DE102009052056A1

DE102009052056A1 - Automated transmission mechanical friction determining method for motor vehicle, involves determining mechanical friction from temporal course of compensation parameter during adaptation of parameter

Info

Publication number: DE102009052056A1
Application number: DE102009052056A
Authority: DE
Inventors: Werner Schmitt
Original assignee: LuK Lamellen und Kupplungsbau Beteiligungs KG; LuK Lamellen und Kupplungsbau GmbH
Current assignee: Schaeffler Technologies AG and Co KG
Priority date: 2008-12-04
Filing date: 2009-11-05
Publication date: 2010-06-17

Abstract

The method involves providing a transmission actuating system with an electric motor for a motor vehicle. A gear end position is started in a grating step while breaking grates by an inserted gear, and the gear end position is again started in a review step during determination of gear end position by the inserted gear. A compensation parameter of the electric motor is adapted in an adaptation step, and a mechanical friction is determined from temporal course of the compensation parameter during the adaptation of the parameter. Independent claims are also included for the following: (1) a computer program product having a computer program, which exhibits software unit for execution of a method for determining mechanical friction of an automated transmission of a motor vehicle (2) a device for determination of stiffness of an automated transmission with a controller.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung einer Schwergängigkeit eines automatisierten Getriebes mit den Merkmalen gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie eine Vorrichtung zur Ermittlung einer Schwergängigkeit eines automatisierten Getriebes mit den Merkmalen gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 6.The The invention relates to a method for determining a stiffness an automated transmission with the features according to the The preamble of claim 1 and a device for detection a binding of an automated transmission with the features according to the preamble of the claim 6th

Die DE 10 2005 000 888 A1 offenbart ein Verfahren zur Durchführung einer Einlernprozedur an einem Getriebe eines Fahrzeugs, insbesondere bei einem Parallelschaltgetriebe, bei dem Parameter einer Getriebeaktorik und einer Kupplungsaktorik eingelernt werden. Die Einlernprozedur wird an einem Prüfstand vor der Endmontage des Getriebes bei befestigter Kupplung durchgeführt.The DE 10 2005 000 888 A1 discloses a method for performing a teach-in procedure on a transmission of a vehicle, in particular in a parallel transmission, in which parameters of a transmission actuator and a clutch actuator are taught. The teach-in procedure is performed on a test bench before the final assembly of the gearbox with the clutch engaged.

In der DE 103 16 436 A1 wird ein Verfahren zum Kompensieren von Streckenveränderungen bei einer Getriebesteuerung eines automatisierten Getriebes eines Fahrzeugs vorgeschlagen, bei dem jede Streckenveränderung erkannt und ausgeglichen wird.In the DE 103 16 436 A1 For example, a method is proposed for compensating for track changes in a transmission control of an automated transmission of a vehicle, in which each route change is detected and compensated.

Steuergeräte überwachen Ein- und Ausgangsgrößen sowie steuergerät-interne Größen. Insbesondere bei der Ansteuerung von Elektromotoren wie Wählmotoren oder Schaltmotoren in einer Getriebeaktorik zum Einlegen der Gänge oder auch bei einer Kupplungsaktorik wird überwacht, ob die Ansteuerung auch die gewünschte Wirkung zeigt.Monitor ECUs Input and output variables as well as internal ECU Sizes. In particular, in the control of electric motors such Selector motors or switching motors in a gear actuator for inserting the gears or even with a clutch actuator is monitored whether the control and the desired Effect shows.

Wird am jeweiligen Elektromotor durch die Steuergeräte-Endstufe eine Spannung angelegt, welche zuvor durch die Funktionssoftware berechnet wurde, so ergibt sich eine entsprechende Reaktion in Form einer Positionsänderung des Elektromotors. Die Positionen werden inkrementell ermittelt.Becomes at the respective electric motor by the control unit power amplifier a voltage applied previously by the functional software was calculated, so there is a corresponding reaction in the form a change in position of the electric motor. The positions are determined incrementally.

