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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs mit einem Längsführungssystem, umfassend eine Sensorik zum Erfassen von Objekten, die sich gegebenenfalls vor dem Fahrzeug befinden, wobei das Längsführungssystem so ausgebildet ist, dass das Kraftfahrzeug bei einem erfassten Objekt bis zum Stillstand abgebremst wird und bei Vorliegen wenigstens eines fahrerseitig zu gebenden Freigabesignals automatisch in Abhängigkeit des Erfassungsergebnisses anfährt.
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Kraftfahrzeuge mit einem solchen längsführenden Fahrerassistenzsystem sind bekannt und bieten den Vorteil, dass der Fahrer beispielsweise im Kolonnenverkehr entlastet wird, indem das Fahrzeug automatisch bis zum Stillstand gebremst und im Stand bei festgestellter Bremse gehalten werden kann. Das Fahrerassistenzsystem ermöglicht ein automatisches Anfahren des Kraftfahrzeugs, nachdem sich das vorausfahrende Fahrzeug in Bewegung gesetzt hat. Das Anfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs wird von der Sensorik erfasst, die in der Lage ist, ein in geringem Abstand vor dem Kraftfahrzeug stehendes fremdes Fahrzeug zu erfassen. Nach dem Erfassen der Anfahrt des vorausfahrenden Fahrzeugs ist es erforderlich, dass der Fahrer über eine Eingabeeinrichtung ein Betätigungssignal gibt. Die Eingabeeinrichtung kann als Bedienhebel ausgebildet sein, der eine oder mehrere Betätigungstasten aufweist.
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In der
DE 10 2007 039 375 A1 ist ein Kraftfahrzeug mit einem Längsführungssystem beschrieben, das Bestandteil eines ACC-Systems (Adaptive Cruise Control) ist. Eine Ausführung des Längsführungssystems sieht dabei vor, dass das Kraftfahrzeug – gesteuert durch das Längsführungssystem – automatisch anfährt, jedoch nur nach einem vergleichsweise kurzen Halt des Fahrzeugs, der lediglich einige Sekunden beträgt. Allerdings wird in der
DE 10 2007 039 375 A1 erwähnt, dass dieses Zeitintervall auch 30 Sekunden oder mehr als eine Minute betragen kann. Zu diesem Zweck werden durch die Sensorik des Längsführungssystems Objekte, beispielsweise Fußgänger oder andere Verkehrsteilnehmer, erfasst, die sich gegebenenfalls vor dem Kraftfahrzeug befinden. Diese Anfahrhinderniserkennung ist in der Lage, das Umfeld des Kraftfahrzeugs durch Radar-, Lidar- oder Ultraschallsensorik oder durch Videobildverarbeitung zu erfassen. Sofern im Rahmen der Anfahrhinderniserkennung ein Hindernis erkannt worden ist, wird das automatische Anfahren verhindert.
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Alle bisher bekannten ACC-Systeme mit einer Anfahrhinderniserkennung weisen den Nachteil auf, dass eine korrekte und rechtzeitige Erkennung von anfahrrelevanten Hindernissen nicht mit einer Zuverlässigkeit von 100% erfolgt. In Versuchen wurde allerdings festgestellt, dass Fahrer davon ausgehen, dass das ACC-System Anfahrhindernisse rechtzeitig erkennt und dann nicht mehr automatisch anfährt. Wenn jedoch die Sensorik ausnahmsweise ein vorhandenes Anfahrhindernis nicht rechtzeitig erkennt und fälschlicherweise das Anfahren des Fahrzeugs durch das ACC-System ausgelöst wird, reagiert der Fahrer häufig nicht rechtzeitig. Dieses Verhalten beruht auf der zuvor aufgebauten Erfahrung des Fahrers und der damit einhergehenden Erwartungshaltung, sodass der Fahrer nicht rechtzeitig eingreift, um die Fahrzeugführung zu übernehmen.
