DE102009034678A1 - Verfahren zur Verbesserung einer Dynamikregelung für ein Fahrzeug mit einer Anhängerkupplung sowie Dynamikregelsystem und Fahrzeug - Google Patents
Verfahren zur Verbesserung einer Dynamikregelung für ein Fahrzeug mit einer Anhängerkupplung sowie Dynamikregelsystem und Fahrzeug Download PDFInfo
- Publication number
- DE102009034678A1 DE102009034678A1 DE102009034678A DE102009034678A DE102009034678A1 DE 102009034678 A1 DE102009034678 A1 DE 102009034678A1 DE 102009034678 A DE102009034678 A DE 102009034678A DE 102009034678 A DE102009034678 A DE 102009034678A DE 102009034678 A1 DE102009034678 A1 DE 102009034678A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- vehicle
- force
- load
- dynamic control
- vertical load
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60D—VEHICLE CONNECTIONS
- B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
- B60D1/58—Auxiliary devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60D—VEHICLE CONNECTIONS
- B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
- B60D1/01—Traction couplings or hitches characterised by their type
- B60D1/06—Ball-and-socket hitches, e.g. constructional details, auxiliary devices, their arrangement on the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60D—VEHICLE CONNECTIONS
- B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
- B60D1/24—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions
- B60D1/248—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions for measuring, indicating or displaying the weight
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60D—VEHICLE CONNECTIONS
- B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
- B60D1/24—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions
- B60D1/30—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions for sway control, e.g. stabilising or anti-fishtail devices; Sway alarm means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
- B60G17/0165—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input to an external condition, e.g. rough road surface, side wind
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
- B60G2300/04—Trailers
- B60G2300/044—Truck-trailer connections
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
- B60G2300/10—Railway vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/05—Attitude
- B60G2400/052—Angular rate
- B60G2400/0522—Pitch rate
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/60—Load
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/90—Other conditions or factors
- B60G2400/97—Relation between towing and towed vehicle, e.g. tractor-trailer combination
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
- B60G2500/10—Damping action or damper
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
- B60G2500/20—Spring action or springs
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/01—Attitude or posture control
- B60G2800/014—Pitch; Nose dive
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/90—System Controller type
- B60G2800/91—Suspension Control
- B60G2800/912—Attitude Control; levelling control
- B60G2800/9123—Active Body Control [ABC]
Abstract
Zur Verbesserung einer Dynamikregelung für ein Fahrzeug (10) mit einer Anhängerkupplung (4) wird eine Stützlast (FS) an der Anhängerkupplung (4) erfasst und mittels mindestens eines Krafterzeugungsgliedes (1, 2) des Fahrzeugs (10) der Stützlast (FS) in Abhängigkeit von der ersten erfassten Stützlast (FS) entgegengewirkt. Dabei ist die Stützlast (FS) eine an der Anhängerkupplung (4) im Wesentlichen senkrecht zur Fahrbahn des Fahrzeugs (10) auftretende Kraft.
Description
- Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren, um eine Dynamikregelung für ein Fahrzeug mit einer Anhängerkupplung zu verbessern, und ein entsprechend ausgestaltetes Dynamikregelsystem und ein entsprechend ausgestaltetes Fahrzeug.
- Die
DE 100 60 536 A1 betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrwerksystems eines Kraftfahrzeugs, welches mit Hilfe eines Navigationssystems arbeitet. - Die
DE 39 35 479 A1 beschreibt eine Anhängerkupplung mit einer Kraftmesszelle, um Zug-, Druck- und/oder Stützkräfte zwischen einem Zugfahrzeug und einem Anhänger zu messen. - Die
EP 0 589 688 A1 beschreibt ein Verfahren und eine Vorrichtung, um einen Anhänger mit einem Zugfahrzeug zu koppeln. - Die
DE 103 08 667 A1 beschreibt ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs, womit der Betrieb des Fahrzeugs mit aktivem Fahrwerk verbessert wird. - Die
WO 02/053398 A1 - Ausgehend von dem vorab skizzierten Stand der Technik stellt sich die vorliegende Erfindung die Aufgabe, eine Dynamikregelung für ein Fahrzeug mit einer Anhängerkupplung zu verbessern.
- Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zur Verbesserung einer Dynamikregelung nach Anspruch 1, ein Dynamikregelsystem nach Anspruch 8 und ein Fahrzeug nach Anspruch 10 gelöst. Die abhängigen Ansprüche definieren bevorzugte und vorteilhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung.
- Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zur Verbesserung einer Dynamikregelung für ein Fahrzeug mit einer Anhängerkupplung bereitgestellt. Dabei wird eine Stützlast an der Anhängerkupplung erfasst und mit Hilfe eines Krafterzeugungsgliedes oder mit Hilfe mehrerer Krafterzeugungsglieder des Fahrzeugs dieser Stützlast in Abhängigkeit von der erfassten Stützlast entgegengewirkt. Unter der Stützlast wird dabei eine an der Anhängerkupplung auftretende Kraft verstanden, welche durch einen an dem Fahrzeug mittels der Anhängerkupplung angekuppelten Anhänger auftritt und im Wesentlichen senkrecht zur Fahrbahn, auf welcher das Fahrzeug fährt, wirkt. Ein Krafterzeugungsglied ist in der Lage, eine Kraft auf den Fahrzeugaufbau (Karosserie) des Fahrzeugs auszuüben. Ein Krafterzeugungsglied kann beispielsweise ein Stoßdämpfer des Fahrzeugs sein. Unter einer Dynamikregelung eines Fahrzeugs wird eine Regelung verstanden, mit welcher insbesondere Nick-, Hub- und Rollbewegungen des Fahrzeugs und Kombinationen davon vermieden (ausgeregelt) werden. Dass der Stützlast in Abhängigkeit von der erfassten Stützlast entgegengewirkt wird, bedeutet, dass das oder die Krafterzeugungsglieder abhängig von der Stützlast angesteuert werden, so dass eine von dem jeweiligen Krafterzeugungsglied erzeugte Kraft, mit welcher der Stützlast (oder Auswirkungen der Stützlast) entgegengewirkt wird, abhängig von der Stützlast ist.
- Indem erfindungsgemäß die Stützlast erfasst wird, kann der Stützlast bereits entgegengewirkt werden, bevor die Stützlast zu einer zu kompensierenden Auslenkung oder Bewegung des Fahrzeugs geführt hat. Dadurch wird ein Vertikaldynamikregelsystem des Fahrzeugs im Anhängerbetrieb des Fahrzeugs verbessert, wodurch ein Fahrkomfort im Anhängerbetrieb gesteigert wird.
- Dabei kann der Stützlast vorteilhafterweise derart entgegengewirkt werden, dass eine Nickbewegung des Fahrzeugs minimiert wird.
- Wie bereits vorab angedeutet ist, können die Krafterzeugungsglieder des Fahrzeugs, mit deren Hilfe der Stützlast entgegengewirkt wird, einen oder mehrere Stoßdämpfer umfassen (d. h. zumindest einige der Krafterzeugungsglieder sind Stoßdämpfer), wobei der einzelne Stoßdämpfer oder Schwingungsdämpfer insbesondere an einem Rad des Fahrzeugs angebracht ist.
- Bei einer bevorzugten erfindungsgemäßen Ausführungsform erzeugt jedes Krafterzeugungsglied, welches der Stützlast entgegengewirkt, eine Kraft, welche im Wesentlichen senkrecht zu der Fahrbahn, auf welcher das Fahrzeug fährt, wirkt. Die Kräfte, welche von dem Krafterzeugungsglied oder von den Krafterzeugungsgliedern (wenn es mehrere gibt) werden nun abhängig von einem Moment geregelt, welches von der Stützlast bezüglich eines bestimmten Raumpunktes, welcher im festen Bezug zu dem Fahrzeug steht, erzeugt wird. Bei diesem Raumpunkt kann es sich beispielsweise um den Schwerpunkt des Fahrzeugs handeln.
- Aufgrund der bereits beschriebenen Nick- und Rollbewegungen des Fahrzeugs kann es vorkommen, dass die von einem Krafterzeugungsglied erzeugte Kraft einen kleinen Winkel (im Normalfall unter 10°) zu einer Senkrechten auf der Fahrbahn aufweist, was im Übrigen auch für die Stützlast gilt, weshalb sowohl die von einem Krafterzeugungsglied ausgeübte Kraft als auch die Stützlast (nur) im Wesentlichen senkrecht (und nicht immer exakt senkrecht) zu der Fahrbahn wirkt.
