DE102005034526A1

DE102005034526A1 - Method uses a position controller of an automatic clutch for reducing position oscillations of an actuator

Info

Publication number: DE102005034526A1
Application number: DE102005034526A
Authority: DE
Inventors: Mario Jung; Jürgen GERHART
Original assignee: LuK Lamellen und Kupplungsbau Beteiligungs KG; LuK Lamellen und Kupplungsbau GmbH
Current assignee: Schaeffler Technologies AG and Co KG
Priority date: 2004-08-24
Filing date: 2005-07-23
Publication date: 2006-03-02
Anticipated expiration: 2025-07-24
Also published as: DE102005034526B4

Abstract

The invention concerns a procedure, which reduces position oscillations of an actuator controlled by a position controller of an automatic clutch with the following steps: a) A first number is acquired during a pre-determined first length of time of the actual position exceeding the position threshold value. b) In case the first number acquired in step A exceeds a pre-determined first limit value, the position threshold value is reduced. C) A second number is determined from the occurring oversteppings during a pre- determined second length of time according to step b). With the exceeding of a second limit value, one position control parameter set of at least two position control parameter sets is selected to control the position in such a way that exceeding the limit value and/or the position threshold value is avoided.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Verringerung von Stellpositionsschwingungen eines von einem Lageregler angesteuerten Stellglieds eines Kupplungsaktors nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Die Erfindung betrifft darüber hinaus auch eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach dem Oberbegriff des Anspruchs 11.The The present invention relates to a method for reducing Positioning vibration of a controlled by a position controller Actuator of a clutch actuator according to the preamble of the claim 1. The invention relates to it In addition, an apparatus for performing the method according to the The preamble of claim 11.

Automatisiert betätigte Kupplungen finden sich in zunehmendem Maße im Triebstrang von Kraftfahrzeugen mit unterschiedlichen Getriebekonzepten. Diese können von einem automatisiert betätigten Schaltgetriebe bis zu Doppelkupplungsgetrieben und Getriebekonzepten mit stufenlos veränderbarer Übersetzung reichen.Automated actuated Couplings are increasingly found in the powertrain of motor vehicles with different transmission concepts. These can be automated by one actuated Manual transmission up to dual-clutch transmissions and transmission concepts with infinitely variable translation pass.

Bei einer solchen automatisiert betätigten Kupplung ist ein beispielsweise elektromotorisch arbeitender Kupplungsaktor vorhanden, der von einer elektronischen Steuereinrichtung zum Öffnen und Schließen der Kupplung angesteuert wird. Eine solche Kupplung weist konzeptionell bedingt eine Ausrückkraft auf, mit der sie einer Betätigung durch den elektromotorischen Kupplungsaktor entgegenwirkt. Um nun den Kupplungsaktor zur Erzeugung eines Kräftegleichgewichts nicht ständig bestromen zu müssen, kann eine Kompensationsfeder vorgesehen sein, die eine Gegenkraft erzeugt.at such an automated actuated clutch is an example electromotive working clutch actuator provided by an electronic control device for opening and closing the Clutch is controlled. Such a coupling has conceptually conditionally a release force on, with which she an actuation counteracts by the electromotive clutch actuator. To now do not constantly energize the clutch actuator to generate a balance of power to have to, may be provided a compensation spring, which is a drag generated.

Über die Position des Stellglieds des Kupplungsaktors und dessen Verfahrweg wird das von der Kupplung übertragene Moment beeinflusst. Veränderungen der Stellposition des Stellglieds führen damit zu einer Veränderung des Kupplungsmoments die, wenn die Kupplung mit Überanpressung betrieben wird, vom Fahrer des Fahrzeugs nicht als komfortmindernd festgestellt werden können.About the Position of the actuator of the clutch actuator and its travel is transmitted from the clutch Moment influenced. changes The actuating position of the actuator thus lead to a change the clutch torque which, when the clutch is operated with overpressure, not determined by the driver of the vehicle as comfort-reducing can be.

Wird die Kupplung aber im Schlupf betrieben, so können Veränderungen des Kupplungsmoments vom Fahrer in Form von Veränderungen der Beschleunigung des Fahrzeugs festgestellt werden.Becomes However, the clutch operated in slippage, so can changes the clutch torque from the driver in the form of changes the acceleration of the vehicle are detected.