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Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs mit einem Längsführungssystem anzugeben, bei dem dem Fahrer vermittelt wird, dass die Anfahrhinderniserkennung nicht immer fehlerfrei arbeitet.
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Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass das Ergebnis der Erfassung von Objekten während des Stillstands des Fahrzeugs auf einer Anzeige angezeigt wird.
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Indem das Ergebnis der Anfahrhinderniserkennung angezeigt wird, lernt der Fahrer, dass das Längsführungssystem nicht absolut fehlerfrei arbeitet und kann sein eigenes Verhalten daran anpassen. Das Ergebnis der Anfahrhinderniserkennung wird dem Fahrer angezeigt, wenn das Längsführungssystem bei stillstehendem Fahrzeug aktiv ist, während das vordere Fahrzeug noch steht. Dabei können die folgenden Fälle auftreten: Ein Hindernis ist tatsächlich vorhanden und wird durch das ACC-System korrekt erkannt, dies ist der Normalfall. In Einzelfällen kann es allerdings auch passieren, dass ein Hindernis vorhanden ist, das durch das ACC-System jedoch nicht oder noch nicht erkannt worden ist. Der Fahrer bemerkt dann jedoch eine Diskrepanz zwischen der Anzeige des ACC-Systems und der tatsächlichen Verkehrssituation, sodass bei ihm ein Lernprozess einsetzt. Weiterhin ist denkbar, dass kein Hindernis vorhanden ist und das ACC-System fälschlicherweise ein erfasstes Hindernis anzeigt. Auch in diesem Fall setzt bei dem Fahrer ein Lernprozess an, sodass er erkennen kann, dass die Anfahrhinderniserkennung nicht perfekt arbeitet.
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Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren kann es auch vorgesehen sein, dass die Erfassung von Objekten während des Stillstands des Fahrzeugs kontinuierlich oder in festgelegten zeitlichen Abständen durchgeführt und das Ergebnis jeweils angezeigt wird. Die zeitlichen Abstände werden dabei so gewählt, dass Objekte, die in den Bereich vor dem Fahrzeug gelangen, sicher erkannt werden.
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Gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens kann es vorgesehen sein, dass das Ergebnis der Erfassung von Objekten an dem Kombiinstrument des Kraftfahrzeugs angezeigt wird. Auf diese Weise können die zur Verfügung gestellten Informationen besonders leicht vom Fahrer erfasst werden. Alternativ kann die Anzeige als Zusatzdisplay ausgebildet sein, ebenso als Flachbildschirm. Daneben kann die Anzeige in die Windschutzscheibe eingespiegelt werden.
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Die Wahrnehmung wird noch weiter vereinfacht, indem an dem Kombiinstrument eine virtuelle Darstellung angezeigt wird, die das Kraftfahrzeug, den Bereich vor dem Kraftfahrzeug und gegebenenfalls wenigstens ein vorausfahrendes Fahrzeug umfasst. Durch diese virtuelle Darstellung lässt sich praktisch automatisch ein Bezug zwischen der tatsächlichen Verkehrssituation und der Anzeige herstellen, sodass ein gegebenenfalls vorhandener Unterschied zwischen der tatsächlichen Situation vor dem Fahrzeug und der virtuellen Darstellung von dem Fahrer erkannt wird, sodass er entsprechend reagieren kann.
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Eine Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass für die Anzeige eine erste Farbe verwendet wird, wenn das Anfahren oder eine Weiterfahrt des Fahrzugs verhindert wird, und dass für die Anzeige eine zweite Farbe verwendet wird, wenn das Anfahren oder die Weiterfahrt nicht verhindert wird.
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Ein noch höherer Lerneffekt und eine genauere Erfassung ergibt sich, wenn zusätzlich zu dem Bereich vor dem Fahrzeug die sich daran links und rechts seitlich anschließenden Bereiche durch die Sensorik erfasst werden. Durch diese verbesserte Überwachung können beispielsweise auch Fußgänger sicher erfasst werden, wenn diese den überwachten Bereich betreten.