Aufgrund von Bauteil-Toleranzen oder unterschiedlichen Reibungsverhältnissen können sich Abweichungen vom nominellen System ergeben, was sich dadurch äußert, dass die Verfahrgeschwindigkeit des jeweiligen Elektromotors oder auch die Kräfte des jeweiligen Elektromotors nicht mehr mit dem nominellen System übereinstimmen by virtue of of component tolerances or different friction conditions may deviate from the nominal system, what is expressed by the fact that the traversing speed the respective electric motor or the forces of the respective Electric motor no longer comply with the nominal system

Um die Abweichungen zu kompensieren, werden Adaptionsparameter – auch Kompensationsparameter genannt – verwendet, die über die Laufzeit bzw. die Lebensdauer adaptiert werden und Abweichungen vom nominellen System korrigieren bzw. beseitigen. Dadurch soll sichergestellt werden, dass sich beispielsweise ein Gangwechsel für den Fahrer stets gleich anfühlt, obwohl sich die Randbedingungen im Laufe der Zeit ändern.Around to compensate for the deviations become adaptation parameters - too Compensation parameters called - used over the runtime or lifetime are adapted and deviations Correct or eliminate the nominal system. This should be ensured that, for example, a gear change always feels the same for the driver, though change the boundary conditions over time.

Der Kompensationsparameter – der auch der sogenannten stationären Aktorikverstärkung entspricht – beeinflusst letztlich die durch die Endstufe ausgegebene Spannung im Sinne einer Erhöhung oder Reduzierung der ausgegebenen Spannung verglichen mit dem unkompensierten Wert.Of the Compensation parameters - the so-called stationary Aktorikverstärkung corresponds - ultimately affects the output by the output voltage in the sense of an increase or Reduction of the output voltage compared to the uncompensated one Value.

Der Kompensationsparameter wird spezifisch für jeden angeschlossenen Antrieb, wie beispielsweise einen Elektromotor ermittelt. Die Adaption erfolgt über die Laufzeit. Dabei wird bei jeder Schaltung der Kompensationsparameter geringfügig angepasst, nicht jedoch bei Inbetriebnahmeprozessen. Üblicherweise wird dazu der Kompensationsparameter nach einem Gangwechsel neu berechnet und gefiltert übernommen. Der Kompensationsparameter ist durch einen Maximal- und Minimalwert begrenzt. Zum Auslieferungszeitpunkt bzw. nach Neuproduktion steht der Kompensationsparameter auf Default, wodurch keine Korrekturen der Ausgangsspannung vorgenommen werden. Auf diese Weise erfolgt die erste Bewegung des Elektromotors ohne Korrektur.Of the Compensation parameter is specific to each connected Drive, such as an electric motor determined. The adaptation takes place over the term. This is at every circuit the compensation parameter slightly adjusted, not however during commissioning processes. Usually will to the compensation parameter recalculated after a gear change and filtered. The compensation parameter is through limits a maximum and minimum value. At the time of delivery or after new production the compensation parameter is set to default, whereby no corrections of the output voltage are made. In this way, the first movement of the electric motor takes place without correction.

Unter Erstinbetriebnahme ist im Rahmen dieser Schrift die erste Inbetriebnahme nach Neuproduktion des Systems zu verstehen.Under Initial commissioning is the first commissioning within the scope of this document to understand after new production of the system.

Nach derartigen Inbetriebnahmen erfolgt der Lernvorgang.To such commissioning takes place the learning process.

Eine Erstinbetriebnahme wird nach erstmaligem Aktivieren der Zündung eines Fahrzeugs durch Betätigung vorgegebener Betätigungselemente in einer vorgegebenen Reihenfolge – wie beispielsweise Bremspedal oder Schalthebel – gestartet. Eine Erstinbetriebnahme kann auch durch die Verwendung eines Testers oder eines Prüfstandes erfolgen.A Initial startup will be after initial activation of the ignition a vehicle by operating predetermined actuators in a given order - such as brake pedal or shift lever - started. A first commissioning can also by using a tester or a test bench respectively.

