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Stand der Technik
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Die
vorliegende Erfindung betrifft die Überwachung von Antriebszuständen,
insbesondere von nicht angetriebenen Antriebszuständen,
von Elektromotoren.
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Zum
Versorgen von Elektromotoren, insbesondere von mehrphasigen Synchronmotoren,
mit elektrischer Energie werden üblicherweise Brückenwechselrichter
eingesetzt, welche jeweils beispielsweise drei obere und drei untere
Halbbrücken aufweisen. Die Halbbrücken werden
eingangsseitig mit elektrischer Energie von einem Energiespeicher,
beispielsweise einer Batterie, mit einem positiven Spannungsanschluss
und einem negativen Spannungsanschluss bzw. Masse versorgt. Die
Halbbrücken können beispielsweise Halbleiterschalter
umfassen, wobei die oberen Halbbrücken für positive
Spannungen und die unteren Halbbrücken für negative
Spannungen bzw. für Masse vorgesehen sind. Im Betrieb werden
die Halbbrücken des Brückenwechselrichters geeignet
angesteuert, um dem Elektromotor die zur Erzeugung eines Soll-Drehmomentes
Dsoll benötigte elektrische Leistung
bereitzustellen. Das Soll-Drehmoment Dsoll eines
beispielsweise elektronisch permutierten Synchronmotors eines elektrischen
Antriebs eines Elektrofahrzeugs oder eines Hybridfahrzeugs wird üblicherweise über
die Phasenströme der Spulen des Synchronmotors eingestellt.
Die Einstellung dieser Ströme geschieht durch ein getaktetes Anlegen
einer Hochspannung, beispielsweise einer Batteriespannung, an die
Spulen über die beispielsweise vorstehend genannten Halbbrücken.
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Bei
einem Einsatz eines Elektromotors in einem Antrieb eines Fahrzeugs
ist die sichere Erkennung eines momentanen Zustands des Elektromotors
von entscheidender Bedeutung für die Sicherheit, um einen
ungewollten oder fehlerhaften Antrieb zu erkennen. Hierzu kann der
Ist-Zustand des Elektromotors beispielsweise mit einem zu erwartenden Zustand
des Elektromotors, welcher beispielsweise anhand einer Kennlinie
ermittelt werden kann, verglichen werden, wobei bei einer Nichtübereinstimmung auf
einen Fehler erkannt werden kann.
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Die
sichere Bestimmung des Ist-Drehmomentes des Elektromotors ist darüber
hinaus ein notwendiger Bestandteil der Anforderungen der funktionalen
Sicherheit der elektrischen Antriebe. Hierzu kann auf das Drehmoment
beispielsweise anhand der elektrischen Leistung geschlossen werden,
welche aus einer Messung von Batteriestrom und -spannung sowie der
Drehzahl bestimmt werden kann. Für niedrige Drehzahlen
wird dieses Verfahren jedoch zunehmend ungenau, da zum Einstellen
eines bestimmten Drehmoments, und somit einer bestimmten Fahrzeugbeschleunigung,
immer weniger Leistung benötigt wird. Dies führt
zu einer Unsicherheit, da insbesondere bei geringen Drehmomenten
eine beispielsweise auf der Basis einer Strommessung bestimmte Leistung
erfasst werden kann, bei der nicht mehr eindeutig entschieden werden
kann, ob ein Drehmoment anliegt oder nicht. Diese Unsicherheit ist
insbesondere bei niedrigen Drehzahlen unvorteilhaft, weil beispielsweise
eine ungewollte Bewegung ausgehend von einer Drehzahl 0, also aus
dem Stand heraus, als besonders kritisch angesehen wird, da nicht
sichergestellt werden kann, dass sich auch ein Fahrer in dem Fahrzeug
befindet. Darüber hinaus ist es für Fahrzeuge
mit beispielsweise einer elektrischen Achse nicht möglich,
mittels eines Getriebes oder einer Kupplung den Kraftschluss zwischen
dem Elektromotor und den Rädern zu unterbrechen. So fordert
die Norm ECE R100 für elektrisch angetriebene
Fahrzeuge, also für Elektrofahrzeuge und für Hybridfahrzeuge,
im Fehlerfall eine Begrenzung der fehlerinduzierten, ungewollten
Bewegung auf 10 cm.