- Bei einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung werden die Kräfte, welche von dem mindestens einen Krafterzeugungsglied erzeugt werden, derart geregelt, dass die folgende Gleichung (1) gilt.
- Dabei ist FS die Stützlast, XS ein Abstand der Anhängerkupplung (d. h. dem Ansatzpunkt der Stützlast auf die Anhängerkupplung) zu dem Raumpunkt bzw. Schwerpunkt des Fahrzeugs, Fi eine Kraft, welche von dem entsprechenden i-ten Krafterzeugungsglied erzeugt wird, Xi ein Abstand von dem entsprechenden Krafterzeugungsglied, welches die Kraft Fi erzeugt, zu dem Raumpunkt und N eine Anzahl der Krafterzeugungsglieder.
- Bei dieser Ausführungsform werden die von den Krafterzeugungsgliedern erzeugten Kräfte derart berechnet, dass ein Momentengleichgewicht um den Raumpunkt (insbesondere Schwerpunkt des Fahrzeugs) vorliegt, wodurch eine Nickbewegung des Fahrzeugs vermieden wird.
-
- Dabei ist wiederum FS die Stützlast und Fi die Kraft, welche von dem entsprechenden i-ten Krafterzeugungsglied erzeugt wird.
- Durch eine erfindungsgemäße Regelung, welche der Gleichung (2) folgt, können neben den Nick- und Rollbewegungen auch die Hubbewegungen des Fahrzeugs aufgrund der Stützlast vermieden werden.
- Es sei darauf hingewiesen, dass für den Fall, dass ein Krafterzeugungsglied als Stoßdämpfer realisiert ist, von dem Stoßdämpfer nur dann eine Kraft erzeugt werden kann, wenn eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeugaufbau und dem Rad, an welchem der Stoßdämpfer angebracht ist, vorliegt.
- Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird auch ein Dynamikregelsystem für ein Fahrzeug mit einer Anhängerkupplung bereitgestellt. Dabei umfasst das Dynamikregelsystem eine Steuerung, einen Stützlastsensor und ein oder mehrere Krafterzeugungsglieder des Fahrzeugs. Mit dem Stützlastsensor kann die Stützlast an der Anhängerkupplung erfasst werden. Das Dynamikregelsystem ist derart ausgestaltet, dass es mit Hilfe des mindestens einen Krafterzeugungsgliedes der Stützkraft in Abhängigkeit von der erfassten Stützlast entgegenwirkt.
- Die Vorteile des erfindungsgemäßen Dynamikregelsystems entsprechen im Wesentlichen den Vorteilen des erfindungsgemäßen Verfahrens, welche vorab im Detail ausgeführt sind, so dass hier auf eine Wiederholung verzichtet wird.
- Schließlich wird im Rahmen der vorliegenden Erfindung ein Fahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Dynamikregelsystem bereitgestellt.
- Bei der vorliegenden Erfindung wird die Stützlast auf die Anhängerkupplung, welche sich im Fahrbetrieb dynamisch ändert, quasi als eine Störgröße betrachtet, welche eine unerwünschte vertikale Beschleunigung des Fahrzeugaufbaus des Fahrzeugs bewirkt. Insbesondere bei einem Fahrzeug mit einem geeigneten Vertikaldynamikregelsystem, wie z. B. ABC („Active Body Control”), eABC (elektronisches ABC), Dämpferregelung, kann die Sensorinformation bzw. Stützlast derart verwendet werden, dass die Zusatzkraft bzw. Stützkraft auf der Anhängerkupplung im Sinn einer Störgrößenaufschaltung eine Ansteuerung eines Aktors (Krafterzeugungsgliedes) bewirkt, wodurch eine Kraft erzeugt wird, welche der Stützlast entgegenwirkt.
- Die vorliegende Erfindung ist insbesondere für Kraftfahrzeuge mit einer Anhängerkupplung geeignet, welche einen Anhänger ziehen. Selbstverständlich ist die vorliegende Erfindung nicht auf diesen bevorzugten Anwendungsfall beschränkt, da die vorliegende Erfindung prinzipiell auch bei anderen Fortbewegungsmitteln, wie beispielsweise gleisgebundenen Fahrzeugen oder auch Schiffen, eingesetzt werden kann.