Bei einer Erstinbetriebnahme nach Neuproduktion oder dem Auslieferungszeitpunkt erfolgt der Lernvorgang des angeschlossenen Getriebeaktors des Getriebes mit Initialisierungswerten des Kompensationsparameters – den Defaultwerten –, also ohne Korrektur der Ausgangsspannung. Diese Ergebnisse des Lernvorgangs der Erstinbetriebnahme nach Neuproduktion sind beispielsweise ermittelte Gangendlagen, Synchronschwellen, Gassenbreiten oder Referenzpunkt.at a first commissioning after new production or the delivery time the learning process of the connected gear actuator of the gearbox takes place with initialization values of the compensation parameter - the Default values - ie without correction of the output voltage. These results of the learning process of the initial commissioning after new production are For example, determined Gangendlagen, sync thresholds, lane widths or Reference point.

Nach erfolgreicher Erstinbetriebnahme wird ein vor Erstinbetriebnahme – und ein auf eine noch nicht erfolgte Erstinbetriebnahme hinweisender – bestehender Fehlerspeichereintag in Bezug auf das in Betrieb genommene System oder auf Teile des in Betrieb genommenen Systems gelöscht.To successful initial commissioning is a before commissioning - and a reference to a not yet made initial commissioning indicative - existing Fault memory tag related to the commissioned system or parts of the commissioned system.

Bei automatisierten Getrieben besteht die Möglichkeit, das Einlegen der einzelnen Gänge mittels einer Getriebeaktorik mit Elektromotoren durchzuführen. Das Aktivieren der Elektromotoren bzw. das Einlegen der Gänge wird durch ein Steuergerät kontrolliert. In diesem Steuergerät befindet sich eine Steuersoftware, welche mittels einer Modellrechnung, die Eigenschaften des Elektromotors nachstellt. Wird dieser Elektromotor nun aktiviert, ohne dass er sich in einem Getriebe befindet, so können sich Abweichungen in der Verfahrgeschwindigkeit bzw. der Positionen zu den von dem Modell errechneten Werten ergeben. Diese Abweichungen sind aufgrund von Toleranzen der mechanischen sowie elektrischen Eigenschaften der Elektromotoren bedingt. Um diese Toleranzen auszugleichen, werden die Adaptionsparameter – auch Kompensationsparameter genannt – eingesetzt. Diese sorgen nun dafür, dass sich der Elektromotor den im Modell hinterlegten Eigenschaften nähert, indem die Ausgangsspannung – abhängig vom Kompensationsparameter des Elektromotors – beim Aktivieren der Adaption erhöht oder reduziert wird.In automated transmissions, it is possible to perform the insertion of the individual gears by means of a gear actuator with electric motors. The activation of the electric motors or the insertion of the gears is controlled by a control unit. In this control unit is a control software, which adjusts the properties of the electric motor by means of a model calculation. If this electric motor is now activated without it being in a transmission, deviations in the travel speed or the positions may result for the values calculated by the model. These deviations are due to tolerances of the mechanical and electrical properties of the electric motors. To compensate for these tolerances, the adaptation parameters - also called compensation parameters - are used. These now ensure that the electric motor approaches the properties stored in the model by the output voltage - depending on the compensation parameter of the electric motor - is increased or reduced when activating the adaptation.

Die Adaptionen beginnen erst, nachdem eine Inbetriebnahme des Getriebes erfolgt ist. Bei der Inbetriebnahme findet auch ein Lernvorgang des Getriebes statt. Dies ist dadurch begründet, dass die Adaptionen erst zu einem Zeitpunkt durchgeführt werden soll, nachdem unter anderem die Gangendlagen mittels des Lernvorgangs bekannt sind. Somit wird vermieden, dass die Adaptionsparameter falsche Werte aufgrund von Blockaden oder vermeintlich erreichter Endanschläge annehmen.The Adaptations do not start until after commissioning of the gearbox is done. During commissioning there is also a learning process the transmission instead. This is due to the fact that the Adaptations can only be carried out at a time should, after among other things, the Gangendlagen by means of the learning process are known. This avoids the adaptation parameters wrong values due to blockages or supposedly achieved Accept end stops.

