DE102005034526B4 - Method for reducing actuating-position oscillations of an actuator of a clutch actuator controlled by a position controller - Google Patents
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Abstract
Verfahren zur Verringerung von Stellpositionsschwingungen eines von einem Lageregler angesteuerten Stellglieds eines Kupplungsaktors mit folgenden Schritten: a) es wird eine erste Zahl der während einer vorbestimmten ersten Zeitdauer in Folge auftretenden, einen Stellpositionsschwellenwert überschreitenden Istpositionswerte der Stellposition erfasst; b) überschreitet die im Schritt a) erfasste erste Zahl einen vorbestimmten ersten Grenzwert, so wird der Stellpositionsschwellenwert verringert; c) es wird eine zweite Zahl der während einer vorbestimmten zweiten Zeitdauer auftretenden Überschreitungen nach Schritt b) bestimmt und beim Überschreiten eines zweiten Grenzwertes wird aus mindestens zwei Lagereglerparametersätzen derjenige ausgewählt und zur Lageregelung verwendet, der ein Überschreiten der Grenzwerte und/oder des Stellpositionsschwellenwerts vermeidet; dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zum unter b) genannten Schritt die Lastkompensation des Lagereglers verringert oder abgeschaltet wird.Method for reducing positioning oscillations of a position controller of a clutch actuator controlled by a position controller, comprising the following steps: a) a first number of the actual position values of the actuating position which occur in succession during a predetermined first time duration and exceed an actuating position threshold is detected; b) if the first number detected in step a) exceeds a predetermined first limit value, the setting position threshold value is reduced; c) a second number of overshoots occurring after a predetermined second time period is determined after step b), and if a second limit value is exceeded, at least two position controller parameter sets are selected and used for position control, which avoids exceeding the limit values and / or the setting position threshold value; characterized in that in addition to the step mentioned under b), the load compensation of the position controller is reduced or turned off.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Verringerung von Stellpositionsschwingungen eines von einem Lageregler angesteuerten Stellglieds eines Kupplungsaktors nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Die Erfindung betrifft darüber hinaus auch eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach dem Oberbegriff des Anspruchs 10. Derartige und ähnliche Verfahren sind beispielsweise in der
Automatisiert betätigte Kupplungen finden sich in zunehmendem Maße im Triebstrang von Kraftfahrzeugen mit unterschiedlichen Getriebekonzepten. Diese können von einem automatisiert betätigten Schaltgetriebe bis zu Doppelkupplungsgetrieben und Getriebekonzepten mit stufenlos veränderbarer Übersetzung reichen.Automatically actuated clutches are increasingly found in the powertrain of motor vehicles with different transmission concepts. These can range from an automatically operated manual transmission to dual-clutch transmissions and transmission concepts with continuously variable transmission.
Bei einer solchen automatisiert betätigten Kupplung ist ein beispielsweise elektromotorisch arbeitender Kupplungsaktor vorhanden, der von einer elektronischen Steuereinrichtung zum Öffnen und Schließen der Kupplung angesteuert wird. Eine solche Kupplung weist konzeptionell bedingt eine Ausrückkraft auf, mit der sie einer Betätigung durch den elektromotorischen Kupplungsaktor entgegenwirkt. Um nun den Kupplungsaktor zur Erzeugung eines Kräftegleichgewichts nicht ständig bestromen zu müssen, kann eine Kompensationsfeder vorgesehen sein, die eine Gegenkraft erzeugt.In such an automatically actuated clutch, for example, an electric motor-operated clutch actuator is present, which is controlled by an electronic control device for opening and closing the clutch. Such a coupling has conceptually a release force, with which it counteracts an actuation by the electric motor clutch actuator. In order not to have to constantly energize the clutch actuator to generate a balance of power, a compensation spring may be provided which generates a counterforce.
Über die Position des Stellglieds des Kupplungsaktors und dessen Verfahrweg wird das von der Kupplung übertragene Moment beeinflusst. Veränderungen der Stellposition des Stellglieds führen damit zu einer Veränderung des Kupplungsmoments die, wenn die Kupplung mit Überanpressung betrieben wird, vom Fahrer des Fahrzeugs nicht als komfortmindernd festgestellt werden können.The position of the actuator of the clutch actuator and its travel affects the torque transmitted by the clutch. Changes in the actuating position of the actuator thus lead to a change in the clutch torque which, when the clutch is operated with overpressure, can not be determined by the driver of the vehicle as comfort-reducing.
Wird die Kupplung aber im Schlupf betrieben, so können Veränderungen des Kupplungsmoments vom Fahrer in Form von Veränderungen der Beschleunigung des Fahrzeugs festgestellt werden.However, if the clutch is operated in slippage, changes in the clutch torque can be detected by the driver in the form of changes in the acceleration of the vehicle.