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Daneben betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einem Längsführungssystem, umfassend eine Sensorik zum Erfassen von Objekten, die sich gegebenenfalls vor dem Kraftfahrzeug befinden, wobei das Längsführungssystem so ausgebildet ist, dass das Kraftfahrzeug bei einem erfassten Objekt bis zum Stillstand abgebremst wird und bei Vorliegen wenigstens eines fahrerseitig zu gebenden Freigabesignals automatisch in Abhängigkeit des Erfassungsergebnisses anfährt.
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Bei dem erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug ist vorgesehen, dass das Ergebnis der Erfassung von Objekten während des Stillstands des Fahrzeugs auf einer Anzeige angezeigt wird. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.
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Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erläutert, die Zeichnungen sind schematische Darstellungen und zeigen:
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1 ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug;
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2 eine Prinzipdarstellung einer Verkehrssituation mit einem im Fahrzeugvorfeld befindlichen Hindernis;
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3 die Anzeige des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs;
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4 eine zweite Darstellung der in 3 gezeigten Anzeige;
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5 eine weitere Darstellung der in 3 gezeigten Anzeige; und
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6 ein zweites Ausführungsbeispiel einer Anzeige.
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Das in 1 gezeigte Kraftfahrzeug 1 umfasst ein schematisch dargestelltes Längsführungssystem 2, in Form eines ACC-Systems (Adaptive Cruise Control), mit einem Steuergerät 3, wobei das Längsführungssystem 2 in der Lage ist, das Kraftfahrzeug bei einem erfassten Objekt bis zum Stillstand abzubremsen sowie automatisch wieder anzufahren. Diese Möglichkeiten sind dadurch schematisch dargestellt, dass das Steuergerät 3 mit Bremseinrichtungen 4 der Vorder- und Hinterräder sowie mit Motor und Getriebe 5 des Kraftfahrzeugs kommuniziert. Die Kommunikation erfolgt über einen Datenbus zwischen entsprechend zugeordneten Steuergeräten, die aus Gründen der Übersichtlichkeit in 1 nicht gezeigt sind.
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Das Längsführungssystem weist eine Sensorik zur Erfassung des Fahrzeugvorfelds auf, darüber hinaus können die sich daran links und rechts seitlich anschließenden Bereiche erfasst werden. Die Sensorik umfasst Radar- oder Lidarsensoren 6, die an der Fahrzeugfront angeordnet sind und das Fahrzeugvorfeld erfassen. Anhand der von den Radar- oder Lidarsensoren 6 erfassten Informationen kann durch das Steuergerät 3 der Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug ermittelt werden. Weiterhin sind Ultraschallsensoren 7 vorgesehen, die das nahe Fahrzeugvorfeld erfassen und ebenfalls der Ermittlung etwaiger Hindernisse dienen. Zusätzlich weist das Kraftfahrzeug 1 eine Kamera 8 auf, die mit der Steuerungseinrichtung 3 kommuniziert. Die Steuerungseinrichtung 3 überwacht das Fahrzeugvorfeld und kann etwaige Hindernisse durch die Auswertung der fortlaufend mit der Kamera 8 aufgenommenen zweidimensionalen Videobilder ermitteln. Daneben ist das Steuergerät 3 gestützt auf die von den Radar- oder Lidarsensoren 6 und die von den Ultraschallsensoren 7 gegebenen Signale oder Informationen in der Lage zu erfassen, ob das vorausfahrende Fahrzeug bremst oder beschleunigt, um dann in entsprechender Weise auch das Kraftfahrzeug 1 entsprechend abzubremsen oder zu beschleunigen, wodurch der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug geregelt wird.