Die Adaptionen beginnen also erst, nachdem das Getriebe erfolgreich in Betrieb genommen wurde und alle Getriebeparameter aufgrund des Lernvorgangs bekannt sind. Eine erfolgreiche Inbetriebnahme bedingt, dass alle während des Lernvorgangs ermittelten Getriebeparameter innerhalb eines vorher definierten Bereiches liegen. Bei der Adaption wird bei jeder Schaltung der Kompensationsparameter geringfügig angepasst.The Adaptations do not start until after the transmission is successful was put into operation and all transmission parameters due to the Learning process are known. Successful commissioning requires that all gear parameters determined during the learning process within a previously defined range. In the adaptation At each switching, the compensation parameter becomes small customized.

Bei Getrieben gibt es Probleme bei der Erstschaltbarkeit bei Erstinbetriebnahme. Unmittelbar nach der Produktion sind die im Getriebe verbauten Teile teilweise noch mit Graten aufgrund der Fertigung behaftet. Bei der allerersten Schaltung ergeben sich hierdurch Probleme, da man diese zuerst beseitigen muss, andernfalls wird die tatsächliche Endlage des jeweiligen Ganges nicht erreicht. Dies erfolgt beim ersten Anfahren der Gangendlage, welches mit höheren Momenten durchgeführt wird. Daher werden zum Lernen der Getriebepositionen die Gangendlagen je zweimal angefahren. Das erste Mal zum Brechen der Grate, das zweite Mal zum Ertasten und Lernen des Endanschlages. Eine Adaption der Motorparameter durch Adaption des zum jeweiligen Motorparameter gehörigen Adaptionsparameters erfolgt noch nicht.at Driven there are problems with the Erstschaltbarkeit at first commissioning. Immediately after production are the parts installed in the gearbox partially still with burrs due to the manufacturing tainted. In the This is the very first circuit resulting in problems, since this one must first eliminate, otherwise the actual End position of the respective gear not reached. This is done at first approaching the Gangendlage, which with higher moments is carried out. Therefore, to learn the gear positions the Gangendlagen ever approached twice. The first time to break the burrs, the second time to feel and learn the end stop. An adaptation of the motor parameters by adaptation of the respective Motor parameters associated adaptation parameter is still done Not.

Ein Problem bei der Getriebeinbetriebnahme ist jedoch immer das Erfassen einer Schwergängigkeit des Getriebes.One Problem with the transmission commissioning, however, is always the detection a binding of the transmission.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ermitteln zu können ob für ein automatisiertes Getriebe Schwergängigkeit vorliegt.task The present invention is able to determine whether for an automated transmission stiffness is present.

Schwergängige Getriebe sollen nicht in den Produktionsprozess gelangen, da diese im späteren Betrieb zu frühzeitigen Ausfällen führen. Der Motorparameter kann hierzu nicht verwendet werden, da dieser aufgrund der oben genannten Gründe noch nicht adaptiert wurde.stiff Gearboxes should not get into the production process, because these in later operation to early failures to lead. The engine parameter can not be used for this purpose because of this, because of the reasons mentioned above yet was adapted.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß Anspruch 1, einem Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 5, sowie einer Vorrichtung mit den Merkmalen gemäß Anspruch 6 gelöst.These The object is achieved by a method having the features according to claim 1, a computer program product according to claim 5, and a device with the features according to claim 6 solved.

Das erfindungsgemäße Verfahren sieht die Ermittlung einer Schwergängigkeit eines automatisierten Getriebes mit einer Getriebeaktorik mit einem Elektromotor für ein Kraftfahrzeug im Rahmen der Erstinbetriebnahme des Getriebes nach der Produktion vor. Dazu wird in einem Grateschritt bei eingelegtem Gang die Gangendlage angefahren um Grate zu brechen.The inventive method provides the determination a binding of an automated transmission with a gear actuator with an electric motor for a Motor vehicle in the context of the initial commissioning of the transmission to of production. This is done in a burr step with gear engaged the gear end position started to break burrs.

In einem Lernschritt wird bei eingelegtem Gang die Gangendlage nochmals angefahren um die Gangendlage zu ermitteln. In einem Adaptionsschritt wird anschließend der Kompensationsparameter des Elektromotors adaptiert, wobei aus dem zeitlichen Verlauf des Kompensationsparameters während der Adaption die Schwergängigkeit ermittelt wird.In a learning step is the gait end position again when the gear is engaged approached to determine the Gangendlage. In an adaptation step is then the compensation parameter of the electric motor adapted, wherein from the time course of the compensation parameter during the adaptation determines the binding becomes.