- Im Folgenden wird die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter erfindungsgemäßer Ausführungsformen mit Bezug zu den Figuren im Detail beschrieben.
- In
1 ist schematisch ein Fahrzeug dargestellt, um die erfindungsgemäße Wirkungsweise von Stoßdämpfern zur Verbesserung der Dynamikregelung des Fahrzeugs zu erläutern. - In
2 ist schematisch ein erfindungsgemäßes Fahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Dynamikregelsystem dargestellt. - In
1 ist schematisch ein Fahrzeug10 dargestellt, welches einen ersten Stoßdämpfer1 an einem ersten Rad11 und einen zweiten Stoßdämpfer2 an einem zweiten Rad12 sowie eine Anhängerkupplung4 aufweist. Mit Hilfe eines in2 dargestellten Stützlastsensors7 wird eine an der Anhängerkupplung4 angreifende Stützlast FS, welche durch einen Anhänger (nicht dargestellt) auf das Fahrzeug10 ausgeübt wird, erfasst. Wenn diese Stützlast FS in der in1 dargestellten Weise von oben nach unten auf die Anhängerkupplung4 einwirkt und nicht kompensiert wird, führt dies zu einer Nickbewegung des Fahrzeugs10 , d. h. das Fahrzeug10 wird hinten nach unten und vorn nach oben bewegt. Eine solche Nickbewegung wird von Insassen des Fahrzeugs10 als unangenehm empfunden und sollte daher minimiert werden. - Diese Nickbewegung wird erfindungsgemäß derart vermieden, dass durch die Stoßdämpfer
1 ,2 jeweils eine Kraft F1 bzw. F2 erzeugt wird, so dass eine Momentensumme bezüglich des Schwerpunkts3 des Fahrzeugs10 , welche die Momente X1 × F1 (erzeugt vom ersten Stoßdämpfer1 ), X2 × F2 (erzeugt vom zweiten Stoßdämpfer2 ) und XS × FS (erzeugt von der Stützlast FS) gleich Null ist (d. h. X1 × F1 + X2 × F2 + XS × FS = 0), so dass sich ein Momentengleichgewicht um den Schwerpunkt3 herum ergibt. - Da es mehrere Möglichkeiten gibt, die Kräfte F1 und F2 derart zu wählen, dass die Momentensumme Null ist, können die Kräfte F1 und F2 zusätzlich noch derart bestimmt werden, dass die Summe der Kräfte F1, F2 und FS gleich Null ist (d. h. F1 + F2 + FS = 0). Auf diese Weise wird auch eine Hubbewegung des Fahrzeugs
10 , d. h. eine Bewegung des Fahrzeugs10 von oben nach unten (oder von unten nach oben) aufgrund der einwirkenden Stützlast FS oder aufgrund der Kompensation dieser einwirkenden Stützlast FS vermieden. - In
2 ist ein erfindungsgemäßes Fahrzeug10 dargestellt, welches ein erfindungsgemäßes Dynamikregelsystem5 umfasst. Das Dynamikregelsystem5 umfasst seinerseits eine Steuerung6 , einen Stützlastsensor7 , einen ersten Stoßdämpfer1 und einen zweiten Stoßdämpfer2 . Während die beiden Stoßdämpfer1 ,2 an einem ersten Rad11 bzw. an einem zweiten Rad12 des Fahrzeugs10 angebracht sind, erfasst der Stützlastsensor7 eine an dem Anhänger4 des Fahrzeugs10 einwirkende Stützlast FS. Die Steuerung6 bestimmt abhängig von der von dem Stützlastsensor7 übermittelten Stützlast FS jeweils die Kräfte F1 und F2, welche der ersten Stoßdämpfer1 bzw. der zweite Stoßdämpfer2 auf einen Fahrzeugaufbau (nicht dargestellt) des Fahrzeugs10 ausübt, um eine Nickbewegung (und Hubbewegung) des Fahrzeugs10 aufgrund der Stützlast FS zu vermeiden. - Bezugszeichenliste
-
- 1
- Stoßdämpfer
- 2
- Stoßdämpfer
- 3
- Schwerpunkt
- 4
- Anhängerkupplung
- 5
- Dynamikregelsystem
- 6
- Steuerung
- 7
- Stützlastsensor
- 10
- Fahrzeug
- 11
- Rad
- 12
- Rad
- ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
- Zitierte Patentliteratur
-
- - DE 10060536 A1 [0002]
- - DE 3935479 A1 [0003]
- - EP 0589688 A1 [0004]
- - DE 10308667 A1 [0005]
- - WO 02/053398 A1 [0006]
Claims (10)
- Verfahren zur Verbesserung einer Dynamikregelung für ein Fahrzeug (
