DE102009009071B4

DE102009009071B4 - Anlage mit Antriebssystem

Info

Publication number: DE102009009071B4
Application number: DE102009009071.1A
Authority: DE
Inventors: Günter Becker; Dr. Mahlein Jochen; Josef Schmidt; Klaus Schwesinger; Björn Egger
Original assignee: SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Current assignee: SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Priority date: 2009-02-16
Filing date: 2009-02-16
Publication date: 2014-03-13
Anticipated expiration: 2029-02-17
Also published as: DE102009009071A1; CN102318172B; EP2396875B1; EP2396875A1; WO2010091854A1; CN102318172A

Abstract

Anlage mit Antriebssystem, umfassend einen ersten und einen zum ersten relativ bewegbar angeordneten zweiten Teil, wobei der erste Teil ein in Bewegungsrichtung sich erstreckendes, insbesondere langgestreckt ausgeführtes Schwertteil (5) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Teil zumindest zwei drehbar gelagerte, antreibbare Scheiben (3, 4) mit jeweils einem konusförmigem Abschnitt umfasst, wobei die Drehachsen der Scheiben (3, 4) sich schneiden, wobei die Konusspitze oder Verjüngungsrichtung der konusförmigen Abschnitte in Richtung des Schnittpunktes weist, wobei die Drehachsen senkrecht zur Bewegungsrichtung ausgerichtet sind, wobei das Schwertteil (5) zwischen den konusförmigen Abschnitten der Scheiben (3, 4) angeordnet ist, wobei die Scheiben (3, 4) an ihrem Umfang im jeweiligen konusförmigen Abschnitt jeweils Dauermagnete (20, 21 aufweisen, deren Magnetisierungsrichtung jeweils zum in Umfangsrichtung nächstbenachbarten Dauermagneten (20, 21) abwechselnde Richtung aufweist, insbesondere senkrecht zur Oberfläche des jeweiligen konusförmigen Abschnitts, wobei jeweils auf einem mit der jeweiligen Scheibe (3, 4) drehfest verbundenen Teil eine Stützrolle (30, 31) gelagert vorgesehen ist, wobei die Stützrolle (30, 31) am Schienensystem oder an der Schiene abrollbar und/oder führbar ist, wobei am Schienensystem oder an der Schiene der Abrollbereich oder Führungsbereich für die Stützrolle (30, 31) und/oder an der Stützrolle (30, 31) die Außenfläche derart konkav ist, dass bei Auslenkung des Fahrzeuges von seiner Soll-Orientierung Rückstellkräfte zur Stabilisierung der Soll-Orientierung wirksam sind, wobei das Schwertteil (5) Teilbereich eines Schienensystems oder einer Schiene ist, wobei das Schienensystem oder die Schiene auch Führungsbereiche für Rollen (41) des als Fahrzeug ausgebildeten zweiten Teils aufweist.

Description

Die Erfindung betrifft eine Anlage mit Antriebssystem.
Es ist bekannt, Rotoren von Synchronmotoren an ihrem Umfang mit Dauermagneten zu bestücken.
Aus der DE 10 2008 018 884 A1 ist als nächstkommender Stand der Technik ein Linearantrieb bekannt, der einen ersten und einen zum ersten relativ bewegbar angeordneten zweiten Teil aufweist, wobei der erste Teil ein in Bewegungsrichtung sich erstreckendes, insbesondere langgestreckt ausgeführtes Schwertteil aufweist, wobei der zweite Teil zumindest zwei drehbar gelagerte, antreibbare mit dauermagneten besetzte Scheiben umfasst, wobei das Schwertteil zwischen den Scheiben angeordnet ist.
Aus der DE 38 14 455 A1 ist eine Einrichtung zur Leistungsübertragung bekannt, wobei Magnetscheiben in Konusform mit sich schneidenden Konusachsen vorgesehen sind.
Aus der US 2008/0203831 A1 ist eine magnetische Antriebsvorrichtung bekannt, wobei Magnetscheiben in Konusform mit sich schneidenden Konusachsen vorgesehen sind.
