) may be provided a corresponding hydraulic, mechanical or electrical energy storage element.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

10, 10'10, 10 ': RundschalttischRotary table
1212: Drehtellerturntable
1414: Steuerelementcontrol
16, 16'16, 16 ': Steuerkurvecam
18, 18'18, 18 ': Mitnehmerrolletappet roller
20, 20'20, 20 ': Mitnehmerkolbencarriage plungers
22, 22', 22''22, 22 ', 22' ': Zylindercylinder
22a', 22b'22a ', 22b': Zylinderbauteilcylinder member
2424: Federfeather
26, 26', 26''26, 26 ', 26' ': EnergiespeichereinheitEnergy storage unit
2727: Steuersegmentcontrol segment
28, 28'28, 28 ': AbbremssegmentAbbremssegment
30, 30'30, 30 ': Beschleunigungssegmentacceleration segment
3232: Gehäusecasing
3434: Justierschraubeadjusting screw
3636: Gegenplattecounterplate
3838: Verdrehsicherungtwist
4040: KettenradSprocket
4242: Ausgangsradoutput gear
4444: Bolzenbolt
4646: Kolbenstangepiston rod
4848: Kolbenpiston
R, R'R, R ': Drehachseaxis of rotation
DD: Drehbewegungrotary motion
S1, S2S1, S2: Symmetrieebeneplane of symmetry

Claims

Rotary actuator, in particular rotary indexing table, with a housing component ( 32 ), a relative to the housing component ( 32 ) rotatable rotary element ( 12 ) and an electrically operated drive unit through which the rotary element ( 12 ) is drivable to a clocked rotational movement, wherein a clock of the rotational movement comprises at least one deceleration phase and an acceleration phase, and wherein an energy storage unit ( 26 . 26 ' . 26 '' ) is provided, by means of which during the deceleration phase at least a part of the kinetic energy of the rotary element ( 12 ) is receivable and storable and by means of which at least a part of the stored kinetic energy of the rotary element ( 12 ) can be fed during the acceleration phase.

Rotary drive according to claim 1, characterized in that the energy storage unit ( 26 . 26 ' . 26 '' ) a control ( 14 ) with a control cam ( 16 ), which with a driver element ( 18 . 18 ' ) of the energy storage unit ( 26 . 26 ' . 26 '' ) cooperates such that by a relative rotation between the driver element ( 18 . 18 ' ) and the control ( 14 ) a change in the energy storage unit ( 26 . 26 ' . 26 '' ) stored energy amount is effected.

Control cam according to claim 2, characterized in that the control element ( 14 ) on the rotary element ( 12 ) or is arranged to be driven to a rotary motion component of the drive unit.

Rotary actuator according to claim 2 or 3, characterized in that the driver element ( 18 . 18 ' ) on the rotary element ( 12 ) or is arranged to be driven to a rotary motion component of the drive unit.

Rotary drive according to at least one of claims 2 to 4, characterized in that the control element ( 14 ) at one with respect to a housing ( 22 . 22 ' ) the energy storage unit movable component ( 20 ' ) is trained.

Rotary drive according to at least one of claims 2 to 5, characterized in that the driver element ( 18 . 18 ' ) at one with respect to a housing ( 22 . 22 ' ) of the energy storage unit ( 26 . 26 ' . 26 '' ) movable component ( 20 ) is trained.

Rotary drive according to at least one of the preceding claims, characterized in that the rotational kinetic energy of the rotary element ( 12 ) through the energy storage unit ( 26 . 26 ' . 26 '' ) is translatable into a translational movement, in particular with respect to a rotational axis (R) of the rotary member ( 12 ) extends in the radial direction.

Rotary drive according to at least one of the preceding claims, characterized in that the rotary element ( 12 ) or a component of the drive unit which can be driven to rotate by means of a translation unit, in particular a transmission gearbox with the energy storage unit ( 26 '' ).

Rotary drive according to claim 8, characterized in that the translation unit has a transmission ratio adapted in such a way that a clock of the cyclic rotational movement in one revolution of an output member ( 42 ) of the translation unit ( 35 ) is convertible.

Rotary actuator according to claim 9, characterized in that the output member ( 42 ) an eccentrically arranged actuation element ( 44 ), with which the energy store ( 26 '' ) Kinetic energy can be supplied.

Rotary drive according to at least one of the preceding claims, characterized in that the energy storage unit ( 26 . 26 ' . 26 '' ) an elastic functional element ( 24 ), a hydraulic functional element, a pneumatic functional element ( 48 . 22 '' ) and / or an electrical storage device.

Rotary drive according to at least one of the preceding claims, characterized in that the energy storage unit ( 26 . 26 ' . 26 '' ) an adjusting device ( 34 ), with which an energy absorption characteristic and / or an energy emission characteristic of the energy storage unit ( 26 . 26 ' . 26 '' ) are adjustable.

Pivot drive according to at least one of the preceding claims, characterized in that the drive unit comprises a cam drum with a drive groove into which on the rotary element ( 12 ) arranged driver ( 18 ' ) engages a rotational movement of the cam drum in a rotational movement of the rotary member ( 12 ) to convert.

Method for operating a pivoting drive with a housing component ( 32 ), a relative to the housing component ( 32 ) rotatable rotary element ( 12 ) and an electrically driven drive unit, wherein the rotary element ( 12 ) is driven by the drive unit to a clocked rotational movement, wherein a clock of the rotational movement comprises at least one deceleration phase and an acceleration phase, and wherein during the braking phase at least a part of the kinetic energy of the rotary element ( 12 ) is received and stored by an energy storage unit and the stored kinetic energy is the rotary element ( 12 ) is at least partially recycled during the acceleration phase.

A method according to claim 14, characterized in that the recording and the output of the kinetic energy have substantially symmetrical characteristics.