Da nunmehr die Stellposition des Stellglieds des Kupplungsaktors von entsprechender Bedeutung ist, ist diese Stellposition im Rahmen eines Regelvorgangs zu überprüfen und nachzuführen. Durch die Ausrückkraft der Kupplung und der von der Kompensationsfeder aufgebrachten Gegenkraft kann es zu einem Kräftegleichgewicht kommen, dem sogenannten Kraftnullpunkt. Wenn nun dieser Kraftnullpunkt in Momentenbereichen liegt, in denen beispielsweise aufgrund einer Überanpressung kein Schlupf in der Kupplung mehr vorliegt, so treten Stellpositionsschwingungen um den Kraftnullpunkt herum nicht als komfortmindernd in Erscheinung. Wenn die Ausrückkraftkennlinie der Kupplung einen hohen Gradienten besitzt, ist der Bereich, um den Stellpositionsschwingungen herum auftreten, entsprechend klein. Aufgrund von Serienstreuungen der Kupplung ist es nun möglich, dass die Ausrückkraftkennlinie der Kupplung flach verläuft, so dass der Kraftnullpunktsbereich deutlich breiter wird. Wenn nun dieser deutlich verbreiterte Bereich in einem Schlupfbereich der Kupplung liegt, so können Stellpositionsschwingungen vom Fahrer direkt in Form von Änderungen in der Beschleunigung des Fahrzeugs wahrgenommen werden.Since now the setting position of the actuator of the clutch actuator is of corresponding importance, this setting position is to be checked and tracked in the context of a control process. Due to the release force of the clutch and the counterforce applied by the compensation spring, an equilibrium of forces may occur, the so-called force zero point. Now, if this zero point of force is in torque ranges in which, for example due to an overpressure no slip in the clutch is present, so Stellpositionsschwingungen occur around the force zero point not as comfort-reducing in appearance. When the disengaging force characteristic of the clutch has a high gradient, the range to occur around the parking position vibrations is correspondingly small. Due to series variations of the clutch, it is now possible that the Ausrückkraftkennlinie the clutch is flat, so that the zero-force range is significantly wider. Now, if this significantly widened area lies in a slip region of the clutch, positional vibration can be perceived by the driver directly in the form of changes in the acceleration of the vehicle.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher nunmehr, solche Stellpositionsschwingungen eines von einem Lageregler angesteuerten Stellglied eines Kupplungsaktors zu erkennen und entsprechende Gegenmaßnahmen zur Verringerung der Stellpositionsschwingungen einzuleiten.It is therefore an object of the present invention to detect such actuating-position oscillations of an actuator of a clutch actuator controlled by a position controller and to initiate corresponding countermeasures for reducing the actuating-position oscillations.
Auch soll eine Vorrichtung zur Durchführung des zu schaffenden Verfahrens geschaffen werden.It is also intended to provide a device for carrying out the method to be created.
Die Erfindung schafft nunmehr zur Lösung dieser Aufgabe hinsichtlich des Verfahrens ein Verfahren zur Verringerung von Stellpositionsschwingungen eines von einem Lageregler angesteuerten Stellglieds eines Kupplungsaktors mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Nach diesem Verfahren wird in einem ersten Schritt eine erste Zahl der während einer vorbestimmten ersten Zeitdauer in Folge auftretenden, einen Stellpositionsschwellwert überschreitenden Istpositionswerte der Stellposition erfasst und dann in einem zweiten Schritt, wenn die im ersten Schritt erfasste erste Zahl einen vorbestimmten ersten Grenzwert überschreitet, der Stellpositionsschwellenwert verringert und sodann in einem dritten Schritt, eine zweite Zahl der während einer vorbestimmten zweiten Zeitdauer auftretenden Überschreitungen nach dem zweiten Schritt bestimmt und beim Überschreiten eines zweiten Grenzwertes aus mindestens zwei Lagereglerparametersätzen derjenige ausgewählt und zur Lageregelung verwendet, der ein Überschreiten der Grenzwerte und/oder des Stellpositionsschwellenwerts vermeidet.The invention now provides for solving this problem with respect to the method, a method for reducing actuating position oscillations of an actuated by a position controller actuator of a clutch actuator with the features of claim 1. According to this method, in a first step, a first number during a predetermined first time period in In a second step, when the first number detected in the first step exceeds a predetermined first limit, the set position threshold decreases and then in a third step, a second number of during a predetermined second time period exceeding exceedances determined after the second step, and when a second limit value is exceeded, selected from at least two position controller parameter sets and used for position control, which is an Ü Exceeding the limits and / or the Stellpositionsschwellenwertes avoided.
Damit wird nach dem erfindungsgemäßen Verfahren zunächst während der ersten vorbestimmten Zeitdauer überprüft, wie oft die Istpositionswerte der Stellposition in Folge hintereinander einen Stellpositionsschwellenwert überschreiten, um ein Kriterium zu schaffen, ob es sich um eine Lagereglerschwingung handelt, gegen die Gegenmaßnahmen zur Verringerung der Lagereglerschwingung oder Stellpositionsschwingung ergriffen werden müssen.Thus, according to the method of the invention, it is first checked during the first predetermined time period how often the actual position values of the actuating position successively exceed a manipulated position threshold value in order to determine whether it is a position controller oscillation against the countermeasures for reducing the position controller oscillation or actuating position oscillation must be taken.