Aus der JP H 02 102 947 A (Abstract) ist ein magnetisches Getriebe bekannt, wobei Magnetscheiben in Konusform mit sich schneidenden Konusachsen vorgesehen sind.
Aus der JP S 61-164461 A (Abstract) ist eine Zugspannungsregelung bekannt, wobei Scheiben auf parallelen Achsen vorgesehen sind.
Aus der EP 1 232 974 A1 ist ein Fördersystem bekannt, wobei Scheiben auf parallelen Achsen vorgesehen sind.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Anlage mit mindestens einem Antriebssystem weiter zu verbessern, wobei Verluste klein zu halten sind.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe bei der Anlage nach den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.
Wichtige Merkmale der Erfindung bei der Anlage, dass sie einen ersten und einen zum ersten relativ bewegbar angeordneten zweiten Teil umfasst,
wobei der erste Teil ein in Bewegungsrichtung sich erstreckendes, insbesondere langgestreckt ausgeführtes Schwertteil aufweist,
wobei
der zweite Teil zumindest zwei drehbar gelagerte, antreibbare Scheiben mit jeweils einem konusförmigem Abschnitt umfasst, wobei die Drehachsen der Scheiben sich schneiden, wobei die Konusspitze oder Verjüngungsrichtung der konusförmigen Abschnitte in Richtung des Schnittpunktes weist,
wobei die Drehachsen senkrecht zur Bewegungsrichtung ausgerichtet sind,
wobei das Schwertteil zwischen den konusförmigen Abschnitten der Scheiben angeordnet ist,
wobei die Scheiben an ihrem Umfang im jeweiligen konusförmigen Abschnitt jeweils Dauermagnete aufweisen, deren Magnetisierungsrichtung jeweils zum in Umfangsrichtung nächstbenachbarten Dauermagneten abwechselnde Richtung aufweist, insbesondere senkrecht zur Oberfläche des jeweiligen konusförmigen Abschnitts.
Von Vorteil ist dabei, dass die Vortriebskraft mit Wirbelströmen erzeugt wird. Mittels der Orientierung der Drehachsen der Scheiben sind Verluste beim Annähern der Dauermagnete an das Schwertteil verringerbar. Bei anderen Orientierungen sind diese Verluste größer und es entstehen auch Kraftkomponenten in anderen Richtungen, so dass nicht nur Vorschubskraft in Bewegungsrichtung entsteht. Dies gilt insbesondere bei Orientierungen, bei denen die Drehachsen der Scheiben identisch ausgerichtet sind. Bei der Erfindung entsteht der wesentliche Teil der Vorschubkraft nur in Bewegungsrichtung. Denn der wesentliche Teil der Vorschubskraft wird tangential zur Bewegungsrichtung des jeweiligen Dauermagneten erzeugt, wobei die Kraft bei abnehmendem Abstand des jeweiligen Dauermagneten zum Schwertteil stark zunimmt. Der Dauermagnet taucht sozusagen in den Wirbelstrom-Wirkbereich ein und dann wieder aus.