10 ) mit einer Anhängerkupplung (4 ), dadurch gekennzeichnet, dass eine Stützlast (FS) an der Anhängerkupplung (4 ) erfasst wird, wobei die Stützlast (FS) eine an der Anhängerkupplung (4 ) im Wesentlichen senkrecht zur Fahrbahn des Fahrzeugs (10 ) auftretende Kraft ist, und dass mittels mindestens eines Krafterzeugungsgliedes (1 ,2 ) des Fahrzeugs (10 ) der Stützlast (FS) entgegengewirkt wird. - Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Stützlast (FS) derart entgegengewirkt wird, dass eine Nickbewegung des Fahrzeugs (
10 ) minimiert wird. - Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Krafterzeugungsglied mehrere Stoßdämpfer (
1 ,2 ) des Fahrzeugs (10 ) umfasst, welche jeweils an einem Rad (11 ;12 ) des Fahrzeugs (10 ) angebracht sind. - Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Krafterzeugungsglied (
1 ;2 ) eine Kraft Fi erzeugt, welche im Wesentlichen senkrecht zur Fahrbahn wirkt, und dass die Kräfte Fi des mindestens einen Krafterzeugungsgliedes (1 ,2 ) abhängig von einem Moment geregelt werden, welches von der Stützlast (FS) bezüglich eines Raumpunktes (3 ) verursacht wird. - Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Raumpunkt der Schwerpunkt (
3 ) des Fahrzeugs (10 ) ist. - Dynamikregelsystem für ein Fahrzeug mit einer Anhängerkupplung, wobei das Dynamikregelsystem (
5 ) eine Steuerung (6 ) und mindestens ein Krafterzeugungsglied (1 ,2 ) des Fahrzeugs (10 ) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass das Dynamikregelsystem (5 ) einen Stützlastsensor (7 ) umfasst, welcher zur Erfassung einer Stützlast (FS) an der Anhängerkupplung (4 ) ausgestaltet ist, wobei die Stützlast (FS) eine an der Anhängerkupplung (4 ) im Wesentlichen senkrecht zur Fahrbahn des Fahrzeugs (10 ) auftretende Kraft ist, und dass das Dynamikregelsystem (5 ) derart ausgestaltet ist, dass es mittels des mindestens einen Krafterzeugungsgliedes (1 ,2 ) der Stützkraft (FS) entgegenwirkt. - Dynamikregelsystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Dynamikregelsystem (
5 ) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1–7 ausgestaltet ist. - Fahrzeug mit einem Dynamikregelsystem nach Anspruch 8 oder 9.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102009034678.3A DE102009034678B4 (de) | 2009-07-24 | 2009-07-24 | Verfahren zur Verbesserung einer Dynamikregelung für ein Fahrzeug mit einer Anhängerkupplung sowie Dynamikregelsystem und Fahrzeug |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102009034678.3A DE102009034678B4 (de) | 2009-07-24 | 2009-07-24 | Verfahren zur Verbesserung einer Dynamikregelung für ein Fahrzeug mit einer Anhängerkupplung sowie Dynamikregelsystem und Fahrzeug |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102009034678A1 true DE102009034678A1 (de) | 2011-01-27 |
DE102009034678B4 DE102009034678B4 (de) | 2019-04-25 |
Family
ID=43384008
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102009034678.3A Active DE102009034678B4 (de) | 2009-07-24 | 2009-07-24 | Verfahren zur Verbesserung einer Dynamikregelung für ein Fahrzeug mit einer Anhängerkupplung sowie Dynamikregelsystem und Fahrzeug |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102009034678B4 (de) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2012159805A1 (de) * | 2011-05-24 | 2012-11-29 | Robert Bosch Gmbh | Anordnung zur verbindung eines zugfahrzeugs mit einem anhänger |
WO2016055274A1 (en) * | 2014-10-06 | 2016-04-14 | Jaguar Land Rover Limited | System and method for determining whether a trailer is attached to a vehicle |
DE102014225928A1 (de) * | 2014-12-15 | 2016-06-30 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs sowie Kraftfahrzeug |