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Die
Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass ein Antriebszustand eines
Elektromotors insbesondere im niedrigen Drehzahlbereich effizient überwacht
werden kann, wenn neben den Zuständen der Halbbrücken,
welche in einen Brückenwechselrichter eingesetzt werden,
auch Ansteuersignale ausgewertet werden, welche zur Ansteuerung
der Halbbrücken eingesetzt werden. Die Steuersignale können
beispielsweise logische Signale sein, welche zum Steuern der Schalter der
Halbbrücken eingesetzt werden. Die Steuersignale können
jedoch Spannungssignale sein, mit welchen die Halbbrücken
angesteuert werden. Stimmt beispielsweise der Zustand der jeweiligen
Halbbrücke nicht mit dem Zustand der Halbbrücke,
welche mit dem erfassten Steuersignal zusammenhängt, überein,
so kann auf einen Fehler erkannt werden.
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Offenbarung der Erfindung
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Gemäß einem
Aspekt betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Überwachen
eines Antriebszustands, insbesondere eines nicht angetriebenen Antriebszustands,
eines Elektromotors, welcher mittels eines Brückenwechselrichters
mit zumindest einer Halbbrücke mit Energie versorgt wird.
Das Verfahren umfasst das Erfassen eines Zustandes der zumindest
einen Halbbrücke, das Erfassen einer Eigenschaft eines
Steuersignals zur Ansteuerung der zumindest einen Halbbrücke,
und das Überwachen des Antriebszustands auf der Basis des
erfassten Zustands der zumindest einen Halbbrücke und der
erfassten Eigenschaft des Steuersignals. Somit kann der Antriebszustand
in vorteilhaft einfacher Weise plausibilisiert werden.
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Gemäß einer
Ausführungsform ist die Eigenschaft des Steuersignals ein
Fehlen des Steuersignals oder ein Vorhandensein des Steuersignals
oder eine Flanke des Steuersignals, insbesondere eine steigende
oder eine fallende Flanke, oder ein Puls oder eine Pulsdauer oder
ein Pulszeitpunkt. Dadurch wird in vorteilhafter Weise eine Erfassungsflexibilität erreicht.
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Gemäß einer
Ausführungsform wird zur Überwachung des Antriebszustands überprüft,
ob der erfasste Zustand der zumindest einen Halbbrücke
und die erfasste Eigenschaft des Steuersignals einander entsprechen.
Alternativ kann zur Überwachung des Antriebszustandes überprüft
werden, ob der erfasste Zustand der zumindest einen Halbbrücke
und die Eigenschaft des Steuersignals, insbesondere ein Fehlen oder
ein Vorhandensein des Steuersignals, demselben Antriebszustand zugeordnet
werden können. Ferner kann auf einen fehlerhaften Antriebszustand
erkannt werden, falls der erfasste Zustand der zumindest einen Halbbrücke
und die Eigenschaft des Steuersignals nicht demselben Antriebszustand
zugeordnet werden können. Dadurch kann in vorteilhafter
Weise eine einfache Überwachung des Antriebszustands realisiert
werden.
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Gemäß einer
Ausführungsform wird im Schritt des Erfassens des Zustandes
erfasst, ob die zumindest eine Halbbrücke offen oder geschlossen ist.
Dadurch kann insbesondere im Falle einer Ausbildung der zumindest
einen Halbbrücke in der Gestalt eines Transistorschalters
deren Zustand einfach und schnell erfasst werden.
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Gemäß einer
Ausführungsform umfasst der Antriebszustand einen Freilauf
oder ein Kurzschlussdrehmoment oder eine Drehzahl oder ein Antriebsmoment
oder ein Bremsmoment oder einen undefinierten Antriebszustand. Somit
kann in vorteilhafter Weise eine Mehrzahl von unterschiedlichen
Antriebszuständen überwacht werden.
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Gemäß einer
Ausführungsform wird der Antriebszustand anhand einer Tabelle,
beispielsweise einer Look-Up-Tabelle, überwacht, in welcher
jeweils einem Antriebszustand eine Eigenschaft des Steuersignals
und/oder ein Zustand der zumindest einen Halbbrücke zugeordnet
ist. Dadurch kann die Überwachung in besonders einfacher
Weise durchgeführt werden.