Der Vorteil dieses Verfahrens liegt darin, dass unter Zuhilfenahme der Adaption des Kompensationsparameters, die Kräfteverhältnisse im Vergleich zur nominalen Kennlinie des Elektromotors – inklusive der daran angeschlossenen Aktorik – gut dargestellt werden können. Sodass verbesserte Aussagen zur Schwergängigkeit möglich sind.Of the Advantage of this method is that, with the help of Adaptation of the compensation parameter, the balance of forces in comparison to the nominal characteristic of the electric motor - inclusive the connected actuators - are well represented can. So that improved statements on stiffness possible are.

Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung gehen aus den abhängigen Ansprüchen hervor.advantageous Embodiments of the invention are dependent Claims out.

Das Verfahren sieht vorteilhafter Weise vor, dass im Adaptionsschritt die Adaption des Kompensationsparameters mit einem Initialisierungswert beginnt.The Method advantageously provides that in the adaptation step the adaptation of the compensation parameter with an initialization value starts.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform wird das Anfahren der Gangendlage im Grateschritt mit einem höheren Drehmoment des Elektromotors ausgeführt als im Lernschritt.In In a particularly preferred embodiment, the startup the final gear position in the burr step with a higher torque of the electric motor running as in the learning step.

Auf Schwergängigkeit wird erkannt, wenn im Adaptionsschritt der adaptierte Wert des Kompensationsparameters einen vorgegebenen Wert überschreitet.Sluggishness is detected if, in the adaptation step, the adapted value of the compensa tion parameter exceeds a predetermined value.

Erfindungsgemäß wird auch ein Computerprogrammprodukt mit einem Computerprogramm vorgeschlagen, das Softwaremittel zur Durchführung der oben genannten Verfahren aufweist, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.According to the invention also proposed a computer program product with a computer program, the software means to carry out the above Has method when the computer program on a computer is performed.

Erfindungsgemäß wird auch eine Vorrichtung zur Ermittlung einer Schwergängigkeit eines automatisierten Getriebes mit einem Steuergerät, mit einer Getriebeaktorik mit einem Elektromotor für ein Kraftfahrzeug im Rahmen der Erstinbetriebnahme des Getriebes nach der Produktion vorgeschlagen. Die Vorrichtung umfasst ein Steuergerät, welches dazu vorgesehen ist, in einem Grateschritt bei eingelegtem Gang die Gangendlage mittels der Getriebeaktorik anzufahren um Grate zu brechen, in einem Lernschritt bei eingelegtem Gang die Gangendlage mittels der Getriebeaktorik nochmals anzufahren und die Gangendlage zu ermitteln und in einem Adaptionsschritt den Kompensationsparameter des Elektromotors zu adaptieren und aus dem zeitlichen Verlauf des Kompensationsparameters während der Adaption die Schwergängigkeit zu ermitteln.According to the invention also a device for determining a stiffness an automated transmission with a control unit, with a gear actuator with an electric motor for a motor vehicle during the initial commissioning of the gearbox after production proposed. The device comprises a control unit, which is intended to be inserted in a burr step Gear the gear end position by means of the gear actuator to start burrs to break, in a learning step in gear engaged the Gangendlage means the gear actuator to start again and determine the final gear position and in an adaptation step, the compensation parameter of the electric motor to adapt and from the time course of the compensation parameter during the adaptation to determine the stiffness.

Der Initialisierungswert des Kompensationsparameters ist in einem Speicherbereich – beispielsweise des Steuergeräts – abgelegt, auf den die Software des Steuergerätes zugreifen kann.Of the Initialization value of the compensation parameter is in a memory area - for example of the controller - filed on which the software of the control unit can access.

Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der nachfolgenden Figuren sowie deren Beschreibung.Further Advantages and advantageous embodiments of the invention are the subject the following figures and their description.