Erfindungsgemäß ist das Schwertteil Teilbereich eines Schienensystems oder einer Schiene, wobei das Schienensystem oder die Schiene auch Führungsbereiche für Rollen des als Fahrzeug ausgebildeten zweiten Teils aufweist, insbesondere wobei das Schienensystem oder die Schiene einstückig ausgebildet ist. Von Vorteil ist dabei, dass eine einfache integrierte Herstellung ausführbar ist.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung sind die Scheiben von Elektromotoren antreibbar, insbesondere von Drehstrommotoren, insbesondere von winkelsynchron angesteuerten Synchronmotoren. Von Vorteil ist dabei, dass einfache kostengünstige Mittel anwendbar sind.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung sind die konusförmigen Abschnitte in einem jeweils derartigen axialen Bereich der Drehachsen angeordnet, dass Ebenen, deren Normalenrichtung Drehachsenrichtung ist und die im axialen Bereich angeordnet sind, eine nicht-leere Schnittmenge aufweisen, wenn sie nicht parallel zueinander sind: Von Vorteil ist dabei, dass ein sehr hoher Wirkungsgrad erreichbar ist, da bei der Drehbewegung sehr starke Magnetfeldlinien in das Schwertteil eingeleitet werden, wodurch sehr hohe Wirbelströme erzeugt werden.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das Schwertprofil in der Vereinigungsmenge der Schnittmengen angeordnet. Von Vorteil ist dabei, dass möglichst starke Magnetfeldlinien einlenkbar sind ins Schwertprofil.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist jeder Dauermagnet aus zwei oder mehr einzelnen Dauermagneten ausgeführt, die senkrecht zur Oberfläche des jeweiligen konusförmigen Abschnittes übereinander angeordnet sind. Von Vorteil ist dabei, dass ein noch stärkeres Magnetfeld und somit auch eine höhere Vorschubkraft erzeugbar ist.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist jeder Dauermagnet aus zwei oder mehr einzelnen Dauermagneten ausgeführt, die im konusförmigen Abschnitt in Umfangsrichtung nebeneinander angeordnet sind. Von Vorteil ist dabei, dass ein höherer Wirkungsgrad erreichbar ist.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das Schwertteil aus Aluminium oder Kupfer oder einem anderen besser als Stahl elektrisch leitfähigen Material gefertigt. Von Vorteil ist dabei, dass geringere Verluste auftreten als bei Verwendung von Stahl.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das Schwertteil aus ein Stranggussprofil. Von Vorteil ist dabei, dass eine einfache Herstellung ermöglicht ist.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist eine derartige Regelvorrichtung vorgesehen, dass die beiden Antriebe der Scheiben synchron betreibbar sind. Von Vorteil ist dabei, dass Verluste reduzierbar sind.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist die Antriebskraft mittels im Schwertteil induzierten Wirbelströmen erzeugbar, insbesondere durch bei Vorbeidrehen der Scheiben am Schwertteil entlang. Von Vorteil ist dabei, dass ein sanftes Antreiben ermöglicht ist. Insbesondere ist es ermöglicht durch synchrones Betreiben der Scheiben einen Winkelversatz einzustellen, so dass die Vortriebskraft sehr schnell und einfach veränderbar ist.
Erfindungsgemäß ist jeweils auf einem mit der jeweiligen Scheibe drehfest verbundenen Teil eine Stützrolle gelagert vorgesehen, insbesondere mittels Kugellager gelagert, wobei die Stützrolle am Schienensystem oder an der Schiene abrollbar und/oder führbar ist. Von Vorteil ist dabei, dass die Lagerung für die Stützrolle nur einer relative Drehzahldifferenz ausgesetzt ist zwischen der der Fahrzeuggeschwindigkeit entsprechenden Drehzahl der am Schienensystem abrollenden Stützrolle, insbesondere schlupffrei abrollenden Stützrolle, und der Drehzahl der Rotorwelle zum Antreiben der Scheibe. Die letztgenannte Drehzahl ist im Normalbetrieb viel höher als die erstere, wenn eine hohe Vortriebskraft erzeugt werden soll. Bei Verschwinden der genannten Drehzahldifferenz sind nur unwesentliche Wirbelstrombeträge erzielbar und somit keine wesentlichen Vorschubkräfte.
Erfindungsgemäß ist am Schienensystem oder an der Schiene der Abrollbereich oder Führungsbereich für die Stützrolle und/oder an der Stützrolle die Außenfläche derart konkav, insbesondere auf beiden zu den jeweiligen Scheiben zugewandten Seiten des Schienensystems, dass bei Auslenkung des Fahrzeuges von seiner Soll-Orientierung Rückstellkräfte zur Stabilisierung der Soll-Orientierung wirksam sind. Von Vorteil ist dabei, dass eine Selbststabilisierung durch zwei konkave Profilbereiche am Schienensystem erzielbar ist, indem die konkaven Bereiche zueinander hin ausgerichtet sind. Somit führt eine Auslenkung zu einer derartigen Verschiebung des Schwerpunktes, dass eine rückstellende Kraft erzeugt wird, wobei nur die Gravitationskraft ursächlich ist.