Da nunmehr die Stellposition des Stellglieds des Kupplungsaktors von entsprechender Bedeutung ist, ist diese Stellposition im Rahmen eines Regelvorgangs zu überprüfen und nachzuführen. Durch die Ausrückkraft der Kupplung und der von der Kompensationsfeder aufgebrachten Gegenkraft kann es zu einem Kräftegleichgewicht kommen, dem sogenannten Kraftnullpunkt. Wenn nun dieser Kraftnullpunkt in Momentenbereichen liegt, in denen beispielsweise aufgrund einer Überanpressung kein Schlupf in der Kupplung mehr vorliegt, so treten Stellpositionsschwingungen um den Kraftnullpunkt herum nicht als komfortmindernd in Erscheinung. Wenn die Ausrückkraftkennlinie der Kupplung einen hohen Gradienten besitzt, ist der Bereich, um den Stellpositionsschwingungen herum auftreten, entsprechend klein. Aufgrund von Serienstreuungen der Kupplung ist es nun möglich, dass die Ausrückkraftkennlinie der Kupplung flach verläuft, so dass der Kraftnullpunktsbereich deutlich breiter wird. Wenn nun dieser deutlich verbreiterte Bereich in einem Schlupfbereich der Kupplung liegt, so können Stellpositionsschwingungen vom Fahrer direkt in Form von Änderungen in der Beschleunigung des Fahrzeugs wahrgenommen werden.There now the parking position of the actuator of the clutch actuator of is relevant meaning, this position is in the frame a control process to check and track. By the disengaging the clutch and the counterforce applied by the compensation spring it can be a balance of power come, the so-called power zero point. If now this force zero point in moments ranges, in which, for example, due to an overpressure no slippage in the clutch longer exists, so occur Stellpositionsschwingungen around the Kraftnullpunkt not as Komfortmindernd in appearance. When the release force characteristic the clutch has a high gradient is the range to the Stellpositionsschwingungen occur around, correspondingly small. Due to series variations of the clutch, it is now possible that the release force characteristic of Clutch flat, so that the zero force point range becomes significantly wider. If so this significantly widened area in a slip area of the Clutch is, so can Positional vibration from the driver directly in the form of changes be perceived in the acceleration of the vehicle.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher nunmehr, solche Stellpositionsschwingungen eines von einem Lageregler angesteuerten Stellglied eines Kupplungsaktors zu erkennen und entsprechende Gegenmaßnahmen zur Verringerung der Stellpositionsschwingungen einzuleiten.task Therefore, it is the present invention, such Stellpositionsschwingungen a controlled by a position controller actuator of a clutch actuator to recognize and appropriate countermeasures to reduce the Stellpositionsschwingungen initiate.

Auch soll eine Vorrichtung zur Durchführung des zu schaffenden Verfahrens geschaffen werden.Also is a device for carrying out the to be created.

Die Erfindung schafft nunmehr zur Lösung dieser Aufgabe hinsichtlich des Verfahrens ein Verfahren zur Verringerung von Stellpositionsschwingungen eines von einem Lageregler angesteuerten Stellglieds eines Kupplungsaktors mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Nach diesem Verfahren wird in einem ersten Schritt eine erste Zahl der während einer vorbestimmten ersten Zeitdauer in Folge auftretenden, einen Stellpositionsschwellwert überschreitenden Istpositionswerte der Stellposition erfasst und dann in einem zweiten Schritt, wenn die im ersten Schritt erfasste erste Zahl einen vorbestimmten ersten Grenzwert überschreitet, der Stellpositionsschwellenwert verringert und sodann in einem dritten Schritt, eine zweite Zahl der während einer vorbestimmten zweiten Zeitdauer auftretenden Überschreitungen nach dem zweiten Schritt bestimmt und beim Überschreiten eines zweiten Grenzwertes aus mindestens zwei Lagereglerparametersätzen derjenige ausgewählt und zur Lageregelung verwendet, der ein Überschreiten der Grenzwerte und/oder des Stellpositionsschwellenwerts vermeidet.The Invention now provides for the solution of this Task with regard to the method a method of reduction of actuating position oscillations of an actuator controlled by a position controller a clutch actuator with the features of claim 1. After this In a first step, the method is a first number during a predetermined first time duration occurring in sequence, exceeding a Stellpositionsschwellwert Actual position values of the control position detected and then in a second Step if the first number detected in the first step is a predetermined one exceeds the first limit, reduces the positioning threshold and then in a third step, a second number during a predetermined second period occurring overshoots determined after the second step and when exceeding a second Limit value from at least two position controller parameter sets the one selected and used for position control, exceeding the limit values and / or the Stellpositionsschwellenwerts.

Damit wird nach dem erfindungsgemäßen Verfahren zunächst während der ersten vorbestimmten Zeitdauer überprüft, wie oft die Istpositionswerte der Stellposition in Folge hin tereinander einen Stellpositionsschwellenwert überschreiten, um ein Kriterium zu schaffen, ob es sich um eine Lagereglerschwingung handelt, gegen die Gegenmaßnahmen zur Verringerung der Lagereglerschwingung oder Stellpositionsschwingung ergriffen werden müssen.In order to is the process of the invention first while the first predetermined time period checks how often the actual position values of Actuating position successively exceed a setting position threshold value in succession, to create a criterion, whether it is a position controller vibration acts against the countermeasures to Reduction of the position controller oscillation or actuating position oscillation must be taken.

Eine Lagereglerschwingung unterscheidet sich dabei von einer Nachregelschwingung derart, dass die Schwingungen der Istposition beim Nachregeln nur einseitig vom Sollwert, d.h. der Sollposition vorkommen, während bei Lagereglerschwingungen die Schwingung der Istposition beidseitig um den Sollwert vorliegt.A Position controller vibration differs from a Nachregelschwingung such that the vibrations of the actual position when readjusting only one-sided from the setpoint, i. the set position occur while at Position controller vibrations the oscillation of the actual position on both sides around the setpoint.