Eine Lagereglerschwingung unterscheidet sich dabei von einer Nachregelschwingung derart, dass die Schwingungen der Istposition beim Nachregeln nur einseitig vom Sollwert, d. h. der Sollposition vorkommen, während bei Lagereglerschwingungen die Schwingung der Istposition beidseitig um den Sollwert vorliegt.A position controller vibration differs from a Nachregelschwingung such that the vibrations of the actual position Readjustment only one-sided from the setpoint, ie the setpoint position occur, while in position controller vibrations, the oscillation of the actual position is on both sides of the setpoint.
Wenn nun während der ersten vorbestimmten Zeitdauer eine erste Zahl von solchen Stellpositionsschwellenwerten überschreitenden Istpositionswerte der Stellposition erfasst werden, die in Folge aufeinander auftreten, und diese Zahl einen vorbestimmten ersten Grenzwert überschreitet, so wird der Stellpositionsschwellenwert verringert, also die Einschaltschwellen bzw. Ausschaltschwellen des Lagereglers abgesenkt. Damit können mit dem Absenken der Einschalt- bzw. Ausschaltschwellen oder auch der Einschalthysterese oder Ausschalthysterese des Lagereglers kurzfristig Gegenmaßnahmen zum Verringern der Lagereglerschwingung ergriffen werden.If, during the first predetermined period of time, a first number of actual position values of the actuating position which exceed one another in succession and this number exceeds a predetermined first limit value are exceeded, the actuating position threshold value is reduced, ie the switch-on thresholds or switch-off thresholds of the position controller are lowered , This can be taken in the short term countermeasures for reducing the position controller oscillation with the lowering of the switch-on or switch-off thresholds or the switch-on hysteresis or switch-off hysteresis of the position controller.
Da eine solche Verringerung der Hystereschwellen zu einer stärkeren Belastung des Stellglieds bzw. des Kupplungsaktors führt, ist es nach einem weiteren Schritt der Erfindung vorgesehen, dass derartige Verringerungen der Hystereseschwellen nicht fortlaufend durchgeführt werden, sondern festgestellt wird, wie oft – nach der zweiten Zahl – während einer vorbestimmten zweiten Zeitdauer derartige Überschreitungen vorgekommen sind und dann, wenn diese zweite Zahl einen zweiten Grenzwert überschreitet, aus mindestens zwei Lagereglerparametersätzen derjenige ausgewählt und zur Lageregelung verwendet, der ein Überschreiten der ersten und zweiten Grenzwerte und/oder des Stellpositionsschwellenwerts vermeidet.Since such a reduction of the hysteresis waves leads to a greater load on the actuator or the clutch actuator, it is provided according to a further step of the invention that such reductions of the hysteresis thresholds are not carried out continuously, but it is determined how often - after the second number - during a predetermined second period of time, such overshoots have occurred and, if this second number exceeds a second limit value, selected from at least two position controller parameter sets and used for position control, which avoids exceeding the first and second limits and / or the Stellpositionsschwellenwerts.
Damit schafft die Erfindung ein Verfahren, wonach auftretende Lagereglerschwingungen kurzfristig durch eine Verringerung der Stellpositionsschwellenwerte verringert werden können und als längerfristige Maßnahme – wenn also mittels des Verfahrens erkannt wurde, dass es sich bei der verbauten Kupplung um eine Kupplung mit nur geringer Ausrückkraft handelt – der Lageregler auf einen dieser Gegebenheit Rechnung tragenden zweiten Lagereglerparametersatz umschaltet, der ein Überschreiten des ersten Grenzwerts oder ein Überschreiten des zweiten Grenzwerts und/oder ein Überschreiten der Stellpositionsschwellenwerte vermeidet.Thus, the invention provides a method according to which occurring position controller vibrations can be reduced in the short term by reducing the Stellpositionsschwellenwerte and as a longer-term measure - ie if it was detected by the method that it is the clutch built-in a clutch with only a low release force - the position controller Switches to a second position controller parameter set bearing this fact, which avoids exceeding the first limit value or exceeding the second limit value and / or exceeding the setting position threshold values.