Weitere Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert:
In der 1 ist eine erfindungsgemäße Vorrichtung schematisch skizziert in Draufsicht, wobei nur das Schwertteil 5 und die beiden Scheiben (3, 4) gezeigt sind.
In 2 ist die zugehörige Schrägansicht gezeigt.
In 3 ist hierzu eine Schnittansicht gezeigt, wobei die antreibenden Motoren (1, 2) samt Stützrollen (30, 31) gezeigt sind und das Schwertteil 5 um weitere Schienenteile (32, 33) ergänzt ist.
In 4 ist ein Schienenfahrzeug gezeigt, das ein Fahrzeuggestänge 40 aufweist, das mittels Rollen 41 an der Schiene positionierbar und entlang dieser Schiene verfahrbar angeordnet ist und an dem zwei Antriebssysteme, nämlich ein vorderes und ein hinteres, angebracht sind. Die Antriebssysteme sind im Wesentlichen jeweils der 3 entsprechend ausgeführt.
Wie in 1 verdeutlicht, treibt der Elektromotor 1 eine Scheibe 3 und der Elektromotor 2 eine Scheibe 4 an, wobei die Scheiben und Motoren miteinander verbunden sind und als Ganzes relativ bewegbar entlang dem Schwertteil 5 eines Schienensystems angeordnet sind.
Die Motoren (1, 2) und Scheiben (3, 4) bilden wie in 4 beispielhaft gezeigt ein an einem Fahrzeug anbringbares Antriebssystem, wobei die Führungsräder 41 des Fahrzeuges an einem Schienensystem oder Schienenteil abrollbar sind, so dass das Fahrzeug am Schienensystem geführt ist.
Die Scheiben (3, 4) sind konisch ausgeführt und weisen an ihrem äußeren Umfang des konischen Bereichs Dauermagnete auf, deren Magnetisierungsrichtung im Vergleich zur Magnetisierungsrichtung der in Umfangsrichtung nächstbenachbarten Dauermagnete radial und entgegengesetzt ausgerichtet ist. Zwischen den Magneten ist in Umfangsrichtung ein Abstand ausgeführt.
Die Drehachsen der Scheiben (3, 4) schneiden sich und sind senkrecht zur Bewegungsrichtung orientiert. Das Schwertteil ist entlang der Bewegungsrichtung langgestreckt ausgeführt und ist vorzugsweise als Stranggussteil fertigbar. Am Schwertteil 5 sind auch die weiteren Schienenteile (32, 33) vorgesehen, die zur Führung der Rollen (30, 31) dienen. Vorzugsweise ist das Schwertteil 5 aus Aluminium oder Kupfer ausgeführt oder aus einem entsprechend elektrisch leitfähigen Material.
Die Bewegungsrichtung entspricht der Normalenrichtung derjenigen Ebene, welche mittels der Drehachsen der Scheiben (3, 4) aufgespannt ist.
Bei hoher Drehzahl der Scheiben (3, 4) werden Wirbelströme im Schwertteil 5 erzeugt, da die am Schwertteil 5 vorbeidrehenden Scheiben diese erzeugen und somit eine Antriebskraft zwischen Schwertteil 5 und Scheiben (3, 4) bewirkt ist.
Die Motoren (1, 2) sind als Drehstrommotoren ausführbar, wie beispielsweise Asynchronmotoren oder Synchronmotoren. Dabei werden die Motoren von jeweiligen Umrichtern gespeist und somit auch gesteuert. Hierbei wird als Ziel der Regelung eine Synchronität der Scheiben gesetzt, damit das in das Schwertteil eindringende, von den Dauermagneten beider Scheiben erzeugte Magnetfeld möglichst stark ist und somit möglichst große Wirbelströme erzeugt und daher auch große Vortriebskräfte.