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Gemäß einer
Ausführungsform wird bei einem offenen Zustand der zumindest
einen Halbbrücke und einem fehlenden Steuersignal auf einen
Freilauf des Elektromotors erkannt. Alternativ wird bei einem geschlossenen
Zustand der zumindest einen Halbbrücke und einem fehlenden
Steuersignal auf ein Kurzschlussmoment des Elektromotors erkannt. Dadurch
kann die Überwachung in besonders einfacher Weise auf der
Basis von binären Entscheidungen realisiert werden.
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Gemäß einer
Ausführungsform umfasst der Wechselrichter eine weitere
Halbbrücke, die der zumindest einen Halbbrücke
zugeordnet ist, wobei die zumindest eine Halbbrücke eine
obere oder eine untere Halbbrücke und wobei die weitere
Halbbrücke eine untere oder eine obere Halbbrücke
ist. Das Verfahren umfasst das Erfassen eines Zustands der oberen
Halbbrücke und eines Zustands der unteren Halbbrücke,
das Erfassen einer Eigenschaft eines Steuersignals zur Ansteuerung
der oberen Halbbrücke, und einer Eigenschaft eines Steuersignals
zur Ansteuerung der unteren Halbbrücke, und das Überwachen
des Antriebszustands auf der Basis der erfassten Zustände
der oberen und der unteren Halbbrücke sowie der erfassten
Eigenschaften der Steuersignale zur Ansteuerung der oberen und der
unteren Halbbrücke. Auf diese Weise kann die Überwachung
besonders sicher durchgeführt werden.
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Gemäß einer
Ausführungsform ist ein bestimmter Antriebszustand des
Elektromotors fehlenden Steuersignalen und/oder einer bestimmten
Kombination der Zustände der oberen und der unteren Halbbrücke
zugeordnet. Dadurch kann eine vorteilhaft schnelle Überwachung
des Antriebszustands des Elektromotors durchgeführt werden.
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Gemäß einer
Ausführungsform wird ein Antriebszustand des Elektromotors
als fehlerhaft erkannt, falls ein Steuersignal zur Ansteuerung der oberen
Halbbrücke erfasst und ein Steuersignal zur Ansteuerung
der unteren Halbbrücke aufgrund dessen Nichtvorliegens
nicht erfasst wird, oder falls ein Steuersignal zur Ansteuerung
der oberen Halbbrücke aufgrund dessen Nichtvorliegens nicht
erfasst und ein Steuersignal zur Ansteuerung der unteren Halbbrücke
erfasst wird. Somit kann ein fehlerhafter Antriebszustand besonders
einfach erkannt werden.
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Gemäß einem
weiteren Aspekt betrifft die Erfindung ein Steuergerät,
welches programmtechnisch eingerichtet ist, ein Computerprogramm
zum Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens
auszuführen.
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Weitere
Ausführungsbeispiele werden anhand der beiliegenden Zeichnungen
erläutert. Es zeigen:
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1 eine
Ansteuerung eines Elektromotors;
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2 einen
Ansteuerzyklus;
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3 einen Ansteuerzyklus;
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4 einen Ansteuerzyklus;
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5 einen Ansteuerzyklus; und
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6 ein
Steuergerät.
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1 zeigt
die Ansteuerung eines Elektromotors 101, beispielsweise
eines Synchronmotors, der dreiphasig oder mehrphasig sein kann,
unter Verwendung eines Brückenwechselrichters 103,
welcher durch einen Energiespeicher 105, beispielsweise eine
Fahrzeugbatterie, gespeist wird. Der Brückenwechselrichter 103 umfasst
obere Halbbrücken 107, 109 und 111,
welche mit dem positiven Potential des Energiespeichers 105 beaufschlagt
werden. Ferner sind untere Halbbrücken 113, 115 und 117 vorgesehen,
welche mit dem negativen Potential oder mit Masse beaufschlagt werden.