Es ist nach der Erfindung dabei vorgesehen, dass der Stellpositionsschwellenwert einer von einem oberen und unteren Schwellenwert überlagerten Sollposition entspricht. Wenn nun die festgestellte Istposition des Stellglieds des Kupplungsaktors einer von einem oberen und unteren Schwellenwert überlagerten Sollposition entspricht, wobei der obere und untere Schwellenwert der Einschalthysterese und Ausschalthysterese des Lagereglers entsprechen kann, so wird nach der Erfindung davon ausgegangen, dass der Stellpositionsschwellenwert erreicht wurde und die erste Zahl um den Faktor 1 inkrementiert.It is provided according to the invention in this case that the setting position threshold value corresponds to a setpoint position superposed by an upper and lower threshold value. Now, if the detected actual position of the actuator of the clutch actuator corresponds to a superposed by an upper and lower threshold target position, the upper and lower threshold of the switch-on hysteresis and Ausschaltthysterese the position controller may correspond, it is assumed in accordance with the invention that the Stellpositionsschwellenwert was achieved and the first number incremented by a factor of 1.
Ein Überschwinger der Istposition kann nun dadurch erkannt werden, dass die Istposition über die um die Einschaltschwelle überlagerte Sollposition hinaus läuft und demgemäss kann ein Unterschwinger dadurch erkannt werden, dass die Istposition unter die um den unteren Schwellenwert überlagerte Sollposition hinaus läuft.An overshoot of the actual position can now be detected by the actual position running beyond the setpoint position superimposed by the switch-on threshold, and accordingly a undershoot can be detected by the actual position running below the setpoint position superimposed by the lower threshold value.
Wenn nun eine direkte Aufeinanderfolge eines solchen Überschwingers, Unterschwingers und Überschwingers während einer vorbestimmten ersten Zeitdauer auftritt, also drei derartige Stellpositionsschwellenwerte überschreitende Schwingungsvorgänge sukzessiv stattgefunden haben, kann nach einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens auf eine Lagereglerschwingung geschlossen werden, auf die beispielsweise durch eine Verringerung der Stellpositionsschwellenwerte reagiert wird, so dass die Zahl der vom Lageregler durchgeführten Regelvorgänge aufgrund der Stellpositionsschwellenwertsverringerung zunimmt.Now, if a direct succession of such an overshoot, undershoot and overshoot occurs during a predetermined first time period, so three such Stellpositionsschwellenwert exceeding vibration processes have taken place successively, can be concluded according to an embodiment of the method on a position controller oscillation, for example, by reducing the Stellpositionsschwellenwerte is reacted so that the number of control actions performed by the position controller increases due to the positioning threshold reduction.
Nach einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es vorgesehen, dass die erste Zahl um ein Inkrement erhöht wird, wenn der Gradient der Istpositionswerte einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet. Damit kann in die Erkennung der Lagereglerschwingungen zusätzlich die Geschwindigkeit der Veränderung der Istposition eingehen, wodurch es beispielsweise auch möglich ist, in Abhängigkeit vom Gradienten der Istposition eine Gewichtung der Wahrscheinlichkeit vorzunehmen, mit der die Istposition des Stellglieds aus den um den unteren und oberen Schwellenwert überlagerten Sollpositionen des Stellglieds heraus laufen wird.According to a development of the method according to the invention, it is provided that the first number is increased by one increment if the gradient of the actual position values exceeds a predetermined threshold value. In addition, the speed of the change in the actual position can thus be included in the recognition of the position controller oscillations, which makes it possible, for example, to weight the likelihood with which the actual position of the actuator is superimposed by the upper and lower thresholds, depending on the gradient of the actual position Target positions of the actuator will run out.
Auch kann der Gradient der Istposition dazu verwendet werden, einen Überschwinger oder Unterschwinger zu erkennen, wenn nämlich der Gradient der Istpositionswerte einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet.Also, the gradient of the actual position can be used to detect an overshoot or undershoot, namely, when the gradient of the actual position values exceeds a predetermined threshold.
Wie es vorstehend bereits erläutert wurde, wird eine erste Zahl der Überschreitungen der Stellpositionsschwellenwerte während einer vorbestimmten ersten Zeitdauer erfasst. Innerhalb dieser vorbestimmten ersten Zeitdauer müssen demgemäss eine bestimmte Zahl von Überschwinger/Unterschwinger in Folge aufeinander aufgetreten sein, um nach der Erfindung eine Lagereglerschwingung zu erkennen. Wenn diese Bedingung von beispielsweise drei hintereinander stattfindenden Überschwingern bzw. Unterschwingern erfüllt ist, so kann nach der Erfindung ein Flag gesetzt werden, wobei diese erste Zeitdauer nach der Erfindung als Funktion der Frequenz der Grenzzyklusschwingung des Stellglieds oder auch als feste Zeitdauer oder betriebspunktabhängig bestimmt werden kann.As already explained above, a first number of overshoots of the parking position thresholds is detected during a predetermined first period of time. Accordingly, within this predetermined first period of time, a certain number of overshoots / undershoots must occur in succession to recognize a position controller oscillation according to the invention. If this condition is met, for example, by three successive overshoots or undershoots, then according to the invention, a flag can be set, this first time period according to the invention as a function of the frequency of the limit cycle oscillation of the actuator or else can be determined as a fixed period of time or operating point dependent.