Wenn nun während der ersten vorbestimmten Zeitdauer eine erste Zahl von solchen Stellpositionsschwellenwerten überschreitenden Istpositionswerte der Stellposition erfasst werden, die in Folge aufeinander auftreten, und diese Zahl einen vorbestimmten ersten Grenzwert überschreitet, so wird der Stellpositionsschwellenwert verringert, also die Einschaltschwellen bzw. Ausschaltschwellen des Lagereglers abgesenkt. Damit können mit dem Absenken der Einschalt- bzw. Ausschaltschwellen oder auch der Einschalthysterese oder Ausschalthysterese des Lagereglers kurzfristig Gegenmaßnahmen zum Verringern der Lagereglerschwingung ergriffen werden.If now while the first predetermined period of time exceeds a first number of such setting position thresholds Actual position values of the control position are recorded, the succession to each other occur, and this number exceeds a predetermined first threshold, Thus, the Stellpositionsschwellenwert is reduced, so the switch-on or switch-off thresholds of the position controller lowered. This can be with the lowering of the switch-on or switch-off thresholds or the Switch-on hysteresis or switch-off hysteresis of the position controller at short notice countermeasures to decrease the position controller vibration.

Da eine solche Verringerung der Hystereschwellen zu einer stärkeren Belastung des Stellglieds bzw. des Kupplungsaktors führt, ist es nach einem weiteren Schritt der Erfindung vorgesehen, dass derartige Verringerungen der Hystereseschwellen nicht fortlaufend durchgeführt werden, sondern festgestellt wird, wie oft – nach der zweiten Zahl – während einer vorbestimmten zweiten Zeitdauer derartige Überschreitungen vorgekommen sind und dann, wenn diese zweite Zahl einen zweiten Grenzwert überschreitet, aus mindestens zwei Lagereglerparametersätzen derjenige ausgewählt und zur Lageregelung verwendet, der ein Überschreiten der ersten und zweiten Grenzwerte und/oder des Stellpositionsschwellenwerts vermeidet.There such a reduction of the hysteresis waves to a greater load the actuator or the clutch actuator leads, it is after another Step of the invention provides that such reductions the hysteresis thresholds are not continuously performed, but it is determined how often - after the second number - during one predetermined second period such transgressions occurred and when that second number exceeds a second threshold, selected from at least two position control parameter sets and used for position control, exceeding the first and second limits and / or the Stellpositionsschwellenwerts.

Damit schafft die Erfindung ein Verfahren, wonach auftretende Lagereglerschwingungen kurzfristig durch eine Verringerung der Stellpositionsschwellenwerte verringert werden können und als längerfristige Maßnahme – wenn also mittels des Verfahrens erkannt wurde, dass es sich bei der verbauten Kupplung um eine Kupplung mit nur geringer Ausrückkraft handelt – der Lageregler auf einen dieser Gegebenheit Rechnung tragenden zweiten Lagereglerparametersatz umschaltet, der ein Überschreiten des ersten Grenzwerts oder ein Überschreiten des zweiten Grenzwerts und/oder ein Überschreiten der Stellpositionsschwellenwerte vermeidet.In order to the invention provides a method according to which occurring position controller vibrations in the short term by a reduction of the positioning thresholds can be reduced and as longer-term Measure - if so was detected by the method that it is installed in the Coupling to a clutch with only a small release force acts - the position controller to a second attitude controller parameter set bearing this fact Switches, passing the first limit or exceeding the second limit and / or exceeding the Positioning thresholds avoided.

Es ist nach der Erfindung dabei vorgesehen, dass der Stellpositionsschwellenwert einer von einem oberen und unteren Schwellenwert überlagerten Sollposition entspricht. Wenn nun die festgestellte Istposition des Stellglieds des Kupplungsaktors einer von einem oberen und unteren Schwellenwert überlagerten Sollposition entspricht, wobei der obere und untere Schwellenwert der Einschalthysterese und Ausschalthysterese des Lagereglers entsprechen kann, so wird nach der Erfindung davon ausgegangen, dass der Stellpositionsschwellenwert erreicht wurde und die erste Zahl um den Faktor 1 inkrementiert.It is provided according to the invention in that the Stellpositionsschwellenwert one of an upper and lower threshold superimposed target position equivalent. If now the detected actual position of the actuator of the clutch actuator superimposed on one of an upper and lower threshold Target position corresponds with the upper and lower thresholds can correspond to the switch-on hysteresis and switch-off hysteresis of the position controller, Thus, it is assumed according to the invention that the Stellpositionsschwellenwert has been reached and the first number has been incremented by a factor of 1.

Ein Überschwinger der Istposition kann nun dadurch erkannt werden, dass die Istposition über die um die Einschaltschwelle überlagerte Sollposition hinaus läuft und demgemäss kann ein Unterschwinger dadurch erkannt werden, dass die Istposition unter die um den unteren Schwellenwert überlagerte Sollposition hinaus läuft.An overshoot The actual position can now be recognized by the fact that the actual position on the order the switch-on threshold superimposed Target position is running and accordingly a undershoot can be recognized by the fact that the actual position below the target position superimposed by the lower threshold running.