Dabei ist jeder der oberen Halbbrücke 107, 109 und 111 eine
untere Halbbrücke 113, 115 bzw. 117 zugeordnet,
so dass der Brückenwechselrichter 103 jeweils
beispielsweise drei parallel geschaltete Anordnungen von jeweils hintereinander
geschalteten oberen Halbbrücken und unteren Halbbrücken
umfasst. Zwischen den Anschlusspunkten zwischen der jeweiligen oberen Halbbrücke 107, 109 und 111 und
der jeweiligen unteren Halbbrücke 113, 115 und 117 sind
Anschlüsse 119, 121 und 123 angeordnet
und herausgeführt, welche jeweils mit den Strängen 125, 127 bzw. 129, welche
jeweils einen Phasenpfad repräsentieren, verbunden sind.
Jeder Strang 125, 127, 129 wird charakterisiert
durch einen Widerstand 131, eine Induktivität 133 sowie
eine Spannungsquelle 135. Die drei Stränge des
Elektromotors 101 sind ausgangsseitig zusammengeführt.
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Der
Brückenwechselrichter 103 umfasst ferner einen
Zwischenkreiskondensator 137, welcher den Halbbrücken
parallel vorgeschaltet ist. Jede Halbbrücke umfasst jeweils
einen Transistorschalter 139, beispielsweise einen Leistungstransistor,
sowie eine Freilaufdiode 141. Zum Ansteuern der Halbbrücken
werden die Transistorschalter 139 geöffnet oder geschlossen,
wodurch an den Elektromotor 101 übertragbare Spannungspulse
erzeugt werden, deren Breite die dem Elektromotor 101 zugeführte
Leistung festlegt.
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In 2 ist
ein Ansteuerzyklus mit der Zeitdauer T dargestellt. Dabei sind untereinander
die Verläufe der Spannungen dargestellt, wobei die Spannung 201 an
dem in 1 dargestellten Anschluss 119, die Spannung 203 an
dem Anschluss 121 und die Spannung 205 an dem
Anschluss 123 dargestellt sind. Dabei werden beginnend
mit beispielsweise 0 V Pulse unterschiedlicher Zeitdauer generiert,
wodurch ein bestimmtes Drehmoment erzeugt werden kann.
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In 3 ist ein Ansteuerzyklus mit den in 3A dargestellten
Ansteuerungsverläufen und in 3B dargestellten
Spannungszeigerverläufen dargestellt.
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Der
in 3A dargestellte Ansteuerungszyklus hat eine Gesamtdauer
T, wobei der Verlauf 301 die Ansteuerung der in 1 dargestellten
oberen Halbbrücke 107, der Verlauf 303 die
Ansteuerung der oberen Halbbrücke 109 und der
Verlauf 305 die Ansteuerung der oberen Halbbrücke 111 zeigen.
Dabei werden jeweils die Transistorschalter der jeweiligen Halbbrücke
angesteuert. Die Verläufe 307, 309 und 311 zeigen
hingegen jeweils die Ansteuerungen der unteren Halbbrücken 113, 115 und 117.
Mit ”1” und ”0” sind jeweils ”High”-
und ”Low”-Zustände gekennzeichnet.
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3B zeigt
die resultierenden, von 0 unterschiedlichen Spannungszeiger der
Phasen 1, 2 und 3, sowie den resultierenden
Spannungszeiger 313, welcher auf ein ermitteltes Moment
hinweist, welches von 0 unterschiedlich ist.
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In 4a sind
Ansteuerverläufe für den Fall dargestellt, in
dem ein Kurzschlussmoment anliegt. Dabei zeigen die Verläufe 401, 403 und 405 die
Ansteuersignale der oberen Halbbrücken 107, 109 und 111.
Die Verläufe 407, 409 und 411 zeigen
hingegen die Ansteuersignale der unteren Halbbrücken 113, 115 und 117.
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4b zeigt
den ermittelten Spannungszeiger, welcher gleich 0 ist, woraus auf
ein Kurzschlussmoment geschlossen werden kann.
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5 zeigt Ansteuerungsverläufe
für den Fall eines Freilaufmomentes. Dabei zeigt 5A die Verläufe 501, 503 und 505 der
Ansteuerungssignale für die oberen Halbbrücken 107, 109 und 111.
Die Verläufe 507, 509 und 511 zeigen
hingegen die Ansteuerungssignale zur Ansteuerung der unteren Halbbrücken 113, 115 und 117.