EP3865324A1 (de) * | 2020-02-12 | 2021-08-18 | Continental Automotive Systems, Inc. | Anhängerdeichsellastdetektion und zugehörige verfahren |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3935479A1 (de) | 1989-10-25 | 1991-05-02 | Pfister Gmbh | Anhaengerkupplung |
EP0589688A1 (de) | 1992-09-23 | 1994-03-30 | John William Leslie Sansome | Verfahren und Vorrichtung zum Gebrauch eines Anhängers |
DE10060536A1 (de) | 2000-12-06 | 2002-06-13 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zur Steuerung des Fahrwerksystems eines zweispurigen Kraftfahrzeuges sowie entsprechendes Kraftfahrzeug |
WO2002053398A1 (de) | 2000-12-30 | 2002-07-11 | Robert Bosch Gmbh | System zur betätigung eines gekuppelten querstabilisators bei einem kraftfahrzeug |
DE10308667A1 (de) | 2003-02-28 | 2004-09-09 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4402182C2 (de) | 1994-01-26 | 1997-04-10 | Zunhammer Sebastian Dipl Ing F | Fahrzeuganhänger |
DE102004031467B4 (de) | 2004-06-30 | 2016-09-22 | Westfalia-Automotive Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeuges mit einer Anhängekupplung |
DE102006025576B3 (de) | 2006-06-01 | 2007-12-27 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren zur Niveauregulierung bei einem Kraftfahrzeug |
DE102006030001A1 (de) | 2006-06-29 | 2008-01-03 | Robert Bosch Gmbh | Regel- und Steuersystem in einem Fahrzeugverbund |
DE202008015740U1 (de) | 2008-11-29 | 2009-02-26 | GM Global Technology Operations, Inc., Detroit | Kraftfahrzeug mit elektronischer Anhängerstützlasterkennung |
-
2009
- 2009-07-24 DE DE102009034678.3A patent/DE102009034678B4/de active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3935479A1 (de) | 1989-10-25 | 1991-05-02 | Pfister Gmbh | Anhaengerkupplung |
EP0589688A1 (de) | 1992-09-23 | 1994-03-30 | John William Leslie Sansome | Verfahren und Vorrichtung zum Gebrauch eines Anhängers |
DE10060536A1 (de) | 2000-12-06 | 2002-06-13 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zur Steuerung des Fahrwerksystems eines zweispurigen Kraftfahrzeuges sowie entsprechendes Kraftfahrzeug |
WO2002053398A1 (de) | 2000-12-30 | 2002-07-11 | Robert Bosch Gmbh | System zur betätigung eines gekuppelten querstabilisators bei einem kraftfahrzeug |
DE10308667A1 (de) | 2003-02-28 | 2004-09-09 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2012159805A1 (de) * | 2011-05-24 | 2012-11-29 | Robert Bosch Gmbh | Anordnung zur verbindung eines zugfahrzeugs mit einem anhänger |
CN103561974A (zh) * | 2011-05-24 | 2014-02-05 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于连接牵引车辆和挂车的装置 |
US9043094B2 (en) | 2011-05-24 | 2015-05-26 | Robert Bosch Gmbh | Assembly for coupling a towing vehicle to a trailer |
CN103561974B (zh) * | 2011-05-24 | 2016-06-29 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于连接牵引车辆和挂车的装置 |
WO2016055274A1 (en) * | 2014-10-06 | 2016-04-14 | Jaguar Land Rover Limited | System and method for determining whether a trailer is attached to a vehicle |
US10392023B2 (en) | 2014-10-06 | 2019-08-27 | Jaguar Land Rover Limited | System and method for determining whether a trailer is attached to a vehicle |
DE102014225928A1 (de) * | 2014-12-15 | 2016-06-30 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs sowie Kraftfahrzeug |
EP3865324A1 (de) * | 2020-02-12 | 2021-08-18 | Continental Automotive Systems, Inc. | Anhängerdeichsellastdetektion und zugehörige verfahren |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102009034678B4 (de) | 2019-04-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102014118608B4 (de) | Vorrichtung zur Aufhängungsdämpfung mit einer negativen Steifigkeit | |