Wenn nun eine direkte Aufeinanderfolge eines solchen Überschwingers, Unterschwingers und Überschwingers während einer vorbestimmten ersten Zeitdauer auftritt, also drei derartige Stellpositionsschwellenwerte überschreitende Schwingungsvorgänge sukzessiv stattgefunden haben, kann nach einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens auf eine Lagereglerschwingung geschlossen werden, auf die beispielsweise durch eine Verringerung der Stellpositionsschwellenwerte reagiert wird, so dass die Zahl der vom Lageregler durchgeführten Regelvorgänge aufgrund der Stellpositionsschwellenwertsverringerung zunimmt.If now a direct succession of such an overrider, Unterschwingers and overshooters while a predetermined first period of time occurs, so three such Positioning thresholds exceeding oscillation processes may have taken place successively, according to one embodiment the method according to the invention be closed to a position controller oscillation, for example responded by a decrease in the setting position thresholds so that the number of control operations performed by the position controller due the setpoint threshold reduction increases.

Nach einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es vorgesehen, dass die erste Zahl um ein Inkrement erhöht wird, wenn der Gradient der Istpositionswerte einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet. Damit kann in die Erkennung der Lagereglerschwingungen zusätzlich die Geschwindigkeit der Veränderung der Istposition eingehen, wodurch es beispielsweise auch möglich ist, in Abhängigkeit vom Gradienten der Istposition eine Gewichtung der Wahrscheinlichkeit vorzunehmen, mit der die Istposition des Stellglieds aus den um den unteren und oberen Schwellenwert überlagerten Sollpositionen des Stellglieds heraus laufen wird.To a development of the method according to the invention is provided that the first number is incremented by one increment when the gradient the actual position values exceeds a predetermined threshold. This can also speed in the detection of the position controller vibrations the change enter the actual position, whereby it is possible, for example, in dependence from the gradient of the actual position, a weighting of the probability with which the actual position of the actuator from the order the lower and upper thresholds superimposed target positions of the actuator will run out.

Auch kann der Gradient der Istposition dazu verwendet werden, einen Überschwinger oder Unterschwinger zu erkennen, wenn nämlich der Gradient der Istpositionswerte einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet.Also The gradient of the actual position can be used to overshoot or undershoot, namely, when the gradient of the actual position values exceeds a predetermined threshold.

Wie es vorstehend bereits erläutert wurde, wird eine erste Zahl der Überschreitungen der Stellpositionsschwellenwerte während einer vorbestimmten ersten Zeitdauer erfasst. Innerhalb dieser vorbestimmten ersten Zeitdauer müssen demgemäss eine bestimmte Zahl von Überschwinger/Unterschwinger in Folge aufeinander aufgetreten sein, um nach der Erfindung eine Lagereglerschwingung zu erkennen. Wenn diese Bedingung von beispielsweise drei hintereinander stattfindenden Überschwingern bzw. Unterschwingern erfüllt ist, so kann nach der Erfindung ein Flag gesetzt werden, wobei diese erste Zeitdauer nach der Erfindung als Funktion der Frequenz der Grenzzyklusschwingung des Stellglieds oder auch als feste Zeitdauer oder betriebspunktabhängig bestimmt werden kann.As already explained above, a first number of overshoots of the parking position thresholds is detected during a predetermined first period of time. Accordingly, within this predetermined first period of time, a certain number of overshoots / undershoots must occur in succession to recognize a position controller oscillation according to the invention. If this condition of, for example, three consecutive overshoots or Un terschwingern is met, so according to the invention, a flag can be set, this first period of time can be determined according to the invention as a function of the frequency of the limit cycle oscillation of the actuator or as a fixed time or operating point dependent.

Die Wahrscheinlichkeit, dass es zu Lagereglerschwingungen kommt, ist bei kleinen Änderungen der Sollposition des Stellglieds größer. Um nun dieser Gegebenheit Rechnung zu tragen, ist es nach der Erfindung vorgesehen, dass die erste Zahl um ein Inkrement erhöht wird, wenn der Betrag des Gradienten der Sollposition einen vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet.The Probability that it comes to position controller vibrations is with small changes the Target position of the actuator greater. Around Now to take this fact into account, it is according to the invention provided that the first number is incremented by one increment, when the amount of the gradient of the target position is a predetermined one Threshold falls below.

Damit wird nach dem erfindungsgemäßen Verfahren eine Zusatzbedingung eingeführt, dass Maßnahmen zur Verringerung der Stellpositionsschwingung nur dann eingeleitet werden, wenn der Betrag des Gradienten der Sollposition kleiner ist, als ein vorbestimmter Schwellenwert, also sich die Sollposition nur wenig ändert. Treten nun Änderungen der Sollposition auf, die größer sind als der Schwellenwert, so wird nach der Erfindung die erste Zahl nicht inkrementiert.In order to is the process of the invention introduced an additional condition that measures only initiated to reduce the actuating position oscillation when the amount of the gradient of the target position becomes smaller is, as a predetermined threshold, so the target position only little changes. Join now changes the Target position, which are larger as the threshold, according to the invention, the first number does not incremented.