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Wie
in 5B dargestellt, ist der ermittelte Spannungszeiger
gleich 0, was in diesem Fall auf ein Freilaufmoment hindeutet.
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6 zeigt
ein Steuergerät 601 mit einer Regelungsvorrichtung 603,
welche beispielsweise mittels Regelungssoftware realisiert ist,
einer Timereinheit 605, einer Überwachungseinheit 607,
welche beispielsweise mittels Überwachungssoftware realisiert
ist, und einer weiteren Timereinheit 609. Ferner ist ein
Funktionsrechner 611 vorgesehen.
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Mittels
der Timereinheit 605 werden digitale Ansteuersignale 613 für
obere Halbbrücken sowie digitale Ansteuersignale 615 für
untere Halbbrücken ausgegeben und einem Logikmodul 617 zugeführt. Das
Logikmodul 617 umfasst beispielsweise eine diskrete Logik,
beispielsweise eine Fehlerlogik und/oder eine Hardwarerealisierung
oder Hardwareeinstellung eines unteren aktiven Kurzschlusses des Elektromotors
oder eines Freilaufs.
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Die
Einheit 607 gibt darüber hinaus ein digitales
Signal 619 für die Fehlerreaktion beispielsweise im
Falle eines unteren aktiven Kurzschlusses aus, welches Signal dem
diskreten Logikmodul zugeführt wird. Das diskrete Logikmodul 617 ist
vorgesehen, die Endstufen 621 der Halbbrücken,
beispielsweise Leistungsschalter sowie IGBTs, anzusteuern, wobei die
Endstufen 621 Hochspannungsansteuersignale an den Elektromotor 623 leiten.
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Die
den Endstufen 621, d. h. den Halbbrücken, zugeführten
Ansteuersignale werden in die Timereinheit 609 zur weiteren
Erfassung eingespeist. Somit stehen dem Steuergerät 609 die
die Halbbrücken tatsächlich ansteuernden Ansteuersignale
zur Auswertung zur Verfügung.
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Erfindungsgemäß ist
es möglich, mit hoher Genauigkeit die Einhaltung eines
nicht-angetriebenen Zustandes des elektrischen Antriebs mit einem Elektromotor
zu überwachen. So lassen sich beispielsweise Zustände
ohne ein Antriebsmoment im Stand oder mit einem definierten Schleppmoment, beispielsweise
Freilauf, unterem oder oberen Kurzschluss, genau von solchen Betriebszuständen
abgrenzen, welche potenziell ein residuelles Moment tragen. Im Falle
eines Fehlers in der Gestalt eines ungewollten Momentes lässt
sich eine Abweichung des gewünschten Betriebszustands von
dem bestimmten Betriebszustand feststellen und gegebenenfalls eine Ersatz-
oder Fehlerreaktion, beispielsweise eine Abschaltung der momentenbestimmenden
Endstufen, beispielsweise Schalttransistoren der betroffenen Halbbrücken
umfassen können, einleiten.
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Wie
in 6 dargestellt werden hierzu die getakteten Ansteuersignale 625 des
Synchronmotors des elektrischen Antriebs in das mit der Steuerung betraute Steuergerät,
welches beispielsweise einen Funktionsrechner oder einen Mikrocontroller
umfassen kann. Die Interpretation der rückgelesenen Ansteuersignale
wird zur Identifizierung bzw. zur Überwachung des gegenwärtigen
Betriebszustandes herangezogen. Somit ist es möglich, den
Betriebszustand zu bestimmen und dabei insbesondere zwischen Zuständen
mit oder ohne Vortriebsmoment zu unterscheiden.
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Wie
in 6 dargestellt, können die Ansteuersignale
für die Spulensätze des Elektromotors 623 nach
einer eventuellen Verarbeitung durch das Logikmodul 617 auf
die Eingänge des Steuergerätes 601 zurückgeführt
werden. Diese Rücklesung könnte auch im Sinne
einer zusätzlichen diversitären Redundanz auch
durch einen unabhängigen Mikrocontroller erfolgen. Das
Steuergerät 601 ist bevorzugt in der Lage, den
Verlauf der Signale, beispielsweise die Zeitpunkte der steigenden
oder fallenden Flanken, mit einer beispielsweise vorgegebenen zeitlichen Genauigkeit
aufzuzeichnen. Dabei ist die Einlese vorteilhaft derart beschaffen,
dass jede auftretende Flanke, beispielsweise steigende oder fallende
Flanke, erkannt und deren Zeitstempel erfasst wird.