Die Wahrscheinlichkeit, dass es zu Lagereglerschwingungen kommt, ist bei kleinen Änderungen der Sollposition des Stellglieds größer. Um nun dieser Gegebenheit Rechnung zu tragen, ist es nach der Erfindung vorgesehen, dass die erste Zahl um ein Inkrement erhöht wird, wenn der Betrag des Gradienten der Sollposition einen vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet.The likelihood of positioner vibration is greater with small changes in the actuator position. In order to take this situation into account, it is provided according to the invention that the first number is increased by one increment if the magnitude of the gradient of the desired position falls below a predetermined threshold value.
Damit wird nach dem erfindungsgemäßen Verfahren eine Zusatzbedingung eingeführt, dass Maßnahmen zur Verringerung der Stellpositionsschwingung nur dann eingeleitet werden, wenn der Betrag des Gradienten der Sollposition kleiner ist, als ein vorbestimmter Schwellenwert, also sich die Sollposition nur wenig ändert. Treten nun Änderungen der Sollposition auf, die größer sind als der Schwellenwert, so wird nach der Erfindung die erste Zahl nicht inkrementiert.Thus, an additional condition is introduced by the method according to the invention that measures for reducing the actuating position oscillation are initiated only when the amount of the gradient of the target position is smaller than a predetermined threshold, so the target position changes only slightly. Now occur changes in the desired position, which are greater than the threshold, according to the invention, the first number is not incremented.
Es hat sich gezeigt, dass auch ein Schwingen des Sollwerts – der Sollposition – stattfinden kann, was beispielsweise durch Schwingungen im Verlauf des Motormoments erfolgen kann, und diese Schwingungen des Sollwerts auch dazu führen können, dass die vorstehend genannten Bedingungen erfüllt sind.It has been found that it is also possible to oscillate the setpoint value-the setpoint position-which can occur, for example, as a result of vibrations in the course of the engine torque, and these oscillations of the setpoint value can also lead to the above-mentioned conditions being met.
Um nun dieser Gegebenheit Rechnung zu tragen, ist es nach der Erfindung vorgesehen, dass die erste Zahl um ein Inkrement erhöht wird, wenn der Betrag der Differenz aus Istpositionswert und einem über die erste Zeitdauer gemittelten Sollpositionswert einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet. Damit wird nach der Erfindung der Verlauf der Sollposition innerhalb der ersten vorbestimmten Zeitdauer durch Mittelwertsbildung gefiltert, so dass neben der Beobachtung, ob eine entsprechende Zahl von Über- oder Unterschwinger erkannt wurden, zusätzlich gefordert wird, dass die Istposition um einen Wert von der gemittelten Sollposition entfernt liegt, der größer ist als der vorbestimmte Schwellenwert.In order to take this situation into account, it is provided according to the invention that the first number is increased by one increment when the amount of the difference between the actual position value and a desired position value averaged over the first time duration exceeds a predetermined threshold value. Thus, according to the invention, the course of the desired position within the first predetermined time period is filtered by averaging, so that in addition to the observation of whether a corresponding number of overshoot or undershoot were detected, additionally required is that the actual position by a value of the averaged desired position is greater than the predetermined threshold.
Der hier genannte Schwellenwert wird dabei in erster Linie von der Einschaltschwelle bestimmt. Der Schwellenwert ist dabei kleiner als die Einschaltschwelle und kann einen Wert von 0% bis 100% der Einschaltschwelle annehmen, wobei ein Beispiel eines solchen Schwellenwerts bei 80% der Einschaltschwelle liegt, so dass dann, wenn die Istposition nicht außerhalb von 80% der Einschaltschwelle um die gemittelte Sollposition herum liegt, nicht ein Schwingen des Istwertes um den Sollwert vorliegt und somit keine Lagereglerschwingung erkannt wird.The threshold mentioned here is determined primarily by the switch-on threshold. The threshold value is smaller than the switch-on threshold and can assume a value of 0% to 100% of the switch-on threshold, an example of such a threshold being 80% of the switch-on threshold, so that if the actual position is not outside 80% of the switch-on threshold the averaged setpoint position is around, there is no oscillation of the actual value around the setpoint and thus no position controller oscillation is detected.
Wenn nun nach den vorstehend gegebenen Bedingungen eine Lagereglerschwingung erkannt wurde, so sind nach der Erfindung verschiedene Gegenmaßnahmen vorgesehen. Dabei kann ganz allgemein zwischen solchen Gegenmaßnahmen unterschieden werden, die über alle Fahrsituationen und den kompletten Arbeitsbereich des Reglers wirken und solchen Maßnahmen, die nur in bestimmten, beispielsweise kritischen Fahrsituationen oder kritischen Arbeitsbereichen des Reglers liegen. Eine weitere Unterscheidung ist möglich zwischen kurzfristigen und langfristigen Gegenmaßnahmen.Now, if a position controller oscillation was detected according to the conditions given above, different countermeasures are provided according to the invention. In this case, a distinction can generally be made between such countermeasures which act over all driving situations and the entire working range of the controller and those measures which lie only in certain, for example, critical driving situations or critical work areas of the controller. Another distinction is possible between short-term and long-term countermeasures.