Es hat sich gezeigt, dass auch ein Schwingen des Sollwerts – der Sollposition – stattfinden kann, was beispielsweise durch Schwingungen im Verlauf des Motormoments erfolgen kann, und diese Schwingungen des Sollwerts auch dazu führen können, dass die vorstehend genannten Bedingungen erfüllt sind.It has shown that a swing of the setpoint - the target position - can take place, for example, by vibrations in the course of the engine torque can occur, and these oscillations of the setpoint can also lead to the above conditions are met.

Um nun dieser Gegebenheit Rechnung zu tragen, ist es nach der Erfindung vorgesehen, dass die erste Zahl um ein Inkrement erhöht wird, wenn der Betrag der Differenz aus Istpositionswert und einem über die erste Zeitdauer gemittelten Sollpositionswert einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet. Damit wird nach der Erfindung der Verlauf der Sollposition innerhalb der ersten vorbestimmten Zeitdauer durch Mittelwertsbildung gefiltert, so dass neben der Beobachtung, ob eine entsprechende Zahl von Über- oder Unterschwinger erkannt wurden, zusätzlich gefordert wird, dass die Istposition um einen Wert von der gemittelten Sollposition entfernt liegt, der größer ist als der vorbestimmte Schwellenwert.Around Now to take this fact into account, it is according to the invention provided that the first number is incremented by one increment, if the amount of the difference is an actual value and one over the first time period averaged desired position value a predetermined Threshold exceeds. Thus, according to the invention, the course of the desired position within the first predetermined period of time filtered by averaging, so that in addition to the observation of whether an appropriate number of over- or Unterschwinger were recognized, in addition it is demanded that the actual position is removed by one value from the averaged target position which is bigger as the predetermined threshold.

Der hier genannte Schwellenwert wird dabei in erster Linie von der Einschaltschwelle bestimmt. Der Schwellenwert ist dabei kleiner als die Einschaltschwelle und kann einen Wert von 0 % bis 100 % der Einschaltschwelle annehmen, wobei ein Beispiel eines solchen Schwellenwerts bei 80 % der Einschaltschwelle liegt, so dass dann, wenn die Istposition nicht außerhalb von 80 % der Einschaltschwelle um die gemittelte Sollposition herum liegt, nicht ein Schwingen des Istwertes um den Sollwert vorliegt und somit keine Lagereglerschwingung erkannt wird.Of the The threshold value mentioned here is primarily of the switch-on threshold certainly. The threshold value is smaller than the switch-on threshold and can assume a value from 0% to 100% of the switch-on threshold, an example of such threshold being 80% of the turn-on threshold lies, so that if the actual position is not outside of 80% of the switch-on threshold around the averaged desired position is not a swing of the actual value is present around the setpoint and thus no position controller oscillation is detected.

Wenn nun nach den vorstehend gegebenen Bedingungen eine Lagereglerschwingung erkannt wurde, so sind nach der Erfindung verschiedene Gegenmaßnahmen vorgesehen. Dabei kann ganz allgemein zwischen solchen Gegenmaßnahmen unterschieden werden, die über alle Fahrsituationen und den kompletten Arbeitsbereich des Reglers wirken und solchen Maßnahmen, die nur in bestimmten, beispielsweise kritischen Fahrsituationen oder kritischen Arbeitsbereichen des Reglers liegen. Eine weitere Unterscheidung ist möglich zwischen kurzfristigen und langfristigen Gegenmaßnahmen.If Now, according to the conditions given above, a position controller oscillation has been recognized, so are various countermeasures according to the invention intended. It can be quite common between such countermeasures be distinguished over all driving situations and the entire working range of the controller act and such measures, the only in certain, for example, critical driving situations or critical work areas of the controller. Another Differentiation is possible between short-term and long-term countermeasures.