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Bestandteil des Längsführungssystems 2 ist ferner eine Eingabeeinrichtung 9, die als Bedienhebel oder Taste ausgebildet ist. Der Fahrer muss mittels der Eingabeeinrichtung 9 zur Ermöglichung einer automatischen Anfahrt des bis zum Stillstand gebremsten Kraftfahrzeugs 1 ein Bestätigungssignal geben, um die automatische Anfahrt zu aktivieren. Daneben umfasst das Kraftfahrzeug 1 eine optische Signaleinrichtung, die in dem dargestellten Ausführungsbeispiel als Anzeige 10 ausgebildet ist. Auf dieser Anzeige werden bestimmte für den Fahrer vorgesehene Informationen angezeigt. Weiterhin ist eine akustische Signaleinrichtung vorgesehen, die als Lautsprecher 11 ausgebildet ist.
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Bei dem Kraftfahrzeug 1 wird durch das Längsführungssystem 2 mittels der Sensorik permanent das Fahrzeugvorfeld und die daran seitlich angrenzenden Bereiche überwacht, um zu erfassen, ob sich im Fahrzeugvorfeld ein Fahrzeug befindet und ob dieses Fahrzeug fährt, steht, bremst oder beschleunigt. Daneben werden weitere Objekte erfasst, bei denen es sich beispielsweise um Fußgänger, Fahrradfahrer, Motorradfahrer oder andere Personen oder Gegenstände handelt, die sich im Überwachungsbereich befinden. Das Ergebnis der Erfassung von Objekten während des Stillstands des Kraftfahrzeugs 1 wird auf der Anzeige 10 angezeigt. Dadurch stellt sich ein Lerneffekt bei dem Fahrer ein, da dieser die Funktionsweise des Längsführungssystems 2 besser verstehen kann. Durch die Anzeige kann der Fahrer die tatsächliche Verkehrssituation, die er selbst sieht, mit der virtuellen Darstellung auf der Anzeige 10 vergleichen und sein Verhalten entsprechend anpassen. Dies ist insbesondere bei etwaigen Fehlfunktionen des Längsführungssystems 2 wichtig, falls etwa das Längsführungssystem 2 das Kraftfahrzeug 1 zum Anfahren veranlasst hat, obwohl sich ein Hindernis im Fahrzeugvorfeld befindet. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Anzeige 10 Bestandteil eines Kombiinstruments, bei anderen Ausführungen kann sie auch als Zusatzdisplay ausgebildet sein.
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2 zeigt in einer Prinzipdarstellung eine Verkehrssituation mit einem Hindernis im Fahrzeugvorfeld.
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2 zeigt das eigene Kraftfahrzeug 1 und ein vorderes Fahrzeug 12. Wie durch den gestrichelten Pfeil 13 dargestellt ist, hat das Längsführungssystem 2 mittels der Sensorik das Fahrzeug 12 erfasst, sodass die Bewegung des eigenen Kraftfahrzeugs 1 in Bezug auf das Kraftfahrzeug 12 geregelt wird. In diesem Fall hat das voraus fahrende Fahrzeug 12 bis zum Stillstand abgebremst, woraufhin das Längsführungssystem 2 das eigene Kraftfahrzeug 1 ebenfalls automatisch bis zum Stillstand abgebremst hat. Fährt nun das Fahrzeug 12 wieder an und wurde von dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 mittels der Eingabeeinrichtung 9 ein Freigabesignal gegeben, so würde das eigene Kraftfahrzeug 1 automatisch anfahren, sofern sich im Fahrzeugvorfeld, also dem Bereich vor dem Kraftfahrzeug 1 bis zum Heck des Fahrzeugs 12, kein Hindernis befinden würde.
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Bei der in 2 gezeigten Verkehrssituation betritt ein Fußgänger 14 vom rechten Fahrbahnrand die Straße. Der Fußgänger 14 wird von der Sensorik erfasst, auf der Anzeige 10 erscheint eine virtuelle Darstellung der aktuellen Verkehrssituation, die das eigene Kraftfahrzeug, das vor dem eigenen Kraftfahrzeug stehende Kraftfahrzeug und den Zwischenraum sowie Bereiche links und rechts davon umfasst.