DE102007048194B4 (de) | Fahrzeug mit gefedertem Fahrzeugsitz und gefederter Fahrzeugkabine sowie Federungsverfahren | |
DE102014118609B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur aktiven Aufhängungsdämpfung mit einer negativen Steifigkeit | |
DE102016208909B4 (de) | Aufhängungsbaugruppe zwischen einem gefederten und einem ungefederten Element | |
WO2017140626A1 (de) | Verfahren zur ansteuerung eines angetriebenen anhängers sowie ein motorgetriebener anhänger | |
DE102009014747A1 (de) | Verfahren zur Ansteuerung von den Wankwinkel eines Kraftfahrzeugs beeinflussenden Aktoren | |
EP1577155A2 (de) | Fahrzeugsitz für einen Personenkraftwagen | |
DE102017116733A1 (de) | Kontrolleinrichtung für mindestens einen Radnabenmotor sowie Fahrzeug mit der Kontrolleinrichtung | |
DE102009034678B4 (de) | Verfahren zur Verbesserung einer Dynamikregelung für ein Fahrzeug mit einer Anhängerkupplung sowie Dynamikregelsystem und Fahrzeug | |
DE102018203182A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Fahrzeugquerdynamik | |
DE112013007135B4 (de) | Schienenfahrzeug, das Seitenkraft reduzieren kann, und Verfahren zum Reduzieren von Seitenkraft | |
DE102018121610A1 (de) | Lenksäulenmodul für ein Steer-by-wire-Lenksystem eines Fahrzeuges | |
DE19511422A1 (de) | Kraftfahrzeug-Kollisionssimulator und Kraftfahrzeug-Kollisionssimulationstestverfahren | |
DE102014208318A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Dämpfer eines Kraftfahrzeugs | |
DE10233783B4 (de) | Steuerung für Lagerelemente, insbes. Lagerelemente zur Lagerung von Brennkraftmaschinen in Kraftfahrzeugen | |
DE102018108330A1 (de) | Aktiver Drillknick- und Seitenschermechanismus für Trittbretthalterungen | |
DE102015002116A1 (de) | Verfahren und System zum Steuern eines Aktuators für eine verstellbar an einer Kraftfahrzeugkarosserie gelagerte Ladefläche | |
DE102008017950A1 (de) | Verfahren zum Beeinflussen der Querdynamik eines Fahrzeugs | |
DE202020102168U1 (de) | Sitzverstelllmechanismus sowie Sitz, insbesondere Fahrzeugsitz | |
EP2210798B1 (de) | Verfahren zum aktiven Einstellen einer Neigung eines Rades eines Kraftwagens, insbesondere von Sturz und Spur, und entsprechende Vorrichtung | |
EP1197408A2 (de) | Fahrdynamik-Regelverfahren eines Kraftfahrzeuges | |
EP3939828B1 (de) | Fahrzeugsitz mit einer adaptiven dämpfung einer dem fahrzeugsitz zugeordneten schwingeinheit und verfahren zur dämpfungsregelung der schwingeinheit | |
DE102017120175A1 (de) | Verfahren für die aktive Bedämpfung eines Radträgers und/oder Achsträgers einer Achse | |
DE102016216653A1 (de) | Aktives Fahrzeugsitzsystem sowie Verfahren zum Betreiben eines aktiven Fahrzeugsitzsystems | |
DE102012006340A1 (de) | Verfahren zur Erhöhung einer Bremswirkung eines Fahrzeugs |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OR8 | Request for search as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law | ||
8105 | Search report available | ||
8125 | Change of the main classification |
Ipc: B60G 17/06 AFI20090724BHDE |
|
R163 | Identified publications notified |
Effective date: 20110201 |
|
8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
R012 | Request for examination validly filed |
Effective date: 20110301 |
|
R016 | Response to examination communication | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R079 | Amendment of ipc main class |
Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: B60G0017060000 Ipc: B60G0017018000 |
|
R016 | Response to examination communication | ||
R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
R082 | Change of representative | ||
R020 | Patent grant now final |