Als kurzfristige und sofort wirkende Gegenmaßnahme werden die Stellpositionsschwellenwerte verringert, also die Einschaltschwelle und Ausschaltschwelle verkleinert. Das Verkleinern der Ausschaltschwelle oder Ausschalthysterese bewirkt, dass die Schwingungen von der Amplitude her kleiner werden, da sie sofort ausgeregelt werden. Damit steigt die Regelfrequenz etwas an, was dazu führen kann, dass sogenannte Ruckschwingungen weniger angeregt werden. Wie es vorstehend bereits erläutert wurde, handelt es sich hierbei um eine Gegenmaßnahme, die den Kupplungsaktor höher belastet und somit das Verkleinern der Ausschaltschwelle oder Ausschalthysterese auf Fahrsituationen beschränkt werden kann, in denen Schlupf vorliegt. In solchen Schlupfphasen wird nämlich das im Triebstrang herrschende Moment – wobei Schwingungen des Triebstrangmoments vom Fahrer in der Form von Veränderungen der Beschleunigung des Fahrzeugs festgestellt werden können – von der Kupplung bestimmt. In solchen Schlupfphasen werden daher Lagereglerschwingungen vom Fahrer als Ruckschwingungen festgestellt. Wenn nun als kurzfristige Gegenmaßnahme in einer solchen Schlupfphase die Stellpositionsschwellenwerte verringert werden und damit die Reglerfrequenz ansteigt, so wird mittels dieser kurzfristigen Maßnahme dem Auftreten von Reglerschwingungen – die vom Fahrer dann noch als Veränderungen der Beschleunigung festgestellt werden können, verringert, wodurch die spürbaren Rupfschwingungen gemildert oder abgewendet werden und damit der Fahrkomfort verbessert wird.When short-term and immediate countermeasures reduce the setting position thresholds, So the turn-off and turn-off threshold reduced. The Reducing the switch-off threshold or switch-off hysteresis causes that the oscillations become smaller in amplitude as they are be corrected immediately. This increases the control frequency slightly at what cause it can be that so-called recoil vibrations are less excited. As already explained above was, this is a countermeasure, the clutch actuator charged higher and thus reducing the switch-off threshold or switch-off hysteresis limited to driving situations can be in which there is slippage. In such slippage phases that is the momentum prevailing in the drive train - whereby vibrations of the drive train torque from the driver in the form of changes the acceleration of the vehicle can be detected - by the Coupling determined. In such slip phases are therefore position controller vibrations detected by the driver as jerks. If now as a short-term countermeasure In such a slip phase reduces the Stellpositionsschwellenwerte and thus the controller frequency increases, so by means of this short-term measure the occurrence of control vibrations - that of the driver then as changes the acceleration can be detected, thereby reducing the noticeable Chewing vibrations are mitigated or averted and thus the Ride comfort is improved.

Zusätzlich zu der Verringerung der Stellpositionsschwellenwerte kann auch die Lastkompensation des Lagereglers verringert oder abgeschaltet werden. Die Verringerung oder das Abschalten der Lastkompensation verringert aufgrund des Abschaltens oder Verringerns des Regleranteils beim Lastausgleich auch die Gefahr von Schwingungen bei kleinen Lasten.In addition to The reduction of the positioning position thresholds can also be the Load compensation of the position controller can be reduced or switched off. Reducing or eliminating load compensation is reduced due to the switching off or reduction of the controller part in the case of Load balancing also the risk of vibrations at low loads.

Neben den genannten kurzfristigen Gegenmaßnahmen sind nach der Erfindung aber auch langfristige Gegenmaßnahmen vorgesehen, die dann ergriffen werden, wenn nach dem erfindungsgemäßen Verfahren während einer vorbestimmten zweiten Zeitdauer mehrfach festgestellt wurde, dass Lagereglerschwingungen aufgetreten sind.In addition to the mentioned short-term countermeasures but also long-term countermeasures are provided according to the invention, which then he be attacked if it was repeatedly determined by the inventive method during a predetermined second period of time that position controller vibrations have occurred.

Wenn solche Lagereglerschwingungen während der vorbestimmten zweiten Zeitdauer mehrfach vorgekommen sind, dann wird nach der Erfindung ein den Lagereglerschwingungen Rechnung tragender anderer Lagereglerparametersatz verwendet, der auf die geringere Ausrückkraft der Kupplung abgestimmt ist. Nach der Erfindung kann es sich bei dem Lageregler um einen PID-Regler handeln, bei dem als erste und kurzfristige Gegenmaßnahme nach dem Überschreiten des ersten Grenzwerts – während der ersten vorbestimmten Zeitdauer sind mehrfach hintereinander Lagereglerschwingungen aufgetreten – der Proportionalanteil, der Integralanteil und der Differentialanteil verringert wird.If such position controller vibrations during the predetermined second period have occurred several times, then is according to the invention, the position controller vibrations invoice bearing other position controller parameter set used on the lower release force the coupling is tuned. According to the invention may be the position controller to a PID controller act as the first and short-term countermeasure after passing the first limit - during the first predetermined time duration are multiple successive position controller vibrations occurred - the Proportional component, the integral component and the differential component is reduced.

Neben dieser Möglichkeit der Verringerung der PID-Beiwerte ist es nach der Erfindung aber auch vorgesehen, einen anderen aus zumindest zwei vorgesehenen Lagereglerparametersätzen auszuwählen, der auf die geringen Ausrückkräfte der Kupplung abgestimmt ist. Auf diesen zweiten Lagereglerparametersatz wird nach der Erfindung also dann umgeschaltet, wenn während der ersten vorbestimmten Zeitdauer mehrfach hintereinander Lagereglerschwingungen aufgetreten sind und ein solches mehrfaches hintereinander Auftreten von Lagereglerschwingungen während einer vorbestimmten zweiten Zeitdauer mehrfach passiert. Der dann zum Einsatz kommende zweite Lagereglerparametersatz trägt den Gegebenheiten der verbauten Kupplung – diese weist eine geringe Ausrückkraft auf – Rechnung und sieht solche Lagereglerparameter vor, die ein Überschreiten des ersten Grenzwerts und des zweiten Grenzwerts und/oder der Stellpositionsschwellenwerte vermeidet.Next this possibility However, it is according to the invention to reduce the PID coefficients also provided to select another from at least two provided position control parameter sets, the on the low release forces of Coupling is tuned. On this second position controller parameter set is then switched according to the invention then, if during the first predetermined time period multiple successive position controller vibrations have occurred and such a multiple occurrence in a row of positional vibrations during a predetermined second time period happens several times. The then used second position controller parameter set carries the circumstances the installed clutch - this points a low release force on Bill and provides such position control parameters that exceed the first threshold and the second threshold and / or the positioning thresholds avoids.