Als kurzfristige und sofort wirkende Gegenmaßnahme werden die Stellpositionsschwellenwerte verringert, also die Einschaltschwelle und Ausschaltschwelle verkleinert. Das Verkleinern der Ausschaltschwelle oder Ausschalthysterese bewirkt, dass die Schwingungen von der Amplitude her kleiner werden, da sie sofort ausgeregelt werden. Damit steigt die Regelfrequenz etwas an, was dazu führen kann, dass sogenannte Ruckschwingungen weniger angeregt werden. Wie es vorstehend bereits erläutert wurde, handelt es sich hierbei um eine Gegenmaßnahme, die den Kupplungsaktor höher belastet und somit das Verkleinern der Ausschaltschwelle oder Ausschalthysterese auf Fahrsituationen beschränkt werden kann, in denen Schlupf vorliegt. In solchen Schlupfphasen wird nämlich das im Triebstrang herrschende Moment – wobei Schwingungen des Triebstrangmoments vom Fahrer in der Form von Veränderungen der Beschleunigung des Fahrzeugs festgestellt werden können – von der Kupplung bestimmt. In solchen Schlupfphasen werden daher Lagereglerschwingungen vom Fahrer als Ruckschwingungen festgestellt. Wenn nun als kurzfristige Gegenmaßnahme in einer solchen Schlupfphase die Stellpositionsschwellenwerte verringert werden und damit die Reglerfrequenz ansteigt, so wird mittels dieser kurzfristigen Maßnahme dem Auftreten von Reglerschwingungen – die vom Fahrer dann noch als Veränderungen der Beschleunigung festgestellt werden können, verringert, wodurch die spürbaren Rupfschwingungen gemildert oder abgewendet werden und damit der Fahrkomfort verbessert wird.As a short-term and immediate countermeasure, the actuating position threshold values are reduced, ie the switch-on threshold and switch-off threshold are reduced. Reducing the switch-off threshold or switch-off hysteresis causes the oscillations to become smaller in amplitude as they are corrected immediately. Thus, the control frequency increases slightly, which can cause so-called jerking vibrations are less excited. As has already been explained above, this is a countermeasure that puts a higher load on the clutch actuator and thus limits the reduction of the switch-off threshold or switch-off hysteresis to driving situations in which slip occurs. Namely, in such slip phases, the momentum prevailing in the driveline - whereby driveline torque oscillations can be detected by the driver in the form of changes in vehicle acceleration - is determined by the clutch. In such slip phases therefore position controller vibrations are determined by the driver as jerks. If now as a short-term countermeasure in such a slip phase, the Stellpositionsschwellenwerte be reduced and thus the controller frequency increases, so by means of this short-term measure the occurrence of controller vibrations - which can then be determined by the driver as changes in acceleration, reduced, thereby mitigating the noticeable juddering vibrations or be averted and thus the ride comfort is improved.
Zusätzlich zu der Verringerung der Stellpositionsschwellenwerte kann auch die Lastkompensation des Lagereglers verringert oder abgeschaltet werden. Die Verringerung oder das Abschalten der Lastkompensation verringert aufgrund des Abschaltens oder Verringerns des Regleranteils beim Lastausgleich auch die Gefahr von Schwingungen bei kleinen Lasten.In addition to the reduction in the positioning thresholds, the load compensation of the position controller can also be reduced or switched off. Reducing or shutting off the load compensation also reduces the risk of vibration at low loads due to turning off or reducing the regulator portion during load balancing.
Neben den genannten kurzfristigen Gegenmaßnahmen sind nach der Erfindung aber auch langfristige Gegenmaßnahmen vorgesehen, die dann ergriffen werden, wenn nach dem erfindungsgemäßen Verfahren während einer vorbestimmten zweiten Zeitdauer mehrfach festgestellt wurde, dass Lagereglerschwingungen aufgetreten sind.In addition to the aforementioned short-term countermeasures, however, long-term countermeasures are also provided according to the invention, which are then taken when it has repeatedly been determined by the method according to the invention during a predetermined second time duration that position controller vibrations have occurred.
Wenn solche Lagereglerschwingungen während der vorbestimmten zweiten Zeitdauer mehrfach vorgekommen sind, dann wird nach der Erfindung ein den Lagereglerschwingungen Rechnung tragender anderer Lagereglerparametersatz verwendet, der auf die geringere Ausrückkraft der Kupplung abgestimmt ist. Nach der Erfindung kann es sich bei dem Lageregler um einen PID-Regler handeln, bei dem als erste und kurzfristige Gegenmaßnahme nach dem Überschreiten des ersten Grenzwerts – während der ersten vorbestimmten Zeitdauer sind mehrfach hintereinander Lagereglerschwingungen aufgetreten – der Proportionalanteil, der Integralanteil und der Differentialanteil verringert wird. If such position controller vibrations have occurred several times during the predetermined second period of time, then according to the invention, another attitude controller parameter set which takes into account the position controller vibrations is used which is tuned to the lower disengagement force of the coupling. According to the invention, the position controller may be a PID controller in which the first and short-term countermeasure after the first limit value has been exceeded - during the first predetermined period of time, position controller vibrations have occurred repeatedly - reduces the proportional component, the integral component and the differential component becomes.