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Vorteilhaft
besteht die Auswertung der rückgelesenen Ansteuersignale
darin, anhand des momentanen Zustandes der Halbbrücken,
welche offen oder geschlossen sein können, und der anhand
der rückgelesenen Signale erkannten Schaltaktivitäten der
Endstufen 621, beispielsweise durch eine Erkennung oder
durch eine Nichterkennung der Flanken, der Pulszeitpunkte und Pulslängen,
auf den Betriebszustand der gegenwärtigen Regelung, insbesondere auf
den momentanen Spannungszeiger im Bezugssystem des Rotors des Elektromotors 623,
zu schließen. Hierzu kann wie folgt vorgegangen werden:
Sind
die oberen und die unteren Halbbrücken geöffnet
und werden weder Pulse für die unteren Halbbrücken
noch Pulse für die oberen Halbbrücken erkannt, so
wird auf einen Freilauf erkannt. Das diesem Zustand zugeordnete
Drehmoment ist 0 bei niedrigen Drehzahlen, bei hohen Drehzahlen
ist jedoch ein Bremsmoment durch Gleichrichtereffekte in dem Elektromotor
möglich.
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Sind
die oberen Halbbrücken offen und die unteren Halbbrücken
geschlossen und werden keine Pulse für die unteren und
für die oberen Halbbrücken erkannt, so wird auf
einem unteren aktiven Kurzschluss (uAKS) erkannt. Das diesem Zustand
zugeordnete Drehmoment ist ein Kurzschlussmoment bzw. ein Schleppmoment.
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Sind
die oberen Halbbrücken geschlossen und die unteren Halbbrücken
offen und werden keine Pulse für die oberen und für
die unteren Halbbrücken erfasst, so wird auf einen oberen
aktiven Kurzschluss (oAKS) erkannt. Diesem Betriebszustand ist ein Kurzschlussmoment
bzw. ein Schleppmoment zugeordnet.
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Werden
bei den unteren und bei den oberen Halbbrücken Pulse erkannt,
so wird auf ein anliegendes Moment erkannt, dem ein beliebiges Drehmoment
zugeordnet werden kann. Hierbei sind die Zustände der oberen
und der unteren Halbbrücken irrelevant.
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Werden
beispielsweise bei den unteren Halbbrücken Pulse erkannt
und werden bei den oberen Halbbrücken keine Pulse erkannt
oder nicht bei allen Halbbrücken Pulse erkannt, so wird
auf einen undefinierten Zustand erkannt, welcher als potenziell Drehmoment
erzeugend klassifiziert werden kann. Die Zustände der oberen
und der unteren Halbbrücken sind hierbei irrelevant.
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Werden
beispielsweise bei allen oberen Halbbrücken Pulse erkannt
und werden bei den unteren Halbbrücken oder nicht bei allen
Halbbrücken Pulse erkannt, so wird erneut auf einen undefinierten Zustand
erkannt, dem ein undefiniertes, potenziell beliebiges Drehmoment
zugeordnet werden kann. Die Zustände der oberen und der
unteren Halbbrücken sind dabei irrelevant.
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Werden
nicht bei allen oberen und unteren Halbbrücken Pulse erkannt,
so wird auf einen undefinierten Zustand erkannt, dem ein undefiniertes,
potenziell beliebiges Drehmoment zugeordnet werden kann. Die Zustände
der oberen und der unteren Halbbrücken sind dabei irrelevant.
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Verlaufen
im Falle des anliegenden Momentes die erkannten Pulse auf allen
drei Phasen des Elektromotors synchron, so kann davon ausgegangen
werden, dass an den Spulensätzen selbst keine Spannungen
anliegen. Dies entspricht einem ständigen Wechsel zwischen
dem unteren aktiven Kurzschluss und dem oberen aktiven Kurzschluss,
so dass das anliegende Drehmoment im Wesentlichen dem Kurzschlussmoment
entspricht.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Nicht-Patentliteratur
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