Die genannte zweite Zeitdauer kann sich dabei nach der Erfindung aus mindestens zwei Zündungsphasen zusammensetzen, während der sich ein Fahrzeug mit dem Kupplungsaktor in Betrieb befindet.The said second period of time may be according to the invention at least two ignition phases to assemble while a vehicle with the clutch actuator is in operation.

Nach dem Erkennen der Lagereglerschwingung wird daher zunächst durch ein Verändern der Einschalthysterese und Ausschalthysterese erreicht, dass die Lagereglerschwingung aktuell sehr klein wird. Gleichzeitig wird die zweite Zahl inkrementiert – ein Fehlerzähler hochgesetzt. Der Stand des Fehlerzählers wird am Ende der Zündungsphase des Fahrzeugs – das Fahrzeug wird mit eingeschaltetem Zündungssignal betrieben – in einem EEPROM abgespeichert. In der auf die aktuelle Zündungsphase folgenden nächsten Zündungsphase wird wieder die ursprüngliche Einschalthysterese und Ausschalthysterese verwendet. Treten nun wieder Lagereglerschwingungen auf, so wird durch Verändern der Einschalt- und Ausschalthysterese wieder die Lagereglerschwingung abgebaut und der Fehlerzähler inkrementiert. Überschreitet nun der Fehlerzähler, der nur einmal pro Zündungsphase inkrementiert werden kann, einen bestimmten Grenzwert, so ist dies ein eindeutiges Zeichen dafür, dass in dem betreffenden Fahrzeug eine Kupplung mit einer niedrigen Ausrückkraft verbaut würden ist. Die zweite Zahl hat während der vorbestimmten zweiten Zeitdauer also den zweiten Grenzwert überschritten, woraufhin nach der Erfindung ein anderer Lagereglerparametersatz ausgewählt und zur Lagerregelung verwendet wird, der ein weiteres Überschreiten der Grenzwerte und/oder des Stellpositionsschwellenwerts vermeidet. Da nun nach der Erfindung erkannt worden ist, dass es sich um eine Kupplung mit nur einer niedrigen Ausrückkraft handelt, kann der zweite Lagereglerparametersatz durch permanente Umschaltung zum Einsatz kommen, wobei dies durch eine Speicherung im EEPROM erreicht werden kann.To the recognition of the position controller oscillation is therefore first by a change the switch-on hysteresis and switch-off hysteresis achieved that the Position controller oscillation is currently very small. At the same time the second number increments - one error count set high. The status of the error counter will be at the end of the ignition phase of the vehicle - the Vehicle is operated with the ignition signal on - in one EEPROM stored. In the next ignition phase following the current ignition phase will be the original one again Switch-on hysteresis and switch-off hysteresis used. Kick now position control oscillations again, so by changing the Switch-on and switch-off hysteresis again the position controller oscillation dismantled and the error counter incremented. exceeds now the error counter, the only once per ignition phase can be incremented, a certain limit, so this is a clear sign that in the vehicle in question a clutch with a low disengaging would be installed is. The second number has during the predetermined second time period thus exceeded the second threshold, whereupon, according to the invention, another position controller parameter set selected and is used for storage control, the further exceeding the limits and / or the Stellpositionsschwellenwerts. Since it has now been recognized according to the invention that it is a Clutch is acting with only a low release force, the second Position controller parameter set are used by permanent switching this can be achieved by storage in the EEPROM.

Die Erfindung schafft nun ein Verfahren, mit dem auftretende Lagereglerschwingungen des Stellglieds des Kupplungsaktors erkannt und kurzfristig verringert werden können. Neben dieser kurzfristigen Verringerung von Lagereglerschwingungen sieht die Erfindung auch vor, das mehrfache hintereinander Auftreten von Lagereglerschwingungen während eines längeren Zeitraums zu erkennen und geeignete Gegenmaßnahmen zu treffen, indem auf einen Parametersatz des Lagereglers umgeschaltet wird, der der Ausrückkraftcharakteristik der verbauten Kupplung Rechnung trägt.The Invention now provides a method with the occurring position controller vibrations detected the actuator of the clutch actuator and reduced in the short term can be. In addition to this short-term reduction of position controller vibrations The invention also provides for multiple occurrences in a row of positional vibrations during a longer one Recognize and take appropriate countermeasures by clicking on a parameter set of the position controller is switched, the Ausrückkraftcharakteristik the built-in clutch takes into account.