Neben dieser Möglichkeit der Verringerung der PID-Beiwerte ist es nach der Erfindung aber auch vorgesehen, einen anderen aus zumindest zwei vorgesehenen Lagereglerparametersätzen auszuwählen, der auf die geringen Ausrückkräfte der Kupplung abgestimmt ist. Auf diesen zweiten Lagereglerparametersatz wird nach der Erfindung also dann umgeschaltet, wenn während der ersten vorbestimmten Zeitdauer mehrfach hintereinander Lagereglerschwingungen aufgetreten sind und ein solches mehrfaches hintereinander Auftreten von Lagereglerschwingungen während einer vorbestimmten zweiten Zeitdauer mehrfach passiert. Der dann zum Einsatz kommende zweite Lagereglerparametersatz trägt den Gegebenheiten der verbauten Kupplung – diese weist eine geringe Ausrückkraft auf – Rechnung und sieht solche Lagereglerparameter vor, die ein Überschreiten des ersten Grenzwerts und des zweiten Grenzwerts und/oder der Stellpositionsschwellenwerte vermeidet.In addition to this possibility of reducing the PID coefficients, however, it is also provided according to the invention to select another from at least two provided position controller parameter sets, which is adapted to the low disengagement forces of the coupling. In this second position controller parameter set is switched according to the invention, then, if during the first predetermined period several times in a row position controller vibrations have occurred and such a multiple successive occurrence of position controller vibrations during a predetermined second time period happens several times. The then used second position controller parameter set the conditions of the installed clutch - this has a low release force - bill and provides such position controller parameters that avoids exceeding the first limit and the second limit and / or the Stellpositionsschwellenwerte.
Die genannte zweite Zeitdauer kann sich dabei nach der Erfindung aus mindestens zwei Zündungsphasen zusammensetzen, während der sich ein Fahrzeug mit dem Kupplungsaktor in Betrieb befindet.The said second time period can be composed according to the invention of at least two ignition phases during which a vehicle is in operation with the clutch actuator.
Nach dem Erkennen der Lagereglerschwingung wird daher zunächst durch ein Verändern der Einschalthysterese und Ausschalthysterese erreicht, dass die Lagereglerschwingung aktuell sehr klein wird. Gleichzeitig wird die zweite Zahl inkrementiert – ein Fehlerzähler hochgesetzt. Der Stand des Fehlerzählers wird am Ende der Zündungsphase des Fahrzeugs – das Fahrzeug wird mit eingeschaltetem Zündungssignal betrieben – in einem EEPROM abgespeichert. In der auf die aktuelle Zündungsphase folgenden nächsten Zündungsphase wird wieder die ursprüngliche Einschalthysterese und Ausschalthysterese verwendet. Treten nun wieder Lagereglerschwingungen auf, so wird durch Verändern der Einschalt- und Ausschalthysterese wieder die Lagereglerschwingung abgebaut und der Fehlerzähler inkrementiert. Überschreitet nun der Fehlerzähler, der nur einmal pro Zündungsphase inkrementiert werden kann, einen bestimmten Grenzwert, so ist dies ein eindeutiges Zeichen dafür, dass in dem betreffenden Fahrzeug eine Kupplung mit einer niedrigen Ausrückkraft verbaut würden ist. Die zweite Zahl hat während der vorbestimmten zweiten Zeitdauer also den zweiten Grenzwert überschritten, woraufhin nach der Erfindung ein anderer Lagereglerparametersatz ausgewählt und zur Lagerregelung verwendet wird, der ein weiteres Überschreiten der Grenzwerte und/oder des Stellpositionsschwellenwerts vermeidet. Da nun nach der Erfindung erkannt worden ist, dass es sich um eine Kupplung mit nur einer niedrigen Ausrückkraft handelt, kann der zweite Lagereglerparametersatz durch permanente Umschaltung zum Einsatz kommen, wobei dies durch eine Speicherung im EEPROM erreicht werden kann.After the position controller oscillation is detected, it is therefore initially achieved by changing the switch-on hysteresis and switch-off hysteresis that the position controller oscillation is currently very small. At the same time, the second number is incremented - an error counter is incremented. The status of the error counter is stored in an EEPROM at the end of the ignition phase of the vehicle - the vehicle is operated with the ignition signal switched on. In the next ignition phase following the current ignition phase, the original switch-on hysteresis and switch-off hysteresis are used again. If position control oscillations occur again, the position controller oscillation is reduced again by changing the switch-on and switch-off hysteresis and the error counter is incremented. Now exceeds the error counter, which can only be incremented once per ignition phase, a certain limit, so this is a clear sign that would be installed in the vehicle in question, a clutch with a low release force. The second number has thus exceeded the second limit during the predetermined second period of time, whereupon according to the invention a different position controller parameter set is selected and used for the storage control, which avoids a further exceeding of the limit values and / or the setting position threshold value. Since it has now been recognized according to the invention that it is a clutch with only a low release force, the second position controller parameter set can be used by permanent switching, which can be achieved by a storage in the EEPROM.