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Wie in 3 gezeigt ist, erscheint auf der Anzeige 10 die virtuelle Darstellung, die auch einen schematisch dargestellten Fußgänger 15 umfasst. Zusätzlich ist der Zwischenraum zwischen dem eigenen Kraftfahrzeug und dem vorderen Kraftfahrzeug durch gestrichelte Linien 16 in roter Farbe markiert. Das Längsführungssystem 2 wird in der in 3 gezeigten Situation kein Anfahren des eigenen Kraftfahrzeugs 1 veranlassen, da der Fußgänger 14 die Fahrbahn betritt. Der Fahrer erkennt, dass das ACC-System ordnungsgemäß funktioniert.
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In seltenen Ausnahmefällen besteht jedoch die Möglichkeit, dass ein Hindernis, beispielsweise eine Person, ein anderes Fahrzeug oder ein Gegenstand, von dem ACC-System nicht ordnungsgemäß erkannt worden ist. Wenn bei der Verkehrssituation von 2 die in 4 gezeigte Anzeige 10 erscheint, bemerkt der Fahrer, dass der am Fahrbahnrand stehende Fußgänger 14 von der Sensorik nicht bzw. noch nicht erfasst wurde. Sofern das Längsführungssystem 2 in diesem Fall ein automatisches Anfahren auslöst, kann der Fahrer das Kraftfahrzeug 1 abbremsen oder stoppen. Wesentlich ist dabei, dass der Fahrer erkennt, dass das Längsführungssystem 2 keine 100%ige Sicherheit bietet, sodass der Fahrer nach wie vor selbst aufmerksam die Verkehrssituation beobachten muss.
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In anderen Situationen ist es denkbar, dass dem Fahrer bei der Verkehrssituation von 2 die in 5 gezeigte Anzeige angezeigt wird. Auch in diesem Fall befinden sich das eigene Fahrzeug und das vordere Fahrzeug im Stillstand und das Längsführungssystem 2 ist aktiv. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist auf der Anzeige 10 ein Hindernis 17 dargestellt, das jedoch tatsächlich nicht existiert. Der Fahrer erkennt dadurch, dass in Ausnahmefällen durch das ACC-System Hindernisse erfasst und dargestellt werden, die nicht existieren. Dadurch lernt der Fahrer, dass die virtuelle Anzeige 10 nicht in allen Fällen mit der tatsächlichen Verkehrssituation übereinstimmt, dementsprechend wird er sein Verhalten danach ausrichten und vor oder bei jedem Anfahren die tatsächliche Verkehrssituation selbst kontrollieren.
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6 zeigt eine alternative Anzeige 18, die kleiner als die in den vorangegangenen Ausführungsbeispielen beschriebene Anzeige 10 ausgebildet ist. Die Anzeige 18 kann wegen ihrer geringen Größe in einem Kombiinstrument angeordnet sein. Auf der Anzeige 18 sind das eigene Kraftfahrzeug und ein vorderes Kraftfahrzeug sowie der Bereich dazwischen gezeigt. Bei einem erkannten Hindernis wird auch dieses schematisch angezeigt. Sofern kein Hindernis erkannt wird und ein ausreichender Abstand zum vorderen Fahrzeug besteht, wird das vordere Fahrzeug in Grün angezeigt, dasselbe gilt für den Bereich zwischen den Fahrzeugen. Wenn der Abstand zu dem vorderen Fahrzeug jedoch gering ist oder wenn dieses noch steht, erfolgt die Anzeige in Rot. Dasselbe gilt für ein erkanntes Hindernis, beispielsweise einen Fußgänger 19, der das Fahrzeugvorfeld überquert. Sofern dieser erfasst worden ist, wird er symbolisch in roter Farbe angezeigt.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102007039375 A1 [0003, 0003]