Als kurzfristige Maßnahmen, die sofort eingeleitet werden können, werden nach der Erfindung das Verkleinern der Einschalthysterese und Ausschalthysterese des Lagereglers vorgesehen und auch die Verringerung bzw. das Abschalten der Lastkompensation. Als langfristige Maßnahme wird nach der Erfindung vorgeschlagen, eine Aktivierung eines zweiten Lagereglerparametersatzes des Lagereglers durchzuführen und zur Lageregelung zu verwenden, wobei der zweite Lagereglerparametersatz der Ausrückkraftcharakteristik der verbauten Kupplung Rechnung trägt. Diese langfristige Maßnahme wird nach der vorliegenden Erfindung dann eingeleitet, wenn die Lagereglerschwingungen während eines zweiten vorbestimmten Zeitintervalls mehrfach festgestellt werden.When short-term measures, which can be initiated immediately, become according to the invention, the reduction of the switch-on hysteresis and Ausschaltthysterese the position controller provided and also the reduction or switching off the load compensation. As a long-term measure will proposed according to the invention, an activation of a second Position controller parameter set of the position controller to perform and to use the position control, wherein the second position controller parameter set the release force characteristic the built-in clutch takes into account. This long-term measure will be after of the present invention then initiated when the position controller vibrations while repeatedly detected a second predetermined time interval become.

Die Erfindung schafft schließlich auch eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens, wobei die Vorrichtung einen Kupplungsaktor und eine Einrichtung zur Betätigung des Kupplungsaktors besitzt und diese Einrichtung eine Regeleinrichtung mit mindestens zwei Regelparametersätzen besitzt und eine Speichereinrichtung aufweist zur Speicherung zumindest der zweiten Zahl – mit der das mehrfache Auftreten von Lagereglerschwingungen während der zweiten Zeitdauer erfasst wird – und die Regeleinrichtung zur Auswahl von Regelparametersätzen in Abhängigkeit der zweiten Zahl ausgebildet ist.Finally, the invention also provides a device for carrying out the method, wherein the device has a clutch actuator and a device for actuating the clutch actuator and this device has a control device with at least two control parameter sets and has a memory device for storing at least the second number - with the multiple Occurrence of position controller vibrations during the second time period is detected - and the control device is designed to select rule parameter sets as a function of the second number.

Damit kann die Regeleinrichtung nach dem mehrfachen Erkennen von Lagereglerschwingungen auf einen Regelparametersatz umschalten, der der nur mit geringer Ausrückkraft arbeitenden verbauten Kupplung im Fahrzeug Rechnung trägt und damit das Auftreten von Lagereglerschwingungen im Bereich des Kraftnullpunkts vermeidet.In order to the control device can after multiple detection of position controller vibrations on to switch over a control parameter set, the one with only a low release force Working built-in clutch in the vehicle takes into account and thus the occurrence of position controller vibrations in the area of the zero point of force avoids.

Hinsichtlich vorstehend im Einzelnen nicht näher erläuterter Merkmale der Erfindung wird im Übrigen ausdrücklich auf die Ansprüche verwiesen.Regarding not closer in detail Illustrated Features of the invention will be otherwise expressly on the claims directed.

Claims

Method for reducing positioning oscillations an actuator controlled by a position controller of a clutch actuator with the following steps: a) there will be a first number during a predetermined first time duration occurring in sequence, a Stellpositionsschwellenwert exceeding actual position values recorded the setting position; b) exceeds the one in step a) detected first number a predetermined first limit, so the set position threshold is reduced; c) it will a second number during a predetermined second period occurring overshoots determined after step b) and when exceeding a second Limit value becomes from at least two position controller parameter sets selected and used for position control, exceeding the limit values and / or the Stellpositionsschwellenwerts.

Method according to claim 1, characterized in that that the adjustment position threshold is one of an upper and lower threshold Target position corresponds.

Method according to claim 1 or 2, characterized that the first number is incremented by one increment when the gradient the actual position values exceeds a predetermined threshold.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the first time duration as a function of the frequency the limit cycle of the actuator or as a fixed period of time or operating point dependent is determined.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the first number is incremented by one increment, when the amount of the gradient of the target position is a predetermined threshold below.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the first number is incremented by one increment, if the amount of the difference is the actual position value and one over the first one Time duration averaged desired position value exceeds a predetermined threshold.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the steps mentioned under b) and / or c) above the entire control range or parts of the control range of the position controller carried out become.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that in addition to under b) the load compensation of the position controller is reduced or switched off.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the position controller is a PID controller whose P, I and D coefficients after exceeding lowered the first limit.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the second period of time consists of at least two ignition phase composed while a vehicle with the clutch actuator is in operation.

Apparatus for carrying out the method according to one the preceding claims, characterized by a clutch actuator and a device for activity the clutch actuator, characterized in that the device has a control device with at least two control parameter sets and storage means for storing at least the second one Number and the control device for selecting the rule parameter sets in dependence the second number is formed.