Die Erfindung schafft nun ein Verfahren, mit dem auftretende Lagereglerschwingungen des Stellglieds des Kupplungsaktors erkannt und kurzfristig verringert werden können. Neben dieser kurzfristigen Verringerung von Lagereglerschwingungen sieht die Erfindung auch vor, das mehrfache hintereinander Auftreten von Lagereglerschwingungen während eines längeren Zeitraums zu erkennen und geeignete Gegenmaßnahmen zu treffen, indem auf einen Parametersatz des Lagereglers umgeschaltet wird, der der Ausrückkraftcharakteristik der verbauten Kupplung Rechnung trägt.The invention now provides a method with which occurring position controller vibrations of the actuator of the clutch actuator can be detected and reduced in the short term. In addition to this short-term reduction of position controller vibrations, the invention also provides to recognize the multiple successive occurrence of position controller vibrations during a longer period of time and to take appropriate countermeasures by switching to a parameter set of the position controller, which takes into account the Ausrückkraftcharakteristik the installed clutch.
Als kurzfristige Maßnahmen, die sofort eingeleitet werden können, werden nach der Erfindung das Verkleinern der Einschalthysterese und Ausschalthysterese des Lagereglers vorgesehen und auch die Verringerung bzw. das Abschalten der Lastkompensation. Als langfristige Maßnahme wird nach der Erfindung vorgeschlagen, eine Aktivierung eines zweiten Lagereglerparametersatzes des Lagereglers durchzuführen und zur Lageregelung zu verwenden, wobei der zweite Lagereglerparametersatz der Ausrückkraftcharakteristik der verbauten Kupplung Rechnung trägt. Diese langfristige Maßnahme wird nach der vorliegenden Erfindung dann eingeleitet, wenn die Lagereglerschwingungen während eines zweiten vorbestimmten Zeitintervalls mehrfach festgestellt werden.As a short-term measures that can be initiated immediately, are provided according to the invention, the reduction of the switch-on hysteresis and Ausschaltthysterese the position controller and also reducing or switching off the load compensation. As a long-term measure, it is proposed according to the invention to carry out an activation of a second position controller parameter set of the position controller and to use this for position control, wherein the second position controller parameter set takes into account the disengaging force characteristic of the installed coupling. This long-term measure is initiated according to the present invention, when the position controller vibrations are repeatedly detected during a second predetermined time interval.
Die Erfindung schafft schließlich auch eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens, wobei die Vorrichtung einen Kupplungsaktor und eine Einrichtung zur Betätigung des Kupplungsaktors besitzt und diese Einrichtung eine Regeleinrichtung mit mindestens zwei Regelparametersätzen besitzt und eine Speichereinrichtung aufweist zur Speicherung zumindest der zweiten Zahl – mit der das mehrfache Auftreten von Lagereglerschwingungen während der zweiten Zeitdauer erfasst wird – und die Regeleinrichtung zur Auswahl von Regelparametersätzen in Abhängigkeit der zweiten Zahl ausgebildet ist.Finally, the invention also provides a device for carrying out the method, wherein the device has a clutch actuator and a device for actuating the clutch actuator and this device has a control device with at least two control parameter sets and has a memory device for storing at least the second number - with the multiple Occurrence of position controller vibrations during the second time period is detected - and the control device is designed to select rule parameter sets as a function of the second number.
Damit kann die Regeleinrichtung nach dem mehrfachen Erkennen von Lagereglerschwingungen auf einen Regelparametersatz umschalten, der der nur mit geringer Ausrückkraft arbeitenden verbauten Kupplung im Fahrzeug Rechnung trägt und damit das Auftreten von Lagereglerschwingungen im Bereich des Kraftnullpunkts vermeidet.Thus, after the multiple recognition of position controller oscillations, the control device can switch over to a control parameter set which takes into account the built-in clutch which operates only with a low release force in the vehicle and thus avoids the occurrence of position controller oscillations in the area of the force zero point.
Hinsichtlich vorstehend im Einzelnen nicht näher erläuterter Merkmale der Erfindung wird im Übrigen ausdrücklich auf die Ansprüche verwiesen.With regard to features of the invention which are not explained in greater detail above, reference is expressly made to the claims, moreover.
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