Der Abstand zwischen den Scheiben (3, 4) ist etwas größer als die Dicke des Schwertteils 5, so dass auch unter Berücksichtigung von Fertigungstoleranzen keine Berührung statt findet zwischen dem Schwertteil 5 und den Scheiben. Denn die Drehzahl der Scheiben ist viel höher als die Drehzahl eines gedachten, am Schwertteil ohne Schlupf abrollenden Rades.
Die Schiene umfasst also die Führungsbereiche für die Rollen 41 und die Schienenteile (32, 33) zur Führung der Stützrollen (30, 31). Dabei sind die Stützrollen jeweils auf der die jeweilige Scheibe antreibenden Rotorwelle gelagert vorgesehen.
Die Konus sind mit ihrer spitzen Seite hin orientiert zum Schnittpunkt der Drehachsen der Scheiben (3, 4).
In der 2 sind die Dauermagnete 20 mit nach außen gerichteten Nordpolen und die Dauermagnete 21 mit nach außen gerichtete Südpolen gezeigt.
Vorzugsweise weist das Fahrzeug eine Steuereinheit auf, die die Motoren beider Antriebssysteme derart ansteuert, dass Winkelsynchronität Ziel der in der Steuereinheit integriert ausgebildeten Regelung ist.
Mittels der Stützrollen ist ein Konstanthalten des Abstandes zwischen dem Schwertteil und den konusförmigen Abschnitten ermöglicht. Außerdem ist bei kurvenförmigen verlaufenden Schienenabschnitten ermöglicht, den gedachten Drehpunkt, insbesondere Umlenkpunkt, hierfür in den Bereich der Stützrolle zu positionieren, also beispielsweise den Schwerpunkt der Stützrolle als solchen gedachten Drehpunkt zu verwenden. Auf diese Weise sind also sogar sehr eng verlaufende Kurven ermöglicht. Unter Kurve wird hier insbesondere auch eine steigungsbedingter Kurvenverlauf verstanden.
Bei einem erfindungsgemäßen alternativen Ausführungsbeispiel sind die Motoren (1, 2) und Scheiben (3, 4), also beispielsweise das Fahrzeug nach 4 stationär angeordnet und der verfahrbare Anlagenteil umfasst dann das Schwertteil 5 samt Schienenteilen (32, 33).
Bei weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen beträgt der Winkel zwischen den Drehachsen zwischen 40° und 100°. Besonders vorteilhaft hat sich ein Wert von etwa 70° erwiesen, insbesondere also ein Wert aus dem Bereich zwischen 60° und 80°. Der Öffnungswinkel des Konus, also der Winkel der Geraden, welche diejenigen Geradenabschnitte umfassen, die als Schnittgebilde zwischen der die Drehachsen enthaltenden Ebene und dem konusförmigen Abschnitt einer der Scheiben entstehen, entspricht im Wesentlichen ebenfalls dem genannten Winkel zwischen den Drehachsen.
Bezugszeichenliste

1: Elektromotor
2: Elektromotor
3: Scheibe
4: Scheibe
5: Schwertteil, insbesondere Schienenteil
20: Dauermagnete, nach außen gerichtete Nordpole
21: Dauermagnete, nach außen gerichtete Südpole
30: Stützrollen
31: Stützrollen
32: Schienenteil
33: Schienenteil
40: Fahrzeuggestänge
41: Rollen, Führungsräder

Claims

Anlage mit Antriebssystem, umfassend einen ersten und einen zum ersten relativ bewegbar angeordneten zweiten Teil, wobei der erste Teil ein in Bewegungsrichtung sich erstreckendes, insbesondere langgestreckt ausgeführtes Schwertteil (5) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Teil zumindest zwei drehbar gelagerte, antreibbare Scheiben (3, 4) mit jeweils einem konusförmigem Abschnitt umfasst, wobei die Drehachsen der Scheiben (3, 4) sich schneiden, wobei die Konusspitze oder Verjüngungsrichtung der konusförmigen Abschnitte in Richtung des Schnittpunktes weist, wobei die Drehachsen senkrecht zur Bewegungsrichtung ausgerichtet sind, wobei das Schwertteil (5) zwischen den konusförmigen Abschnitten der Scheiben (3, 4) angeordnet ist, wobei die Scheiben (3, 4) an ihrem Umfang im jeweiligen konusförmigen Abschnitt jeweils Dauermagnete (20, 21 aufweisen, deren