Es zeigen im Einzelnen:It show in detail:

1 schematisch den erfindungsgemäßen Verfahrensablauf 1 schematically the process sequence according to the invention

2 schematische Darstellung der zusammenwirkenden Komponenten 2 schematic representation of the interacting components

1 zeigt schematisch den erfindungsgemäßen Verfahrensablauf. Im Abfrageschritt 10 wird überprüft ob eine Erstinbetriebnahme eines automatisierten Getriebes erfolgt. Ist dies der Fall wird im Grateschritt 20 erfindungsgemäß das Einlegen des Ganges mit gegenüber dem im nächsten Schritt – dem Lernschritt 30 – höheren Drehmoment des Elektromotors durchgeführt, wobei die Grate gebrochen werden. Der Gang wird anschließend ganz oder teilweise wieder ausgelegt. 1 shows schematically the process sequence according to the invention. In the query step 10 It is checked whether a first commissioning of an automated transmission takes place. If this is the case will be in the burr step 20 According to the invention, the engagement of the gear with respect to the next step - the learning step 30 - performed higher torque of the electric motor, wherein the burrs are broken. The corridor is then completely or partially laid out again.

Im folgenden Schritt, dem Lernschritt 30 wird das Einlegen des Ganges noch einmal mit nominalem Drehmoment der Getriebeaktorik bzw. des als Antrieb dienenden Elektromotors durchgeführt, wobei die Gangendlage ermittelt und gelernt wird. Wie hoch das nominale und wie hoch das im Grateschritt 20 verwendete Drehmoment konkret ist, muss individuell für den jeweiligen Getriebetyp festgelegt werden.In the following step, the learning step 30 the engagement of the gear is again performed with nominal torque of the gear actuator or the electric motor serving as the drive, wherein the gear end position is determined and learned. How high the nominal and how high in the burr step 20 torque used is concrete, must be set individually for each type of gear.

Anschließend wird im Adaptionsschritt 40 ausgehend vom Initialisierungswert des Kompensationsparameters, der üblicherweise als vorgegebener Defaultwert in einem Speicher hinterlegt ist, der Kompensationsparameter des Elektromotors adaptiert. Die während der Adaption ermittelten Werte werden zur Bewertung der Schwergängigkeit verwendet. Übersteigt ein ermittelter Wert einen vorgegebenen Schwellenwert, wird auf Schwergängigkeit erkannt.Subsequently, in the adaptation step 40 starting from the initialization value of the compensation parameter, which is usually stored as a predetermined default value in a memory, adapted the compensation parameter of the electric motor. The values determined during the adaptation are used to evaluate the stiffness. If a determined value exceeds a predetermined threshold value, binding is recognized.

Alternativ können die ermittelten Werte auch erst gefiltert oder aus mehreren ermittelten Werten ein Mittelwert gebildet werden bevor die so errechneten Werte mit dem Schwellenwert verglichen werden.alternative The determined values can also be filtered or off averaged values are formed before several determined values the values thus calculated are compared with the threshold value.

Überschreitet innerhalb einer vorgegebenen Anzahl von durchgeführten Adaptionen oder alternativ innerhalb eines vorgegebenen Zeitraums der adaptierte Kompensationsparameter einen vorgegebenen Schwellenwert so wird auf Schwergängigkeit geschlossen. Die vorgegebene Anzahl an Adaptionen oder der vorgegebene Zeitraum startet dabei je nach Getriebetyp entweder von Beginn der Adaption an oder erst nach einer vorgegebenen Passiv-Anzahl von Adaptionen bzw. einem vorgegebenen Passiv-Zeitraum während der bzw. dem zwar die Adaption aber noch kein Vergleich mit dem Schwellenwert durchgeführt wird.exceeds within a given number of performed Adaptations or alternatively within a given period of time the adapted compensation parameter has a predetermined threshold value so it is concluded on binding. The default Number of adaptations or the specified period starts here Depending on the gearbox type, either from the beginning of the adaptation on or only after a given passive number of adaptations or one given passive period during which or indeed the adaptation but still no comparison with the threshold carried out becomes.