Magnetisierungsrichtung jeweils zum in Umfangsrichtung nächstbenachbarten Dauermagneten (20, 21) abwechselnde Richtung aufweist, insbesondere senkrecht zur Oberfläche des jeweiligen konusförmigen Abschnitts, wobei jeweils auf einem mit der jeweiligen Scheibe (3, 4) drehfest verbundenen Teil eine Stützrolle (30, 31) gelagert vorgesehen ist, wobei die Stützrolle (30, 31) am Schienensystem oder an der Schiene abrollbar und/oder führbar ist, wobei am Schienensystem oder an der Schiene der Abrollbereich oder Führungsbereich für die Stützrolle (30, 31) und/oder an der Stützrolle (30, 31) die Außenfläche derart konkav ist, dass bei Auslenkung des Fahrzeuges von seiner Soll-Orientierung Rückstellkräfte zur Stabilisierung der Soll-Orientierung wirksam sind, wobei das Schwertteil (5) Teilbereich eines Schienensystems oder einer Schiene ist, wobei das Schienensystem oder die Schiene auch Führungsbereiche für Rollen (41) des als Fahrzeug ausgebildeten zweiten Teils aufweist.
Anlage mit Antriebssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Schienensystem oder die Schiene einstückig ausgebildet ist.
Anlage mit Antriebssystem nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Scheiben (3, 4) von Elektromotoren (1, 2) antreibbar sind, insbesondere von Drehstrommotoren, insbesondere von winkelsynchron angesteuerten Synchronmotoren.
Anlage mit Antriebssystem nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die konusförmigen Abschnitte in einem jeweils derartigen axialen Bereich der Drehachsen angeordnet sind, dass Ebenen, deren Normalenrichtung Drehachsenrichtung ist und die im axialen Bereich angeordnet sind, eine nicht-leere Schnittmenge aufweisen, wenn sie nicht parallel zueinander sind,
Anlage mit Antriebssystem nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Schwertprofil in der Vereinigungsmenge der Schnittmengen angeordnet ist.
Anlage mit Antriebssystem nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Dauermagnet aus zwei oder mehr einzelnen Dauermagneten (20, 21) ausgeführt ist, die senkrecht zur Oberfläche des jeweiligen konusförmigen Abschnittes übereinander angeordnet sind.
Anlage mit Antriebssystem nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Dauermagnet aus zwei oder mehr einzelnen Dauermagneten (20, 21) ausgeführt ist, die im konusförmigen Abschnitt in Umfangsrichtung nebeneinander angeordnet sind.
Anlage mit Antriebssystem nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Schwertteil (5) aus Aluminium gefertigt ist.
Anlage mit Antriebssystem nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Schwertteil (5) aus ein Stranggussprofil ist.
Anlage mit Antriebssystem nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine derartige Regelvorrichtung vorgesehen ist, dass die beiden Antriebe der Scheiben (3, 4) synchron betreibbar sind.
Anlage mit Antriebssystem nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebskraft mittels im Schwertteil (5) induzierten Wirbelströmen erzeugbar ist, insbesondere durch bei Vorbeidrehen der Scheiben (3, 4) am Schwertteil (5) entlang.
Anlage mit Antriebssystem nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stützrolle (30, 31) mittels Kugellager gelagert vorgesehen ist.
Anlage mit Antriebssystem nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass am Schienensystem oder an der Schiene der Abrollbereich oder Führungsbereich für die Stützrolle (30, 31) und/oder an der Stützrolle (30, 31) die Außenfläche auf beiden zu den jeweiligen Scheiben (3, 4) zugewandten Seiten des Schienensystems derart konkav ist, dass bei Auslenkung des Fahrzeuges von seiner Soll-Orientierung Rückstellkräfte zur Stabilisierung der Soll-Orientierung wirksam sind.