Ein Schwellenwert oberhalb dessen ein Getriebe nun als schwergängig betrachtet wird, muss ebenfalls empirisch für die jeweiligen Getriebetypen ermittelt werden.One Threshold above which a gearbox now as stiff considered, must also be empirical for the respective Transmission types are determined.

Alternativ deutet dies je nachdem, in welche Richtung – im Sinne von größer oder kleiner – der Kompensationsparameter des jeweiligen Elektromotors adaptiert wird, auf eine Schwer- oder Leichtgängigkeit hin.alternative this indicates, depending on which direction - in the sense of greater or smaller - the compensation parameter of the respective electric motor is adapted to a heavy or Ease of movement.

Der vorzugebende Zeitraum sowie der vorzugebende Schwellenwert sollte auf Grundlage des konkret in Betrieb zu nehmenden individuellen Getriebetyps festgelegt werden, je nachdem was die Erfahrung in Bezug auf den individuellen Getriebetyp lehrt. Bei der Festlegung ist auch das gewählte Adaptionsverfahren zu berücksichtigen.Of the should be specified and the threshold to be specified on the basis of the concrete individual to be taken into operation Gear type can be set, depending on what the experience in Reference to the individual transmission type teaches. When setting The chosen adaptation method must also be considered.

Nach diesem Verfahren besteht die Möglichkeit, schwergängige Getriebe zu detektieren und auszuschleusen, noch bevor diese in den weiteren Produktionsprozess gelangen.To This method offers the possibility of difficult To detect and remove transmission even before it is in get the further production process.

2 zeigt schematisch die zusammenwirkenden Komponenten einer Vorrichtung, die zur Ausführung des oben beschriebenen Verfahrens geeignet ist. 2 schematically shows the zusammenwir kenden components of a device that is suitable for carrying out the method described above.

Diese Vorrichtung dient zur Ermittlung einer Schwergängigkeit eines automatisierten Getriebes 170 mit einer Getriebeaktorik 172 die mit einem Elektromotor als Antrieb versehen ist, für ein Kraftfahrzeug nach der Produktion bei Aktivierung des automatisierten Getriebes 170, wenn eine Erstinbetriebnahme des Getriebes 170 vorliegt.This device is used to determine a stiffness of an automated transmission 170 with a gear actuator 172 which is provided with an electric motor as a drive, for a motor vehicle after production upon activation of the automated transmission 170 when commissioning the gearbox for the first time 170 is present.

Ein solches Getriebe weist eine Mehrzahl von Getriebestufen auf. Darüber hinaus ist eine automatisierte Kupplung 160 im Antriebsstrang 140 des Kraftfahrzeugs zwischen einer Antriebseinheit 150 und dem Getriebe 170 angeordnet. Die Kupplung 160 ist durch eine Kupplungsaktorik 162 als Betätigungsmittel der Kupplung 160 von einem Kupplungssteuergerät 164 gesteuert. Die Getriebestufen im Getriebe 170 werden durch eine Getriebeaktorik 172 als Betätigungsmittel des Getriebes 170 geschaltet und die Getriebeaktorik 172 wird von einem Getriebesteuergerät 174 gesteuert.Such a transmission has a plurality of gear stages. In addition, an automated clutch 160 in the drive train 140 of the motor vehicle between a drive unit 150 and the transmission 170 arranged. The coupling 160 is through a clutch actuator 162 as actuating means of the clutch 160 from a clutch control unit 164 controlled. The gear stages in the gearbox 170 be through a transmission actuator 172 as an actuating means of the transmission 170 switched and the gear actuator 172 is powered by a transmission control unit 174 controlled.

Durch ein Steuergerät 174, 180 – je nach Zweck kann dies das Getriebesteuergerät 174 oder ein über- oder nebengeordnetes oder ein weiteres Steuergerät 180 sein – wird ermittelt ob eine Erstinbetriebnahme des automatisierten Getriebes 170 vorliegt. Ist dies der Fall wird durch das Steuergerät 174, 180 veranlasst, dass in einem Grateschritt 20 bei eingelegtem Gang die Gangendlage mittels der Getriebeaktorik 172 angefahren wird um Grate zu brechen. Anschließend wird der Gang wieder ausgelegt. In einem Lernschritt 30 wird – ebenfalls durch das Steuergerät 174, 180 veranlasst – bei eingelegtem Gang die Gangendlage mittels der Getriebeaktorik nochmals angefahren und die Gangendlage ermittelt und gelernt. In einem Adaptionsschritt 40 wird der Kompensationsparameter des Elektromotors adaptiert 40, wobei mittels des Steuergeräts 174, 180 aus dem zeitlichem Verlauf des Kompensationsparameters während der Adaption die Schwergängigkeit ermittelt wird.Through a control unit 174 . 180 - Depending on the purpose, this may be the transmission control unit 174 or a parent or sibling or another controller 180 be - determines whether a first commissioning of the automated transmission 170 is present. If this is the case, the controller will 174 . 180 causes that in a burr step 20 with gear engaged the gear end position by means of the gear actuator 172 is approached to break burrs. Then the gear is readjusted. In a learning step 30 is - also by the controller 174 . 180 causes - when gear engaged the gear end position by means of the gear actuator again approached and determined the gear end position and learned. In an adaptation step 40 the compensation parameter of the electric motor is adapted 40 , wherein by means of the control device 174 . 180 from the time course of the compensation parameter during the adaptation, the stiffness is determined.

Die drei Steuergeräte 164, 174 und 180, die hier aufgrund ihrer unterschiedlichen Funktionen als drei Steuergeräte ausgeführt sind, können selbstverständlich auch als ein Steuergerät oder auf zwei Steuergeräte verteilt ausgeführt sein.The three control units 164 . 174 and 180 , which are designed here as three control units due to their different functions, can of course also be designed as a control unit or distributed to two control units.

1010: Abfrageschrittinquiry step
2020: GrateschrittGrateschritt
3030: Lernschrittlearning step
4040: Adaptionsschrittadaptation step
140140: Antriebsstrangpowertrain
150150: Antriebseinheitdrive unit
160160: Kupplungclutch
162162: Kupplungsaktorikclutch actuator
164164: KupplungssteuergerätClutch control unit
170170: Getriebetransmission
172172: Getriebeaktoriktransmission actuator
174174: GetriebesteuergerätTransmission Control Module
180180: Steuergerätcontrol unit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list The documents listed by the applicant have been automated generated and is solely for better information recorded by the reader. The list is not part of the German Patent or utility model application. The DPMA takes over no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- DE 102005000888 A1 [0002]
- DE 10316436 A1 [0003]

Claims

Method for determining a stiffness of an automated transmission with a transmission actuator with an electric motor for a motor vehicle during initial commissioning ( 10 ) of the transmission after production, wherein in a burring step ( 20 ) when the gear is engaged, the gear end position is approached to break burrs, in a learning step ( 30 ) the gear end position is approached once again in order to determine the gear end position and in an adaptation step ( 40 ) the compensation parameter of the electric motor is adapted, characterized in that from the time course of the compensation parameter during the adaptation, the stiffness is determined.

Method according to claim 1, characterized in that in the adaptation step ( 40 ) the adaptation of the compensation parameter begins with an initialization value.

A method according to claim 1 or 2, characterized in that the start of the final gear position in the burring step ( 20 ) is carried out with a higher torque than in the learning step ( 30 ).

Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that recognized on stiffness if the adapted value of the compensation parameter is a exceeds the given threshold.

Computer program product with a computer program, the software means for performing a method one of claims 1 to 4, when the computer program running on a computer.

Device for determining the stiffness of an automated transmission ( 170 ) with a control device ( 174 ), with a geared actuator ( 172 ) with an electric motor for a motor vehicle during initial commissioning ( 10 ) of the transmission ( 170 ) after production, whereby the control unit ( 174 ) is provided in a burr step ( 20 ) the gear end position by means of the geared actuator system when the gear is engaged ( 172 ) in order to break burrs in a learning step ( 30 ) the gear end position by means of the geared actuator system when the gear is engaged ( 172 ) and to determine the final gear position and in an adaptation step ( 40 ) to adapt the compensation parameter of the electric motor, characterized in that by means of the control device ( 174 ) from the time course of the compensation parameter during the adaptation, the stiffness is determined ( 40 ).